JP6928173B2 - テープ送り装置およびテープ送り方法 - Google Patents

Description

本明細書は、テープ送り装置およびテープ送り方法に関する技術を開示する。

特許文献１に記載の電子部品装着装置は、カメラおよび制御装置を備えている。カメラは、部品取出位置の収納部を撮像する。制御装置は、カメラが撮像した画像に基づいて収納部の位置を認識する。そして、制御装置は、収納部の位置が予め設定されている位置からずれていると判定したときに、テープの送りピッチより小さいピッチで、テープ送りをさせる。具体的には、制御装置は、部品の収納部の位置と吸着位置との距離（ずれ）が判定距離以上であり、かつ、ピッチ送りの修復条件を満たしているときに、部品供給ユニットに最小ピッチ送りの信号を出力する。これにより、部品供給ユニットは、最小ピッチでテープを送り、ピッチ送りの修復を行う。

特開２０１１−１５５０５１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の電子部品装着装置では、ピッチ送りの修復を行う際に、最小ピッチ（予め規定されたピッチ）でテープを送る。そのため、特許文献１に記載の電子部品装着装置は、複数回、最小ピッチでテープを送って、収納部の位置と部品の吸着位置とを合わせる必要がある。収納部の位置と吸着位置とが合致したか否かは、カメラが撮像した画像に基づいて判断される。このように、特許文献１に記載の電子部品装着装置では、ピッチ送りの修復を行う際の制御が複雑である。

このような事情に鑑みて、本明細書は、キャリアテープを所定ピッチで連続してピッチ送りする連続送りが終了したときの部品の到達位置と吸着位置との間のずれ量を調整可能なテープ送り装置およびテープ送り方法を開示する。

本明細書は、スプロケットとモータと検出センサと制御装置とを具備するテープフィーダに適用され、移動量算出部と停止位置調整部とを備えるテープ送り装置を開示する。前記スプロケットは、部品を収容するキャリアテープに設けられる複数の送り孔に順に係合して前記キャリアテープをピッチ送りする複数の歯部を備える。前記モータは、前記スプロケットを回転させる。前記検出センサは、前記キャリアテープの複数のキャビティのうちの一のキャビティが供給部に位置決めされたときに、検出位置に存在する一の歯部を検出する。前記制御装置は、前記検出センサが一の歯部を検出することにより、一のキャビティが前記供給部に位置決めされていることを認識する。前記移動量算出部は、前記キャリアテープを所定ピッチで連続してピッチ送りする連続送りを実行中の前記モータのステップ数に基づいて、前記連続送りを実行中に前記キャリアテープが移動した移動量を算出する。前記停止位置調整部は、前記移動量算出部によって算出された移動量に基づいて、前記部品の吸着位置に前記部品が位置するように、前記キャリアテープの前記所定ピッチ未満の移動量を調整する。

また、本明細書は、スプロケットとモータと検出センサと制御装置とを具備するテープフィーダに適用され、移動量算出工程と停止位置調整工程とを備えるテープ送り方法を開示する。前記スプロケットは、部品を収容するキャリアテープに設けられる複数の送り孔に順に係合して前記キャリアテープをピッチ送りする複数の歯部を備える。前記モータは、前記スプロケットを回転させる。前記検出センサは、前記キャリアテープの複数のキャビティのうちの一のキャビティが供給部に位置決めされたときに、検出位置に存在する一の歯部を検出する。前記制御装置は、前記検出センサが一の歯部を検出することにより、一のキャビティが前記供給部に位置決めされていることを認識する。前記移動量算出工程は、前記キャリアテープを所定ピッチで連続してピッチ送りする連続送りを実行中の前記モータのステップ数に基づいて、前記連続送りを実行中に前記キャリアテープが移動した移動量を算出する。前記停止位置調整工程は、前記移動量算出工程によって算出された移動量に基づいて、前記部品の吸着位置に前記部品が位置するように、前記キャリアテープの前記所定ピッチ未満の移動量を調整する。

上記のテープ送り装置によれば、移動量算出部および停止位置調整部を備える。よって、上記のテープ送り装置は、連続送りが終了したときの部品の到達位置と吸着位置との間のずれ量を調整することができる。また、上記のテープ送り装置は、連続送りを実行中のモータのステップ数に基づいて、連続送りを実行中にキャリアテープが移動した移動量を算出して、キャリアテープの移動量を調整する。よって、上記のテープ送り装置は、カメラなどの撮像手段を用いることなく、上記ずれ量を調整することができ、制御を簡素化することができる。テープ送り装置について上述したことは、テープ送り方法についても同様に言える。

