JP6927442B2 - 乗員姿勢制御方法及び乗員姿勢制御装置 - Google Patents
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Description
乗員Paに筋緊張を発生させる刺激を与えるアクチュエータは、例えば、図6に示すシート60のシートクッション61を、車両左右方向に傾けたり、図7に示すように、車両前後方向に傾けたりすることが可能に車体に支持されており、座席を駆動するアクチュエータ100であってもよい。なお、座席を駆動するアクチュエータ100によりシートクッション61を傾けるシート60は、図6、図7では、運転席を示しているが、運転席以外のシートも含まれる。また、シート60が運転席以外の場合、乗員Paの着座を検出した場合に、座席を駆動するアクチュエータ100の駆動を許可するのが好ましい。
また、乗員Paに筋緊張を発生させる刺激を与えるアクチュエータとして、乗員Paに直接接触することなく、音や光をアクチュエータで発生させて刺激を与えるものを用いてもよい。例えば、音の刺激としては、音場の位置変化や音圧の変化、リズムなどをアクチュエータで発生させて刺激を与えるものを用いることができる。
乗員姿勢制御部40は、自車位置検出部410、カーブ検出部411、カーブ出口検出部412、切込操舵検出部413、戻し操舵検出部414、横加速度揺り返し推定部415、旋回内側座面上昇制御部416、旋回内側座面下降制御部417を有する。なお、車載センサ1に含まれるセンサとして、操舵角(転舵角を含む)を検出する舵角センサ15、自車MVSに作用する車両前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ16、自車MVSの車速を検出する車速センサ17を備える。
図3に示すように、乗員姿勢制御部40は、自車位置検出部410、停止候補箇所検出部421、減速状態検出部422、減速加速度揺り返し推定部423、座面後部上昇制御部424、座面後部下降制御部425を有する。なお、車載センサ1に含まれるセンサとして、ブレーキ装置の制動操作により投入されるブレーキスイッチ18、ブレーキ装置の油圧を検出するブレーキ油圧センサ19を備える。
この作用の説明にあたり、まず、図6に基づいてカーブCuの走行時に横加速度揺り返し姿勢制御を実行する場合について説明する。
(1)実施の形態1の乗員姿勢制御方法は、車両運動に関連する情報に基づいて自車MVSの乗員Paの姿勢を乗員姿勢制御部40により制御する乗員姿勢制御方法である。さらに、乗員Paに筋緊張を発生させる刺激を与えるアクチュエータとして、アクチュエータ100が設けられている。
乗員姿勢制御部40は、車両運動に関連する情報に基づいてステップS101〜110及びS121〜S126の処理により車両運動を予測する。そして、乗員姿勢制御部40は、予測した車両運動が生じる際に、乗員Paが車両運動に応じた姿勢となる筋緊張を発生させる刺激をシート60を介してアクチュエータ100により与える。
以下に、他の実施の形態について説明する。なお、他の実施の形態を説明するにあたり、相互に共通する構成やステップには共通する符号を付して、説明を省略し相違点についてのみ説明する。
この実施の形態2は、筋緊張の発生により乗員Paに姿勢維持を付与する筋緊張を発生させる例である。
この車線変更例では、t30の時点では、自車MVSは、操舵角を中立位置に維持し、第1の車線LA1を直進走行中である。そして、t31の時点で、左方向に操舵を開始し、自車MVSが両車線LA1,LA2を跨ぎ始めるt32の時点で、操舵をそれまでとは逆方向の右方向に戻し始める。t33の時点は、左方向から右方向に操舵方向を切り替える際の中立位置の直前を示す。
また、光等を用いるものとしては、周辺視への視覚刺激や、視覚への有目性刺激を与えるものを用いることができる。具体的には、周辺視に光をアクチュエータで発生させ、刺激を与えることで、この光から遠ざかる向きに移動する反射による筋緊張を発生させて姿勢変化を付与することができる。そして、周辺視に刺激を与えることで、中央視の視覚を確保できる。あるいは、運転手が前方を注視する必要が無い自動運転制御を実行時は、例えば、運転手を含む乗員Paに物体が向かって来るような映像による刺激を与えることで、この物体から遠ざかる(逃げる)反射による筋緊張により姿勢変化を付与することができる。
Claims (8)
- 車両運動に関連する情報に基づいて車両の乗員の姿勢をコントローラにより制御する乗員姿勢制御方法であって、
前記乗員に筋緊張を発生させる刺激を与えるアクチュエータが設けられ、
前記コントローラは、
前記車両運動に関連する情報に基づいて車両運動を予測し、
予測した車両運動が生じる際に、前記乗員が前記車両運動に応じた姿勢となる筋緊張を発生させる刺激を前記アクチュエータにより与える
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 請求項1に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記乗員が前記予測した車両運動に応じた姿勢変化となる筋緊張を発生させる刺激を、前記筋緊張に対応した前記乗員の部位に、前記アクチュエータにより与える
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 請求項2に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記姿勢変化は、前記アクチュエータにより前記乗員の姿勢を崩す前記刺激を与えることで前記姿勢を崩す前の姿勢に戻そうとする前記筋緊張を発生させることにより行う
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 請求項1に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記乗員が前記予測した車両運動に応じた姿勢維持する筋緊張を発生させる刺激を、前記筋緊張に対応した前記乗員の部位に、前記アクチュエータにより与える
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 請求項4に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記姿勢維持は、前記アクチュエータにより前記乗員の対抗する筋の双方を収縮させる前記刺激を与えることにより行う
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記予測した車両運動は、旋回走行に伴い前記乗員に車両横方向の揺り返しを生じさせる運動を含む
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の乗員姿勢制御方法において、
前記予測した車両運動は、減速走行に伴い前記乗員に車両前後方向の揺り返しを生じさせる運動を含む
ことを特徴とする乗員姿勢制御方法。 - 車両の乗員に筋緊張を発生させる刺激を与えるアクチュエータと、
車両運動に関連する情報に基づいて、前記アクチュエータを制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記車両運動に関連する情報に基づいて車両運動を予測する車両運動予測部と、
予測した車両運動が生じる際に、前記乗員が前記車両運動に応じた姿勢となる筋緊張を発生させる刺激を前記アクチュエータにより与える刺激付与制御部と、
を有することを特徴とする乗員姿勢制御装置。
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