JP7129254B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
自車の減速度が所定値以上かどうかを検出する。
自車の減速度が所定値以上の減速状態であるときに減速解除要求の有無を判断する。
減速解除要求が有りと判断すると、自車の乗員に対して揺り戻しに備える旨を報知する。
前記所定値は、シートに着座している乗員の上半身が車両前方に向かって傾いてしまうような急減速Gの値に設定する。
図1は、実施例1の運転支援方法及び運転支援装置が適用された自動運転制御システムを示す。以下、図1に基づいて全体システム構成を説明する。
なお、「GNSS」は「Global Navigation Satellite System:全地球航法衛星システム」の略称であり、「GPS」は「Global Positioning System:グローバル・ポジショニング・システム」の略称である。
図2は、自動運転制御ユニット4に備える揺り戻し報知コントローラ40を示す。以下、図2に基づいて揺り戻し報知コントローラ40の制御ブロック構成を説明する。
(a) 減速走行により近づいてきた交差点で信号機が赤→青に切り替わったことにより交差点を抜けて走行するとき。
(b) 減速走行により近づいてきた交差点で信号機が青→赤に切り替わったことにより急停止するとき。
(c) 自車の前方への先行車・自転車・歩行者等の移動障害物の一時的な割り込みにより減速した後で通常走行へ戻るとき。
(d) 自車の前方への先行車・自転車・歩行者等の移動障害物の割り込みにより急停止するとき。
図3は、実施例1の揺り戻し報知コントローラ40にて実行される揺り戻し報知制御処理の流れを示す。以下、図3の各ステップについて説明する。
自動運転車両での車酔い防止を目的とする車両用報知装置として、特開2017-076232号公報に記載された技術が知られている。本従来技術では、走行計画から所定値以上の加速度を予測し、それが所定時間内に発生する場合と、所定時間外に発生する場合とで、異なるHMI表示するようにしている。
ADメインスイッチ22がONであり、かつ、所定値以上の減速Gが検出されている状態でドライバーによるブレーキペダル操作の介入があると、図3のフローチャートにおいて、S1→S2→S3→S4→S5→S8→S9へと進む。S9では、自車と先行車との車間距離が確認され、車間距離に十分な余裕があれば、ブレーキペダル操作に基づく減速Gの低下勾配よりも緩やかな低下勾配により減速する制御が行われる。
以下、揺り戻しに備える報知作用を、「スピーカ報知作用」、「ヘッドアップディスプレイ報知作用」、「車室内モニタ報知作用」、「シートベルト報知作用」、「シートバック報知作用」に分けて説明する。
スピーカ31は、減速解除要求が有りとの判断に基づいて報知を開始すると、例えば、断続音から連続音へデューティ変化する警報音が出される。又は、「揺り戻しに備えて下さい。」等の音声案内が出される。
ヘッドアップディスプレイ32は、減速解除要求が有りとの判断に基づいて報知を開始すると、図6に示すように、自車の乗員が視認できるフロントウィンドウシールド32a上に揺り戻しが発生すると予測される自車の到達位置がライン32bにより表示される。
車室内モニタ33は、減速解除要求が有りとの判断に基づいて報知を開始すると、図7に示すように、自車の乗員が視認できるモニタ画面33aに揺り戻しが発生すると予測される自車の到達位置をライン33bにより表示される。
シートベルトアクチュエータ34は、減速解除要求が有りとの判断に基づいて報知を開始すると、図8に示すように、自車の乗員が装着しているシートベルト44によって乗員の背中をシートバック42に押し付ける方向(矢印D方向)に引き込む。なお、図8において、41は乗員が着座するクッションシート、42はシートバック、43はヘッドレスト、44はシートベルト、45は前後位置調整機構を備えるフットレスト、46は前後位置調整機構を備えるテレスコピックステアリングホイールである。
シートバックアクチュエータ35は、減速解除要求が有りとの判断に基づいて報知を開始すると、図9に示すように、自車の乗員が着座しているシートバック42を乗員の背中へ向かって突出させる。つまり、車速一定のときのシートバック42の位置(図9の左端部)を、減速Gが大で減速解除されると、エアーバック等を膨らませて乗員の背中へ向かって突出させる(図9の中央部)。これにより、減速G大の状態で乗員の上半身の背中にシートバック42が接触し、減速G=0になるとシートバック42が接触したままで乗員の上半身が緩やかに車両後方に移動する(図9の右端部)。
自車の減速度が所定値以上かどうかを検出し、
自車の減速度が所定値以上の減速状態であるときに減速解除要求の有無を判断し、
