JP6929737B2 - イメージスコープ - Google Patents

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本発明の実施形態は、例えば配管内部等の狭隘部を検査する際に用いられるイメージスコープに関する。
一般に、配管内部等の狭隘部を検査する際に用いられるイメージスコープは、使用者が手動でイメージスコープを外部から配管内に送り込みながら目的の位置まで挿入して使用している。
このような配管内部の検査を行う装置として、ケーブル先端に車輪を取り付けた走行ロボットを接続し配管内を移動させ、走行ロボットに搭載した探傷装置や撮像装置等により配管内部を検査する配管検査装置が知られている。
特開2004−132763号公報
上述した従来の検査装置において、配管内検査の効率化のために検査装置を自走で移動可能とすることが望ましいが、走行ロボットに車輪や電動機等からなる自走用の駆動装置を搭載すると走行ロボットが大型化するとともに重量が増すことにより、狭隘部や屈曲部を有する配管及び上下に急傾斜する配管等への挿入が難しくなるという課題がある。
また、自走用の駆動装置を搭載しないイメージスコープのみの検査装置では、挿入経路の内径がイメージスコープ径より大きい場合や、挿入距離が長い場合や屈曲している場合は、イメージスコープが挿入途中で屈曲し、先に進めることができないという課題があった。
本発明の実施形態は、上述した課題を解決するためになされたもので、大口径の配管や、狭隘部又は屈曲部を有する配管であっても、目的とする箇所までイメージスコープを円滑に移動させることができるイメージスコープを提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本実施形態に係るイメージスコープは、可撓性のパイプと、前記パイプの先端部に設けられた湾曲部と、前記湾曲部の先端部に設けられた移動機構と、前記移動機構の先端部に装着された検査部と、を有するイメージスコープであって、前記移動機構は、移動機構用パイプと、前記移動機構用パイプの外周に形状記憶合金からなる取付部を介して15°〜70°の範囲で可変に設けられたワイヤ束又は鱗状束あるいはそれらの組み合わせからなる少なくとも1の移動体と、前記移動機構用パイプ内部に設けられ、前記移動体に振動を付与する振動体と、を備え、前記ワイヤ束又は鱗状束は前記イメージスコープの進行方向の逆向きに拡開して前記取付部を介して前記移動機構用パイプの外周に取り付けられていることを特徴とする。
本発明の実施形態によれば、大口径の配管や、狭隘部又は屈曲部を有する配管であっても、目的とする箇所までイメージスコープを円滑に移動させることができる。
(a)は第1の実施形態に係るワイヤ束を備えたイメージスコープの構成図、(b)は鱗状束を備えたイメージスコープの構成図。 図1(a)のA−A線断面図。 第2の実施形態に係るイメージスコープの構成図。 図3のB−B線断面図。 第2の実施形態に係るイメージスコープを引き抜く際の模式図。 第3及び第4の実施形態に係るイメージスコープの構成図。
以下、本発明に係るイメージスコープの実施形態について、図面を参照して説明する。
なお、以下の説明ではイメージスコープを配管内の検査に用いる例について説明するが、これに限定されず、他の様々な狭隘部や屈曲部を有する構造物の検査に用いることができるのはもちろんである。
[第1の実施形態]
第1の実施形態に係るイメージスコープを、図1及び図2を用いて説明する。
(全体構成)
本実施形態に係るイメージスコープ1は、先端側に湾曲部2aが設けられた可撓性のパイプ2と、湾曲部2aの先端部に取り付けられた移動機構3と、移動機構3の先端に取り付けられた撮像装置等からなる検査部7と、から構成される。
パイプ2の長さは検査対象の配管9の長さ等に応じて適宜変更可能であり、配管9の外部に設けられた駆動機構により配管9内に挿入又は引き出される(図示せず)。また、湾曲部2aの長さも、配管9の内径等に応じて適宜変更可能である。パイプ2及び移動機構3の内部には光ファイバ等の導光体や信号ケーブル等が配置され、各種信号の入出力や検査部7で撮像された画像等を外部へ出力する。
検査部7は、広角レンズ等からなる撮像装置や超音波探傷装置等の非破壊検査装置、又はそれらの組み合わせから構成される。
湾曲部2aは、湾曲ゴム等からなり外部からアングルノブ等を操作することにより複数方向に湾曲可能な構成となっている(図示せず)。
(移動機構)
移動機構3は、湾曲部2aの端部に設けられた移動機構用パイプ4と、移動機構用パイプ4の内部に設けられた振動体6と、移動機構用パイプ4の外周に適宜な間隔をおいて設けられた少なくとも1以上のワイヤ束5a又は鱗状束5bからなる移動体5から構成される。
ワイヤ束5aは、図1(a)に示すように、適度な硬度をもった多数の金属製細線から構成され、一端が移動機構用パイプ4の先端部側外周に取り付けられ、他端は移動機構用パイプ4の後方に向けて傾斜して拡開している。
