JP7334695B2

JP7334695B2 - 車両用乗員支援装置

Info

Publication number: JP7334695B2
Application number: JP2020149219A
Authority: JP
Inventors: 禎子井上; 光由大野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-09-04
Filing date: 2020-09-04
Publication date: 2023-08-29
Anticipated expiration: 2040-09-04
Also published as: CN114212071A; US20220073086A1; JP2022043762A; US11897484B2

Description

本開示は、車両用乗員支援装置に関する。

下記特許文献１には、車室内で化粧をする乗員を支援する車両が開示されている。この車両では、乗員による化粧を支援する化粧モードが起動されると、ウィンドガラスに設けられた調光フィルムに電圧が印加され、ウィンドガラスが遮蔽される。これにより、乗員は、車外の通行人等から見られることなく化粧を行うことができる。

特開２０１９－１２７１５４号公報

ところで、走行中の車両は、路面の凹凸や車両の操舵及び制動等の影響を受けて揺れる。従って、走行中の車両の車室内で化粧を行う場合は、車両の揺れに配慮した支援を行うことが望ましいが、特許文献１の技術では、この点について考慮されていない。

本開示は、上記の点に鑑みてなされたものであり、走行中の車両の車室内で化粧をする乗員を支援することができる車両用乗員支援装置を得ることを目的とする。

請求項１に係る車両用乗員支援装置は、乗員による当該乗員への化粧を支援する化粧モードを起動させる起動部と、車両の周辺情報又は地図情報に基づいて、車両の走行中に発生する加速度を予測する加速度予測部と、前記化粧モードが起動している状態において、予測された加速度に基づいて、所定の加速度の発生前に乗員の化粧を支援する支援情報を報知する報知部と、前記化粧モードが起動している状態において、乗員が化粧をしている部位を識別する識別部と、を有し、前記報知部は、識別された前記部位に応じて、前記所定の加速度の値を変更する。

請求項１に係る車両用乗員支援装置では、車両の走行中に発生する加速度を予測する。また、化粧モードが起動すると、予測された加速度に基づいて、所定の加速度の発生前に支援情報を報知する。これにより、所定の加速度で車両が揺れる前に、乗員に支援情報が報知されるため、車両の走行中に化粧を行う乗員に対して、車両の揺れに配慮した支援を行うことが可能となる。
また、化粧をしている部位に応じて、事前に支援情報の報知が必要な所定の加速度の値を変更する。これにより、化粧をしている部位に応じて、車両の揺れを考慮した支援を行うことができる。

請求項２に係る車両用乗員支援装置は、請求項１に記載の構成において、前記所定の加速度は、第一閾値以上の加速度とされている。

請求項２に係る車両用乗員支援装置では、車両の走行中に第一閾値以上の加速度が予測された場合、事前に、支援情報を報知するように構成されている。これにより、例えば、乗員は、支援情報により車両が大きく揺れることを事前に知ることができるため、安全に化粧をすることができる。

請求項３に係る車両用乗員支援装置は、請求項２に記載の構成において、前記所定の加速度は、当該加速度が継続する所定時間内の積分値が第二閾値以上となる加速度とされている。

請求項３に係る車両用乗員支援装置では、所定の加速度が継続する所定時間内の積分値の大きさが、第二閾値以上である場合に支援情報が報知される。すなわち、所定の加速度が発生する時間が、乗員の化粧に影響を与えないほど短時間である場合は、積分値が第二閾値未満となるように設定して、支援情報を報知しない。これにより、必要以上に支援情報が報知されて、乗員が煩わしさを感じる機会を低減させることができる。一方、所定の加速度が、乗員の化粧に影響を与えるほど長い時間継続される場合は、積分値が第二閾値以上となるように設定し、支援情報を報知する。これにより、適切なタイミングで乗員に対して支援情報を報知することができる。

請求項４に係る車両用乗員支援装置は、請求項１に記載の構成において、前記加速度予測部は、車両の走行中に発生する複数方向の加速度を予測するように構成され、前記所定の加速度は、前記複数方向の加速度のうち、二方向以上の加速度を合成した加速度であり、且つ、当該合成値が第三閾値以上となる加速度とされている。

ところで、車両の走行中に化粧を行う場合には、化粧の内容によって、注意が必要な加速度が異なる場合がある。例えば、口紅を唇に塗る場合は、上下方向の揺れはある程度許容できるが、横方向や前後方向に車両が大きく揺れた場合は、化粧を続けることが困難になる。一方、マスカラをまつ毛に塗る場合は、何れの方向に車両が揺れた場合でも、化粧を続けることが困難になる。従って、複数の方向について車両で発生する加速度を予測し、予測された加速度の合成値に基づいて支援情報を報知すれば、化粧をする乗員に対する支援情報をより効果的に報知することができる。

ここで、請求項４に係る車両用乗員支援装置では、複数方向の加速度を予測し、二方向以上の加速度を合成した合成値が第三閾値以上となる場合に支援情報を報知する。従って、化粧をする乗員に対する支援情報をより効果的に報知することができる。

請求項５に係る車両用乗員支援装置は、請求項４に記載の構成において、前記二方向以上の加速度は、車両の走行中に発生する車両上下方向、車両前後方向及び車両幅方向に沿った３軸方向の加速度とされている。

請求項５に係る車両用乗員支援装置では、例えば、走行路の凹凸による車両上下方向の加速度、車両の制動による車両前後方向の加速度、車両の操舵による車両幅方向の加速度等に起因する揺れを考慮して、化粧をする乗員に対し、効果的な支援情報を報知することが可能となる。

