JPH05344951A

JPH05344951A - 撮像装置及びその駆動装置

Info

Publication number: JPH05344951A
Application number: JP4156808A
Authority: JP
Inventors: Kazunari Oi; 一成大井
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1992-06-16
Filing date: 1992-06-16
Publication date: 1993-12-27

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】狭隘部でも任意の視野方向の撮像を行い得る
雲台機能を備え、小型で機械的に安定なビデオカメラ固
定構造を与える撮像装置と駆動装置を提供する。【構成】球状に形成される球形筐体３と、これに収容
される撮像手段９と、筒状の本体１と、これに設けら
れ、一側端から球形筐体内に収容される撮像手段の撮像
視野部分を突出させ、球形筐体を回動自在に保持し、球
形筐体全体を任意の方向に回動して撮像手段の視野方向
を変更し得る保持手段５とを備える。又ｎ角錐のｎ本の
稜に沿って配設され供給される駆動信号によって所定の
周波数で振動するｎ本の振動子と、このｎ本の振動子の
ｎ角錐の頂点部分に配設され振動子の振動によって駆動
される被駆動体と、ｎ本の振動子の各振動子に位相の異
なる駆動信号を供給し得る駆動信号供給手段とを備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は撮像装置及びその駆動装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ビデオカメラを用いて撮影を行う
場合、ビデオカメラを雲台に取り付けて当該ビデオカメ
ラの視野方向を固定若しくは安定して回転し得るように
している。また、遠隔地、高所等のように撮像者による
直接操作に無理がある場合には、無人で広範囲を若しく
は視野方向を変更して撮像するために、有線或いは無線
による遠隔操作によって電動で雲台を駆動し視野方向を
変更し得る電動雲台構造が採用される。

【０００３】一方、ビデオカメラを狭隘部で使用する場
合には、通常の構成のビデオカメラ及び電動雲台構造で
は大きすぎて用を成さない為、例えば図１１及び図１２
に示すような内視鏡構造が用いられている。ここで、図
１１は電子内視鏡の全体の構成を示す斜視図であり、図
１２は図１１に示す電子内視鏡の先端部のビデオカメラ
の構成を示す図である。

【０００４】図１１において結像光学系を含むビデオカ
メラ部１０１は手元コントローラ１１５の操作に従って
任意の方向に屈曲可能な可撓部１１１を介してケーブル
部１１３の先端に配置されている。手元コントローラ１
１５にはＸ軸調整用のダイヤルとＹ軸調整用のダイヤル
が同軸上に設けられており、これらダイヤルの各々に２
本１組のスチールワイア１０５が接続されている。すな
わち、図１２を参照するに、２本１組４本のスチールワ
イア１０５はケーブル内に配設されて先端部に接続され
ている。具体的には、スチールワイア１０５（Ｒ）とス
チールワイア１０５（Ｌ）は先端部の外周上に１８０度
の間隔で接続されており、またスチールワイア１０５
（Ｕ）とスチールワイア１０５（Ｄ）も先端部の外周上
に１８０度の間隔で接続されている。さらに、スチール
ワイア１０５（Ｕ）の接続点とスチールワイア１０５
（Ｒ）の接続点及びスチールワイア１０５（Ｕ）の接続
点とスチールワイア１０５（Ｌ）の接続点は、互いに９
０度の角度を成しているので、先端部はジンバル構造的
に動かすことができる。

