JP6339409B2 - 管内自走装置および配管検査装置 - Google Patents
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Description
配管の内部を自走する管内自走装置であって、複数の推進体と可撓性を有する複数の接続体とを交互に連結して成る自走連結体と、線状体とを有し、各推進体のうちの少なくとも1つが振動可能に設けられ、各推進体は、連結方向に沿って貫通した貫通孔を有し、前記配管の内壁に接したとき、前記自走連結体の先端に向かって滑りやすく、前記自走連結体の後端に向かって滑りにくい摩擦異方性を有しており、各接続体は、隣り合う推進体の各貫通孔を連通するよう、連結方向に沿って貫通した接続孔を有し、前記線状体は、一端が前記自走連結体の先端部に固定され、各貫通孔および各接続孔を通って前記自走連結体の後端から他端側が突出するよう設けられていることを特徴とする。特に、各推進体は、前記振動可能に設けられた推進体が振動したとき、前記摩擦異方性により前記自走連結体の先端に向かう推進力が得られるよう構成されていることが好ましい。
本発明に係る配管検査装置は、本発明に係る管内自走装置を有しているため、配管の内部を安定して自走することができるとともに、配管からの引き抜き性能に優れている。このため、配管内部の比較的長い距離を、検査手段により容易に検査することができる。検査手段は、カメラなど、配管の内部を検査するためのものであれば、いかなるものであってもよい。
図1乃至図5は、本発明の実施の形態の管内自走装置を示している。
図1に示すように、管内自走装置10は、配管の内部を自走する管内自走装置10であって、自走連結体11と線状体12とを有している。
管内自走装置10は、ガス管などの配管の内部に入れて、以下のようにして使用される。まず、自走連結体11の先端11aを配管の内部に入れ、振動可能に設けられた推進体21を振動させる。これにより、その推進体21の振動が、各接続体22を介して振動しない他の推進体21にも伝わり、各推進体21の摩擦異方性により自走連結体11の先端11aに向かう推進力が得られる。このため、自走連結体11が配管の奥に向かって自走する。
図1に示す管内自走装置10を用いて、配管の内部を自走させる実験を行った。なお、使用した管内自走装置10には、自走連結体11の先端11aにカメラが取り付けられている。使用した管内自走装置10の自走連結体11の長さは7m、推進体21の外径は12mm、線材21cの長さは5mm、接続体22の外径は10mmである。また、推進体21の数は140個である。
10 管内自走装置
11 自走連結体
11a 先端
11b 後端
21 推進体
21a 接触推進部
21b テーパー部
21c 線材
22 接続体
12 線状体
31 回転手段
Claims (8)
- 配管の内部を自走する管内自走装置であって、
複数の推進体と可撓性を有する複数の接続体とを交互に連結して成る自走連結体と、線状体とを有し、
各推進体のうちの少なくとも1つが振動可能に設けられ、
各推進体は、連結方向に沿って貫通した貫通孔を有し、前記配管の内壁に接したとき、前記自走連結体の先端に向かって滑りやすく、前記自走連結体の後端に向かって滑りにくい摩擦異方性を有しており、
各接続体は、隣り合う推進体の各貫通孔を連通するよう、連結方向に沿って貫通した接続孔を有し、
前記線状体は、一端が前記自走連結体の先端部に固定され、各貫通孔および各接続孔を通って前記自走連結体の後端から他端側が突出するよう設けられていることを
特徴とする管内自走装置。 - 各推進体は、前記振動可能に設けられた推進体が振動したとき、前記摩擦異方性により前記自走連結体の先端に向かう推進力が得られるよう構成されていることを特徴とする請求項1記載の管内自走装置。
- 各推進体は、前記推進力が得られるよう、側面に、外方に突出し、先端が前記自走連結体の後端に向かって傾くよう設けられた複数の線材を有していることを特徴とする請求項2記載の管内自走装置。
- 各推進体は、前記摩擦異方性を有する接触推進部と、前記接触推進部から徐々に外径が小さくなるよう、前記接触推進部の前記自走連結体の後端側に設けられたテーパー部とを有していることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の管内自走装置。
- 前記テーパー部は、金属製の平滑面から成る表面を有することを特徴とする請求項4記載の管内自走装置。
- 前記自走連結体の先端部に、長さ方向に沿った軸を中心として回転可能に設けられた回転手段と、
前記回転手段の駆動および回転制御を行うための制御手段とを、
有することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の管内自走装置。 - 前記自走連結体の先端部を、長さ方向に対して横方向に曲げるよう設けられた曲げ手段と、
前記曲げ手段の駆動および曲げ方向の制御を行うための制御手段とを有し、
前記曲げ手段は、前記横方向のうち、少なくとも一方向およびその反対方向に曲げるよう構成されていることを
特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の管内自走装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の管内自走装置と、
前記自走連結体の先端部に設けられた検査手段とを、
有することを特徴とする配管検査装置。
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