JP6925837B2 - 作業機械用周辺監視システム - Google Patents

Description

本発明は、作業機械用周辺監視システムに関する。

作業機械周辺の所定の監視対象（例えば、人）を検知する監視システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−１８１５０８号公報

しかしながら、通常、監視対象を検知する検知精度、検知範囲等の性能項目は、予め決められた仕様となっている場合が多い。そのため、例えば、作業機械周辺のある領域だけ監視対象を検知する性能を高めたり、ある性能項目の性能だけを高めたり等、状況に応じて、監視対象を検知する性能を変更可能であることが望ましい。

そこで、上記課題に鑑み、状況に応じて、監視対象を検知する性能を変更することが可能な作業機械用周辺監視システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
作業機械の周辺における相互に異なる監視エリアで所定の監視対象を検知する複数の検知部と、
前記複数の検知部のうちの少なくとも２つの検知部の各々の前記監視対象を検知する性能を変更する性能変更部と、を備え、
前記性能変更部は、前記複数の検知部のうちの一の検知部の前記性能を高くなる方向に変更する共に、前記複数の検知部のうちの前記一の検知部と異なる他の検知部の前記性能を低下する方向に変更する、
作業機械用周辺監視システムが提供される。

上述の実施形態によれば、状況に応じて、監視対象を検知する性能を変更することが可能な作業機械用周辺監視システムを提供することができる。

作業機械の一例を示す図である。 周辺監視システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。 カメラＩＤ割り当て部によるカメラＩＤの割り当て状況の一例を示す図である。 部分処理時間算出部により算出されるカメラＩＤごとの目標処理時間の一例を模式的に示す図である。 監視対象検知部の監視対象を検知する性能（検知性能）の標準仕様を説明する図である。 部分処理時間算出部により算出されるカメラＩＤごとの目標処理時間の他の例を模式的に示す図である。 監視対象検知部の検知性能の第１仕様を説明する図である。 監視対象検知部の検知性能の第２仕様を説明する図である。 カメラＩＤ割り当て部によるカメラＩＤの割り当て状況の他の例を示す図である。 部分処理時間算出部により算出されるカメラＩＤごとの目標処理時間の更に例を模式的に示す図である。 監視対象検知部の検知性能の第３仕様を説明する図である。 監視対象検知部の検知性能の第４仕様を説明する図である。 部分処理時間算出部により算出されるカメラＩＤごとの目標処理時間の更に例を模式的に示す図である。 監視対象検知部の検知性能の第５仕様を説明する図である。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［作業機械の構成］
まず、図１を参照して、本実施形態に係る周辺監視システム１００（図２参照）が搭載される作業機械について説明をする。

図１は、本実施形態に係る周辺監視システム１００が搭載される作業機械の一例を示す図であり、具体的には、ショベルの側面図である。

尚、本実施形態に係る周辺監視システム１００は、ショベル以外の任意の作業機械、例えば、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ等に搭載されてもよい。

本実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回可能に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、作業装置としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、オペレータが搭乗するキャビン１０を備える。

下部走行体１は、例えば、左右１対のクローラを含み、各々のクローラが走行油圧モータ（不図示）で油圧駆動されることにより、自走する。

上部旋回体３は、旋回油圧モータ、或いは、電動機（共に不図示）等で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、各々、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により各々油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

また、本実施形態に係るショベルは、周辺監視システム１００に関連する構成要素として、コントローラ３０と、撮像装置４０と、表示装置５０を備える。

コントローラ３０は、ショベルの全体或いは後述する特定の機能に関する制御を行う。例えば、コントローラ３０は、キャビン１０内に搭載される。

撮像装置４０は、上部旋回体３の上部に取り付けられ、ショベルの周辺を撮像する。撮像装置４０は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。

後方カメラ４０Ｂは、上部旋回体３の後端上部に取り付けられ、上部旋回体３の後方を撮像する。以下、後方カメラ４０Ｂの撮像領域を「後方領域」と称する。

左側方カメラ４０Ｌは、上部旋回体３の左端上部に取り付けられ、上部旋回体３の左側方を撮像する。以下、左側方カメラ４０Ｌの撮像領域を「左側方領域」と称する。

右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の右端上部に取り付けられ、上部旋回体３の右側方を撮像する。以下、右側方カメラ４０Ｒの撮像領域を「右側方領域」と称する。

表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席の周辺、具体的には、操縦席に着座するオペレータから視認し易い位置に設けられ、コントローラ３０による制御の下、オペレータに通知する各種画像情報を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイである。

図２は、本実施形態に係る周辺監視システム１００の構成の一例を示すブロック図である。

周辺監視システム１００は、ショベルの周辺の所定範囲内への所定の監視対象の侵入を監視し、監視対象を検知した場合、オペレータ等への通知を行う。周辺監視システム１００は、コントローラ３０と、撮像装置４０と、表示装置５０を含む。

コントローラ３０は、周辺監視システム１００における各種制御処理を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはその組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory），Ｉ／Ｏ（Input-Output interface）等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、ＲＯＭに格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、監視対象検知部３０１、表示制御部３０２、検知性能設定部３０３を含む。

撮像装置４０は、上述の如く、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒを含む。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、上部旋回体３の上部において、光軸が斜め下方に向くように取り付けられ、ショベル近傍の地面からショベルの遠方までを含む比較的広い上下方向の撮像範囲（画角）を有する。後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、右側方カメラ４０Ｒは、ショベルの運転中、所定周期（例えば、１／３０秒）毎に、撮像画像を出力し、コントローラ３０に送信する。

