JP6891906B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、圃場の畝に苗を移植する苗移植機に関する。

特許文献１に記載の苗移植機は、畝を跨いで走行する車体の座席に座った作業者が苗供給装置に向かって苗の供給を行い、車体が作業者の背後に向かって走行するので、車体が畝の終端に達したのを畝終端センサで検出して走行を停止させることで安全に作業が行われるようにしている。

そして、畝終端センサは畝の上面に接触して畝を検出しているもので、畝の終端に達して畝終端センサが畝面から離れると畝を検出しなくなり畝の終端に達したと判断して停止する。

特開２０１５−８９３４３号公報

畝は均一に平坦ではなく途中が崩れたり凹んでいたりすることがある、このために前記の畝終端センサが凹みを通過して畝面から離れることがあると走行を停止して移植作業が中断する。そのたびに作業者は走行の再開操作をしなければならない。

本発明は、畝終端センサが畝面に接触しながら畝を検出して苗の移植作業を行う苗移植機で、畝に多少の凹んだ部分があっても走行を停止することがなく畝の終端で確実に停止するようにすることを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

第１の本発明は、走行装置（１０，１３）で畝を跨いで走行する車体（２）の底部に、先端部（９０ｃｅ）が畝面に接触して畝を検出する畝終端センサ（９０）を吊り下げて設けた苗移植機において、
前記畝終端センサ（９０）は、車体（２）に回動可能に設けるセンサアーム（９０ｃ）の先端底面に、畝面に接地する回転接地体（９０ｄ）を突出させて設けて構成し、
前記センサアーム（９０ｃ）の先端底面に設ける前記回転接地体（９０ｄ）は、略畝幅長さの接地ローラとし、
前記センサアーム（９０ｃ）の前記先端部（９０ｃｅ）に左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
第２の本発明は、走行装置（１０，１３）で畝を跨いで走行する車体（２）の底部に、先端部（９０ｃｅ）が畝面に接触して畝を検出する畝終端センサ（９０）を吊り下げて設けた苗移植機において、
前記畝終端センサ（９０）は、車体（２）に回動可能に設けるセンサアーム（９０ｃ）の先端底面に、畝面に接地する回転接地体（９０ｄ）を突出させて設けて構成し、
前記センサアーム（９０ｃ）の先端底面に設ける前記回転接地体（９０ｄ）は、畝面の複数個所に接地する接地球（９０ｄ２）とし、
前記センサアーム（９０ｃ）の前記先端部（９０ｃｅ）に左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、走行装置（１０，１３）で畝を跨いで走行する車体（２）の底部に、先端部（９０ｃｅ）が畝面に接触して畝を検出する畝終端センサ（９０）を吊り下げて設けた苗移植機において、前記畝終端センサ（９０）は、車体（２）に回動可能に設けるセンサアーム（９０ｃ）の先端底面に、畝面に接地する回転接地体（９０ｄ）を突出させて設けて構成することを特徴とする苗移植機とする。

本発明に関連する第２の発明は、前記センサアーム（９０ｃ）の先端底面に設ける前記回転接地体（９０ｄ）は、略畝幅長さの接地ローラとしたことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の苗移植機とする。

本発明に関連する第３の発明は、前記センサアーム（９０ｃ）の先端底面に設ける前記回転接地体（９０ｄ）は、畝面の複数個所に接地する接地球（９０ｄ２）としたことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の苗移植機とする。

本発明に関連する第４の発明は、前記センサアーム（９０ｃ）の前記先端部（９０ｃｅ）は、畝面を覆うプレート状に形成したことを特徴とする本発明に関連する第２または第３の発明の苗移植機とする。

本発明に関連する第５の発明は、前記センサアーム（９０ｃ）の前記先端部（９０ｃｅ）に左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）を設けたことを特徴とする本発明に関連する第２または第３の発明の苗移植機とする。