テープフィーダ２０の一例を示す斜視図である。 キャリアテープ８０の一例を示す平面図である。 テープフィーダ２０の駆動装置３０および検出センサ５０の構成例を示す側面図である。 テープフィーダ２０の角度センサ４０および検出センサ５０の構成例を示し、図３の図示の方向に対して反対方向から視た側面図である。 テープフィーダ２０が搭載される作業台７０の一例を示す平面図である。 テープ送り装置１０の制御ブロックの一例を示すブロック図である。 テープ送り装置１０による制御フローの一例を示すフローチャートである。 連続送りが終了したときの対象部品９０Ｔの到達位置と吸着位置ＰＳ１との関係の一例を示す図である。 停止位置調整部６２によってキャリアテープ８０の移動量が調整されたときの対象部品９０Ｔの到達位置と吸着位置ＰＳ１との関係の一例を示す図である。

１．テープフィーダ２０の構成例
本実施形態のテープ送り装置１０は、テープフィーダ２０に適用される。図１に示すように、テープフィーダ２０は、フィーダ本体２１と、駆動装置３０と、角度センサ４０と、検出センサ５０と、制御装置６０とを具備している。

フィーダ本体２１は、扁平な箱形状に形成されており、部品装着機（図示略）に部品を供給する供給部２１１を備えている。供給部２１１は、フィーダ本体２１の前部側（図１の紙面右側）の上部に形成されている。また、フィーダ本体２１は、キャリアテープ８０が巻回されているテープリール８ＴＲを着脱可能（交換可能）に保持している。テープリール８ＴＲは、フィーダ本体２１に対して回転可能に支持されている。図２に示すように、キャリアテープ８０は、複数のキャビティ８１と、複数の送り孔８２と、カバーテープ８３とを備えている。複数のキャビティ８１の各々は、部品９０を収容している。複数の送り孔８２は、搬送方向（キャリアテープ８０の長手方向）に、所定の間隔で形成されている。

キャリアテープ８０は、上面にカバーテープ８３が接着されており、複数のキャビティ８１の各々の開口部が閉塞されている。キャリアテープ８０のうち、供給部２１１まで搬送された部位は、部品装着機が部品９０を採取可能にカバーテープ８３が剥離される。つまり、テープフィーダ２０は、キャリアテープ８０を搬送しつつカバーテープ８３を剥離して、供給部２１１において複数のキャビティ８１を順に位置決めする。これにより、位置決めされたキャビティ８１に収納されている部品９０は、部品装着機によって採取可能になる。

複数のキャビティ８１は、複数の送り孔８２と同様に、搬送方向において所定の間隔で形成されている。キャビティ８１の間隔Ｔ１は、収容する部品９０の寸法などに応じて適宜設定される。図２に示すように、本実施形態では、キャビティ８１の間隔Ｔ１は、送り孔８２の間隔Ｔ２の整数倍（同図では、四倍）に設定されている。また、キャビティ８１の間隔Ｔ１は、送り孔８２の間隔Ｔ２に、所定整数の逆数を乗じた数（例えば、間隔Ｔ２に１／２を乗じた数）に設定することもできる。

図３に示すように、駆動装置３０は、スプロケット３１と、モータ３２と、減速ギヤ３３と、中間ギヤ３４とを備えている。スプロケット３１は、フィーダ本体２１に回転可能に支持されており、複数の歯部３１１を備えている。複数の歯部３１１は、キャリアテープ８０に設けられる複数の送り孔８２の間隔Ｔ２と同一間隔で、スプロケット３１の周方向に沿って形成されている。複数の歯部３１１は、複数の送り孔８２に順に係合してキャリアテープ８０をピッチ送りする。

モータ３２は、スプロケット３１を回転させる。モータ３２は、スプロケット３１を回転させてキャリアテープ８０を搬送し、供給部２１１においてキャビティ８１に収容されている部品９０を位置決めすることができれば良く、種々の形態を取り得る。モータ３２は、例えば、公知のステッピングモータ、サーボモータなどを用いることができる。