表示装置５０は、コントローラ３０（具体的には、表示制御部３０２）による制御の下、各種情報画像を表示する。

監視対象検知部３０１は、ショベル周辺の所定の監視対象を検知する。監視対象は、例えば、人、作業車両（トラック）、その他の障害物等である。具体的には、監視対象検知部３０１は、撮像装置４０により撮像された撮像画像に基づき、ショベルの周辺における所定領域（以下、「監視エリア」と称する）内の監視対象を検知する。より具体的には、監視対象検知部３０１は、予め規定される、或いは、ユーザによる設定操作や所定条件に応じて設定される検知周期毎に、監視エリアを対象として、撮像装置４０の撮像画像から監視対象を検出する処理（画像処理）を行う。検知周期は、予め設定される一定の値であってもよいし、所定条件に応じて、動的に変化する値であってもよい。例えば、監視対象検知部３０１は、既知の各種画像処理手法や機械学習ベースの識別器等を任意に適用することにより、撮像装置４０の撮像画像内の監視対象を認識すると共に、認識した監視対象の実在位置（ショベルから認識した人までの距離Ｄ等）を特定することができる。監視対象検知部３０１は、後述の如く、検知性能設定部３０３による各種設定（具体的には、後述するカメラＩＤ、部分処理時間Ｔｐ＿ｉ等）に基づき、動作する。監視対象検知部３０１は、後方検知部３０１Ｂと、左側方検知部３０１Ｌと、右側方検知部３０１Ｒを含む。

後方検知部３０１Ｂ（検知部の一例）は、後方カメラ４０Ｂから入力される撮像画像に基づき、後方カメラ４０Ｂの撮像領域（即ち、後方領域）における監視エリア内の監視対象を検知する。

左側方検知部３０１Ｌ（検知部の他の例）は、左側方カメラ４０Ｌから入力される撮像画像に基づき、左側方カメラ４０Ｌの撮像領域（即ち、左側方領域）における監視エリア内の監視対象を検知する。

右側方検知部３０１Ｒ（検知部の更に他の例）は、右側方カメラ４０Ｒから入力される撮像画像に基づき、右側方カメラ４０Ｒの撮像領域（即ち、右側方領域）における監視エリア内の監視対象を検知する。

尚、監視対象検知部３０１は、撮像装置４０の撮像画像に代えて、或いは、加えて、他のセンサ、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）、ステレオカメラ等の検出結果（距離画像等）に基づき、監視対象を検知してもよい。

表示制御部３０２は、オペレータの各種操作に応じて、表示装置５０に各種情報画像を表示させる。例えば、表示制御部３０２は、オペレータによる所定操作に応じて、監視画像として、撮像装置４０の撮像画像（スルー画像）を表示させる。この際、表示制御部３０２は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒのうちの１つのカメラの撮像画像を表示装置５０に表示させてもよいし、２以上のカメラの撮像画像を同時に表示装置５０に表示させてもよい。また、例えば、表示制御部３０２は、撮像装置４０の撮像画像に基づき、周辺画像を生成し、表示装置５０に表示させる。具体的には、表示制御部３０２は、周辺画像として、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの撮像画像に基づき、既知の視点変換処理を行うことにより、視点変換画像（仮想視点から見た画像）を生成し、表示装置５０に表示させてよい。

また、表示制御部３０２は、後述の如く、検知性能設定部３０３によって、例えば、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの一の検知部と他の検知部との間での性能のトレードオフや、監視対象を検知する性能に関する異なる性能項目間での性能のトレードオフ等が行われている場合、検知性能設定部３０３からの要求に応じて、表示装置５０に当該性能のトレードオフが行われていることを示す情報を表示させる。

検知性能設定部３０３（性能変更部の一例）は、監視対象検知部３０１の監視対象を検知する性能（以下、「検知性能」と称する）の仕様、即ち、検知性能に関する一又は複数の性能項目の仕様を設定する。具体的には、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知性能に関する一又は複数の性能項目の仕様を設定する。検知性能に関する性能項目には、例えば、検知範囲（即ち、監視エリア）、検知精度、検知周期ごとの検知頻度（即ち、検知周期内において、対象の監視エリアに対する監視対象の検知を行う検知回数）等が含まれうる。

検知性能設定部３０３は、通常、検知性能に関する性能項目を予め規定される標準仕様に設定する。例えば、検知性能設定部３０３は、ショベルが起動すると、検知性能に関する性能項目を標準仕様に設定する。

また、検知性能設定部３０３は、オペレータによる所定操作（手動）や所定条件の成立（自動）等に基づく仕様変更要求に応じて、検知性能に関する性能項目の仕様を標準仕様から異なる他の仕様に変更する。監視対象検知部３０１は、コントローラ３０に実装される機能部であるため、コントローラ３０のリソース（例えば、ＣＰＵの処理速度、ＲＡＭの容量等）の範囲内でしか、その検知性能を変更することができない。また、監視対象検知部３０１による監視対象の検知周期は、その長短により監視対象の追跡精度に影響するため、検知周期を維持しつつ、その検知性能が変更されることが好ましい。即ち、監視対象検知部３０１による監視エリア内で監視対象を検知する処理時間は、所定の検知周期以下であることが好ましい。そのため、監視対象検知部３０１の検知性能は、設定された所定の検知周期やコントローラ３０のリソース等に依存して、その上限が決まる。よって、検知性能設定部３０３は、検知性能に関する性能項目の仕様を、標準仕様と異なる仕様に設定（変更）する場合、監視対象検知部３０１の検知性能のある一部を高める代わりに、他の一部を低下させるトレードオフを行う。

例えば、検知性能設定部３０３は、後述の如く、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの少なくとも２つの検知性能を変更してよい。この場合、検知性能設定部３０３は、コントローラ３０のリソースの範囲内で、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの少なくとも２つの検知性能を変更する。また、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒによる監視エリア全体での監視対象を検知する処理が検知周期内で完了するように、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの少なくとも２つの検知性能を変更する。具体的には、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの一部、即ち、一の検知部の検知性能を高める共に、他の一部、即ち、他の検知部の検知性能を低下させるトレードオフを行う。

尚、トレードオフにより後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間で変更（調整）可能な性能の範囲には、上限が設けられる。後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々で各性能項目に求められる最低限の性能があるからである。