【０００５】すなわち、手元コントローラ１１５のＸ軸
調整ダイヤルを回すと１対のスチールワイア１０５
（Ｒ）とスチールワイア１０５（Ｌ）とは差動的に動
き、先端部をＸ軸方向に動かす。同様に手元コントロー
ラ１１５のＹ軸調整ダイヤルを回すと１対のスチールワ
イア１０５（Ｕ）とスチールワイア１０５（Ｄ）とは差
動的に動き、先端部をＹ軸方向に動かす。こうして手元
コントローラ１１５のＸ軸、Ｙ軸ダイヤルを回すこと
で、可撓部１１１をパン、チルト、すなわち視野方向を
水平方向及び垂直方向に変えることができ、これにより
ビデオカメラを希望の方向に向けて視野調整し、任意方
向の被写体を撮影できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、極限作
業ロボットなどの場合で遠隔の狭隘部を撮影するときも
同様に、通常の電動雲台は大きすぎて用いることができ
ず、また図１１に示すような内視鏡構造を用いスチール
ワイアでビデオカメラをパンチルトさせるようにして
も、手元コントローラから遠くなるとケーブルも長くす
る必要が生じ、そのため取り扱いが困難となり、場合に
よっては使用することすら出来ないこともある。

【０００７】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、狭隘部においても任意の視野方向の撮像を行い得る
雲台機能を具備したビデオカメラ構造を与えると同時
に、小型で機械的に安定なビデオカメラ固定構造を与え
ることのできる撮像装置及びその駆動装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本願第１の発明は、球状に形成される球形筐体と、この
球形筐体内に収容される撮像手段と、筒状に形成される
本体と、この本体に設けられ、該本体の一側端から前記
球形筐体内に収容される撮像手段の撮像視野部分を突出
させ、かつ当該球形筐体を回動自在に保持すると共に、
球形筐体全体を任意の方向に回動して球形筐体内に収容
される撮像手段の視野方向を変更し得る保持手段とを有
することを要旨とする。

【０００９】また、本願第２の発明は、ｎ角錐のｎ本の
稜に沿って配設され供給される駆動信号によって所定の
周波数で振動するｎ本の振動子と、このｎ本の振動子の
前記ｎ角錐の頂点部分に配設され当該振動子の振動によ
って駆動される被駆動体と、前記ｎ本の振動子の各振動
子に位相の異なる駆動信号を供給し得る駆動信号供給手
段とを有して、各振動子に位相の異なる駆動信号を供給
する際に、少なくとも１本の振動子には位相の異なる駆
動信号を供給して被駆動体を当該各振動子の振動で決定
される方向に移動せしめることを要旨とする。

【００１０】また、本願第３の発明は、窓状に形成され
る透光領域を除く領域が遮光性部材で形成される球状の
球形筐体と、この球形筐体の透光領域に設けられ最外周
面部分が前記球形筐体の一部を形成する光学手段と、前
記球形筐体内に設けられ前記光学手段を介して入射され
る光学画像を撮像する撮像手段とを有することを要旨と
する。

【００１１】また、本願第４の発明は、球状に形成され
る球形筐体と、筒状に形成される本体と、この本体に設
けられ前記球形筐体を回動自在に保持する保持手段と、
前記球形筐体全体を任意の方向に回動する駆動手段と、
前記球形筐体に設けられる特異領域内に保持手段がある
ことを検出する検出手段と、この検出手段で特異領域内
に保持手段があることが検出されるときには駆動手段を
停止若しくは当該特異領域外に保持手段を位置させる制
御手段とを有することを要旨とする。

【００１２】さらに、本願第５の発明は、請求項１、４
記載の保持手段の少なくとも１部は複数の振動子によっ
て構成されることを要旨とする。

【００１３】

【作用】本願第１の発明の撮像装置は、筒状に形成さ
れ、その一側端から球状に形成される球形筐体内に収容
される撮像手段の撮像視野部分を突出させることによ
り、当該撮像手段の撮像視野を確保され、かつ球形筐体
全体を任意の方向に回動することで球形筐体内に収容さ
れる撮像手段の視野が拡大される。

【００１４】本願第２の発明の撮像装置は、ｎ角錐のｎ
本の稜に沿って配設され、供給される駆動信号によって
所定の周波数で振動するｎ本の振動子に、位相の異なる
駆動信号を供給する際に、少なくとも１本の振動子には
位相の異なる駆動信号を供給することにより、このｎ本
の振動子の前記ｎ角錐の頂点部分で当該振動子と直接、
若しくは球体等を介して駆動される被駆動体が当該各振
動子の振動で決定される方向に移動する。