請求項６に係る車両用乗員支援装置は、請求項１～請求項５の何れか１項に記載の構成において、前記報知部は、乗員が化粧をしている部位が目元又は口元であると識別された場合に、化粧をしている部位が他の部位であると識別された場合よりも、前記所定の加速度を小さくする設定する。

請求項６に係る車両用乗員支援装置では、乗員が目元や口元を化粧している間は、頬や額など、他の部位を化粧している場合よりも、所定の加速度を小さく設定する。従って、乗員が目元や口元といった車両の揺れの影響を受けやすい部位を化粧している場合は、比較的小さな揺れに対しても支援情報を報知することができる。これにより、化粧をしている部位に応じて、車両の揺れを考慮した支援を行うことができる。

請求項７に係る車両用乗員支援装置は、請求項１～請求項６の何れか１項に記載の構成において、前記識別部は、車室内の乗員を撮影するカメラの映像に基づいて乗員が使用している化粧用具を識別し、当該化粧用具の種類に基づいて、乗員が化粧をしている部位を識別する。

請求項７に係る車両用乗員支援装置では、カメラの映像に基づいて、乗員が使用をしている化粧用具を識別することができる。また、車両用乗員支援装置は、化粧用具の種類に基づいて、化粧をしている部位を識別する。従って、単に目をこすっている動作と目元にマスカラを使用している動作とが、同じ目元を化粧している動作として誤認されることが抑制される。これにより、化粧をしている部位を正確に識別して、適切な支援情報を報知することができる。

請求項８に係る車両用乗員支援装置は、請求項１～請求項７の何れか１項に記載の構成において、前記起動部は、車室内の乗員を撮影するカメラの映像に基づいて乗員が当該乗員への化粧を行っていると判断した場合に、前記化粧モードを起動させる。

請求項８に係る車両用乗員支援装置では、カメラの映像に基づいて、乗員が当該乗員への化粧を行っていることを判断し、起動モードを起動させる。つまり、車両用乗員支援装置は、乗員に操作を要求することなく、化粧モードを起動して、支援開始する。これにより、乗員は、スムーズに化粧を開始することができるため利便性に優れる。

請求項９に係る車両用乗員支援装置は、請求項１～請求項７の何れか１項に記載の構成において、前記起動部は、車室内に設けられたサンバイザーにおいて、ミラー部の蓋部が開放されている場合に、前記化粧モードを起動させる。

請求項９に係る車両用乗員支援装置では、サンバイザーのミラー部の蓋部が開放されている場合に、化粧モードを起動させる。従って、乗員が、サンバイザーのミラー部を見ながら化粧を始めると、自動で化粧モードが起動される。これにより、車室内で乗員が化粧していることを確実に判定することができる。

請求項１０に係る車両用乗員支援装置は、請求項１～請求項９の何れか１項に記載の構成において、前記周辺情報又は前記地図情報に基づいて車両の運行計画を設定する運行計画設定部と、前記運行計画に基づいて、車両を自動運転で走行させる自動運転制御部と、を更に備え、前記加速度予測部は、前記運行計画に基づいて車両の走行中に発生する加速度を予測する。

請求項１０に係る車両用乗員支援装置では、運行計画が設定され、当該運行計画に基づいて、車両を自動運転で走行させる。更に、運行計画に基づいて、車両に発生する加速度が予測される。このため、自動運転中の車両においても、車室内の乗員が、安心して化粧をすることができる。

以上説明したように、請求項１に係る車両用乗員支援装置によれば、走行中の車両の車室内で化粧をする乗員を支援することができる。
また、化粧をしている部位に応じて、車両の揺れを考慮した支援を行うことができる。

請求項２に係る車両用乗員支援装置によれば、乗員が前以て車両の揺れに備えることで、安全に化粧をすることができる。

請求項３に係る車両用乗員支援装置によれば、乗員に煩わしさを感じさせないように、適切なタイミングで支援情報を報知することができる。

請求項４に係る車両用乗員支援装置によれば、化粧をする乗員に対する支援情報をより効果的に報知することができる。

請求項５に係る車両用乗員支援装置によれば、走行路の形状、車両の操舵、車両の制動による加速後の予測値に基づいて、車両の揺れに配慮した支援情報を報知することができる。

請求項７に係る車両用乗員支援装置によれば、化粧をしている部位を正確に識別して、適切な支援情報を報知することができる。

請求項８に係る車両用乗員支援装置によれば、乗員に操作を要求することなく化粧モードを起動することができる。

請求項９に係る車両用乗員支援装置によれば、車室内で乗員が化粧していることを確実に判定することができる。

請求項１０に係る車両用乗員支援装置によれば、自動運転中の車両においても、車室内の乗員が、安心して化粧をすることができる。

第１実施形態に係る車両用乗員支援装置が適用された車両における車室内の前部を車両後方側から見た概略図である。第１実施形態に係る車両用乗員支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る車両用乗員支援装置の機能構成を示すブロック図である。現在地から目的地までの車両の運行計画を模式的に示す模式図である。車両で発生することが予測された加速度と時間との関係を示す一例である。車室内のカメラで撮影された映像の一例である。車室内のカメラで撮影された映像の一例である。車室内のカメラで撮影された映像の一例である。第１実施形態における化粧支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。第１実施形態における報知処理の流れの一例を示すフローチャートである。本発明の変形例を説明するための図５に対応する図である。本発明の変形例を説明するための図であって、複数の方向の加速度の合成値と閾値の関係を示す図である。第２実施形態に係る車両用乗員支援装置を説明するための図５に対応する図である。第２実施形態における報知処理の流れの一例を示すフローチャートである。本発明の変形例を説明するための図１２に対応する図である。