また、例えば、検知性能設定部３０３は、後述の如く、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの少なくとも１つにおいて、検知性能に関する複数の性能項目のうちの少なくとも２つの性能項目の相互間で、性能のトレードオフを行ってよい。この場合についても、同様に、検知性能設定部３０３は、コントローラ３０のリソースの範囲内で、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの少なくとも１つにおける、少なくとも２つの性能項目を変更する。また、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒによる監視エリア全体での監視対象を検知する処理が検知周期内で完了するように、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの少なくとも１つにおける、少なくとも２つの性能項目を変更する。具体的には、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの少なくとも１つおいて、一の性能項目の仕様を性能が高まる方向に変更すると共に、他の性能項目の仕様を性能が低下する方向に変更するトレードオフを行う。

尚、トレードオフにより異なる性能項目間で変更（調整）可能な性能の範囲には、所定の上限が設けられる。各性能項目で求められる最低限の性能があるからである。

また、例えば、検知性能設定部３０３は、上述の如く、当該トレードオフを行った場合、表示制御部３０２に表示要求を送り、表示制御部３０２を介して、当該トレードオフが行われていることを示す情報を表示装置５０に表示させる。これにより、トレードオフにより、例えば、ショベル周辺の後方領域、左側方領域、及び右側方領域のうちの一部の検知性能が低下していることを把握することができるため、オペレータに対して検知機能が低下している領域に対する注意を促すことができる。また、トレードオフにより、例えば、ショベル周辺の検知精度が高くなり、検知範囲が狭くなっているような場合に、オペレータに対して狭くなった検知範囲外の領域に対する注意を促すことができる。

検知性能設定部３０３は、更に細分化された機能部として、全体処理時間算出部３０３１、カメラＩＤ割り当て部３０３２、部分処理時間算出部３０３３、検知性能調整部３０３４を含む。

全体処理時間算出部３０３１は、監視対象検知部３０１が、検知周期内において、後方領域、左側方領域、及び右側方領域における監視エリア全体を対象として、監視対象を検知する処理（即ち、画像処理）に要することができる目標処理時間（全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ）を算出する。例えば、全体処理時間算出部３０３１は、コントローラ３０の内部メモリ等に予め格納される算出式やマップ等を用いて、検出周期から全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌを算出する。

カメラＩＤ割り当て部３０３２は、検知周期内（即ち、当該検知周期の全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、監視対象を検知する処理（画像処理）が施される撮像画像を出力するカメラに対して、識別子であるカメラＩＤ（Identifier）を割り当てる。以下、カメラＩＤは、０以上の整数（０，１，２，...）である前提で説明を進める。カメラＩＤ割り当て部３０３２は、通常、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの全てに対して、相互に異なるカメラＩＤを１つずつ割り当てる。また、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの一部のカメラに対して、複数の相互に異なるカメラＩＤを割り当ててもよい。この場合、後述の如く、カメラＩＤごとに、即ち、割り当てられた各カメラＩＤに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの何れかに対して、検知周期内での処理時間（部分処理時間Ｔｐ＿ｉ）が与えられるため、検知周期内において、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの一部による監視対象を検知する処理が複数回行われる。即ち、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの何れかに複数のカメラＩＤを割り当てることにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの何れかの検知頻度を高めることができる。そのため、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間での検知頻度に差を設けることができる。カメラＩＤ割り当て部３０３２による処理の具体例については、後述する。

部分処理時間算出部３０３３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒによる監視エリア全体での監視対象を検知する処理が検知周期内で完了するように、カメラＩＤ割り当て部３０３２により割り当てられたカメラＩＤごとの撮像画像に基づく監視対象の検知処理の目標処理時間、即ち、部分処理時間Ｔｐ＿ｉ（ｉは、カメラＩＤ）を算出する。換言すれば、部分処理時間算出部３０３３は、カメラＩＤに対応するカメラ（後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの何れか）の撮像画像に基づき監視対象を検知する機能、即ち、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの何れかによる監視対象の検知処理に与えられる部分処理時間Ｔｐ＿ｉを合計で全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌの範囲内に収まるように算出する。部分処理時間Ｔｐ＿ｉは、カメラＩＤに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの何れかによる監視対象の検知性能、即ち、後方領域、左側方領域、及び右側方領域のうちの何れか１つにおける監視対象の検知性能に影響する。例えば、部分処理時間Ｔｐ＿ｉが比較的長くなると、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒは、より広い監視エリアを対象として監視対象を検知したり、撮像画像内をより細かくスキャンする等、より高い検知精度を確保したりすることができる。一方、部分処理時間Ｔｐ＿ｉが比較的短くなると、逆に、監視エリアを比較的狭い範囲に限定したり、撮像画像内を粗くスキャンする等により検知精度を下げたりする必要が生じうる。即ち、部分処理時間算出部３０３３は、合計が全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内に収まるように、カメラＩＤ割り当て部３０３２により割り当てられる複数のカメラＩＤの相互間での部分処理時間Ｔｐ＿ｉを調整することにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの少なくとも２つの間で、検知性能のトレードオフを行い、相互間の検知性能に差を設けることができる。部分処理時間算出部３０３３による処理の具体例については、後述する。

検知性能調整部３０３４は、部分処理時間算出部３０３３により算出される、カメラＩＤごとの部分処理時間Ｔｐ＿ｉ、即ち、各カメラＩＤに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々による監視対象を検知する部分処理時間Ｔｐ＿ｉに基づき、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの各々における検知性能に関する複数の性能項目の仕様を調整する。即ち、検知性能調整部３０３４は、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌの中から割り当てられる部分処理時間Ｔｐ＿ｉの中で確保可能な検知性能を複数の性能項目にどのように配分するかを調整する。従って、検知性能調整部３０３４は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの各々における検知性能に関する複数の性能項目の仕様を具体的に設定することができる。そのため、例えば、検知性能調整部３０３４は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの相互間の各性能項目の仕様に差を設けることができる。また、例えば、検知性能調整部３０３４は、部分処理時間算出部３０３３による処理に応じて、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの少なくとも２つの間で、検知性能のトレードオフが行われる場合に、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々における各性能項目の具体的な仕様の調整を行うことができる。また、例えば、検知性能調整部３０３４は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの各々における検知性能に関する複数の異なる性能項目の間でのトレードオフを行い、複数の性能項目の相互間に差を設けることができる。検知性能調整部３０３４による処理の具体例については、後述する。

