JP6908403B2 - 把持装置 - Google Patents

Description

この発明は、建柱作業に用いられる把持装置に関する。

軌道脇に電柱を設置（いわゆる建柱作業）する軌陸車が知られている。この種の軌陸車は、電柱をワイヤで吊るして持ち上げるクレーン型や、電柱を把持して持ち上げる把持型がある（例えば、特許文献１参照）。

電柱を把持する軌陸車は、走行体と、走行体に搭載された把持装置とを備える。把持装置は、ブームと、ブームの先端側に設けられた把持機構とを備える。建柱作業において、軌陸車は、把持機構に電柱を把持させた後、ブームを駆動させ、電柱を持ち上げ、移動させ、及び下降させて電柱を設置用の縦穴に挿入する。

特許第２７００５６６号公報

把持装置を備えた軌陸車は、クレーン装置を備えた軌陸車よりも一般に作業揚程が低く、電線が支障となる軌道脇の建柱作業に有効である。しかしながら、電柱を把持するから、クレーン装置のように電柱をワイヤで吊るす場合と比べて、電柱の位置を微調整したり、電柱を縦穴に挿入する際に、電柱を揺すったりすることは難しい。

そこで、把持機構の爪を少し開くなどして電柱の把持を緩めることが考えられる。しかしながら、電柱の把持を緩めすぎると、電柱が把持装置から脱落するおそれが生じる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電柱を確実に把持でき、かつ、安全に把持を緩めることができる手段を提供することにある。

(1) 本発明に係る把持機構は、本体と、上記本体に突設された固定爪と、上記本体に揺動可能に突設され、被把持物を上記本体及び上記固定爪に押圧する可動爪と、上記本体に設置され、上記可動爪に押圧された被把持物を検出するセンサと、を備える。

把持機構は、可動爪によって電柱（被把持物）を本体及び固定爪に押圧することにより電柱を把持する。可動爪によって本体に押圧された電柱は、本体に設けられたセンサによって検出される。電柱を把持した状態から可動爪が開かれていくと、電柱がセンサから離れる。センサは電柱が離れたことを検出する。電柱が離れたことをセンサが検出すると、自動或いは操縦者によって可動爪の開動作が停止される。その結果、電柱を脱落させることなく安全に電柱の把持が緩められる。

(2) 上記本体は、被把持物が当接する第１当接部及び第２当接部を備えていてもよい。上記センサは、上記第１当接部と上記第２当接部との間に配置される。

センサは、第１当接部と第２当接部との間に配置されるから、センサの検知精度を高めることができる。その結果、安全性が向上する。

(3) 上記第１当接部及び上記第２当接部が並ぶ第１方向に複数の上記センサが並んで設けられていてもよい。

複数のセンサが第１方向に並べられることにより、センサの検知精度を高めることができる。その結果、安全性が向上する。

(4) 本発明に係る把持機構は、被把持物を上記第１当接部に押圧する第１可動爪と、被把持物を上記第２当接部に押圧する第２可動爪との２個の上記可動爪を備えていてもよい。

第１可動爪が電柱を第１当接部に押圧し、第２可動爪が電柱を第２当接部に押圧するから、電柱をセンサに確実に近づけることができる。その結果、センサの検知精度が高められ、安全性が向上する。