実施形態に係る車両用乗員支援装置１０が適用された車両１２について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態の車両１２は一例として、自動運転と手動運転とを切替可能に構成されている。図１に示されるように、車両１２における車室内の前部には、インストルメントパネル１４が設けられている。

インストルメントパネル１４は、車両幅方向に延在されており、このインストルメントパネル１４の車両右側にはステアリングホイール１６が設けられている。すなわち、本実施形態では一例として、右側にステアリングホイール１６が設けられた右ハンドル車とされており、運転席が車両右側に設定されている。

インストルメントパネル１４の前端部にはウインドシールドガラス１８が設けられている。ウインドシールドガラス１８は、車両上下方向及び車両幅方向に延在されて車室内部と車室外部とを区画している。

ウインドシールドガラス１８の車両右側端部は、車両右側のフロントピラー２０に固定されている。フロントピラー２０は、車両上下方向に延在されており、このフロントピラー２０の車両幅方向内側端部にはウインドシールドガラス１８が固定されている。また、フロントピラー２０の車両幅方向外側端部にはフロントサイドガラス２２の前端部が固定されている。なお、ウインドシールドガラス１８の車両左側端部は、図示しない車両左側のフロントピラーに固定されている。

ここで、車室の天井を構成するルーフ（符号省略）の前端部には、カメラ２４とサンバイザー２６が設けられている。カメラ２４は、ルーフの車両幅方向中央に取り付けられ、運転席と助手席に着座した乗員を撮影可能に設けられている。なお、このカメラ２４は、運転席の前方及び助手席の前方に、それぞれ別個に配置してもよい。

サンバイザーは、ルーフの車両幅方向右側及び左側にそれぞれ設けられており、運転席と助手席の前方且つ上方にそれぞれ配置されている。このサンバイザー２６は、略矩形の板状部材で構成され、ルーフに固定されたヒンジ部に一端が回動可能に支持されている。これにより、サンバイザー２６は、ルーフに沿って配置された収納位置Ｓ１と、サンバイザー２６の他端を下方側に倒してルーフから吊り下げられた状態となる使用位置Ｓ２との間を変位可能に構成されている。

サンバイザー２６が使用位置Ｓ２に変位させると、ミラー部２７が乗員の顔面と対向して配置される。ミラー部２７の鏡面には、開閉可能な蓋部が取り付けられている。乗員は、ミラー部２７の蓋部２７Ａを開放することにより、ミラー部２７の鏡面で自身の顔を確認しながら化粧をすることができる。

（車両用乗員支援装置１０のハードウェア構成）
車両１２には、制御部としてのＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２８が設けられている。図２は、車両用乗員支援装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、車両用乗員支援装置１０のＥＣＵ２８は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：プロセッサ）３０、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）３４、ストレージ３６、通信インタフェース３８及び入出力インタフェース４０を含んで構成されている。各構成は、バス４２を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ３０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、乗員支援処理及び報知処理を行うためのプログラム、及び各種データなどが格納されている。

通信インタフェース３８は、車両用乗員支援装置１０が図示しないサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。

入出力インタフェース４０には、車室内の乗員を撮影するカメラ２４、アクチュエータ４６及び報知装置４８が接続されている。アクチュエータ４６は、ステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータを含んで構成されており、ステアリングアクチュエータは、車両１２の操舵を行うものである。アクセルアクチュエータは、車両１２の加速を行うものである。また、ブレーキアクチュエータは、ブレーキを制御することで、車両１２の減速を行うものである。報知装置４８は、一例として車室内に設けられたスピーカで構成されており、支援情報を音声データによって出力する。報知装置は、スピーカに限らず、車室内の表示装置や、ライトでなど、各種出力装置で構成することができる。なお、入出力インタフェース４０には、その他にも車両１２を自動走行させるための図示しないセンサ類及びＧＰＳ装置、車室内に設けられた表示装置などが接続されている。

（車両用乗員支援装置１０の機能構成）
車両用乗員支援装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用乗員支援装置１０が実現する機能構成について図３を参照して説明する。

図３に示されるように、車両用乗員支援装置１０は、機能構成として、通信部５０、運行計画設定部５２、自動運転制御部５４、起動部５６、加速度予測部５８、識別部６０及び報知部６２を含んで構成されている。なお、各機能構成は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

通信部５０は、通信インタフェース３８を介して外部のサーバ及び他の機器とデータの送受信を行う。例えば、サーバに格納されている地図情報及び交通状況などのデータの送受信を行う。また、通信部５０は、周囲の車両との間で車車間通信を行う構成としてもよい。本実施形態では、通信インタフェース３８を介して地図情報としてのダイナミックマップを外部のサーバから受信する。なお、ダイナミックマップとは、道路及びその周辺に係る自車両の位置が車線レベルで特定できる高精度三次元地理空間情報（基盤的地図情報）及び、その上に自動走行などをサポートするために必要な各種の付加的地図情報（例えば、速度制限など静的情報に加え、事故・工事情報など動的情報を含めた交通規制情報など）を載せたものである。