尚、検知性能調整部３０３４は、撮像画像内の画像処理を施す（即ち、スキャンする）範囲（画像処理範囲）を変更することにより、監視エリア（検知範囲）を調整（変更）してよい。また、検知性能調整部３０３４は、任意の方法で、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの各々の検知精度を変更してよい。例えば、検知性能調整部３０３４は、撮像画像に含まれる監視対象を認識するために利用される識別器の能力を変更することにより、検知精度を調整（変更）してよい。具体的には、検知性能調整部３０３４は、識別器のパラメータを変更したり、識別能力の異なる複数の識別器を準備した上で、利用する識別器を変更したり等により識別器の能力を変更してよい。また、例えば、検知性能調整部３０３４は、撮像画像から監視対象が含まれる候補画像を抽出する際の上限の抽出数を変更することにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知精度を調整（変更）してもよい。また、例えば、検知性能調整部３０３４は、撮像画像から監視対象が含まれる候補画像を抽出する（スキャンする）際の検査点密度を変更することにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知精度を調整（変更）してもよい。

次に、図３〜図１４を参照して、検知性能設定部３０３による処理の具体例について説明をする。

まず、図３〜図５は、検知性能設定部３０３により設定される、監視対象検知部３０１の検知性能に関する性能項目の標準仕様を説明する図である。具体的には、図３は、カメラＩＤ割り当て部３０３２によるカメラＩＤの割り当て状況の一例、即ち、標準仕様に対応するカメラＩＤの割り当て状況を模式的に示す図である。また、図４は、部分処理時間算出部３０３３により算出される、カメラＩＤ（ｉ＝０，１，２）ごとの目標処理時間（部分処理時間Ｔｐ＿ｉ）の一例、即ち、標準仕様に対応する部分処理時間Ｔｐ＿ｉを示す図である。また、図５は、監視対象検知部３０１の検知性能の標準仕様を模式的に説明する図であり、より具体的には、本実施形態に係るショベルと後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々の標準仕様における監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを模式的に示す平面図である。

尚、図４では、簡単のため、ある検知周期から次の検知周期に遷移するための処理や、あるカメラＩＤに対応する監視対象の検知処理から他のカメラＩＤに対応する監視対象の検知処理に遷移するための処理等の付随的な処理が省略されている。以下、後述する図６、図１０においても同様である。また、図５では、各監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲの外縁を示す線の太さは、各監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知精度を示し、具体的には、線が太い程、検知精度が高いことを示す。また、図５では、各監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲの外縁を示す線の本数は、各監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知周期ごとの検知頻度（検知回数）を示す。以下、後述する図７、図８、図１１、図１２、及び図１４についても同様である。

図３に示すように、本仕様（標準仕様）では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、撮像装置４０に含まれるカメラの個数分、即ち、３つだけカメラＩＤ（ｉ＝０，１，２）を生成し、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々に対して、１つずつカメラＩＤを割り当てる。具体的には、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、後方カメラ４０ＢにカメラＩＤ"０"、左側方カメラ４０ＬにカメラＩＤ"１"、及び右側方カメラ４０ＲにカメラＩＤ"２"を割り当てる。このように、標準仕様の場合、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々は、検知周期内（即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、１回ずつ、監視エリア内の監視対象を検知する処理を行い、相互間での検知頻度に差は設けられない。

また、図４に示すように、本仕様では、部分処理時間算出部３０３３は、"０"〜"２"のカメラＩＤごとに、同じ長さの部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿２、即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌを三等分した部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿２を算出する。このように、標準仕様の場合、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々には、監視エリア内の監視対象を検知する部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿２として同じ長さの時間が与えられ、相互間の性能差は設けられない。

また、図５に示すように、本仕様では、後方カメラ４０Ｂに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方カメラ４０Ｌに対応する左側方検知部３０１Ｌ、右側方カメラ４０Ｒに対応する右側方検知部３０１Ｒの各々の監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲは、同じ広さを有する。また、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知精度及び検知周期ごとの検知頻度（検知回数）も同じである。このように、標準仕様の場合、検知性能調整部３０３４は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間で、各性能項目、即ち、監視エリア（検知範囲）、検知精度、検知頻度等を同じに設定する。

続いて、図６、図７は、検知性能設定部３０３による監視対象検知部３０１の検知性能を標準仕様と異なる第１仕様に変更する処理の一例を説明する図である。具体的には、図６は、部分処理時間算出部３０３３により算出されるカメラＩＤごとの目標処理時間（部分処理時間Ｔｐ＿ｉ）の他の例、即ち、第１仕様に対応する部分処理時間Ｔｐ＿ｉを模式的に示す図である。また、図７は、監視対象検知部３０１の検知性能の第１仕様を模式的に説明する図であり、より具体的には、本実施形態に係るショベルと後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々の第１仕様における監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを模式的に示す平面図である。

尚、本仕様（第１仕様）では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、標準仕様の場合と同様、上述した図３に示すように、後方カメラ４０ＢにカメラＩＤ"０"を割り当て、左側方カメラ４０ＬにカメラＩＤ"１" を割り当て、右側方カメラ４０ＲにカメラＩＤ"２"を割り当てる。即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々は、検知周期内（即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、１回ずつ、監視エリア内の監視対象を検知する処理を行い、相互間での検知頻度に差は設けられない。