モータ３２の回転軸３２１が回転すると、回転軸３２１に設けられているドライブギヤ３２２と噛み合う減速ギヤ３３が回転する。モータ３２の駆動力は、減速ギヤ３３と噛み合う中間ギヤ３４を介してスプロケット３１に伝達される。中間ギヤ３４は、スプロケット３１に設けられているスプロケットギヤ３１２と噛み合っており、スプロケット３１は、中間ギヤ３４の回転に伴って回転する。

角度センサ４０は、フィーダ本体２１に対するスプロケット３１の角度を検出する。角度センサ４０は、当該角度を検出することができれば良く、種々の形態を取り得る。角度センサ４０は、例えば、公知のロータリエンコーダを用いることができる。図４に示すように、本実施形態では、角度センサ４０は、磁石体４１と、一対の磁気センサ４２，４２とを備えている。磁石体４１は、円筒状に形成されており、径方向において二極に磁化されている。磁石体４１は、スプロケット３１と同軸上に、スプロケット３１と一体に回転するように設けられている。

一対の磁気センサ４２，４２の各々は、磁石体４１が形成する磁界を検出して、正弦波状の検出信号を出力する。一対の磁気センサ４２，４２は、磁石体４１の周方向に沿って９０度の間隔で離間して、フィーダ本体２１に設けられている。これにより、一対の磁気センサ４２，４２が出力する検出信号は、位相差が９０度になる。角度センサ４０は、一対の磁気センサ４２，４２によって検出される二つの検出信号に基づいて、磁石体４１が設けられているスプロケット３１の角度を算出する。

検出センサ５０は、スプロケット３１の複数の歯部３１１のうちの一の歯部３１１を検出する。本実施形態では、検出センサ５０は、発光部５１と、受光部５２とを備えている。図３および図４に示すように、発光部５１および受光部５２は、スプロケット３１の外縁部において、歯部３１１を挟むように対向して配置されている。検出センサ５０は、発光部５１から照射された光を受光部５２によって受光する。検出センサ５０は、受光部５２の受光状態が遮光状態に遷移したときに、発光部５１と受光部５２との間に複数の歯部３１１のうちの一の歯部３１１が位置することを認識する。

具体的には、検出センサ５０は、キャリアテープ８０の複数のキャビティ８１のうちの一のキャビティ８１がテープフィーダ２０の供給部２１１に位置決めされたときに、検出位置に存在する一の歯部３１１を検出する。本実施形態では、検出位置は、回転中心の鉛直方向上方から周方向に１２０度、離間する位置に設けられている。なお、検出センサ５０は、歯部３１１を検出することができれば良く、種々の形態を取り得る。検出センサ５０は、例えば、歯部３１１によって反射される反射光を検出して、検出位置に存在する歯部３１１を検出することもできる。

制御装置６０は、中央演算装置と、第一記憶装置と、第二記憶装置と、インターフェースとを備えており、これらは、バスを介して、電気的に接続されている（いずれも図示略）。中央演算装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、種々の演算処理を行うことができる。第一記憶装置は、揮発性の記憶装置（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）であり、電力が供給されている状態において、種々のデータを一時的に記憶することができる。第一記憶装置は、例えば、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの公知の記憶装置を用いることができる。

第二記憶装置は、不揮発性の記憶装置（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）であり、電力が供給されていない状態においても、種々のデータを記憶しておくことができる。第二記憶装置は、例えば、記憶されているデータを書き換え不可能なマスクＲＯＭを用いることができる。また、第二記憶装置は、例えば、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶されているデータを書き換え可能な記憶装置を用いることもできる。インターフェースは、テープフィーダ２０の各機器と、制御装置６０とを電気的に接続する機器であり、例えば、通信インターフェース、入出力インターフェースなどを用いることができる。制御装置６０は、インターフェースを介して、テープフィーダ２０の各機器と電気的に接続されており、テープフィーダ２０の各機器の状態を知得しつつ、テープフィーダ２０の各機器を制御することができる。

テープフィーダ２０が部品装着機に搭載されると、制御装置６０には、部品装着機からコネクタ２１２を介して電力が供給される。また、制御装置６０は、コネクタ２１２を介して部品装着機と通信することができる。制御装置６０は、部品装着機から送信される制御指令に基づいて、駆動装置３０を駆動制御する。具体的には、駆動装置３０のモータ３２がステッピングモータの場合、制御装置６０は、モータ３２にパルス信号（駆動信号）を送信する。駆動装置３０のモータ３２がサーボモータの場合、制御装置６０は、モータ３２に位置指令（駆動信号）を送信する。いずれの場合も、駆動信号に基づいて、モータ３２が駆動しスプロケット３１が回転して、キャリアテープ８０の複数のキャビティ８１は、供給部２１１に順に位置決めされる。