鱗状束5bは、図1(b)に示すように、金属、セラミック又は樹脂製の小片を複数重ねた構成であり、一端が移動機構用パイプ4の先端部側に取り付けられ、他端は移動機構用パイプ4の後方に向けて傾斜して拡開している。この鱗状束5bの各片には、強度や配管内面との摩擦力を増すために長手方向に凹凸部や溝部を設けてもよい(図示せず)。また、鱗状束5bを構成する小片の形状は限定されず、長方形、台形、略楕円形、一部を切り欠いた略楕円形、扇形など、種々の形状をとることができる。
前述したように、ワイヤ束5a又は鱗状束5bからなる移動体5の一端部は移動機構用パイプ4の外周に適宜な間隔で取り付けられ、拡開している他端部の少なくとも1つは、図2に示すように、配管9の内面に接触している。また、移動体5の先端部には摩擦係数の大きい物質を設けるか又は当該先端部を摩擦係数の大きい物質で被覆するようにしてもよい。
振動体6としては公知の小型の振動モータ等が用いられる。
(作用)
上記のように構成されたイメージスコープ1の作用について説明する。なお、以下の説明では移動体5としてワイヤ束5aを用いる例について説明するが、鱗状束5bについても同様な作用を奏する。
イメージスコープ1を用いて配管検査を行う場合、先ず、外部から検査対象の配管9内にイメージスコープ1を挿入する。その際、ワイヤ束5aからなる複数の移動体5は、ワイヤ束5aが進行方向に対し後方に拡開して取り付けられているので、イメージスコープ1を配管9内に円滑に挿入することができる。複数のワイヤ束5aのうち、少なくとも1つのワイヤ束5aは、図2に示すように、自重により配管9の内面と接触する。
そして、振動体6を振動させると、ワイヤ束5aが振動し、配管9の内面との接触角度から前方方向に推進力が生じ、イメージスコープ1は前進する。移動状況は検査部7によりモニターし、振動体6を適宜駆動制御することで、イメージスコープ1を所望の位置まで移動させ、配管9内面の目視検査又は非破壊検査等を行う。
その際、振動体6(振動モータ)の回転数(振動数)を制御することで、イメージスコープ1の進行速度を調節することができる。これにより、検査対象の配管9内の欠陥の種類、数等に応じてイメージスコープ1の進行速度を調節することが可能となり、配管検査の高精度化及び検査時間の短縮化を図ることができる。
(効果)
本実施形態によれば、イメージスコープ1の先端部の外周にワイヤ束5a又は鱗状束5bからなる複数の移動体5を設けることにより、配管9の口径が大きい場合や配管9が屈曲又は略直立している場合でも停滞することなく、自らの推進力で配管9内を円滑に移動させることができる。
また、移動体5の先端部に摩擦係数の大きい物質が設けられている場合には、配管9の内面との摩擦力が増すことで、より大きな推進力を得ることができる。例えば、移動体5を先端側に、移動体5の基材よりも摩擦係数が高い物質を被覆した構成とする(例えば、基材の金属に樹脂を被覆する)。別の例としては、移動体5を検査部7側と先端側とを異なる物質で構成し、先端側が検査部7側より摩擦係数が大きい物質で構成する。さらに別の例としては、移動体5の先端側に粗面加工を施したものとする。
さらに、移動機構用パイプ4の内部に設けられた振動体6の振動数を制御することによりイメージスコープ1の進行速度を調節することが可能となるため、配管検査の高精度化及び検査時間の短縮化を図ることができる。
[第2の実施形態]
第2の実施形態に係るイメージスコープ1を、図3〜図5を用いて説明する。
本第2の実施形態では、ワイヤ束5a又は鱗状束5bからなる移動体5を形状記憶合金からなる取付部8を介して移動機構用パイプ4に取り付ける構成としている。なお、以下の説明では、移動体5がワイヤ束5aの例について説明する。
このように構成された本第2の実施形態において、イメージスコープ1を移動させる場合には、図3及び図4に示すように、形状記憶合金からなる取付部8に電流を流すことによりジュール熱を発生させて昇温し、取付部8を外側に変形させてワイヤ束5aの取付角度を大きくし、配管9の内面に接触させる。そして、振動体6を駆動することによりワイヤ束5aに推進力を与える。
このようにワイヤ束5aは、形状記憶合金からなる取付部8により移動機構用パイプ4との取付角度を適宜変更することができるが、取付角度は、好適には15°〜70°の範囲で可変とすることが望ましい。
本実施形態において、イメージスコープ1を配管9から引き抜く際は、図5に示すように、ワイヤ束5aが配管9の内面に接触しないように、取付部8への電流を遮断するか付与電流を小さくして温度を下げることにより、取付角度を小さくする。また、配管9の内径が大きい場合や障害物がある場合には、図3及び図4に示すように、多数の移動体5が配管9の内面に強固に接触するように、取付部8の温度を上昇させ取付角度を大きくする。
本実施形態によれば、配管9の口径が大きい場合や配管9が屈曲又は略直立している場合でも、移動機構3の取付角度を変更することにより、ワイヤ束5aと配管9との接触面積を大きくすることで、イメージスコープ1を確実かつ効率的に移動させることができる。
以上説明したように、本実施形態によれば、形状記憶合金からなる取付部8の温度を制御することにより、イメージスコープ1の配管9内への挿入、引抜きを円滑に行うことができるとともに、大口径の配管9や屈曲又は略直立している配管9であっても、自らの推進力で配管9内を円滑に移動させることができる。