(5) 本発明に係る把持機構は、上記第１可動爪を駆動させる第１アクチュエータと、上記第２可動爪を駆動させる第２アクチュエータと、備えていてもよい。

第１可動爪と第２可動爪とをそれぞれ駆動して電柱を押圧するから、電柱をセンサに確実に近づけることができる。その結果、センサの検知精度が高められ、安全性が向上する。

(6) 本発明に係る把持機構は、被把持物に押圧される圧力スイッチをさらに備えていてもよい。

圧力スイッチにより、電柱の把持状態を知ることができる。

(7) 本発明に係る把持装置は、ブームと、上記ブームの先端側に設けられた上記把持機構と、を備える。

本発明は、把持装置として捉えることもできる。

(8) 本発明に係る軌陸車は、道路及び軌道を走行する走行体と、上記走行体に搭載された上記把持装置と、を備える。

本発明は、軌陸車として捉えることもできる。

本発明によれば、電柱を確実に把持でき、かつ、安全に把持を緩めることができる把持機構、把持装置、及び軌陸車を提供することができる。

図１は、実施形態に係る軌陸車１０の側面図である。 図２は、実施形態に係るブーム４０及び把持機構５０の斜視図である。 図３は、実施形態の機能ブロック図である。 図４は、微開処理のフローチャートである。 図５は、把持機構５０の底面図である。 図６は、電柱１１を強固に把持した状態の把持機構５０の側面図である。 図７は、電柱１１を開放した状態の把持機構５０の側面図である。 図８は、電柱１１を緩やかに把持した状態の把持機構５０の側面図である。 図９は、実施形態の動作説明図である。 図１０は、実施形態の動作説明図である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

図１に示されるように、本実施形態に係る軌陸車１０は、走行を行う走行体２０と、走行体２０に搭載された上部作業体３０とを備える。

走行体２０は、道路走行用の複数対（左右一対）の車輪２１と、軌道走行用の複数対（左右一対）の鉄輪２３とを備える。車輪２１は、タイヤ２２を有する。鉄輪２３は、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも下方に位置する走行状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。鉄輪２３は、道路走行時に格納状態とされ、軌道走行時に走行状態とされる。

走行体２０は、運転手が搭乗する走行用キャビン２５を備える。走行用キャビン２５は、ハンドルやクラッチやアクセルやブレーキなど、道路走行及び軌道走行に必要な運転装置を有する。運転手は、運転装置を操作して、走行体２０を走行させる。

走行体２０は、複数対（左右一対）のアウトリガ２４を備える。アウトリガ２４は、タイヤ２２の接地面よりも下方において接地する接地状態（図１）と、タイヤ２２の接地面よりも上方に位置する格納状態（不図示）とに状態変化可能に設けられている。アウトリガ２４は、道路走行時及び軌道走行時に格納状態とされ、上部作業体３０が操作される際に接地状態とされる。接地状態のアウトリガ２４は、上部作業体３０が操作される際の軌陸車１０の姿勢を安定させる。上部作業体３０は、本発明の把持装置に相当する。

上部作業体３０は、走行体２０に旋回可能に載置された旋回体３１と、旋回体３１から突出するブーム４０と、ブーム４０の先端に回動可能に設けられた把持機構５０と、上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０（図３）と、駆動装置６０の駆動を制御する制御装置３４（図３）とを備える。

旋回体３１は、走行体２０上に載置され、旋回可能に走行体２０に取り付けられている。旋回体３１は、後述の第３アクチュエータ６３（図３）により旋回される。

旋回体３１は、ブーム４０を支持する台座３３と、操作用キャビン３２とを備える。台座３３は、ブーム４０の一端を起伏可能に支持する。

操作用キャビン３２は、箱状であり、操縦者を収容する。操縦者により操作される操作装置３５（図３）が操作用キャビン３２に設置されている。操作装置３５は、旋回体３１や、ブーム４０や、把持機構５０を動作させる不図示のレバーやスイッチやボタンを有する。

ブーム４０は、長尺状である。図示例では、ブーム４０は角筒状である。ブーム４０は、旋回体３１の台座３３から突出する角筒状の第１ブーム４１と、第１ブーム４１の先端に設けられた角筒状の第２ブーム４２とを備える。

第１ブーム４１は、台座３３と繋がる基端（図における右端）を中心に起伏可能に台座３３に支持されている。第１ブーム４１は、旋回体３１に対して伏せた伏せ状態（図９（Ａ））と、先端が旋回体３１から起き上がった起立状態（図１０（Ａ））との間で起伏する。第１ブーム４１は、後述の第４アクチュエータ６４（図３）により起伏される。

第１ブーム４１は、入れ子状に配置された３個のフレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃからなる。フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、いずれも角筒状である。第１ブーム４１は、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ同士が重なった縮小状態（図１）と、フレーム４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃの軸方向の端同士が重なった伸長状態（図９（Ａ））との間で伸縮する。第１ブーム４１は、後述の第５アクチュエータ６５（図３）により伸縮される。