第１の本発明により、苗移植機は、車体（２）に吊り下げた畝終端センサ（９０）の先端部（９０ｃｅ）が畝面に接地することで畝を検出しているが、その先端部（９０ｃｅ）の底面に突出して畝面の広範囲に接地する回転接地体（９０ｄ）を設けことで、回転接地体（９０ｄ）が転げながら畝面に接地することになって、車体（２）の走行抵抗が少なく移植ピッチが乱れることなく、畝面に多少の凹みがあっても広範囲に接地する回転接地体（９０ｄ）の一部が接地してセンサアーム（９０ｃ）が下方へ落ちることなく、畝の検出を畝終端まで続けることができ、畝の途中で走行を停止することがない。
なお、第１の本発明により、畝終端センサ（９０）は接地ローラが畝の略全幅に接地することで、畝幅内の一部に凹みがあっても接地ローラの一部が接地し続けるので、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことも防止される。
また、第１の本発明により、畝の凹みに回転接地体（９０ｄ）が入っても、センサアーム（９０ｃ）の先端部（９０ｃｅ）で左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）が接地するので、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことも防止される。
第２の本発明により、苗移植機は、車体（２）に吊り下げた畝終端センサ（９０）の先端部（９０ｃｅ）が畝面に接地することで畝を検出しているが、その先端部（９０ｃｅ）の底面に突出して畝面の広範囲に接地する回転接地体（９０ｄ）を設けことで、回転接地体（９０ｄ）が転げながら畝面に接地することになって、車体（２）の走行抵抗が少なく移植ピッチが乱れることなく、畝面に多少の凹みがあっても広範囲に接地する回転接地体（９０ｄ）の一部が接地してセンサアーム（９０ｃ）が下方へ落ちることなく、畝の検出を畝終端まで続けることができ、畝の途中で走行を停止することがない。
なお、第２の本発明により、畝終端センサ（９０）は畝面の複数個所に接地する接地球（９０ｄ２）が回転するので走行抵抗にならず、畝の凹みに一部の接地球（９０ｄ２）が入っても他の接地球（９０ｄ２）が畝面に接地することにより、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことも防止される。
また、第２の本発明により、畝の凹みに回転接地体（９０ｄ）が入っても、センサアーム（９０ｃ）の先端部（９０ｃｅ）で左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）が接地するので、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことも防止される。
本発明に関連する第１の発明で、苗移植機は、車体（２）に吊り下げた畝終端センサ（９０）の先端部（９０ｃｅ）が畝面に接地することで畝を検出しているが、その先端部（９０ｃｅ）の底面に突出して畝面の広範囲に接地する回転接地体（９０ｄ）を設けことで、回転接地体（９０ｄ）が転げながら畝面に接地することになって、車体（２）の走行抵抗が少なく移植ピッチが乱れることなく、畝面に多少の凹みがあっても広範囲に接地する回転接地体（９０ｄ）の一部が接地してセンサアーム（９０ｃ）が下方へ落ちることなく、畝の検出を畝終端まで続けることができ、畝の途中で走行を停止することがない。

本発明に関連する第２の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加え、畝終端センサ（９０）は接地ローラが畝の略全幅に接地することで、畝幅内の一部に凹みがあっても接地ローラの一部が接地し続けるので、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことが防止される。

本発明に関連する第３の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加え、畝終端センサ（９０）は畝面の複数個所に接地する接地球（９０ｄ２）が回転するので走行抵抗にならず、畝の凹みに一部の接地球（９０ｄ２）が入っても他の接地球（９０ｄ２）が畝面に接地することにより、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことが防止される。

本発明に関連する第４の発明で、本発明に関連する第２または第３の発明の効果に加えて、回転接地体（９０ｄ）が畝の凹みに落ち込んでも、畝面を広く覆うプレート状のセンサアーム（９０ｃ）の先端部（９０ｃｅ）が畝面に接地するので、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことが防止される。

本発明に関連する第５の発明で、本発明に関連する第２または第３の発明の効果に加えて、畝の凹みに回転接地体（９０ｄ）が入っても、センサアーム（９０ｃ）の先端部（９０ｃｅ）で左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）が接地するので、センサアーム（９０ｃ）が凹みに落ち込むことが防止される。

苗植機全体の左側面図である。 苗植機全体の平面図である。 車体のミッションケース部の拡大平面図である。 苗植付ホッパーの斜視図である。 苗植付ホッパーの正面図である。 苗植付ホッパーの左側面図である。 苗植付ホッパーの要部作用説明用拡大正面図である。 鎮圧輪の作用説明用斜視図である。 鎮圧輪装着部分の拡大斜視図である。 油圧回路図である。 畝終端センサの第一実施例の右側面図で、（ａ）は回転接地体が接地ローラで、（ｂ）は回転接地体が接地球である。 畝終端センサの第二実施例の右側面図である。 畝終端センサの第三実施例の斜視図である。 （ａ）畝終端センサの第四実施例の斜視図である。（ｂ）畝終端センサの第四実施例の平面図である。（ｃ）畝終端センサの第四実施例の側面図である。 畝終端センサの第五実施例の斜視図である。 （ａ），（ｂ）ポット苗取出爪の側面図である。 別実施例を示すポット苗取出爪の側面図である。