なお、制御装置６０は、テープフィーダ２０に電源が投入されると、スプロケット３１の原点合わせを実行する。原点合わせは、制御上の原点位置を設定する。本実施形態では、制御装置６０は、モータ３２を駆動させて、検出センサ５０が複数の歯部３１１のうちの一の歯部３１１を検出する所定角度まで、スプロケット３１を回転させる。これにより、スプロケット３１は、検出センサ５０によって検出された歯部３１１から周方向に１２０度、離間する歯部３１１が、スプロケット３１の回転中心から鉛直方向上方に位置するように角度決めされる。制御装置６０は、当該歯部３１１の位置（例えば、中心）を、原点位置とすることができる。なお、検出センサ５０が検出する歯部３１１は、角度センサ４０の検出結果（検出角度）に基づいて、特定することもできる。この場合、テープフィーダ２０は、所定の歯部３１１（特定の歯部３１１から周方向に１２０度、離間する歯部３１１）から、キャリアテープ８０の搬送を開始することができる。

２．作業台７０の構成例
作業台７０では、例えば、テープフィーダ２０を部品装着機に搭載する前に、予め、部品９０の頭出し作業などを行うことができる。また、作業台７０では、例えば、部品装着機からテープフィーダ２０が取り外されたときに、キャリアテープ８０をテープリール８ＴＲに巻き戻す回収作業などを行うことができる。図５に示すように、作業台７０は、本体部７１と、操作部７２と、制御部７３と、表示部７４とを具備している。本体部７１は、テープフィーダ２０を搭載可能な固定部７１１を備えている。固定部７１１には、案内溝７１１ａが形成されており、作業者は、テープフィーダ２０を案内溝７１１ａに沿ってスライド方向（矢印ＳＲ方向）にスライドして、固定部７１１と固定する。また、固定部７１１には、コネクタ接続部７１１ｂが形成されており、テープフィーダ２０と固定部７１１が固定されると、テープフィーダ２０のコネクタ２１２と、作業台７０のコネクタ接続部７１１ｂとが接続される。

テープフィーダ２０が作業台７０の固定部７１１に搭載されると、テープフィーダ２０の制御装置６０には、作業台７０からコネクタ２１２を介して電力が供給される。また、制御装置６０は、コネクタ２１２を介して作業台７０と通信することができる。制御装置６０は、作業台７０から送信される制御指令に基づいて、駆動装置３０を駆動制御する。このように、テープフィーダ２０が部品装着機に搭載される場合と同様にして、制御装置６０は、キャリアテープ８０を搬送することができる。

操作部７２は、第一指示部７２１と、第二指示部７２２と、第三指示部７２３とを備えており、これらは、作業者によって操作される。第一指示部７２１は、作業者が原点合わせを指示する場合に操作される。第二指示部７２２は、作業者が、キャリアテープ８０の送り動作または連続送り動作を指示する場合に操作される。第三指示部７２３は、作業者が、キャリアテープ８０の逆送り動作または連続逆送り動作を指示する場合に操作される。制御部７３は、制御装置６０と同様に、中央演算装置と、第一記憶装置と、第二記憶装置と、インターフェースとを備えており、これらは、バスを介して、電気的に接続されている（いずれも図示略）。制御部７３は、インターフェースを介して、テープフィーダ２０（制御装置６０）、操作部７２および表示部７４と電気的に接続されている（図５では、接続状態が、破線で図示されている）。制御部７３は、作業者の操作部７２を介した指示に基づいて、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、上述した制御指令を送信する。

作業者によって第一指示部７２１が操作される（例えば、操作ボタンが押下される）と、制御部７３は、作業者によって原点合わせが指示されたことを認識する。既述したように、原点合わせは、制御上の原点位置を設定する。制御部７３は、原点合わせが指示されたことを認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、原点合わせを指示する。これにより、テープフィーダ２０が部品装着機に搭載される場合と同様にして、制御装置６０は、原点合わせを行う。

作業者によって第二指示部７２２が操作される（例えば、操作ボタンが押下される）と、制御部７３は、作業者によってキャリアテープ８０の送り動作が指示されたことを認識する。送り動作は、キャリアテープ８０を所定ピッチＰＰ１より小さいピッチ（例えば、所定ピッチＰＰ１の半分のピッチ）で、ピッチ送りする動作をいう。制御部７３は、送り動作が指示されたことを認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、送り動作を指示する。送り動作は、作業者によって第二指示部７２２が操作される毎に実行される。