第２ブーム４２は、その軸方向における中央部において、第１ブーム４１の先端と回動可能に接続されている。第２ブーム４２は、俯仰されることにより、第１ブーム４１に沿う状態（図２）や、第１ブーム４１に直交する状態（図９）になる。第２ブーム４２は、後述の第６アクチュエータ６６（図３）により俯仰される。

第２ブーム４２は、図９（Ａ）に示されるように、入れ子状に配置されたフレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂを備える。フレーム４２Ａ及びフレーム４２Ｂは、いずれも角筒状である。第２ブーム４２は、フレーム４２Ｂがフレーム４２Ａに対してスライドすることにより、伸長状態（図９（Ａ））と、縮小状態（図９（Ｂ））との間で伸縮する。第２ブーム４２は、後述の第７アクチュエータ６７（図３）により伸縮される。第２ブーム４２の先端に、把持機構５０が設けられる。

把持機構５０は、図２に示されるように、第２ブーム４２のフレーム４２Ｂの先端に回動可能に設けられた本体５１と、本体５１の一端（図２における下端）から突出する固定爪５２と、本体５１の他端（図２における上端）から突出する第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂとを備える。また、把持機構５０は、被把持物である電柱の有無を検出する第１センサ７１及び第２センサ７２（図５）と、圧力スイッチ７３（図３）と、不図示のチェーンブロックを取り付ける取付部５７と、を備える。なお、以下では、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとをまとめて可動爪５３として説明する場合がある。

本体５１は、第２ブーム４２の軸５４周りに回動可能に第２ブーム４２と接続されている。本体５１は、後述の第８アクチュエータ６８（図３）により、軸５４周りの回動方向５５に回動される。

本体５１は、電柱が当接される第１当接部８１及び第２当接部８２を備える。第１当接部８１と第２当接部８２とは、軸５４に直交する第１方向７４に並ぶ。第１当接部８１及び第２当接部８２は、軸５４に沿う方向を厚み方向とする矩形板状の形状を有している。第１当接部８１及び第２当接部８２は、コンクリート製の電柱に対する最大静止摩擦係数が大きく、かつ耐摩耗性の高い樹脂材や弾性を有するゴム材料などで形成される。なお、以下では、第１当接部８１及び第２当接部８２をまとめて当接部８１，８２として説明する場合がある。

固定爪５２は、電柱が当接される第３当接部８３及び第４当接部８４を備える。第３当接部８３と第４当接部８４とは、第１方向７４に並ぶ。第３当接部８３と第４当接部８４とは、軸５４及び第１方向７４と直交する第２方向７５を厚み方向とする矩形板状の形状を有している。第３当接部８３及び第４当接部８４は、最大静止摩擦係数が大きく、かつ耐摩耗性の高い樹脂材や弾性を有するゴム材料などで形成される。なお、以下では、第３当接部８３及び第４当接部８４をまとめて当接部８３，８４として説明する場合がある。

可動爪５３は、第２方向７５において固定爪５２と対向して設けられている。可動爪５３は、電柱１１を把持する把持位置（図６）と、電柱１１を開放する開放位置（図７）との間で開閉される。具体的には、可動爪５３は、図６に示される回動軸５９に軸支され、回動軸５９周りに回動されて開閉する。第１可動爪５３Ａは、後述の第１アクチュエータ６１（図３）により開閉される。第２可動爪５３Ｂは、第２アクチュエータ６２（図３）により開閉される。

第１可動爪５３Ａは、図２に示されるように、第２方向７５において第３当接部８３と対向する第５当接部８５を備える。第２可動爪５３Ｂは、第２方向７５において第４当接部８４と対向する第６当接部８６を備える。第５当接部８５と第６当接部８６とは、把持位置において第２方向７５を厚み方向とする矩形板状の形状を有している。第５当接部８５と第６当接部８６とは、電柱１１に対する最大静止摩擦係数が大きく、かつ耐摩耗性の高い樹脂材や弾性を有するゴム材料などで形成される。

第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２により駆動されて閉じられた可動爪５３は、図６に示されるように、本体５１の当接部８１，８２及び固定爪５２の当接部８３，８４に電柱１１を押圧する。その結果、把持機構５０は、電柱１１を強固に把持する。一方、第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２により駆動されて開かれた可動爪５３は、図７に示されるように、電柱１１を開放する。