図６に示すように、本仕様では、部分処理時間算出部３０３３は、標準仕様の場合と異なり、カメラＩＤ"０"に対応する部分処理時間Ｔｐ＿０を、カメラＩＤ"１"、"２"の各々に対応する部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿２の２倍の時間として算出する。即ち、部分処理時間算出部３０３３は、後方検知部３０１Ｂの部分処理時間Ｔｐ＿０を、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの各々の部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿２の２倍の時間として算出する。これにより、部分処理時間算出部３０３３は、後方検知部３０１Ｂの検知性能と、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの検知性能との間に差を設けることができる。具体的には、部分処理時間算出部３０３３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの検知性能を高めると共に、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知性能を低下させ、後方検知部３０１Ｂと左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒとの間で検知性能のトレードオフを行うことができる。

また、図７に示すように、本仕様では、後方検知部３０１Ｂの監視エリアＭＡＢは、標準仕様の場合の監視エリアＭＡＢ＿ｓｔｄより広がっており、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの監視エリアＭＡＬ，ＭＡＲは、標準仕様の場合の監視エリアＭＡＬ＿ｓｔｄ，ＭＡＲ＿ｓｔｄよりも狭くなっている。一方、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知精度及び検知頻度は、標準仕様のから変化しておらず、相互に同じである。即ち、本仕様では、検知性能調整部３０３４は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの各性能項目のうちの検知範囲を広げる態様で検知性能を高めると共に、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各性能項目のうちの検知範囲（即ち、同じ性能項目）を狭くする態様で検知性能を低下させる。

このように、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知性能を変更する。具体的には、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの一の検知部、即ち、後方検知部３０１Ｂの検知性能を高める共に、他の検知部、即ち、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの検知性能を低下させるトレードオフを行うことができる。

尚、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの何れか２つの検知部だけの性能を変更することにより、当該２つの検知部の相互間において、検知性能のトレードオフを行ってもよい。また、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの何れか２つの検知性能を高めると共に、残りの１つの検知性能を低下させるトレードオフを行ってもよい。以下、後述する第２仕様、第３仕様、第５仕様についても同様である。

また、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの一の性能項目（検知範囲）の仕様を性能が高くなる方向に変更すると共に、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの同じ一の性能項目（検知範囲）の仕様を性能が低くなる方向に変更する。これにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間で、同じ性能項目の間での性能のトレードオフを行うことができる。

尚、検知性能設定部３０３は、同じ一の性能項目として、検知範囲の代わりに、検知精度を変更してもよい。

また、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの検知性能を高める態様で、後方検知部３０１Ｂと他の検知部（左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒ）との間での検知性能のトレードオフを行う。そのため、ショベルの後方領域は、左側方領域や右側方領域に比して、キャビン１０の操縦席に着座するオペレータから死角になり易いところ、後方領域の監視対象の検知を担当する後方検知部３０１Ｂの性能を優先的に高くすることにより、ショベル周辺の安全性を更に向上させることができる。以下、後述する第２仕様、第３仕様、及び第５仕様についても同様である。

尚、検知性能設定部３０３は、例えば、後方検知部３０１Ｂにより監視対象が検知された場合に、即ち、後方領域での監視対象の検知をトリガとして、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの検知性能を第１仕様に変更してよい。以下、後述する第２仕様、第３仕様、及び第５仕様についても同様である。

また、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、左側方検知部３０１Ｌの検知性能を低下させる態様で、一の検知部（後方検知部３０１Ｂ）と左側方検知部３０１Ｌとの間での性能のトレードオフを行う。そのため、ショベルの左側方領域は、ショベルの上部旋回体３の前部左側に搭載されるキャビン１０から比較的視野が確保され易いところ、左側方領域の監視対象の検知を担当する左側方検知部３０１Ｌの性能を優先的に低くすることにより、トレードオフによる性能低下の影響を抑制することができる。以下、第２仕様、第３仕様、及び第５仕様についても同様である。

尚、本仕様では、右側方検知部３０１Ｒの検知性能も低下させるが、左側方検知部３０１Ｌの検知性能だけを低下させる態様であってもよい。以下、後述する第２仕様、第３仕様、及び第５仕様についても同様である。

続いて、図８は、検知性能設定部３０３による監視対象検知部３０１の検知性能を標準仕様と異なる第２仕様に変更する処理の一例を説明する図である。具体的には、図８は、監視対象検知部３０１の検知性能の第２仕様を模式的に説明する図であり、より具体的には、本実施形態に係るショベルと後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々の第２仕様における監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを模式的に示す平面図である。

尚、本仕様（第２仕様）では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、標準仕様及び第１仕様の場合と同様、上述した図３に示すように、後方カメラ４０ＢにカメラＩＤ"０"を割り当て、左側方カメラ４０ＬにカメラＩＤ"１" を割り当て、右側方カメラ４０ＲにカメラＩＤ"２"を割り当てる。即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々は、検知周期内（即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、１回ずつ、監視エリア内の監視対象を検知する処理を行い、相互間での検知頻度に差は設けられない。また、本仕様では、部分処理時間算出部３０３３は、第１仕様の場合と同様、上述した図６に示すように、カメラＩＤ"０"に対応する部分処理時間Ｔｐ＿０を、カメラＩＤ"１"、"２"の各々に対応する部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿２の２倍の時間として算出する。即ち、部分処理時間算出部３０３３は、後方検知部３０１Ｂの部分処理時間Ｔｐ＿０を、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの各々の部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿２の２倍の時間として算出する。これにより、部分処理時間算出部３０３３は、上述した第１仕様の場合と同様、後方検知部３０１Ｂの検知性能と、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知性能との間に差を設けることができる。

図８に示すように、本仕様では、後方検知部３０１Ｂの監視エリアＭＡＢは、標準仕様の場合の監視エリアＭＡＢ＿ｓｔｄと同じであるが、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの監視エリアＭＡＬ，ＭＡＲは、標準仕様の場合の監視エリアＭＡＬ＿ｓｔｄ，ＭＡＲ＿ｓｔｄよりも狭くなっている。一方、後方検知部３０１Ｂの検知精度は、高くなっているが、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの検知精度は、標準仕様の場合と同じである。また、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの検知頻度は、標準仕様の場合と同じである。即ち、本仕様では、検知性能調整部３０３４は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの各性能項目のうちの検知精度を高める態様で検知性能を高くすると共に、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各性能項目のうちの検知範囲（即ち、異なる性能項目）を狭くする態様で性能を低下させる。