作業者によって第二指示部７２２が所定時間以上、継続して操作される（例えば、操作ボタンが所定時間以上、継続して押下される）と、制御部７３は、作業者によってキャリアテープ８０の連続送り動作が指示されたことを認識する。連続送り動作は、キャリアテープ８０を所定ピッチＰＰ１で連続してピッチ送りする動作をいう。制御部７３は、連続送り動作が指示されたことを認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、連続送り動作を指示する。連続送り動作は、作業者によって第二指示部７２２が操作されている間、実行され、作業者による第二指示部７２２の操作が終了すると、終了する。

作業者によって第三指示部７２３が操作される（例えば、操作ボタンが押下される）と、制御部７３は、作業者によってキャリアテープ８０の逆送り動作が指示されたことを認識する。逆送り動作は、キャリアテープ８０を所定ピッチＰＰ１より小さいピッチ（例えば、所定ピッチＰＰ１の半分のピッチ）で、送り動作の送り方向と反対方向に、ピッチ送りする動作をいう。制御部７３は、逆送り動作が指示されたことを認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、逆送り動作を指示する。逆送り動作は、作業者によって第三指示部７２３が操作される毎に実行される。

作業者によって第三指示部７２３が所定時間以上、継続して操作される（例えば、操作ボタンが所定時間以上、継続して押下される）と、制御部７３は、作業者によってキャリアテープ８０の連続逆送り動作が指示されたことを認識する。連続逆送り動作は、キャリアテープ８０を所定ピッチＰＰ１で、送り動作の送り方向と反対方向に、連続してピッチ送りする動作をいう。制御部７３は、連続逆送り動作が指示されたことを認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、連続逆送り動作を指示する。連続逆送り動作は、作業者によって第三指示部７２３が操作されている間、実行され、作業者による第三指示部７２３の操作が終了すると、終了する。なお、上述した所定ピッチＰＰ１は、例えば、図２に示すキャビティ８１の間隔Ｔ１の整数倍（本実施形態では、一倍）に設定することができる。

表示部７４は、作業台７０およびテープフィーダ２０に関する種々の情報を表示することができる。表示部７４は、例えば、作業者による操作部７２の操作状態、テープフィーダ２０の制御状態、キャリアテープ８０の搬送状態などを表示装置（図示略）に表示させることができる。また、表示部７４は、入力機能と表示機能を兼ね備えることもできる。この場合、表示部７４は、例えば、公知のタッチパネルなどを用いることができ、操作部７２の機能を包含することができる。

３．テープ送り装置１０の制御例
図６に示すように、テープ送り装置１０は、制御ブロックとして捉えると、移動量算出部６１と、停止位置調整部６２とを備えている。本実施形態では、移動量算出部６１および停止位置調整部６２は、制御装置６０に設けられている。また、テープ送り装置１０は、図７に示すフローチャートに従って、制御を実行する。移動量算出部６１は、ステップＳ１１およびステップＳ１３に示す判断、並びに、ステップＳ１２およびステップＳ１４に示す処理を行う。停止位置調整部６２は、ステップＳ１５に示す処理を行う。

なお、テープ送り装置１０は、キャリアテープ８０の連続送り動作または連続逆送り動作が行われる際に、ステップＳ１１〜ステップＳ１５に示す処理および判断を行うことができる。既述したように、連続逆送り動作は、送り方向が反対方向である点を除いて、連続送り動作と同様である。よって、本明細書では、連続逆送り動作が行われる際の制御については、記載が省略されている。連続送り動作が行われる際の制御について記載されている事項は、連続逆送り動作が行われる際の制御についても、同様に適用することができる。

３−１．移動量算出部６１
移動量算出部６１は、キャリアテープ８０を所定ピッチＰＰ１で連続してピッチ送りする連続送りを実行中のモータ３２のステップ数に基づいて、連続送りを実行中にキャリアテープ８０が移動した移動量Ｌ１を算出する。