図３に示される圧力スイッチ７３は、本体５１に設けられている。具体的には、圧力スイッチ７３は、第１当接部８１や第２当接部８２の近傍であって、把持する電柱１１に押圧される位置に設けられている。圧力スイッチ７３は、把持機構５０が電柱１１に加える負荷である圧力を検出する。具体的には、圧力スイッチ７３は、圧力を検出するとオン信号（例えば、５Ｖ）を出力する。この信号は制御装置３４に入力される。制御装置３４は、操作用キャビンに設けられた表示器に圧力スイッチ７３からオン信号が出力されていることを表示する。

図２に示される取付部５７は、チェーンブロックなどを取り付けるためのものである。取付部５７は、貫通孔を有する板状に形成されている。なお、チェーンブロックを取り付け可能であれば、取付部５７は、他の形状であってもよい。チェーンブロックは、一端において電柱に巻回され、他端において取付部５７に繋がれる。チェーンブロックは、電柱が把持機構５０から滑り落ちることを防止する。

上部作業体３０を駆動させる駆動装置６０は、図３に示されるように、第１アクチュエータ６１、第２アクチュエータ６２、第３アクチュエータ６３、第４アクチュエータ６４、第５アクチュエータ６５、第６アクチュエータ６６、第７アクチュエータ６７、及び第８アクチュエータ６８を備える。第１〜第８アクチュエータ６１〜６８は、制御装置３４により、駆動が制御される

第３アクチュエータ６３は、旋回体３１を旋回させる。第３アクチュエータ６３は、例えば油圧モータである。第４アクチュエータ６４は、第１ブーム４１を起伏させる。第４アクチュエータ６４は、例えば油圧シリンダである。第５アクチュエータ６５は、第１ブーム４１を伸縮させる。第５アクチュエータ６５は、例えば油圧シリンダである。第６アクチュエータ６６は、第２ブーム４２を俯仰させる。第６アクチュエータ６６は、例えば油圧シリンダである。第７アクチュエータ６７は、第２ブーム４２を伸縮させる。第７アクチュエータ６７は、例えば油圧シリンダである。第８アクチュエータ６８は、本体５１を回動させる。第８アクチュエータ６８は、例えば油圧モータである。

第１アクチュエータ６１は、第１可動爪５３Ａを開閉させる。第２アクチュエータ６２は、第２可動爪５３Ｂを開閉させる。第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２は、例えば油圧シリンダである。なお、第１アクチュエータ６１や、第２アクチュエータ６２や、第５アクチュエータ６５や、第７アクチュエータ６７は、伸長用のシリンダと縮小用のシリンダとで構成されていてもよい。

第１センサ７１及び第２センサ７２は、図５に示されるように、本体５１に設けられている。第１センサ７１及び第２センサ７２は、被検出物（電柱）までの距離を測定する測距センサである。第１センサ７１及び第２センサ７２は、電柱までの距離が所定値以下となると、オン信号（例えば、５Ｖ）を出力する。第１センサ７１及び第２センサ７２は、電柱までの距離が所定値を超えると、オフ信号（例えば、０Ｖ）を出力する。所定値は、後述の微開処理において、把持機構５０が電柱を緩やかに把持した状態における第１センサ７１及び第２センサ７２から電柱までの距離として設定される。すなわち、第１センサ７１及び第２センサ７２は、把持機構５０が電柱を緩やかに把持する状態か否かを検出するセンサである。

以下では、把持機構５０が電柱を緩やかに把持する状態か否かを正確に検出する「第１センサ７１及び第２センサ７２の配置」について説明がされる。なお、以下では、第１センサ７１及び第２センサ７２は、まとめてセンサ７１，７２として説明される。

まず、軸５４に沿う方向における配置について説明する。センサ７１，７２は、第１当接部８１及び第２当接部８２の当接面（図６における左面）よりも奥側（図６における右側）となる位置に配置されている。したがって、把持機構５０が電柱１１を把持しても、センサ７１，７２は、電柱１１と接触しない。さらに具体的に説明すると、センサ７１，７２は、把持機構５０が電柱１１を把持しても電柱１１に接触せず、かつ、電柱１１までの距離が十分短くなる位置に配置される。電柱１１までの距離を十分短くすることにより、センサ７１，７２による電柱１１の検知精度が高められる。