運行計画設定部５２は、車両１２の運行計画を設定する。具体的には、乗員によって目的地が入力されることで、地図情報と車両１２の周辺情報に基づいて、現在地から目的地までの運行計画を設定する。なお、「周辺情報」には、一例として、車両１２の走行路の幅、形状、車両１２の付近を走行する他車両、障害物等に関する情報が含まれる。周辺情報は、車両１２の外部の所定範囲を撮像するカメラ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、所定範囲をスキャンするライダ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）を含んで構成された外部センサから取得される。

自動運転制御部５４は、位置情報及び車両１２の周囲情報を考慮しつつ、設定された運行計画に沿って車両１２を自動運転により走行させる。具体的には、アクチュエータ４６を制御することで車両１２を自動で走行させる。

起動部５６は、化粧モードを起動させる。本実施形態では、カメラ２４で撮影された車室内の乗員の映像に基づいて乗員が化粧を開始したと判断すると、化粧モードを起動する。例えば、乗員が化粧道具を持っていることが映像から判断された場合に、化粧モードが起動する。化粧モードが起動すると、乗員支援処理及び報知処理を実行することにより、乗員による当該乗員への化粧を支援する。

加速度予測部５８は、車両の運行計画に基づいて、車両の走行中に発生する加速度を予測する。本実施形態では、路面加速度、制動加速度、操舵加速度で構成された３軸方向の加速度をそれぞれ予測する。加速度予測部５８の機能について、図４、及び図５を参照して説明する。

図４は、現在地から目的地までの運行計画を模式的に示す模式図である。この図に示されるように、運行計画には、現在地から目的地までの走行ルートＲと、走行ルートＲ上行われる車両１２の操舵や制動に関する各種予定動作が含まれている。加速度予測部５８は、ダイナミックマップの地図情報及び現在地周辺の周辺情報に基づいて、車両に発生する３軸方向の加速度を予測する。車両１２が運行計画通りに走行している状態では、地図情報に含まれる路面の凹凸に関する情報や、ＭＭＳ（ＭｏｂｉｌｅＭａｐｐｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）計測システム搭載車両で計測した加速度の経時測定データに基づいて、車両１２で発生する加速度を予測する。

また、車両１２が運行計画で計画された動作と異なる動作を行った場合は、外部センサから取得した周辺情報に基づいて、車両の操舵、制動、障害物への衝突の回避等を考慮して、車両１２に発生する加速度を予測する。

加速度予測部５８が予測する路面加速度は、走行路の凹凸に起因して発生する車両上下方向の加速度である。例えば、走行ルートＲ上において、路面の凹凸の大きい地点Ｐ１を車両１２が走行する場合、路面加速度の値が大きくなり、車室内の乗員は、車両上下方向の揺れを感じることが予測される。

加速度予測部５８が予測する操舵加速度は、ステアリング操作による車両の操舵に起因する車両幅方向の加速度である。例えば、走行ルートＲ上において、走行路のカーブが急な地点Ｐ２を車両が走行する場合、操舵加速度が大きくなり、車室内の乗員は、車両幅方向の揺れを感じることが予測される。

加速度予測部５８が予測する制動加速度は、車両のブレーキ操作又はアクセル操作に起因して発生する車両前後方向の加速度である。例えば、走行ルートＲ上において、車両１２が道路の合流地点である地点Ｐ３を走行する場合、合流地点の手前で減速による制動加速度の値が大きくなり、車室内の乗員は、車両前後方向の揺れを感じることが予測される。

図５は、路面加速度の予測値を折れ線グラフで示している。このグラフでは、縦軸が路面加速度Ａ１とされ、横軸が時間Ｔとされている。このように、加速度予測部５８では、路面加速度、操舵加速度、制動加速度のそれぞれについて、加速度の予測値を経時的に予測する。

識別部６０は、化粧モードが起動している状態において、カメラ２４で撮影された映像に基づいて、乗員が化粧をしている部位を識別する。具体的には、カメラ２４で撮影された映像から、乗員が使用している化粧道具を識別し、識別された化粧道具の種類に応じて、乗員が化粧をしている部位を識別する。識別部６０の機能について図６～図８を参照して具体的に説明する。

図６～図８は、カメラ２４で撮影された映像の一例である。例えば、図６の映像Ｖ１に基づいて、識別部６０は、乗員が使用している化粧道具Ｑ１が口紅であることを識別する。また、識別部６０では、化粧道具Ｑ１の少なくとも一部が口紅に対応する口元の領域Ｌ内に配置されていることを識別する。これにより、識別部６０は、乗員が化粧をしている部位が口元であることを識別する。なお、単に、化粧道具Ｑ１が口紅であることを判定した場合に化粧をしている部位が口元であると識別してもよい。また、口紅が配置されている領域が顔面の近傍の所定の領域内であると判定した場合に、化粧をしている部位が、口元であると識別してもよい。

同様に、図７の映像Ｖ２に基づいて、識別部６０は、乗員が使用している化粧道具Ｑ２がマスカラであることを識別する。また、識別部６０では、化粧道具Ｑ２の少なくとも一部がマスカラに対応する目元の領域Ｅ内に配置されていることを識別する。これにより、識別部６０は、乗員が化粧をしている部位が目元であることを識別する。

同様に、図８の映像Ｖ３に基づいて、識別部６０は、乗員が使用している化粧道具Ｑ３がスポンジであることを識別する。また、識別部６０では、化粧道具Ｑ３の少なくとも一部がスポンジに対応する頬の領域Ｃ内に配置されていることを識別する。これにより、識別部６０は、乗員が化粧をしている部位が頬であることを識別する。