【００１５】本願第３の発明の撮像装置は、光学手段が
球形筐体の透光領域に設けられ最外周面部分が前記球形
筐体の一部を形成することで、構成が簡易となる。

【００１６】本願第４の発明の撮像装置は、保持手段が
特異領域内に侵入した場合には、駆動手段が停止され若
しくは当該特異領域外に保持手段が移動される。

【００１７】本願第５の発明の撮像装置は、請求項１、
４記載の保持手段の少なくとも１部は複数の振動子によ
って構成されることから構成を簡易かつ応答性を高める
ことができる。

【００１８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る一実施例
を説明する。

【００１９】図１は、本発明に係る撮像装置全体の構成
を示した斜視図であり、自走式の極限作業ロボットに適
用した例である。また、図２は第１の実施例に示すアク
チュエータの配置を示すための正面図である。

【００２０】まず、図１を参照するに、作業モジュール
Ｗは概ね本体１と球形筐体３によって構成される。本体
１は、有底の円筒状であって、開口側の端縁は後述する
撮像手段としてのビデオカメラ部９の視野範囲を拡大す
るために、３箇所で大きく切り欠かれ、３本の突出した
腕が形成される。この腕には後述する積層圧電型アクチ
ュエータ５Ｂ、５Ｃ、５Ｄがそれぞれ固設されており、
この３組の積層圧電型アクチュエータ５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ
及び本体１内部に設けられる１組の積層圧電型アクチュ
エータ５Ａを介して球形筐体３が回動自在に保持され
る。また、本体１の外周面には、自走するための３本１
組の足機構Ｆが１２０度間隔で配設されており、これに
より管等の狭隘な作業環境内の任意の場所に移動でき
る。すなわち、本体１内の駆動制御回路Ｕにより制御、
駆動される足機構Ｆにより、観察環境内での自分自身に
よる移動が可能である。

【００２１】なお、この駆動制御回路Ｕは、作業モジュ
ールＷに後続するシステムからの指令に基づき制御され
ている。またビデオカメラ部９へエネルギを与えると共
に、ビデオカメラ部９からの信号を受けて、さらに後続
のシステムに映像信号などを伝送する。後続のシステム
との信号、エネルギのやりとりはケーブルＣによる有線
若しくは図示しないアンテナによる無線で行なわれる。

【００２２】球形筐体３は、外径形状が略真球であり、
後述するレンズ７を含むを光学窓７ａを除き、外光の入
射を防止するための遮光性と、積層圧電型アクチュエー
タ５による磨耗を防止するための対磨耗性及びレンズ部
分との熱膨脹率等の整合性を考慮して、アンバー系金属
で形成される。また、筐体内部にはビデオカメラ部９を
収容する。

【００２３】ビデオカメラ部９は、主として固体撮像素
子９Ａ、信号処理回路９Ｂ、駆動制御回路９Ｃ及び結像
レンズ７とで構成されている。すなわち、球形筐体３の
中心からの頂角６０度の円錐と球形筐体３の交わった部
分に光学窓７ａが開口され、この光学窓７ａの略中心位
置に光軸を一致させて結像レンズ７が配設され、さら
に、この結像レンズ７の後ろ側、球形筐体３内部に固体
撮像素子９Ａ、信号処理回路９Ｂ及び駆動制御回路９Ｃ
が配設される。

【００２４】結像レンズ７の材質は光学ガラス若しくは
光学樹脂であり、その外側面を球形筐体３の半径と同一
の球面に形成して球面レンズの一面とし、内側面、すな
わち固体撮像素子９Ａ側面は、光学歪みを軽減すると共
に、レンズ枚数を減らしてカメラ部の小形化を計るた
め、非球面レンズに加工されている。このレンズは金属
球形筐体にカメラ組み立て時に接着加工される。なお、
結像レンズ７は単レンズであってもよく、複数枚のレン
ズで構成しても良い。また、結像レンズ７を球形筐体３
の一部として、接着、或いは嵌め込み、熔着などによっ
て一体的に成形するほか、球形筐体３の半径と同一の球
面に形成した保護ガラスの内側面に配設するようにして
も良い。