次に、第１方向７４における配置について説明する。センサ７１，７２は、第１当接部８１と第２当接部８２との間に配置されている。また、第１センサ７１と第２センサ７２とは、第１方向７４に並んで配置されている。電柱１１は、可動爪５３によって第１当接部８１及び第２当接部８２に押圧されるから、電柱１１は、第１当接部８１と第２当接部８２との間に配置されたセンサ７１，７２に確実に検出される。したがって、把持機構５０が電柱１１を把持した際に、センサ７１，７２は、オン信号を確実に出力する。

最後に、第２方向７５（図５の紙面に垂直な方向）における配置について説明する。センサ７１，７２は、第１当接部８１及び第２当接部８２の中央位置に配置されている。電柱１１は、第１当接部８１及び第２当接部８２に押圧されるから、電柱１１は、第２方向における第１当接部８１及び第２当接部８２の中央位置に配置されたセンサ７１，７２に確実に検出される。したがって、把持機構５０が電柱１１を把持した際に、センサ７１，７２は、オン信号を確実に出力する。

次に、制御装置３４が備える微開処理が説明される。なお、制御装置３４は、微開処理を実行するＣＰＵ（演算装置）などを備える。微開処理は、垂直状態に把持された電柱１１を下降させて縦穴１２（図９）に挿入する際に使用される処理である。具体的に説明すると、把持機構５０が電柱１１を強固に把持した状態では、電柱１１の位置ずれなどにより、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することは困難である。そこで、制御装置３４は、微開処理を実行して可動爪５３を少し開き、把持機構５０と電柱１１との間に隙間を生じさせる。この生じた隙間により、作業者１４が電柱１１を揺することが可能となる。その結果、電柱１１を縦穴１２の奥まで挿入することができる。また、電柱１１の挿入量が不足しているときに、微開処理を実行して可動爪５３を少し開き、把持機構５０と電柱１１との間に隙間を生じさせる。この生じた隙間によって把持機構５０による把持が緩み、チェーンブロックが電柱１１を保持することになる。その結果、チェーンブロックを緩めていくことで、電柱１１を縦穴の奥まで挿入することができる。

微開処理について、図４を参照して詳しく説明する。微開処理は、例えば、「電柱１１が持ち上げられた」、「電柱１１が水平状態から垂直状態にされた」、「操作装置３５の特定のスイッチが操作された」、「操作装置３５に電源が投入された」などをトリガとして開始される。「電柱１１が持ち上げられた」ことや、「電柱１１が水平状態から垂直状態にされた」ことは、例えば、ブーム４０や把持機構５０に設けられた各種の姿勢検知センサにより検出される。

微開処理が開始されると、制御装置３４は、操作装置３５の特定のスイッチ操作において可動爪５３を開く操作がされたか否かを監視する（Ｓ１１）。制御装置３４は、操作装置３５特定のスイッチ操作がされて可動爪５３が開動作されるまで待機する（Ｓ１１：Ｎｏ）。可動爪５３を開く操作がされると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、制御装置３４は、可動爪５３を開く（Ｓ１２）。次に、制御装置３４は、センサ７１，７２がオン状態からオフ状態になったか否かを監視する（Ｓ１３：Ｎｏ）。制御装置３４は、センサ７１，７２がオフ状態になると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、可動爪５３の開動作を停止させ（Ｓ１４）、微開処理を終了させる。上述のように、センサ７１，７２は、把持機構５０が電柱１１を緩やかに把持したときにオン信号を出力するオン状態から、オン信号を出力しないオフ状態となる。したがって、可動爪５３は、把持機構５０が電柱１１を緩やかに把持する状態で開動作を停止される（図８）。なお、「緩やかに把持する状態」とは、図８に示されるように、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じた状態で把持機構５０が電柱１１を把持する状態を意味する。

次に、図９及び図１０を参照して、軌陸車１０が電柱１１を縦穴１２に挿入する例が説明される。電柱１１は、例えばコンクリート柱であり、初め、縦穴１２の近傍に載置されている。