減速解除要求が有りと判断すると、自車の乗員に対して揺り戻しに備える旨を報知する(図3)。
このため、減速走行からの減速解除シーンにおいて、揺り戻し前後加速度(揺り戻し前後G)による乗員の車酔いの発生を防止する運転支援方法を提供することができる。
即ち、減速解除要求を揺り戻し前後加速度(揺り戻し前後G)が発生する予測情報とし、減速解除要求があると乗員に報知することで、乗員は揺り戻しに対して事前に備えることができる。
このため、減速状態(減速G大)から停車状態(減速G=0)への移行要求があるシーンと減速状態(減速G大)から定速状態(減速G=0)への移行要求があるシーンの何れのシーンにおいても、乗員に報知することができる。
このため、減速解除があったとき、乗員の視覚に訴えることで、揺り戻しが発生することと揺り戻しの発生箇所を事前に教示することができる。
このため、減速解除があったとき、シートベルト44により上半身正面部に加えられる力に対する乗員の身体反射に訴えることで、揺り戻しが発生することを事前に教示することができる。加えて、シートベルト44によって乗員の背中をシートバック42に押し付けることで、乗員頭部の揺り返し量を小さく抑えることができる。
このため、減速解除があったとき、シートバック42により上半身背面部に加えられる力に対する乗員の身体反射に訴えることで、揺り戻しが発生することを事前に教示することができる。加えて、乗員の背中にシートバック42に押し付けることで、乗員頭部の揺り返し量を小さく抑えることができる。
自動運転による自車の減速度(減速G)が所定値以上の減速走行中、ドライバーによるブレーキ操作介入があると、減速解除要求が有りと判断する(図3)。
このため、自動運転車両において減速走行中にドライバーによるブレーキ操作介入があると、乗員に報知することで、揺り戻し前後加速度(揺り戻し前後G)による乗員の車酔いの発生を防止することができる。
このため、自動運転車両において減速走行中にドライバーによるブレーキ操作介入があったとき、自車の前方に存在する障害物(先行車)との距離に余裕がある場合、乗員頭部の揺り返し量を小さく抑えることができる。
コントローラ((揺り戻し報知コントローラ40))は、
自車の減速度が所定値以上かどうかを検出する減速度検出部40aと、
自車の減速度が所定値以上の減速状態であるときに減速解除要求の有無を判断する減速解除要求判断部40bと、
減速解除要求が有りと判断すると、自車の乗員に対して揺り戻しに備える旨を報知する揺り戻し報知部40cと、を有する(図2)。
このため、減速走行からの減速解除シーンにおいて、揺り戻し前後加速度(揺り戻し前後G)による乗員の車酔いの発生を防止する運転支援装置を提供することができる。
図10は、実施例2のADAS制御ユニット4’に備える揺り戻し報知コントローラ40’を示す。以下、図10に基づいて揺り戻し報知コントローラ40’の制御ブロック構成を説明する。
図11は、実施例2の揺り戻し報知コントローラ40’にて実行される揺り戻し報知制御処理の流れを示す。以下、図11の各ステップについて説明する。
(9) 自車は、減速度コントロールをブレーキ踏み込み操作に応じて発生する制動トルクを用いて行うコンベンショナル車両であり、
ドライバーのブレーキ踏み込み操作によって自車の減速度が所定値以上の減速走行中、戻し速度が所定値以上のブレーキ戻し操作があると、減速解除要求が有りと判断する(図11)。
このため、コンベンショナル車両においてブレーキ踏み込み操作による減速走行中にドライバーにより早いブレーキペダル戻し操作があると、乗員に報知することで、揺り戻し前後加速度(揺り戻し前後G)による乗員の車酔いの発生を防止することができる。
図13は、実施例3のADAS制御ユニット4”に備える揺り戻し報知コントローラ40”を示す。以下、図13に基づいて揺り戻し報知コントローラ40”の制御ブロック構成を説明する。
図14は、実施例3の揺り戻し報知コントローラ40”にて実行される揺り戻し報知制御処理の流れを示す。以下、図14の各ステップについて説明する。なお、S31,S32,S33,S35,S38,S39の各ステップは、図11のS21,S22,S23,S25,S28,S29の各ステップに対応するステップであるために説明を省略する。
(10) 自車は、減速度コントロールをアクセル戻し操作に応じて発生する回生トルクを用いて行う電動車両であり、
ドライバーのアクセル戻し操作によって自車の減速度が所定値以上の減速走行中、自車の減速度を低下させるアクセル踏み込み操作があると、減速解除要求が有りと判断する(図14)。
このため、電動車両においてアクセル戻し操作による減速走行中にドライバーにより減速度を低下させるアクセル踏み込み操作があると、乗員に報知することで、揺り戻し前後加速度(揺り戻し前後G)による乗員の車酔いの発生を防止ことができる。
1 車載センサ