【００２５】結像レンズ７を透過した被写体像は固体撮
像素子９Ａ上に結像される。固体撮像素子９Ａは駆動制
御回路９Ｃで駆動されて映像信号が読み出され、信号処
理回路９Ｂで所定の信号に加工される。観察環境の映像
信号は本体の通信制御部を経由して後続のシステムに伝
送される。本体１とビデオカメラ部９は有線若しくは無
線によって接続されており、映像信号と制御信号及び駆
動用のエネルギが伝送される。

【００２６】本実施例の場合、本体１とビデオカメラ部
９との間の接続は、有線で行われ、その接続線は球形筐
体３の回転移動に際して積層圧電型アクチュエータ５と
干渉しない位置、すなわち球形筐体３に外接する正四面
体の一頂角方向にビデオカメラ部９の光軸を配設した、
残りの頂角方向の一つの方向から取り出している。

【００２７】なお、このビデオカメラ部９を自動焦点調
節機構及び自動絞り調節機構を具備したもの、或いはこ
れらを機能的に組み合わせたものとしても良い。

【００２８】次に、積層圧電型アクチュエータ５の構成
を図３を参照して説明する。

【００２９】本実施例における積層圧電型アクチュエー
タ５は、ビデオカメラ部９を収容する球形筐体３の球面
に外接する正四面体との接点部に積層圧電型アクチュエ
ータ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ及び５Ｄの計４組が被駆動体であ
る球形筐体３に圧接して配設されている。

【００３０】また、積層圧電型アクチュエータ５の構成
は、例えば図４に示すように保持板５１上に、各々の狭
角が９０度をなしつつ、平面投射角度が１２０度間隔に
スター配列される３角錐の３本の稜に沿って配設される
３本の振動子５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃと、この３本の振
動子５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃの前記３角錐の頂点部分で
当該各振動子５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃと圧接する球体５
５と、この球体５５に回転駆動によって所定の方向に駆
動される被駆動体としての球形筐体３によってなる。な
お、各振動子５３は任意の圧電素子、例えば圧電振動
子、電歪振動子、圧電性セラミックス或いはこれらの複
合体によって構成されるものである。

【００３１】この振動子５３の先端部は、球体５５若し
くは被駆動体である球形筐体３に圧接しているので、磨
耗を考慮して先端は金属メッキ若しくは金属或いはその
他部材チップの接着ないし熔着などの加工が施してあ
る。

【００３２】なお、この球体５５は、小形化を計るため
に除いても良い。この場合、球形筐体３表面の耐磨耗性
についてはとくに注意を払う必要がある。一方、振動子
５３の振動によって、積層圧電型アクチュエータ５と球
形筐体３との間に塵埃等の異物の侵入が阻止されるの
で、作業モジュールＷの進行路に粉塵や付着物の多いよ
うな劣悪な環境下での使用には適したものとなる。

【００３３】また、前記本体１内の駆動制御回路Ｕに
は、各振動子に位相の異なる駆動信号を供給し得る駆動
信号供給手段及び駆動を制御する制御手段が設けられて
おり、各振動子に図５に示すような位相の異なる駆動信
号を供給する。

【００３４】ここで用いた積層圧電型アクチュエータ５
は基本的には文献、“遠藤晃ほか「圧電縦効果を利用し
た超音波モータ」昭和６３年電気学会全国大会講演論文
集分冊［６］，ｐ８９９〜９００，１９８８年”に示さ
れている圧電縦効果型超音波モータである。