報知部６２は、加速度予測部で予測された加速度に基づいて、所定の加速度の発生前に乗員の化粧を支援する支援情報を報知する。本実施形態では、一例として、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の路面加速度が「所定の加速度」とされている（図５参照）。報知部６２は、加速度予測部５８の予測値に基づいて、閾値Ｂ１以上の路面加速度が発生する前に支援情報を報知する。具体的には、車室内に設けられた報知装置４８から、支援情報としての音声データを出力する。本実施形態の支援情報は、一例として、アラーム音とされている。乗員は、アラーム音を聞くことで、まもなく車両が揺れることを事前に知ることができるので、化粧を中断する等の判断をして揺れに備えることができる。なお、閾値Ｂ＝Ｂ１が、本発明における「第一閾値」に相当する。

（作用）
次に、本実施形態の作用について説明する。

（化粧支援処理）
運行計画に基づいて乗員による当該乗員への化粧を支援する化粧支援処理の一例について、図９に示されているフローチャートを用いて説明する。この化粧支援処理は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。

図９に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０１で目的地が設定されているか否かについて判断する。目的地は、乗員によって車両１２に直接入力されてもよく、携帯端末などを介して間接的に入力されてもよい。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０１で目的地が設定されていると判断すると、ステップＳ１０２の処理へ移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０１で目的地が設定されていないと判断すると、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０２で車両１２の運行計画を設定する。具体的には、ＣＰＵ３０は、運行計画設定部５２の機能により、現在地から目的地までの運行計画を設定する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０３で、自動運転を開始する。具体的には、ＣＰＵ３０は、自動運転制御部の機能により、運行計画に基づいて、車両１２を自動で走行させる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０４で、通常モードを起動する。この通常モードでは、例えば、運行計画に基づいて、乗員が姿勢を大きく崩す可能性のある加速度の発生が予測された場合に、乗員に対して注意喚起を行う。一例として、この通常モードでは、化粧モードの加速度の閾値（Ｂ＝Ｂ１）よりも大きな閾値が設定され、設定された閾値以上の加速度が予測された場合に、乗員に対して注意情報を報知する。注意情報の報知は、例えば、報知装置４８からアラーム音を出力することにより行われる。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０５で、乗員が化粧中であるか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ３０は、起動部５６の機能により、カメラ２４ので撮影した映像に基づいて、乗員が化粧道具を持っているか否かを判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０５で乗員が化粧中であると判断した場合、ステップＳ１０６の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０５で化粧中ではないと判断すると、ステップＳ１０８の処理に移行する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０６で、化粧モードを起動し、ステップＳ１０７の処置に移行する。ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０７で報知装置４８に支援情報を報知させる報知処理を実行した後、ステップＳ１０８の処置に移行する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０８で車両１２の自動運転が終了したか否かを判断する。ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０８で自動運転が終了したと判断すると、化粧支援処理を終了する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１０８で自動運転が終了していないと判断すると、ステップＳ１０５に戻って処理を繰り返す。

（報知処理）
次に、図１０のフローチャートを用いて、報知装置４８に支援情報を報知させる報知処理の一例について説明する。この報知処理は、ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによって実行される。

図１０に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０１で加速度を予測する。具体的には、加速度予測部５８の機能により、車両１２に発生する路面加速度を予測する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０２で、予測された加速度の中に、所定の閾値以上の加速度があるか否かについて判断する。具体的には、報知部６２の機能により、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の路面加速度が予測されたか否かを判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０２で所定の閾値以上の加速度があると判断すると、ステップＳ２０３の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０２で所定の閾値以上の加速度がないと判断すると、処理を終了する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０３で、閾値以上の加速度が所定の時間内に発生するか否かについて判断する。具体的には、車両１２の位置情報と車速等を考慮して、閾値以上の加速度が予測される目標地点に到達するまでの時間が所定の時間内であるか否かを判断する。所定の時間は、適宜設定され得るが、一例として数秒程度とされる。なお、所定の時間は、乗員の要求に応じて設定するように構成してもよい。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０３で閾値以上の加速度が所定の時間内に発生すると判断すると、ステップＳ２０４の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０３で閾値以上の加速度が所定の時間内に発生しないと判断すると、ステップＳ２０３に戻って処理を繰り返す。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０４で報知装置４８から支援情報を報知する。具体的には、報知部６２の機能により、車室内のスピーカで構成された報知装置４８から、アラーム音を出力する。ＣＰＵ３０は、ステップＳ２０４の処理を完了した後、報知処理を終了する。

以上説明したように、車両用乗員支援装置１０では、車両１２の走行中に発生する加速度を予測する。また、化粧モードが起動している状態において、予測された加速度に基づいて、所定の加速度の発生前に支援情報を報知する。これにより、所定の加速度で車両が揺れる前に、乗員に支援情報が報知される。その結果、車両１２の走行中に化粧を行う乗員に対して、車両の揺れに配慮した支援を行うことが可能となる。

具体的には、図５に示されるように、車両１２の走行中に車両上下方向の路面加速度が閾値Ｂ＝Ｂ１となることが予測された場合に、支援情報を報知するように構成されている。これにより、乗員は、支援情報により、車両が上下方向に大きく揺れることを事前に知ることができるため、安全に化粧をすることができる。

また、本実施形態では、車室内の乗員を撮影するカメラ２４の映像に基づいて、乗員が当該乗員への化粧を行っていることを判断し、起動モードを起動させる。つまり、車両用乗員支援装置１０は、乗員に操作を要求することなく、化粧モードを起動して、支援開始することができる。これにより、乗員は、スムーズに化粧を開始することができるため利便性に優れる。