運転手は、軌陸車１０を運転し、電柱１１が載置された現場まで軌道１３上を走行させる。運転手は、現場に到着すると、図９（Ａ）に示されるように、アウトリガ２４を収納状態から接地状態にし、車体を安定させる。次に、操縦者は、操作用キャビン３２に搭乗し、操作装置３５を用いて上部作業体３０を操作する。操縦者は、第３アクチュエータ６３を駆動させて旋回体３１を旋回させ、第４アクチュエータ６４を駆動させて第１ブーム４１を起伏させ、第５アクチュエータ６５を駆動させて第１ブーム４１を伸長させる。また、操縦者は、第６アクチュエータ６６を駆動させて第２ブーム４２を俯仰させ、第７アクチュエータ６７を駆動させて第２ブーム４２を伸長させる。また、操縦者は、第８アクチュエータ６８を駆動させて把持機構５０の本体５１を回動させる。また、操縦者は、第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２を駆動させて可動爪５３を開かせる。

次に、操縦者は、第１アクチュエータ６１及び第２アクチュエータ６２を駆動させ、可動爪５３を閉じさせる。すなわち、操縦者は、把持機構５０に電柱１１を把持させる。このとき、操縦者は、把持機構５０が電柱１１に加える負荷である圧力を、圧力スイッチ７３が検出しているか表示器で確認する。すなわち、把持機構５０がしっかりと電柱１１を把持しているか否かを確認する。なお、このとき、車外にいる作業者１４は、チェーンブロックの一端を電柱１１に巻き付け、他端を把持機構５０の本体５１の取付部５７に繋ぐ。チェーンブロックにより、電柱１１が把持機構５０に繋がれる。

次に、操縦者は、図９（Ｂ）に示されるように、第２ブーム４２を縮小させて、電柱１１を持ち上げる。その後、操縦者は、図９（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させながら第１ブーム４１を縮小させ、電柱１１を移動させる。また、操縦者は、図１０（Ａ）に示されるように、第１ブーム４１を起こして電柱１１を持ち上げる。

次に、操縦者は、図１０（Ｂ）に示されるように、把持機構５０を回動させ、電柱１１を水平状態から垂直状態にする。その後、操縦者は、図１０（Ｃ）に示されるように、旋回体３１を旋回させ、第１ブーム４１を伸長させ、電柱１１を縦穴１２の真上に移動させる。その後、第１ブーム４１を倒伏し電柱１１の下端が縦穴１２に入った状態において、隙間調整や挿入量不足の時に微開処理を実行する。微開処理が実行されたことにより、把持機構５０と電柱１１との間に隙間が生じる。隙間が生じた状態において、操縦者は、第１ブーム４１を倒しつつ縮小させる等の操作を行って、電柱１１を下降させる。電柱１１は、下降される際、作業者１４（図９）により、手やロープなどを使って揺すられる。その結果、電柱１１は、縦穴１２の奥まで挿入される。なお、電柱１１の挿入量が不足する場合は、チェーンブロックを緩めることで、電柱１１が縦穴１２の奥まで完全に挿入される。その後、操縦者は、可動爪５３を開かせ、電柱１１を開放し、作業を終了させる。

本実施形態では、把持機構５０は、本体５１、固定爪５２、及び可動爪５３によって電柱１１を強固に把持する。一方、把持機構５０は、電柱１１の把持を緩めることもできる。また、センサ７１，７２がオン状態からオフ状態になったときに可動爪５３の開動作が止められるから、電柱１１の把持を緩める際に、電柱１１が把持機構５０から脱落することが防止される。すなわち、把持機構５０は、電柱１１を強固に把持することができ、かつ、電柱１１を脱落させることなく緩やかに把持することができる。

また、本実施形態では、センサ７１，７２は、第１方向７４に並ぶ第１当接部８１と第２当接部８２との間に配置されている。したがって、第１当接部８１や第２当接部８２の上や下（図２における上、下）に配置した場合などと比べ、センサ７１，７２の検知精度を高めることができる。センサ７１，７２の検知精度が高められることにより、電柱１１が把持機構５０から脱落する危険性がより低減される。

また、本実施形態では、第１センサ７１と第２センサ７２とが第１方向７４に並んで配置されている。２個のセンサ７１，７２を第１方向に並んで配置すると、１個のセンサを配置した場合に比べ、検知精度が高くなることが確認された。