【００３５】その基本動作は図９に示すように、９０度
の角度をもって配置された柱状の振動子１５３Ａ，１５
３Ｂに、図１０に示す電気的に９０度位相の異なる駆動
パルスＡ，Ｂを印加することで、振動子１５３Ａ，１５
３Ｂが球体１５５を介して接する板１０３を右または左
の方向に駆動するというものである。板１０３の移動方
向は、駆動パルスＡ，Ｂの位相関係により決まる。すな
わち、図１０に示す駆動パルスを与えた場合、駆動パル
スＡの位相を駆動パルスＢに対して９０度進めると右に
なり、逆に駆動パルスＡの位相を駆動パルスＢに対して
９０度遅らすと左の方向になる。

【００３６】同様に、本実施例における積層圧電型アク
チュエータ５は、図５に示す第１の駆動パルス、第２の
駆動パルス、第３の駆動パスルを印加することにより、
例えば圧電性セラミックスからなる振動子５３Ａ，５３
Ｂ，５３Ｃにそれぞれ電界を与えることで、各々の圧電
性セラミックスが順次伸長して球体５５をつつくことに
なり、球５５が回転駆動される。

【００３７】以下、詳細に説明する。図４に示すように
三角錐の稜に沿って、３次元的に構成される振動子５３
Ａ，５３Ｂ，５３Ｃに係り、説明を簡単にするために、
図６に示すように保持板５１から球形筐体３を俯瞰した
２次元平面上で考えるとき、振動子５３Ａ，５３Ｂ，５
３Ｃの駆動力は図６に示すベクトルＡ，Ｂ及びＣで示さ
れる。また、図５に示す第１の駆動パルス、第２の駆動
パルス、第３の駆動パスルは各々０度、９０度、９０度
の位相で、同一振幅の電圧（Ｖ）である。

【００３８】この結果、各駆動力は図６に示すようにベ
クトル合成され、ベクトルＡと反対方向の駆動力が得ら
れる。こうして電気的に位相もしくは振幅の異なる駆動
パルスを随時印加することで、球形筐体３はアクチュエ
ータ５により、ベクトルＡ，Ｂ，Ｃ方向の駆動力をベク
トル合成した方向に与え、球体５５を回転させることが
できる。

【００３９】また、本実施例の場合、図２のようにビデ
オカメラ部９の球に外接する正四面体との接点部に計４
組の積層圧電型アクチュエータ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ及び５
Ｄを配設することでアクチュエータの使用数を最小にす
ると同時に、球形筐体を一時固定、保持すると同時に、
任意方向への回転移動を可能にしている。

【００４０】さらに、積層圧電型アクチュエータ５は、
電磁型のモータと比較した場合、構造が簡易、応答性に
優れる、位置決め精度が高い、往復運動が容易、直線運
動が直接得られる、磁気ノイズがない等の利点を有して
いる。さらに、進行波型の超音波モータと比較した場合
でも、低電圧、低電力駆動である、共振、非共振の両モ
ードでの駆動が可能、小型、軽量化が可能、形状設計の
自由度が高い等の利点を有している。

【００４１】尚、上記の実施例では振動子５３の数を３
本とした場合を例にとって説明したが、本発明はこれに
限定されること無く、４本以上の適宜の数とすることが
できる。例えば、４本とした構成の場合、２組の対向す
る振動子対において各々独立に積層圧電型アクチュエー
タとして各々Ｘ軸とＹ軸の駆動力を考えれば良いので、
駆動制御は３組を１２０度毎に配設したものより考え易
い。

【００４２】次に、積層圧電型アクチュエータ５の駆動
制御について説明する。本実施例においては積層圧電型
アクチュエータ５の振動からレンズ部７を保護するため
に、駆動制御の管理を行なっている。具体的には、積層
圧電型アクチュエータ５の走行軌跡がレンズ部７を含む
光学窓７ａと重ならないように予め設定してある。この
軌跡の設定は、後続システム内の制御用計算機による駆
動制御によって管理されるものである。