また、本実施形態の車両用乗員支援装置１０では、現在地から目的地までの運行計画が設定され、当該運行計画に基づいて、車両１２を自動運転で走行させる。更に、車両１２の運行計画に基づいて、車両１２に発生する加速度が予測され、支援情報が報知される。このため、自動運転中の車両においても、車室内の乗員が、安心して化粧をすることができる。

以上、説明した第１実施形態では、車両上下方向の路面加速度において、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度の発生が予測された場合に支援情報が報知される構成としたが、本発明はこれに限らない。例えば、車両前後方向の制動加速度、又は、車両幅方向の操舵加速度において、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度が予測された場合に支援情報を報知する構成としてもよい。又は、これらの３軸方向のうち少なくとも一方向の加速度において、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度が予測された場合に支援情報を報知する構成としてもよい。若しくは、以下の変形例１又は変形例２に示す加速度の閾値を用いて支援情報を報知してもよい。

（変形例１）
図１１に示されるように、変形例１では、所定の加速度が継続する所定時間内の積分値の大きさに閾値を設けている点に特徴がある。積分値の大きさが所定の閾値以上となる場合に、支援情報を報知する。本実施形態では、一例として、第１実施形態と同様の閾値Ｂ＝Ｂ１以上となる加速度について、積分値を求めている。つまり、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度が予測された場合に、当該加速度が継続する所定時間ｔ内の積分値が所定の閾値（不図示）以上となる場合に、第１実施形態と同様に支援情報を報知する。なお、加速度の積分値に対して設定される「所定の閾値」が、本発明における「第二閾値」に相当する。

具体的には、報知部６２の機能により、路面加速度の予測値から、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度を検出し、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度が予測される場合、当該加速度が継続する所定時間ｔを算出する。そして、所定時間ｔ内の加速度の積分値が所定の閾値以上である場合に、支援情報が報知される。

図１１には、一例として、路面加速度Ａ１の予測値の時間推移が折れ線グラフで示されている。この予測値では、路面加速度Ａ１において、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度が２度発生する。また、当該加速度の継続する所定時間ｔがそれぞれｔ１、及びｔ２とされている。報知部６２は、所定時間ｔ１及びｔ２内について、それぞれ路面加速度Ａ１の積分値を算出し、当該積分値が所定の閾値以上であるか否かによって、支援情報を報知するか否かを判断する。

上記構成によれば、閾値Ｂ＝Ｂ１（第一閾値）以上の加速度が発生する時間が、乗員の化粧に影響を与えないほど短時間である場合は、積分値が所定の閾値未満となるように設定して、支援情報を報知しない。これにより、必要以上に支援情報が報知されて、乗員が煩わしさを感じる機会を低減させることができる。一方、閾値Ｂ＝Ｂ１以上の加速度が、乗員の化粧に影響を与えるほど長い時間継続される場合は、積分値が第二閾値以上となるように設定し、支援情報を報知する。これにより、化粧中の乗員に対して影響を与える可能性のある車両の揺れを正確に予測して、支援情報を乗員に報知することができる。

（変形例２）
図１２に示されるように、この変形例２では、二方向以上の加速度を合成した合成値を所定の加速度とし、当該所定の加速度の大きさに閾値を設けている点に特徴がある。すなわち、上記第１実施形態では、車両上下方向の路面加速度と、車両前後方向の制動加速度と、車両幅方向の操舵加速度の３軸方向の加速度について、車両１２で発生する加速度をそれぞれ予測している。変形例２では、これら３軸方向のうち、二方向以上の加速度の合成値が所定の閾値以上である場合に第１実施形態と同様の支援情報を報知する。

図１２に示す変形例２では、一例として、車両上下方向の路面加速度と車両幅方向の操舵加速度の合成値が閾値Ｂ＝Ｂ２以上である場合に支援情報を報知する。従って、閾値Ｂ＝Ｂ２が本発明における「第三閾値」に相当する。

図１２には、縦軸を路面加速度Ａ１とし、横軸を操舵加速度Ａ２とする散布図に、これら２方向の加速度の合成値がマッピングされている。この図をみると、合成値ａ１は、閾値Ｂ＝Ｂ２未満であることがわかる。また、合成値ａ２は、閾値Ｂ＝Ｂ２以上であることがわかる。従って、報知部６２は、合成値ａ２に対応する合成加速度の発生前に、支援情報を報知する。

なお、路面加速度と操舵加速度からなる２軸方向の合成値に基づいて支援情報が報知されているのは、一例にすぎない。路面加速度、制動加速度、操舵加速度から、適宜２軸方向、又は３軸方向を選択して、これらの合成値に基づいて支援情報を報知することができる。

上記構成によれば、車両上下方向、車両前後方向、車両幅方向の揺れを必要に応じて組み合わせ、これらの合成値に対して閾値を設定することができる。

そこで、上記変形例２では、車両１２で予測される複数の方向の加速度を必要に応じて組み合わせ、これらの合成値に対して閾値を設定することができる。これにより、化粧をする乗員に対する支援情報をより効果的に報知することができる。

更に、本変形例では、車両上下方向、車両前後方向及び車両幅方向に沿った３軸方向について予測された加速度を必要に応じて合成し、合成値に基づいて支援情報を報知する。このため、走行路の凹凸による車両上下方向の加速度、車両の制動による車両前後方向の加速度、車両の操舵による車両幅方向の加速度等に起因する揺れを考慮して、化粧をする乗員に対し、効果的な支援情報を報知することが可能となる。