2 地図データ記憶部
3 外部データ通信器
4 自動運転制御ユニット
4’,4” ADAS制御ユニット
40,40’,40” 揺り戻し報知コントローラ(コントローラ)
40a 減速度検出部
40b 停車制御部
40c 揺り戻し報知部
5 アクチュエータ
21 前後Gセンサ
22 ADメインスイッチ
23 アクセル開度センサ
24 ブレーキストロークセンサ
25 車速センサ
31 スピーカ
32 ヘッドアップディスプレイ
33 車室内モニタ
34 シートベルトアクチュエータ
35 シートバックアクチュエータ
Claims (10)
- 自車の前後方向加速度が変化することを乗員に報知するコントローラを備える運転支援方法であって、
前記自車の減速度が所定値以上かどうかを検出し、
前記自車の減速度が所定値以上の減速状態であるときに減速解除要求の有無を判断し、
前記減速解除要求が有りと判断すると、前記自車の乗員に対して揺り戻しに備える旨を報知し、
前記所定値は、シートに着座している乗員の上半身が車両前方に向かって傾いてしまうような急減速Gの値に設定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1に記載された運転支援方法において、
前記減速解除要求が有りと判断し、かつ、車速が所定速度以下になると、自車の乗員に対して揺り戻しに備える旨の報知を開始する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項2に記載された運転支援方法において、
前記報知を開始した後、自車の減速度が所定値以下になると報知を終了する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記減速状態から停車状態への移行要求、又は、前記減速状態から定速状態への移行要求があると、揺り戻し前後加速度の発生が予測される前記減速解除要求が有りと判断する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記減速解除要求が有りと判断すると、前記自車の乗員が視認できる画面に揺り戻しが発生すると予測される自車の到達位置を表示する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記減速解除要求が有りと判断すると、前記自車の乗員が装着しているシートベルトによって乗員の背中をシートバックに押し付ける方向に引き込む
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から6までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記減速解除要求が有りと判断すると、前記自車の乗員が着座しているシートバックを乗員の背中へ向かって突出させる
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記自車は、減速度コントロールをブレーキ踏み込み操作に応じて発生する制動トルクを用いて行うコンベンショナル車両であり、
ドライバーのブレーキ踏み込み操作によって前記自車の減速度が所定値以上の減速走行中、戻し速度が所定値以上のブレーキ戻し操作があると、前記減速解除要求が有りと判断する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から7までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記自車は、減速度コントロールをアクセル戻し操作に応じて発生する回生トルクを用いて行う電動車両であり、
ドライバーのアクセル戻し操作によって前記自車の減速度が所定値以上の減速走行中、前記自車の減速度を低下させるアクセル踏み込み操作があると、前記減速解除要求が有りと判断する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 自車の前後方向加速度が変化することを乗員に報知するコントローラを備える運転支援装置であって、
前記コントローラは、
前記自車の減速度が所定値以上かどうかを検出する減速度検出部と、
前記自車の減速度が所定値以上の減速状態であるときに減速解除要求の有無を判断する減速解除要求判断部と、
前記減速解除要求が有りと判断すると、前記自車の乗員に対して揺り戻しに備える旨を報知する揺り戻し報知部と、
を有し、
前記所定値は、シートに着座している乗員の上半身が車両前方に向かって傾いてしまうような急減速Gの値に設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
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