【００４３】また、さらに本実施例においては、「すべ
り」等によってアクチュエータ５の位置がずれた場合に
備えて、各積層圧電型アクチュエータ５Ａ，５Ｂ，５Ｃ
及び５Ｄの実際の球形筐体３上の位置が光学窓７ａ上に
掛からないようにしている。すなわち、球体５５若しく
は振動子５３の先端部の金属メッキ部が球形筐体３表面
の金属領域から外れ光学窓７ａのガラス（樹脂）部分に
達した事を導電性の変化から検出し、ビデオカメラ部９
として、一旦当該積層圧電型アクチュエータ５の駆動を
止めると共に、本体１へ積層圧電型アクチュエータ５の
軌跡が設定外の領域にあることを通信する。本体１は、
この信号を受け、あらかじめ設定される制御を行ない、
アクチュエータ駆動を停止する。その後、指定した位置
にアクチュエータ５を移動させる。このことは、後続シ
ステムの計算機に情報として伝送、記憶され、次の駆動
指示の際の制御モード設定に使われる。

【００４４】なお、このとき光学窓７ａの周囲に所定の
幅を有する境界領域を設定して、積層圧電型アクチュエ
ータ５が光学窓７ａに掛かる手前で停止若しくは迂回す
るようにしても良い。これにより光学窓７ａと球形筐体
３との接合部を保護することができる。また、これら光
学窓７ａ及び境界領域の少なくとも一方は特定領域を形
成するものである。

【００４５】次に、本発明に係る第２の実施例を図７を
参照して説明する。図７に示す構成図において、積層圧
電型アクチュエータ５は、球形筐体３の背後１箇所にの
み配置されている。他の３点は球形筐体３が本体から抜
け落ちないように保持する為の押え爪１１Ａ、１１Ｂ、
１１Ｃである。各押え爪１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃの接点
部は球形筐体３の回転時における摩擦が小さくなるよう
にテフロンコーティングされている。

【００４６】またビデオカメラ部９を収容する球形筐体
３の全体を光学ガラスで製作し、本体１とビデオカメラ
部９との間のエネルギと信号のやり取りをアンテナ１３
を介して無線で行うようにしたものである。このとき、
積層圧電型アクチュエータ５の先端部の硬度を光学ガラ
スより低く設定することで、光学窓のレンズ部７が保護
されるため、この部分を避ける必要がなくなり、積層圧
電型アクチュエータ５の走行軌跡に対する制限をなくし
ている。

【００４７】次に本発明に係る第３の実施例について説
明する。この第３の実施例は、ビデオカメラ部９の球形
筐体３を、球形筐体３に外接する正６面体の面心部分に
９０度ずつ配列された４つの積層圧電型アクチュエータ
５を介して保持固定すると共に、回転移動させる構造に
したものである。

【００４８】この様に、一般的には、球形筐体に外接す
る正Ｎ面体の面心部分に３６０度／Ｎずつ配列されたＮ
個の積層圧電型アクチュエータを介して保持固定すると
共に回転移動させる構造にすれば良いが、第１の実施例
に示した如く、球形筐体に外接する正４面体の面心部分
に１２０度おきに配列された４つの積層圧電型アクチュ
エータを介して保持固定する構造が、もっとも少ないア
クチュエータ数で実現できると共に、もっとも小さい形
状で実現でき、さらに同時にビデオカメラ部の光学窓の
開口を最も大きくできるので有利である。

【００４９】尚、上記の実施例では駆動手段を積層圧電
型アクチュエータ（圧電縦効果型超音波モータ）で構成
する場合を例にとって説明したが、本発明はこれに限定
されること無く、例えば定在波駆動方式若しくは進行波
駆動方式超音波モータ或いはリニアモータ等の適宜の駆
動方式を適用することができるのはいうまでもない。