（変形例３）
また、上記実施形態では、起動部５６の機能により化粧モードを起動するにあたり、カメラ２４で撮影された映像に基づいて乗員が化粧を開始したか否かを判断する構成とした。しかし、以下に説明する変形例３のように、サンバイザー２６のミラー部２７の開閉に基づいて、化粧モードを起動させる構成としてもよい。

具体的には、上記実施形態１のハードウェアを構成する入出力インタフェース４０に、ミラー部２７の蓋部２７Ａの開閉を検知する図示しないミラーセンサを接続する。そして、起動部５６は、ミラーセンサからの信号に基づいて、蓋部２７Ａが開放されたことを検知した場合に、化粧モードを起動させる。

当該構成によれば、サンバイザーのミラー部の蓋部が開放されている場合に、化粧モードを起動させる。従って、乗員が、サンバイザーのミラー部を見ながら化粧を始めると、自動で化粧モードが起動される。これにより、車室内で乗員が化粧していることを確実に判定することができる。
［第２実施形態］

以下、図１３～図１５を参照して本発明の第二実施形態について説明する。なお、前述した第１実施形態と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

図１３には、一例として、縦軸を路面加速度Ａ１とし、横軸を時間Ｔとする折れ線グラフによって、路面加速度の予測値の時間推移が示されている。第１実施形態では、路面加速度に閾値Ｂ＝Ｂ１が設定され、閾値以上の加速度が予測された場合に、支援情報を報知した。これに対して、第２実施形態では、乗員が化粧をしている部位に応じて、閾値を変更する点に特徴がある。その他の構成は、第１実施形態と同一である。

本実施形態において、支援情報を報知装置４８に出力する報知処理の一例について図１４に示されるフローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ３０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から表示プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することにより、報知処理が行われる。なお、図１４においてステップＳ３００～ステップＳ３０８に示す報知処置のステップは、第１実施形態の報知処置と同様に、図９に示す化粧支援処理の一部を構成している。

図１４に示されるように、ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０１で加速度を予測する。具体的には、加速度予測部５８の機能により、車両１２に発生する路面加速度を予測する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０２で乗員が目元を化粧中であるか否かについて判断する。具体的には、識別部６０の機能により、カメラ２４で撮影された映像に基づいて判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０２で乗員が目元を化粧中であると判断すると、ステップＳ３０３の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０２で乗員が目元を化粧中ではないと判断すると、ステップＳ３０６の処理に移行する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０３で第一閾値以上の加速度が予測されたか否かについて判断する。具体的には、図１３に示されるように、路面加速度において、閾値Ｂ＝Ｂ３以上の加速度が予測されたか否かについて判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０３で第一閾値以上の加速度が予測されたと判断すると、ステップＳ３０４の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０３で第一閾値以上の加速度が予測されなかったと判断すると、処理を終了する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０４～ステップＳ３０５の処理は、図１０のステップＳ２０３～ステップＳ２０４の処理と同様であるため説明を省略する。

一方、ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０２で乗員が目元の化粧中ではないと判断してステップＳ３０６の処理に移行すると、乗員が口元を化粧中であるか否かについて判断する。具体的には、識別部６０の機能により、カメラ２４で撮影された映像に基づいて判断する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０６で乗員が口元を化粧中であると判断すると、ステップＳ３０７の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０６で乗員が口元を化粧していないと判断すると、ステップＳ３０８の処理に移行する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０７で、第二閾値以上の加速度が予測されたか否かについて判断する。具体的には、図１３に示されるように、路面加速度において、閾値Ｂ＝Ｂ４以上の加速度が予測されたか否かについて判断する。閾値Ｂ４は、閾値Ｂ３よりも大きな値とされている。このため、乗員が目元を化粧している場合よりも車両の揺れに対する警戒レベルが下げられている。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０７で第二閾値以上の加速度が予測されたと判断すると、ステップＳ３０４の処理に移行する。また、ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０３で第一閾値以上の加速度が予測されなかったと判断すると、処理を終了する。

ＣＰＵ３０は、ステップＳ３０８で第三閾値以上の加速度が予測されたか否かについて判断する。具体的には、図１３に示されるように、路面加速度において、閾値Ｂ＝Ｂ５以上の加速度が予測されたか否かについて判断する。閾値Ｂ５は、閾値Ｂ４よりも更に大きな値とされている。このため、乗員が口元を化粧している場合よりも車両の揺れに対する警戒レベルが下げられている。

以上説明したように、本実施形態では、乗員が化粧をしている部位に応じて、支援情報を報知が必要か否かを判断する所定の加速度が変更される。これにより、化粧をしている部位に応じて、車両の揺れを考慮した支援を行うことができる。

具体的には、乗員が目元や口元を化粧している間は、頬や額など、他の部位を化粧している場合よりも、所定の加速度を小さく設定する。従って、乗員が目元や口元といった車両の揺れの影響を受けやすい部位を化粧している場合は、比較的小さな揺れに対しても支援情報を報知することができる。これにより、化粧をしている部位に応じて、車両の揺れを考慮した支援を行うことができる。

また、本実施形態では、識別部６０の機能により、カメラの映像に基づいて、乗員が使用をしている化粧用具を識別することができる。また、車両用乗員支援装置１０は、化粧用具の種類に基づいて、化粧をしている部位を識別する。従って、単に目をこすっている動作と目元にマスカラを使用している動作とが、同じ目元を化粧している動作として誤認されることが抑制される。これにより、化粧をしている部位を正確に識別して、適切な支援情報を報知することができる。