具体的には、移動量算出部６１は、キャリアテープ８０の連続送りが開始されたか否かを判断する（図７に示すステップＳ１１）。既述したように、本実施形態のテープ送り装置１０は、作業台７０において、作業者が連続送りを指示可能な操作部７２を備えている。また、テープフィーダ２０は、作業者の操作部７２を介した指示に基づいて、連続送りの開始および終了を行う。具体的には、作業者によって第二指示部７２２が所定時間以上、継続して操作されると、制御部７３は、作業者によってキャリアテープ８０の連続送り動作が指示されたことを認識する。制御部７３は、連続送り動作が指示されたことを認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、連続送り動作の開始を指示する。

制御装置６０は、制御部７３から連続送り動作の開始を指示されると（ステップＳ１１でＹｅｓの場合）、キャリアテープ８０の連続送りを開始する。そして、移動量算出部６１は、連続送りを実行中のモータ３２のステップ数を、既述した第一記憶装置（揮発性の記憶装置）に記憶する（ステップＳ１２）。既述したように、モータ３２は、スプロケット３１を回転させる駆動源であり、例えば、公知のステッピングモータ、サーボモータなどを用いることができる。

モータ３２がステッピングモータの場合、モータ３２のステップ数は、モータ３２に送信するパルス信号の数に相当する。移動量算出部６１は、連続送りを実行中にモータ３２に送信するパルス信号の数を記憶する。モータ３２がサーボモータの場合、モータ３２のステップ数は、モータ３２に送信する位置指令の差分に相当する。具体的には、モータ３２のステップ数は、連続送りを終了するときの指令位置から、連続送りを開始するときの指令位置を減じて算出することができる。なお、制御部７３から連続送り動作の開始を指示されない場合（ステップＳ１１でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１１に示す判断に戻り、移動量算出部６１は、制御部７３から連続送り動作の開始を指示されるまで、待機する。

次に、移動量算出部６１は、キャリアテープ８０の連続送りを終了するか否かを判断する（ステップＳ１３）。既述したように、連続送り動作は、作業者によって第二指示部７２２が操作されている間、実行され、作業者による第二指示部７２２の操作が終了すると、終了する。制御部７３は、作業者による第二指示部７２２の操作が終了すると、連続送り動作の終了を認識する。制御部７３は、連続送り動作の終了を認識すると、テープフィーダ２０の制御装置６０に対して、連続送り動作の終了を指示する。

制御装置６０は、制御部７３から連続送り動作の終了を指示されると（ステップＳ１３でＹｅｓの場合）、キャリアテープ８０の連続送りを終了する。そして、移動量算出部６１は、連続送りを実行中のモータ３２のステップ数に基づいて、連続送りを実行中にキャリアテープ８０が移動した移動量Ｌ１を算出する（ステップＳ１４）。

モータ３２がステッピングモータの場合、移動量Ｌ１は、モータ３２のステップ数（連続送りを実行中のパルス信号の数）に、ステップ角（一のパルス信号でスプロケット３１が回転する角度）を乗じて算出することができる。モータ３２がサーボモータの場合、移動量Ｌ１は、モータ３２のステップ数（位置指令の差分）に相当する。なお、制御部７３から連続送り動作の終了を指示されない場合（ステップＳ１３でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１２に示す処理に戻る。移動量算出部６１は、制御部７３から連続送り動作の終了を指示されるまで、連続送りを実行中のモータ３２のステップ数を第一記憶装置に記憶し続ける。

３−２．停止位置調整部６２
停止位置調整部６２は、移動量算出部６１によって算出された移動量Ｌ１に基づいて、部品９０の吸着位置ＰＳ１に部品９０が位置するように、キャリアテープ８０の所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２を調整する（図７に示すステップＳ１５）。そして、制御は、一旦、終了する。停止位置調整部６２は、所定ピッチＰＰ１から所定剰余ＳＵ１を減じて得られる所定ピッチＰＰ１に対する偏差ＤＥ１分、連続送りが終了した終了位置ＰＲ１からキャリアテープ８０を送らせて、所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２を調整すると好適である。但し、所定剰余ＳＵ１は、移動量算出部６１によって算出された移動量Ｌ１を、所定ピッチＰＰ１で除して得られる剰余とする。

図８Ａは、連続送りが終了したときの位置決め対象の部品９０（以下、対象部品９０Ｔという。）の到達位置と吸着位置ＰＳ１との関係の一例を示している。同図では、連続送りが終了したときの対象部品９０Ｔの到達位置が、終了位置ＰＲ１で示されている。連続送りを開始したときの対象部品９０Ｔの開始位置（図示略）から、連続送りが終了したときの対象部品９０Ｔの到達位置（終了位置ＰＲ１）までの距離は、連続送りを実行中にキャリアテープ８０が移動した移動量Ｌ１に相当する。また、供給部２１１の吸着位置ＰＳ１と、対象部品９０Ｔの到達位置（終了位置ＰＲ１）との差分が、所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２に相当する。