また、本実施形態では、第１可動爪５３Ａと第２可動爪５３Ｂとが第１方向７４に並んで設けられている。したがって、第１方向７４において幅広く電柱１１を押えることができる。その結果、第１センサ７１及び第２センサ７２の検知精度を高めることができる。

また、本実施形態では、第１可動爪５３Ａが第１アクチュエータ６１により駆動され、第２可動爪５３Ｂが第２アクチュエータ６２により駆動される。この構成を採用すると、第１可動爪５３Ａ及び第２可動爪５３Ｂを１個のアクチュエータで駆動するよりも、電柱１１を確実に把持できるとともに、センサ７１，７２の検知精度を高め得ることが確認された。

また、本実施形態では、圧力スイッチ７３が本体５１に設けられているから、把持機構５０が電柱１１を強固に把持しているか否かを操縦者に確認させることができる。

上述の実施形態では、軌陸車１０が走行用キャビン２５及び操作用キャビン３２の２つのキャビンを備える例が説明されるが、軌陸車１０は、運転装置及び操作装置３５の両方が設置された１つのキャビンを有するものであってもよい。

また、上述の実施形態では、電柱１１を縦穴に挿入する際に電柱１１の把持が緩められる例が説明されたが、電柱１１の位置を微調整するためなどに、電柱１１の把持が緩められてもよい。

また、上述の実施形態では、センサ７１，７２が測距センサである例が説明されたが、センサ７１，７２は、磁気などによって被検出物（電柱）の近接を検出する近接センサなどであってもよい。近接センサの場合、把持機構５０が電柱を強固に把持した状態から緩やかに把持した状態になると、センサ７１，７２は、オン状態からオフ状態に変わる。

また、第１センサ７１及び第２センサ７２は、電柱によって押圧される押圧部を有する接触型のセンサであってもよい。第１センサ７１及び第２センサ７２が接触型のセンサである場合、軸５４に沿う方向における第１センサ７１及び第２センサ７２の配置位置は、把持機構５０が電柱を緩やかに把持したときに電柱が押圧部から離れる位置とされる。

１０・・・軌陸車
２０・・・走行体
２１・・・車輪
２２・・・タイヤ
２３・・・鉄輪
３０・・・上部作業体（把持装置）
４０・・・ブーム
５０・・・把持機構
５１・・・本体
５２・・・固定爪
５３・・・可動爪
５３Ａ・・・第１可動爪
５３Ｂ・・・第２可動爪
６１・・・第１アクチュエータ
６２・・・第２アクチュエータ
７１・・・第１センサ
７２・・・第２センサ
７３・・・圧力スイッチ
８１・・・第１当接部
８２・・・第２当接部

Claims (6)

1. 本体と、
   上記本体に突設された固定爪と、
   上記本体に揺動可能に突設され、被把持物を上記本体及び上記固定爪に押圧する可動爪と、
   上記本体に設置され、上記可動爪に押圧された被把持物を検出するセンサと、を備え、
   上記本体は、被把持物が当接する第１当接部及び第２当接部を備え、
   上記センサは、上記第１当接部と上記第２当接部との間に配置された把持装置。
2. 上記第１当接部及び上記第２当接部が並ぶ第１方向に複数の上記センサが並んで設けられた請求項１に記載の把持装置。
3. 被把持物を上記第１当接部に押圧する第１可動爪と、
   被把持物を上記第２当接部に押圧する第２可動爪との２個の上記可動爪を備える請求項１または２に記載の把持装置。
4. 上記第１可動爪を駆動させる第１アクチュエータと、
   上記第２可動爪を駆動させる第２アクチュエータと、を備える請求項３に記載の把持装置。
5. 被把持物によって上記本体が受ける圧力を検出する圧力スイッチをさらに備える請求項１から４のいずれかに記載の把持装置。
6. 本体と、
   上記本体に突設された固定爪と、
   上記本体に揺動可能に突設され、被把持物を上記本体及び上記固定爪に押圧する可動爪と、
   上記本体に設置され、上記可動爪に押圧された被把持物を検出するセンサと、
   被把持物によって上記本体が受ける圧力を検出する圧力スイッチと、
   を備える把持装置。
   

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