本発明の実施の一形態を２条植え苗植機で以下に説明する。尚、以下の説明では、操縦ハンドル８を配置した側を後とし、その反対側、即ちエンジン６を配置した側を前とする。そして、機体後部において機体前部側に向って立つ作業者の右手側を右とし、左手側を左とする。

車体２は、主フレーム２ａの前部にエンジン６、及びミッションケース７を配置して、主フレーム２ａの後端部に操縦ハンドル８を設け、このミッションケース７の両側に張出す左右アクスルハウジング９周りに回動する回動筒部９ａに各々上下揺動する左右クローラフレーム１を設け、このクローラフレーム１に軸装した駆動輪１ａと後部従動輪１ｂ間にクローラ１０を装着して、これら左右クローラ１０と、車体２前端部に設けた前輪軸１２に軸装した左右の前輪１３とで構成した走行装置によって走行する構成にしている。尚、エンジン６の左側面部には該エンジン６の動力で駆動する油圧ポンプ６ａが設けられている。また、エンジン６の上側には燃料タンク６ｂが設けられ、その上部をボンネット６ｃが覆っている。

ミッションケース７の左右両側には、左右減速ケース７Ｌ・７Ｒの前部が固着され、左右減速ケース７Ｌ・７Ｒの後部はミッションケース７の後部よりも後方に突出しており（または、ミッションケース７よりも下方に突出しており）、左右減速ケース７Ｌ・７Ｒの該突出端部間は連結ケース７ａにて連結固着されている。従って、ミッションケース７と左右減速ケース７Ｌ・７Ｒと連結ケース７ａで枠組みのフレーム構成となっており、ミッションケース７部の強度が向上して、頑強な走行部のフレーム構成となり、走行安定性が向上する。

ミッションケース７の左右両側部から突出した左右駆動軸７ｂの先端は、左右駆動輪１ａを各々駆動する左右伝達軸７ｃ内側端部内に自由回転自在に挿入した構造になっており、左右駆動軸７ｂの先端には各々左右第１駆動スプロケット７ｄが一体回転するように装着されている。

一方、左右減速ケース７Ｌ・７Ｒの突出端部には、各々左右従動軸７ｅが装着されている。そして、該左右従動軸７ｅには、第１従動スプロケット７ｆと第２駆動スプロケット７ｇが一体回転する状態で装着されている。

また、前記左右伝達軸７ｃ内側端部には、各々左右第２従動スプロケット７ｈが一体回転する状態で装着されている。

そして、左右第１駆動スプロケット７ｄと左右第１従動スプロケット７ｆに各々左右第１伝動チェン７ｉが掛け回され、左右第２駆動スプロケット７ｇと左右第２従動スプロケット７ｈに各々左右第２伝動チェン７ｊが掛け回されている。

また、左右第１駆動スプロケット７ｄと左右第２駆動スプロケット７ｇは同数の歯数を有し、左右第１従動スプロケット７ｆと左右第２従動スプロケット７ｈは同数の歯数を有している。そして、左右第１駆動スプロケット７ｄ及び左右第２駆動スプロケット７ｇの歯数は、左右第１従動スプロケット７ｆと左右第２従動スプロケット７ｈの歯数の２倍になっている。

従って、左右駆動軸７ｂの駆動回転数は、左右減速ケース７Ｌ・７Ｒ内で１／４に減速されて左右伝達軸７ｃに各々伝達される構成となっている。

また、左右減速ケース７Ｌ・７Ｒの各外側壁には、前記左右回動筒部９ａを回動自在に支持する左右支持フレーム７ｋの基部が固着されている。

車体２には機体に対し左右のクローラ１０を上下動させて機体位置を制御する機体制御機構が設けられている。この機体制御機構は、ミッションケース７の上に配置した油圧バルブユニットＢＵから後方に向けて昇降アクチュエータとしての昇降油圧シリンダ１５が設けられ、該昇降油圧シリンダ１５のピストンロッドの先端部に機体左右方向に長いアームとしての連動アーム１６が上下方向の軸まわりに回動自在に取り付けられている。連動アーム１６の左右両端部と、回動筒部９ａに固着した左右ハウジングアーム１４とが、連結体としての左右ロッド１８を介して連結されている。左側の左ロッド１８は、ローリングアクチュエータとしてのローリングシリンダ１７が組み込まれており、該ローリングシリンダ１７を伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。