このように、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの一の性能項目（検知精度）の仕様を性能が高くなる方向に変更すると共に、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの異なる他の性能項目（検知範囲）の仕様を性能が低くなる方向に変更する。具体的には、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間で、異なる性能項目の間での性能のトレードオフを行うことができる。

続いて、図９〜図１１は、検知性能設定部３０３による監視対象検知部３０１の検知性能を標準仕様と異なる第３仕様に変更する処理の一例を説明する図である。具体的には、図９は、カメラＩＤ割り当て部３０３２によるカメラＩＤの割り当て状況の更に他の例、即ち、第３仕様に対応するカメラＩＤの割り当て状況を模式的に示す図である。また、図１０は、部分処理時間算出部３０３３により算出される、カメラＩＤ（ｉ＝０，１，２，３）ごとの目標処理時間（部分処理時間Ｔｐ＿ｉ）の更に他の例、即ち、第３仕様に対応する部分処理時間Ｔｐ＿ｉを模式的に示す図である。また、図１１は、監視対象検知部３０１の検知性能の第３仕様を模式的に説明する図であり、より具体的には、本実施形態に係るショベルと後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々の第３仕様における監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを模式的に示す平面図である。

図９に示すように、本仕様（第３仕様）では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、撮像装置４０に含まれるカメラの個数よりも１つだけ多い４つのカメラＩＤ（ｉ＝０，１，２，３）を生成し、後方カメラ４０Ｂに対して２つの異なるカメラＩＤを割り当てると共に、左側方カメラ４０Ｌ及び右側方カメラ４０Ｒの各々に対して１つのカメラＩＤを割り当てる。具体的には、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、後方カメラ４０ＢにカメラＩＤ"０"及び"２"を割り当て、左側方カメラ４０ＬにカメラＩＤ"１"を割り当て、右側方カメラ４０ＲにカメラＩＤ"３"を割り当てる。これにより、本仕様では、監視対象検知部３０１の検知周期内（即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各々による監視対象を検知する処理が１回行われるのに対して、後方検知部３０１Ｂによる監視対象を検知する処理が２回行われる。即ち、本仕様では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの検知周期ごとの検知頻度（検知回数）を高くする態様で検知性能を高める。

また、図１０に示すように、本仕様では、部分処理時間算出部３０３３は、後方カメラ４０Ｂに割り当てられたカメラＩＤ（"０"及び"２"）に対応する部分処理時間Ｔｐ＿０，Ｔｐ＿２を、標準仕様の場合と同じ（即ち、図４の部分処理時間Ｔｐ＿０）と同じにする。一方、標準仕様の場合に対して、カメラＩＤが後方カメラ４０Ｂに２個割り当てられているため、部分処理時間算出部３０３３は、左側方カメラ４０Ｌ及び右側方カメラ４０Ｒに割り当てられたカメラＩＤ（"１"及び"３"）に対応する部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿３を、標準仕様の場合（即ち、図４の部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿２）より短く、具体的には、１／２の長さにする。これにより、部分処理時間算出部３０３３は、後方検知部３０１Ｂの検知範囲（監視エリアＭＡＢ）及び検知精度を標準仕様と同じに維持しつつ、検知頻度を高めることができると共に、上述した第１仕様及び第２仕様の場合と同様、後方検知部３０１Ｂの検知性能と、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知性能との間に差を設けることができる。

また、図１１に示すように、本仕様では、後方検知部３０１Ｂの監視エリアＭＡＢは、標準仕様の場合における監視エリアＭＡＢ＿ｓｔｄと同じあるが、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの監視エリアＭＡＬ，ＭＡＲは、標準仕様の場合における監視エリアＭＡＬ＿ｓｔｄ，ＭＡＲ＿ｓｔｄよりも狭くなっている。一方、上述したカメラＩＤ割り当て部３０３２による処理の作用により、後方検知部３０１Ｂの検知頻度は、高くなっているが、左側方検知部３０１Ｌ、右側方検知部３０１Ｒの検知頻度は標準仕様の場合と同じである。また、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの検知精度は、標準仕様の場合と同じである。即ち、本仕様では、検知性能調整部３０３４は、標準仕様を基準として、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各性能項目のうちの検知範囲（即ち、検知精度とは異なる性能項目）を狭くする態様で性能を低下させる。

このように、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの一の性能項目（検知頻度）の仕様を性能が高くなる方向に変更すると共に、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの異なる他の性能項目（検知範囲）の仕様を性能が低くなる方向に変更する。これにより、検知性能設定部３０３は、第２仕様の場合と同様、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間で、異なる性能項目の間での性能のトレードオフを行うことができる。

また、本例では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの一部、具体的には、後方検知部３０１Ｂに対して、複数のカメラＩＤを割り当てることにより、後方検知部３０１Ｂの検知周期ごとの検知頻度を容易に変更することができる。換言すれば、全体の検知周期を変更せずとも、より短い間隔で監視対象の検知を行うニーズがある領域（例えば、後方領域）を担当する一部の検知部だけの検知周期を実質的に短くすることができる。

続いて、図１２は、検知性能設定部３０３による監視対象検知部３０１の検知性能を標準仕様と異なる第４仕様に変更する処理の一例を説明する図である。具体的には、図１２は、監視対象検知部３０１の検知性能の第４仕様を模式的に説明する図であり、より具体的には、本実施形態に係るショベルと後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々の第４仕様における監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを模式的に示す平面図である。