既述したように、本実施形態では、所定ピッチＰＰ１は、図２に示すキャビティ８１の間隔Ｔ１と同一間隔に設定されている。図８Ａに示す例では、所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２は、キャビティ８１の間隔Ｔ１の半分であり、送り孔８２の間隔Ｔ２の二倍である。停止位置調整部６２は、移動量算出部６１によって算出された移動量Ｌ１に基づいて、部品９０の吸着位置ＰＳ１に部品９０（対象部品９０Ｔ）が位置するように、キャリアテープ８０の所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２を調整する。図８Ａに示す例では、停止位置調整部６２は、モータ３２を用いて、連続送りが終了した終了位置ＰＲ１から所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２分、キャリアテープ８０を送らせる。

図８Ｂは、停止位置調整部６２によってキャリアテープ８０の移動量が調整されたときの対象部品９０Ｔの到達位置と吸着位置ＰＳ１との関係の一例を示している。同図では、吸着位置ＰＳ１から、キャリアテープ８０の送り方向と反対方向に、所定ピッチＰＰ１（キャビティ８１の間隔Ｔ１）分、離間している位置が、基準位置ＰＱ１で示されている。図８Ａに示す対象部品９０Ｔの到達位置（終了位置ＰＲ１）は、基準位置ＰＱ１に対して、所定剰余ＳＵ１分、キャリアテープ８０の送り方向に移動している。所定剰余ＳＵ１は、移動量算出部６１によって算出された移動量Ｌ１を、所定ピッチＰＰ１（キャビティ８１の間隔Ｔ１）で除して得られる剰余に相当する。同図に示す例では、所定剰余ＳＵ１は、キャビティ８１の間隔Ｔ１の半分であり、送り孔８２の間隔Ｔ２の二倍である。

図８Ｂに示すように、連続送りが終了した終了位置ＰＲ１から吸着位置ＰＳ１までの距離は、所定ピッチＰＰ１（キャビティ８１の間隔Ｔ１）から所定剰余ＳＵ１を減じて得られる所定ピッチＰＰ１に対する偏差ＤＥ１分に相当する。よって、停止位置調整部６２は、所定ピッチＰＰ１に対する偏差ＤＥ１分、連続送りが終了した終了位置ＰＲ１からキャリアテープ８０を送らせることにより、所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２を調整することができる。これにより、テープ送り装置１０は、連続送りが終了したときの部品９０の到達位置（終了位置ＰＲ１）と吸着位置ＰＳ１との間のずれ量を調整することができる。また、連続送りが終了したときに、作業者が第二指示部７２２を操作して、送り動作（所定ピッチＰＰ１より小さいピッチでピッチ送りする動作）を指示する場合と比べて、作業性が向上する。

４．その他
上述した実施形態は、フィーダ本体２１によってテープリール８ＴＲが覆われているカセット式のテープフィーダ２０を例に説明されている。しかしながら、テープ送り装置１０は、テープリール８ＴＲがフィーダ本体２１から露出しているテープフィーダに適用することもできる。当該テープフィーダは、カセット式のテープフィーダ２０と比べて、サイズ上の制約が少ないので、操作部７２を備えることもできる。

５．テープ送り方法
テープ送り装置１０について既述したことは、テープ送り方法についても同様に言える。具体的には、テープ送り方法は、スプロケット３１と、モータ３２と、検出センサ５０と、制御装置６０とを具備するテープフィーダ２０に適用され、移動量算出工程と停止位置調整工程とを備える。移動量算出部６１が行う制御は、移動量算出工程に相当する。停止位置調整部６２が行う制御は、停止位置調整工程に相当する。具体的には、移動量算出工程は、キャリアテープ８０を所定ピッチＰＰ１で連続してピッチ送りする連続送りを実行中のモータ３２のステップ数に基づいて、連続送りを実行中にキャリアテープ８０が移動した移動量Ｌ１を算出する工程である。停止位置調整工程は、移動量算出工程によって算出された移動量Ｌ１に基づいて、部品９０の吸着位置ＰＳ１に部品９０が位置するように、キャリアテープ８０の所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２を調整する工程である。