昇降油圧シリンダ１５及びローリングシリンダ１７は、各々前記油圧ポンプ６ａから供給される作動油を油圧バルブユニットＢＵ内の昇降制御バルブ４９とローリング制御バルブ４８とで制御して作動させられる。昇降油圧シリンダ１５を伸縮作動させると、左右クローラ１０が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。また、ローリングシリンダ１７を伸縮作動させると、左クローラ１０が機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。

５は畝上面を検出する昇降センサであって、該昇降センサ５が上下回動すると、その回動を連結ロッド５ｄにて昇降制御バルブ４９に伝え、昇降センサ５の角度が元に戻る方向に昇降油圧シリンダ１５を作動させる（昇降制御）。これにより、畝の上面から機体までの高さを一定に維持するように機体を昇降制御し、畝の高さ変更に係わらず常に苗の植付深さが一定になるように制御され、植付後の苗の成育が良い。

なお、油圧バルブユニットＢＵ内のローリング制御バルブ４８は後述の左右鎮圧輪４の相対高さの変動による畝Ａ上面の左右傾斜検出に連動して切り替わるようになっており、機体が左右に傾斜するとローリングシリンダ１７が適宜作動し、機体を左右水平に戻すように制御する。

一方のハウジングアーム１４と連動アーム１６の側端部との間を連結する一側部の前記ローリングシリンダ１７の伸縮によって、この側のクローラ１０を、他側部の前記ロッド１８によって連結された側のクローラ１０に対して昇降させて、車体２をローリングさせて、車体２の左右傾斜を水平にしたり、土壌面に対して平行状にしたりすることができ、車体２の左右傾斜姿勢を制御することができる。そして、このようなローリング制御は、苗植位置の植付けた苗に対して左右側部から鎮圧作用を行なう鎮圧輪４によって左右傾斜状態を検出して行うものである。

即ち、車体２に対して左右クローラフレーム１を上下揺動可能に設けた苗植機において、機体左右方向に２つ並列して左右苗植付具Ｕを配置し、該左右苗植付具Ｕ各々の左右苗植付ホッパー３による左右各苗植付位置を鎮圧する左右鎮圧輪４の上下揺動によってローリング制御する構成である。苗植付ホッパー３の昇降によって圃場に植付けた苗の左右側方を鎮圧輪４によって鎮圧し、苗植付姿勢を安定した状態とする。このとき、左右の苗植付位置を各々鎮圧する左右鎮圧輪４を、苗植付土壌面の左右傾斜を検出するセンサとして機能する構成にしている。左右の各鎮圧輪４は、左右の苗植位置毎に独立的に上下揺動して、この揺動位置の高さの差異によって植付土壌面の左右傾斜を検出して、これらの土壌面の傾斜検出によって前記一方のクローラフレーム１を上下に揺動させて、車体２を土壌面と左右平行状に維持するようにローリング制御する。

また、前記左右クローラフレーム１の非苗植位置への揺動（左右クローラ１０を最下動させて機体を最も上昇させた状態）によって、左右両鎮圧輪４を非接地高さへ上昇するように連動構成している。即ち、機体を高く上昇させるときは、左右クローラフレーム１を最下動させて車体２を非苗植姿勢に上昇させ、左右鎮圧輪４が非作用姿勢位置へ連動して上昇され、車体２の走行旋回の邪魔にならない状態となり、容易に機体の旋回が行える。

また、操縦ハンドル８の基部には操作パネル８ａが設けられ、該操作パネル８ａに、昇降制御バルブ４９を手動操作して機体を手動にて上下動させると共に植付部の駆動を止める植付昇降レバー８ｂとメインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー８ｃが設けられている。

前記苗植付ホッパー３は、左右一定間隔位置に配置の２条植え構成として、左右クローラ１０間の後側幅内に配置している。車体２の後部には、ターンテーブル構成に複数の苗カップ１９を連接して回転搬送する苗供給装置２０を設け、この苗供給装置２０の機体後側の下側に苗植付ホッパー３を左右に２つ配置している。この苗カップ１９を左右方向へ回転することによって、車体２上部の補助苗受台２１に予め搭載されている苗トレイから苗を取出しながら各苗カップ１９へ供給する。この各苗カップ１９が回転して苗植付ホッパー３の上側に位置したときは、カップ底部のシャッタが開かれて、収容していた苗を下側の苗植付ホッパー３に落下供給する構成である。