[第3の実施形態]
第3の実施形態に係るイメージスコープ1を、図6を用いて説明する。
本第3の実施形態ではワイヤ束5a又は鱗状束5bの代わりに、移動体5として流体噴射ノズル5cを用いる構成としている。
この流体噴射ノズル5cは、噴射方向が後方となるように移動機構用パイプ4の外周に少なくとも1つ、好適には2つ設けられるが、3以上設けてもよい。
また、移動機構用パイプ4の基部には移動機構用パイプ4を回転可能にする回転機構10が設けられている。
このように構成された本実施形態において、イメージスコープ1は流体噴射ノズル5cから噴出された流体の反力により前方方向へ進むことができる。
また、イメージスコープ1の進行方向を変える場合には、回転機構10により移動機構用パイプ4を回転させ、流体噴射ノズル5cの噴射方向を変更するか、移動機構用パイプ4の周囲に設けられた複数の流体噴射ノズル5cのうちの一部の流体噴射ノズル5cの機能を停止することにより行われる。なお、湾曲部2aの屈曲操作と協働してイメージスコープ1の進行方向を変えることも可能である(第4の実施形態参照)。
本実施形態によれば、配管9が屈曲又は略直立している場合でも、流体噴射ノズル5cの推進力で、イメージスコープ1を目標とする位置まで確実かつ効率的に移動させることができる。
なお、本実施形態では流体噴射ノズル5cを移動機構用パイプ4の周囲に複数設けてもよい。また、第1及び第2の実施形態のワイヤ束5a又は鱗状束5bと併用してもよい。
[第4の実施形態]
第4の実施形態に係るイメージスコープ1を、図6を用いて説明する。
本実施形態では、湾曲部2aと回転機構10を用いることにより、流体噴射ノズル5cの噴射方向を任意の方向に向けることを可能とする。
すなわち、外部からの操作による湾曲部2aの屈曲と、回転機構10の回転と、流体噴射ノズル5cの推進力とを協働させて、流体噴射ノズル5cを任意の位置に位置決めする。これにより、第3の実施形態よりも屈曲性能の自由度をより高めることができる。
したがって、狭隘で屈曲しているような配管9であっても、配管検査箇所に効率的にアクセスすることができる。その際、流体噴射量や噴射圧を制御することで、イメージスコープ1の移動速度を調整することができる。
また、流体噴射ノズル5cを所望の位置に位置決めし、所定の噴射方向に対して流体を噴射することで、例えば目視や移動の障害となるようなごみ等の障害物の除去や検査箇所の洗浄にも用いることができる。
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
例えば、ワイヤ束5a、鱗状束5b及び流体噴射ノズル5cを適宜併用してもよく、また、それらの設置個数や設置位置もそれぞれ適宜変更可能である。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…イメージスコープ、2…パイプ、2a…湾曲部、3…移動機構、4…移動機構用パイプ、5…移動体、5a…ワイヤ束、5b…鱗状束、5c…流体噴射ノズル、6…振動体、7…検査部、8…取付部、9…配管、10…回転機構

Claims (5)

  1. 可撓性のパイプと、前記パイプの先端部に設けられた湾曲部と、前記湾曲部の先端部に設けられた移動機構と、前記移動機構の先端部に装着された検査部と、を有するイメージスコープであって、
    前記移動機構は、移動機構用パイプと、前記移動機構用パイプの外周に形状記憶合金からなる取付部を介して15°〜70°の範囲で可変に設けられたワイヤ束又は鱗状束あるいはそれらの組み合わせからなる少なくとも1の移動体と、前記移動機構用パイプ内部に設けられ、前記移動体に振動を付与する振動体と、を備え
    前記ワイヤ束又は鱗状束は前記イメージスコープの進行方向の逆向きに拡開して前記取付部を介して前記移動機構用パイプの外周に取り付けられていることを特徴とするイメージスコープ。
  2. 前記移動体の先端部に摩擦係数の大きい物質を設けるか又は当該先端部を摩擦係数の大きい物質で被覆することを特徴とする請求項に記載のイメージスコープ。
  3. 前記移動機構用パイプの基部に当該移動機構用パイプを回転させるための回転機構を設けたことを特徴とする請求項1又は2記載のイメージスコープ。
  4. 前記移動体として前記ワイヤ束又は鱗状束とともに流体噴射ノズルを用いることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のイメージスコープ。
  5. 形状記憶合金からなる前記取付部に電流を流すことによりジュール熱を発生させて昇温し、前記取付部を外側に変形させて前記ワイヤ束又は鱗状束の取付角度を大きくすることが可能であり、
    前記取付部への電流を遮断するか付与電流を小さくして温度を下げることにより、前記取付角度を小さくすることが可能であることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載のイメージスコープ。
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