尚、本仕様（第４仕様）では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、標準仕様、第１仕様、及び第２仕様の場合と同様、上述した図３に示すように、後方カメラ４０ＢにカメラＩＤ"０"を割り当て、左側方カメラ４０ＬにカメラＩＤ"１" を割り当て、右側方カメラ４０ＲにカメラＩＤ"２"を割り当てる。即ち、後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒに対応する後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々は、検知周期内（即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、１回ずつ、監視エリア内の監視対象を検知する処理を行い、相互間での検知頻度に差は設けられない。また、本仕様では、部分処理時間算出部３０３３は、標準仕様の場合と同様、上述した図４に示すように、部分処理時間算出部３０３３は、"０"〜"２"のカメラＩＤごとに、同じ長さの部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿２を算出する。即ち、本仕様では、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々には、監視エリア内の監視対象を検知する部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿２として同じ長さの時間が与えられ、相互間の性能差は設けられない。

図１２に示すように、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲは、標準仕様の場合の監視エリアＭＡＢ＿ｓｔｄ，ＭＡＬ＿ｓｔｄ，ＭＡＲ＿ｓｔｄよりも同程度だけ狭くなっている。一方、後方検知部３０１Ｂ，左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知精度は、標準仕様の場合よりも同程度だけ高くなっている。また、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知精度（検知回数）は、標準仕様の場合と変わっておらず、相互に同じである。即ち、本仕様では、検知性能調整部３０３４は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々において、各性能項目のうちの検知精度を高める態様で検知性能を高くすると共に、検知範囲（即ち、異なる性能項目）を小さくする態様で検知性能を低下させる。

このように、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々において、一の性能項目（検知精度）の仕様を性能が高くなる方向に変更すると共に、異なる他の性能項目（検知範囲）の仕様を性能が低くなる方向に変更する。これにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の中で、異なる性能項目の間での性能のトレードオフを行うことができる。

尚、検知性能設定部３０３は、検知範囲を広くすると共に、検知精度を低下させてもよい。また、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうちの何れか１つで或いは何れか２つの各々で、異なる性能項目の間での検知性能のトレードオフを行ってもよい。

続いて、図１３、図１４は、検知性能設定部３０３による監視対象検知部３０１の検知性能を標準仕様と異なる第５仕様に変更する処理の一例を説明する図である。具体的には、図１３は、部分処理時間算出部３０３３により算出されるカメラＩＤごとの目標処理時間（部分処理時間Ｔｐ＿ｉ）の更に他の例、即ち、第５仕様に対応する部分処理時間Ｔｐ＿ｉを模式的に示す図である。また、図１４は、監視対象検知部３０１の検知性能の第５仕様を模式的に説明する図であり、より具体的には、本実施形態に係るショベルと後方カメラ４０Ｂ、左側方カメラ４０Ｌ、及び右側方カメラ４０Ｒの各々の第５仕様における監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲを模式的に示す平面図である。

尚、本仕様（第５仕様）では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、第３仕様の場合と同様、上述した図９で示すように、後方カメラ４０ＢにカメラＩＤ"０"及び"２"を割り当て、左側方カメラ４０ＬにカメラＩＤ"１"を割り当て、右側方カメラ４０ＲにカメラＩＤ"３"を割り当てる。これにより、本仕様では、監視対象検知部３０１の検知周期内（即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌ内）で、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各々による監視対象を検知する処理が１回行われるのに対して、後方検知部３０１Ｂによる監視対象を検知する処理が２回行われる。即ち、本仕様では、カメラＩＤ割り当て部３０３２は、第３仕様の場合と同様、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの検知周期ごとの検知頻度（検知回数）を高くする態様で検知性能を高める。

図１３に示すように、部分処理時間算出部３０３３は、"０"〜"３"のカメラＩＤごとに、同じ長さの部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿３、即ち、全体処理時間Ｔｐ＿ａｌｌを四等分した部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿３を算出する。そのため、本仕様では、後方検知部３０１Ｂによる２回の監視対象の検知処理の各々の部分処理時間Ｔｐ＿０，Ｔｐ＿２、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各々による１回の監視対象の検知処理の部分処理時間Ｔｐ＿１，Ｔｐ＿３は、標準仕様の場合（図４の部分処理時間Ｔｐ＿０〜Ｔｐ＿２）よりも短く、具体的には、３／４の長さである。即ち、本仕様では、部分処理時間算出部３０３３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の各回の監視対象の検知処理における検知性能を低下させる。

また、図１４に示すように、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の監視エリアＭＡＢ，ＭＡＬ，ＭＡＲは、標準仕様の場合の監視エリアＭＡＢ＿ｓｔｄ，ＭＡＬ＿ｓｔｄ，ＭＡＲ＿ｓｔｄよりも同程度狭くなっている。一方、後方検知部３０１Ｂの検知頻度（検知回数）は、標準仕様より高くなっているが、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの検知頻度は、標準仕様の場合と同じである。また、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々の検知精度は、標準仕様と変わっておらず、相互に同じである。即ち、本仕様では、検知性能調整部３０３４は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの各性能項目のうちの検知頻度を高くする態様で検知性能を高めると共に、後方検知部３０１Ｂの各性能項目のうちの検知範囲（即ち、異なる性能項目）を狭くし、且つ、左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの各性能項目のうちの検知範囲（即ち、異なる性能項目）を狭くする態様で性能を低下させる。

このように、本仕様では、検知性能設定部３０３は、標準仕様を基準として、後方検知部３０１Ｂの一の性能項目（検知頻度）の仕様を性能が高くなる方向に変更すると共に、後方検知部３０１Ｂの異なる他の性能項目（検知範囲）、及び左側方検知部３０１Ｌ及び右側方検知部３０１Ｒの異なる他の性能項目（検知範囲）の仕様を性能が低くなる方向に変更する。これにより、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間での検知性能のトレードオフと、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々における異なる性能項目間での検知性能のトレードオフを組み合わせて行うことができる。