また、停止位置調整工程は、所定ピッチＰＰ１から所定剰余ＳＵ１を減じて得られる所定ピッチＰＰ１に対する偏差ＤＥ１分、連続送りが終了した終了位置ＰＲ１からキャリアテープ８０を送らせて、所定ピッチＰＰ１未満の移動量Ｌ２を調整する工程であると好適である。但し、所定剰余ＳＵ１は、移動量算出工程によって算出された移動量Ｌ１を所定ピッチＰＰ１で除して得られる剰余とする。

６．実施形態の効果の一例
テープ送り装置１０によれば、移動量算出部６１および停止位置調整部６２を備える。よって、テープ送り装置１０は、連続送りが終了したときの部品９０の到達位置と吸着位置ＰＳ１との間のずれ量を調整することができる。また、テープ送り装置１０は、連続送りを実行中のモータ３２のステップ数に基づいて、連続送りを実行中にキャリアテープ８０が移動した移動量Ｌ１を算出して、キャリアテープ８０の移動量を調整する。よって、テープ送り装置１０は、カメラなどの撮像手段を用いることなく、上記ずれ量を調整することができ、制御を簡素化することができる。テープ送り装置１０について上述したことは、テープ送り方法についても同様に言える。

１０：テープ送り装置、
２０：テープフィーダ、
３１：スプロケット、３１１：歯部、３２：モータ、
６１：移動量算出部、６２：停止位置調整部、
７２：操作部、
８０：キャリアテープ、８２：送り孔、
９０：部品、
Ｌ１，Ｌ２：移動量、ＰＰ１：所定ピッチ、
ＳＵ１：所定剰余、ＤＥ１：偏差、
ＰＲ１：終了位置、ＰＳ１：吸着位置。

Claims (4)

1. 部品を収容するキャリアテープに設けられる複数の送り孔に順に係合して前記キャリアテープをピッチ送りする複数の歯部を備えるスプロケットと、
   前記スプロケットを回転させるモータと、
   前記キャリアテープの複数のキャビティのうちの一のキャビティが供給部に位置決めされたときに、検出位置に存在する一の歯部を検出する検出センサと、
   前記検出センサが一の歯部を検出することにより、一のキャビティが前記供給部に位置決めされていることを認識する制御装置と、
   を具備するテープフィーダに適用され、
   前記キャリアテープを所定ピッチで連続してピッチ送りする連続送りを実行中の前記モータのステップ数に基づいて、前記連続送りを実行中に前記キャリアテープが移動した移動量を算出する移動量算出部と、
   前記移動量算出部によって算出された移動量に基づいて、前記部品の吸着位置に前記部品が位置するように、前記キャリアテープの前記所定ピッチ未満の移動量を調整する停止位置調整部と、
   を備えるテープ送り装置。
2. 前記移動量算出部によって算出された移動量を前記所定ピッチで除して得られる剰余を所定剰余とするとき、
   前記停止位置調整部は、前記所定ピッチから前記所定剰余を減じて得られる前記所定ピッチに対する偏差分、前記連続送りが終了した終了位置から前記キャリアテープを送らせて、前記所定ピッチ未満の移動量を調整する請求項１に記載のテープ送り装置。
3. 作業者が前記連続送りを指示可能な操作部を備え、
   前記テープフィーダは、前記作業者の前記操作部を介した指示に基づいて、前記連続送りの開始および終了を行う請求項１または請求項２に記載のテープ送り装置。
4. 部品を収容するキャリアテープに設けられる複数の送り孔に順に係合して前記キャリアテープをピッチ送りする複数の歯部を備えるスプロケットと、
   前記スプロケットを回転させるモータと、
   前記キャリアテープの複数のキャビティのうちの一のキャビティが供給部に位置決めされたときに、検出位置に存在する一の歯部を検出する検出センサと、
   前記検出センサが一の歯部を検出することにより、一のキャビティが前記供給部に位置決めされていることを認識する制御装置と、
   を具備するテープフィーダに適用され、
   前記キャリアテープを所定ピッチで連続してピッチ送りする連続送りを実行中の前記モータのステップ数に基づいて、前記連続送りを実行中に前記キャリアテープが移動した移動量を算出する移動量算出工程と、
   前記移動量算出工程によって算出された移動量に基づいて、前記部品の吸着位置に前記部品が位置するように、前記キャリアテープの前記所定ピッチ未満の移動量を調整する停止位置調整工程と、
   を備えるテープ送り方法。

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