以上説明したように、上記第２実施形態では、一軸方向（車両上下方向）の加速度の予測値に基づいて、乗員が化粧中の部位に応じて各閾値を設定したが、本発明はこれに限らない。第１実施形態の変形例２と同様に、複数の軸方向の加速度の合成値に対して、各々の閾値を設定してもよい。

図１５には、一例として、縦軸を路面加速度Ａ１とし、横軸を操舵加速度Ａ２とする散布図に、これら２方向の加速度の合成値がマッピングされている。また、図１５には、乗員が目元、口元、その他の部位を化粧している場合に応じて、それぞれ閾値Ｂ＝Ｂ６、Ｂ７、Ｂ８が設定されている。図１５を見ると、合成値ａ３は、何れの閾値Ｂ（Ｂ６、Ｂ７，Ｂ８）よりも小さい値であることがわかる。また、合成値ａ４は目元の化粧に対応する閾値Ｂ６以上であり、口元及びその他の部位の化粧に対応する閾値Ｂ７，Ｂ８未満であることがわかる。従って、報知部６２は、乗員が目元を化粧している場合に、合成値ａ４に対応する合成加速度が予測されると、支援情報を報知する。

［補足説明］
なお、上記各実施形態及び各変形例では、カメラ２４で撮影された映像又は、サンバイザー２６に設けられたミラー部２７の蓋部２７Ａの開閉に基づいて化粧モードが起動する構成としたが、本発明はこれに限らない。例えば、車両の操作部に乗員が所定の操作を行うことで、化粧モードが起動するように構成してもよい。又は、車室内のカメラで撮影された映像により、乗員の顔全体の鏡像を表示させる表示装置を設けて、表示装置が起動すると、化粧モードが起動するように構成してもよい。

また、上記各実施形態及び各変形例では、支援情報がアラーム音で構成されているが、本発明はこれに限らない、支援情報の報知態様は、適宜変更することができる。例えば、支援情報は音声メッセージでもよく、「車両が揺れます」、「車両が横に揺れます」、「化粧を中止してください」など、車両の具体的な揺動や、乗員に要求する行動を直接的に報知してもよい。また、支援情報を車室内に設けられたディスプレイに文字情報で表示させる構成でもよい。また、支援情報を、車室内に設けられたランプ等に出力することで報知してもよい。

なお、上記各実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した化粧支援処理及び報知処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＤｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、化粧支援処理及び報知処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。
また、上記各実施形態では、化粧支援処理及び報知処理のプログラムがＲＯＭまたはストレージに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０車両用乗員支援装置
２４カメラ
２６サンバイザー
２７ミラー部
２７Ａ蓋部
５２運行計画設定部
５４自動運転制御部
５６起動部
５８加速度予測部
６０識別部
６２報知部

Claims

乗員による当該乗員への化粧を支援する化粧モードを起動させる起動部と、
車両の周辺情報又は地図情報に基づいて、車両の走行中に発生する加速度を予測する加速度予測部と、
前記化粧モードが起動している状態において、予測された加速度に基づいて、所定の加速度の発生前に乗員の化粧を支援する支援情報を報知する報知部と、
前記化粧モードが起動している状態において、乗員が化粧をしている部位を識別する識別部と、を有し、
前記報知部は、識別された前記部位に応じて、前記所定の加速度の値を変更する、
車両用乗員支援装置。
前記所定の加速度は、第一閾値以上の加速度とされている、請求項１に記載の車両用乗員支援装置。
前記所定の加速度は、当該加速度が継続する所定時間内の積分値が第二閾値以上となる加速度とされている、請求項２に記載の車両用乗員支援装置。
前記加速度予測部は、車両の走行中に発生する複数方向の加速度を予測するように構成され、
前記所定の加速度は、前記複数方向の加速度のうち、二方向以上の加速度を合成した加速度であり、且つ、当該合成値が第三閾値以上となる加速度とされている、請求項１に記載の車両用乗員支援装置。
前記二方向以上の加速度は、車両の走行中に発生する車両上下方向、車両前後方向及び車両幅方向に沿った３軸方向の加速度である、請求項４に記載の車両用乗員支援装置。
前記報知部は、乗員が化粧をしている部位が目元又は口元であると識別された場合に、化粧をしている部位が他の部位であると識別された場合よりも、前記所定の加速度を小さくする設定する、請求項１～請求項５の何れか１項に記載の車両用乗員支援装置。
前記識別部は、車室内の乗員を撮影するカメラの映像に基づいて乗員が使用している化粧用具を識別し、当該化粧用具の種類に基づいて、乗員が化粧をしている部位を識別する、
請求項１～請求項６の何れか１項に記載の車両用乗員支援装置。
前記起動部は、車室内の乗員を撮影するカメラの映像に基づいて乗員が当該乗員への化粧を行っていると判断した場合に、前記化粧モードを起動させる、
請求項１～請求項７の何れか１項に記載の車両用乗員支援装置。
前記起動部は、車室内に設けられたサンバイザーにおいて、ミラー部の蓋部が開放されている場合に、前記化粧モードを起動させる、
請求項１～請求項７の何れか１項に記載の車両用乗員支援装置。
前記周辺情報又は前記地図情報に基づいて車両の運行計画を設定する運行計画設定部と、
前記運行計画に基づいて、車両を自動運転で走行させる自動運転制御部と、を更に備え、
前記加速度予測部は、前記運行計画に基づいて車両の走行中に発生する加速度を予測する、
請求項１～請求項９の何れか１項に記載の車両用乗員支援装置。