尚、組み合わせる場合についても後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒとの相互間で、同一の性能項目の間（例えば、検知範囲）での性能のトレードオフが行われてよい。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述した実施形態では、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの相互間で検知性能のトレードオフを行う場合、優先的に検知性能が高くなる検知部（例えば、後方検知部３０１Ｂ）が予め規定されているが、当該態様には限定されない。例えば、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒの各々には、オペレータ等により設定可能な、或いは、予め設定される優先度が付与され、当該優先度に基づき、トレードオフを行う場合に優先的に検知性能を高くする一の検知部、或いは、優先的に検知性能を低くする他の検知部を決定してもよい。具体的には、検知性能設定部３０３は、オペレータによる所定操作や所定条件の成立等に基づく仕様変更要求に応じて、標準仕様を基準として、優先度が所定基準以上の一の検知部の検知性能を高くすると共に、優先度が所定基準より低い他の検知部の検知性能を低くしてもよい。即ち、検知性能設定部３０３は、後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒのうち、相対的に優先度が高い一の検知部の検知性能を優先的に高くし、相対的に優先度が低い他の検知部の性能を優先的に低下させてよい。

また、上述した実施形態では、複数の検知部（後方検知部３０１Ｂ、左側方検知部３０１Ｌ、及び右側方検知部３０１Ｒ）に対して、検知性能のトレードオフが行われるが、当該構成には限定されない。例えば、監視対象検知部３０１によりカメラや距離センサ等の１つのセンサからの検知情報に基づき、ショベル周辺の監視対象を監視する場合についても、監視対象検知部３０１の検知性能に関する複数の性能項目のうちの少なくとも２つ性能項目の仕様を変更することにより、２つの性能項目の間での性能のトレードオフを行うことができる。

３０ コントローラ
４０ 撮像装置
４０Ｂ 後方カメラ
４０Ｌ 左側方カメラ
４０Ｒ 右側方カメラ
５０ 表示装置
１００ 周辺監視システム（作業機械用周辺監視システム）
３０１ 監視対象検知部
３０１Ｂ 後方検知部（検知部）
３０１Ｌ 左側方検知部（検知部）
３０１Ｒ 右側方検知部（検知部）
３０２ 表示制御部
３０３ 検知性能設定部（性能変更部）
３０３１ 全体処理時間算出部
３０３２ カメラＩＤ割り当て部
３０３３ 部分処理時間算出部
３０３４ 検知性能調整部

Claims (12)

1. 作業機械の周辺における相互に異なる監視エリアで所定の監視対象を検知する複数の検知部と、
   前記複数の検知部のうちの少なくとも２つの検知部の各々の前記監視対象を検知する性能を変更する性能変更部と、を備え、
   前記性能変更部は、前記複数の検知部のうちの一の検知部の前記性能を高くなる方向に変更する共に、前記複数の検知部のうちの前記一の検知部と異なる他の検知部の前記性能を低下する方向に変更する、
   作業機械用周辺監視システム。
2. 前記性能変更部は、前記一の検知部の前記性能を高くなる方向に変更すると共に、前記複数の検知部が含まれる制御装置のリソース、及び前記複数の検知部による前記監視対象の検知周期に応じて決定される、前記複数の検知部の全体性能の上限を超えないように、前記他の検知部の前記性能を低下する方向に変更する、
   請求項１に記載の作業機械用周辺監視システム。
3. 前記複数の検知部の各々の前記監視対象を検知する前記性能には、互いに独立に変更可能な複数の性能項目が含まれ、
   前記性能変更部は、前記一の検知部における前記複数の性能項目のうちの一の性能項目の仕様を前記性能が高くなる方向に変更する共に、前記他の検知部における前記複数の性能項目のうちの前記一の性能項目及び前記一の性能項目と異なる他の性能項目の少なくとも一方の仕様を前記性能が低下する方向に変更する、
   請求項１又は２に記載の作業機械用周辺監視システム。
4. 前記複数の性能項目には、検知精度、及び検知頻度が含まれる、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
5. 前記性能変更部は、前記複数の検知部のうち、前記作業機械のオペレータから見た視認性が相対的に低い領域を前記監視エリアに含む前記一の検知部の前記性能を優先的に高くし、前記作業機械のオペレータから見た視認性が相対的に高い領域を前記監視エリアに含む前記他の検知部の前記性能を優先的に低くする、
   請求項１乃至４の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
6. 前記複数の検知部には、各々、優先度が設定されると共に、
   前記性能変更部は、前記複数の検知部のうち、相対的に前記優先度が高い前記一の検知部の前記性能を優先的に高くし、相対的に前記優先度が低い前記他の検知部の前記性能を優先的に低下させる、
   請求項１乃至５の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
7. 前記作業機械の操縦席付近に設けられる表示装置を更に備え、
   前記表示装置は、前記性能変更部により前記一の検知部の前記性能が高められた状態であるか否かを示す情報を表示する、
   請求項１乃至６の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
8. 前記作業機械の周辺を撮像する撮像装置を更に備え、
   前記複数の検知部は、前記撮像装置の撮像画像に基づき、前記監視対象を検知し、
   前記性能変更部は、前記撮像装置の撮像画像の中の前記監視対象の検知のために利用する範囲を変更することにより、前記性能としての、前記作業機械の周辺における前記監視対象の検知範囲を変更する、
   請求項１乃至７の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
9. 前記作業機械の周辺の物体との距離を測定する距離センサを備え、
   前記複数の検知部は、前記距離センサの出力に基づき、前記監視対象を検知し、
   前記性能変更部は、前記作業機械の周辺における前記距離センサの測定範囲を変更することにより、前記性能としての、前記作業機械の周辺における前記監視対象の検知範囲を変更する、
   請求項１乃至７の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
10. ユーザから受け付けられる入力に応じて、前記一の検知部の前記性能を高くなるように変更すると共に、前記他の検知部の前記性能を低くなるように変更する、
    請求項１乃至９の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
11. 所定条件の成立に応じて、自動で、前記一の検知部の前記性能を高くなるように変更すると共に、前記他の検知部の前記性能を低くなるように変更する、
    請求項１乃至９の何れか一項に記載の作業機械用周辺監視システム。
12. 前記所定の条件は、前記複数の検知部のうちの前記一の検知部で前記監視対象が検知されることを含む、
    請求項１１に記載の作業機械用周辺監視システム。

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