【００５０】上述してきたように、上記各実施例によれ
ば、本体部にビデオカメラ部を球形筐体に実装し、圧電
アクチュエータを介して保持固定すると共に回転移動さ
せる構造にすることにより、ビデオカメラ部の形状が小
さくでき、例えば極限作業用の超小型視覚ロボットが実
現できる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように本発明の撮像装置及
びその駆動装置は、球形筐体内に撮像手段を収容し、こ
の球形筐体を任意の方向に駆動し得るようにしたので、
狭隘部においても任意の視野方向の撮像を行い得るもの
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す斜視図であ
る。

【図２】図１に示す第１の実施例に用いたアクチュエー
タの配置を示すための正面図である。

【図３】図１に示す第１の実施例に用いたアクチュエー
タの構成を示す側面図である。

【図４】図３に示すアクチュエータの構成を示すための
図である。

【図５】図３に示すアクチュエータの駆動パルスを示す
波形図である。

【図６】図３に示すアクチュエータの駆動力の発生を示
す図である。

【図７】本発明の第２の実施例の構成を示す斜視図であ
る。

【図８】図７に示す第２の実施例に用いたアクチュエー
タ及び押え爪の配置を示すための正面図である。

【図９】圧電縦効果型超音波モータの動作原理を説明す
るための図である。

【図１０】図９に示す圧電縦効果型超音波モータを駆動
するための駆動パルスを示す波形図である。

【図１１】電子内視鏡の全体の構成を示す斜視図であ
る。

【図１２】図１１に示す電子内視鏡の撮像部の構成を示
す図である。

【符号の説明】

１本体３球形筐体５積層圧電型アクチュエータ７結像レンズ９Ａ固体撮像素子９Ｂ信号処理回路９Ｃ駆動制御回路１１押え爪５１保持板５３振動子５５球体ＣケーブルＦ足Ｕ駆動制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｈ０４Ｎ 5/335 Ｚ // Ｈ０１Ｌ 41/09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】球状に形成される球形筐体と、この球形筐体内に収容される撮像手段と、筒状に形成される本体と、この本体に設けられ、該本体の一側端から前記球形筐体
内に収容される撮像手段の撮像視野部分を突出させ、か
つ当該球形筐体を回動自在に保持すると共に、球形筐体
全体を任意の方向に回動して球形筐体内に収容される撮
像手段の視野方向を変更し得る保持手段とを有すること
を特徴とする撮像装置。
【請求項２】ｎ角錐のｎ本の稜に沿って配設され供給
される駆動信号によって所定の周波数で振動するｎ本の
振動子と、このｎ本の振動子の前記ｎ角錐の頂点部分に配設され当
該振動子の振動によって駆動される被駆動体と、前記ｎ本の振動子の各振動子に位相の異なる駆動信号を
供給し得る駆動信号供給手段とを有して、各振動子に位
相の異なる駆動信号を供給する際に、少なくとも１本の
振動子には位相の異なる駆動信号を供給して被駆動体を
当該各振動子の振動で決定される方向に移動せしめるこ
とを特徴とする駆動装置。
【請求項３】窓状に形成される透光領域を除く領域が
遮光性部材で形成される球状の球形筐体と、この球形筐体の透光領域に設けられ最外周面部分が前記
球形筐体の一部を形成する光学手段と、前記球形筐体内に設けられ前記光学手段を介して入射さ
れる光学画像を撮像する撮像手段とを有することを特徴
とする撮像装置。
【請求項４】球状に形成される球形筐体と、筒状に形成される本体と、この本体に設けられ前記球形筐体を回動自在に保持する
保持手段と、前記球形筐体全体を任意の方向に回動する駆動手段と、前記球形筐体に設けられる特異領域内に保持手段がある
ことを検出する検出手段と、この検出手段で特異領域内に保持手段があることが検出
されるときには駆動手段を停止若しくは当該特異領域外
に保持手段を位置させる制御手段とを有することを特徴
とする撮像装置。
【請求項５】前記保持手段の少なくとも１部は複数の
振動子によって構成されることを特徴とする請求項１、
４記載の撮像装置。