この苗植付ホッパー３は、フレーム部としての苗植ブラケット２２に対して左右へ開閉回動可能に設けられて、上側に前記苗カップ１９から供給される苗を落下案内する苗ガイド２３を有し、苗植伝動ケース２４に基部が装着された昇降リンク装置としての平行リンクアーム２５、２６を介して昇降駆動する構成としている。前記苗植伝動ケース２４は車体２フレーム部に固着して、前記ミッションケース７部から伝動構成される。この伝動機構の一部によって回転されるクランクアーム軸２７によってロッド２８を介して上側のリンクアーム２５が昇降回動されて、苗植付ホッパー３を上下方向に軌跡Ｐにて植付作動する。

左右苗植付ホッパー３は、嘴状の形状をしており、その上部が各々前記苗植ブラケット２２に機体前後方向の左右回動支持軸３ａで枢支されており、その下端が機体左右方向に開閉自在に設けられている。そして、左右苗植付ホッパー３間には引張バネ３ｂが設けられており、該引張バネ３ｂの引き力にて左右苗植付ホッパー３は閉じた状態に保持されている。

一方、左右苗植付ホッパー３各々の上端から上方に向けて左右開閉アーム３ｃが延設されており、該左開閉アーム３ｃの上部に操作ワイヤ３１のアウターワイヤを連結し、右開閉アーム３ｃの上部に操作ワイヤ３１のインナーワイヤを連結して、前記下側のリンクアーム２６の基端部に形成のアーム３０との間を操作ワイヤ３１で連結して、左右苗植付ホッパー３の昇降に伴って、この左右苗植付ホッパー３を開閉する。即ち、前記クランクアーム軸２７の回転によって左右苗植付ホッパー３を略楕円形状の植付軌跡Ｐを描いて昇降させると共に、この上死点直前位置から下降する行程ではこの左右苗植付ホッパー３を閉鎖状態とし、最下降位置で操作ワイヤ３１のインナーワイヤがアーム３０によって引かれて左右開閉アーム３ｃが互いに近づく方向に作動して左右苗植付ホッパー３を開き上昇行程の最上昇位置手前まで開いたままである。

次に、左右苗植付ホッパー３の外側面に付着した泥土やごみを掻き落とす清掃装置としてのスクレーパ装置７０について説明する。

苗植ブラケット２２の前面側中央部にコ字状のスライド案内体７１をボルトにて固定している。そして、上下作動体としての丸棒からなる杆体７２が、該スライド案内体７１に設けた上下貫通孔７１ａを上下方向にスライド自在に設けており、該杆体７２の上部には連結ワイヤ７３の下端を装着し、該連結ワイヤ７３の上端は機体（苗供給装置２０の機枠部）に固着されている。そして、杆体７２の下端部に固着した支持板７４と前記スライド案内体７１の間で杆体７２の外周には、杆体７２を下動させる方向に付勢する弾性体としての圧縮バネ７５が装着されている。

また、杆体７２下端部の支持板７４には、左右清掃具としての左右スクレーパ７６の基部が回動自在に各々左右回動支持軸６９に装着されており、且つ、左右スクレーパ７６間には引張バネ７７が装着され、左右スクレーパ７６の各々先端に設けられた左右スクレーパ体７８が左右苗植付ホッパー３の外側面に接当する構成となっている。

そして、左右スクレーパ体７８は、左右スクレーパ７６各々の先端部にく字状板体の取付け部材７９中央部を溶接固着し、該取付け部材７９にゴム材よりなる弾性スクレーパ部材８０が装着されている。該弾性スクレーパ部材８０は、取付け部材７９から上部に突出した上部突出部８０ａの方が取付け部材７９から下部に突出した下部突出部８０ｂの長さよりも長く設定してあり、且つ、上部突出部８０ａの苗植付ホッパー３外側面に接当する上端は側面視で緩やかな円弧形状をしており、下部突出部８０ｂの苗植付ホッパー３外側面に接当する下端は側面視でＶ字状に切り込まれたような形状をしている。

一方、杆体７２上部の連結ワイヤ７３下端を装着した部位にストッパ体８１が固着されており、左右開閉アーム３ｃの上部には両者が近づいて左右苗植付ホッパー３が開いた時に前記ストッパ体８１の下面に接当して杆体７２の下動方向の動きを規制する接当部３ｃ’が設けられている。よって、左右苗植付ホッパー３が開いた状態から閉じた時には、左右開閉アーム３ｃ上部の接当部３ｃ’がストッパ体８１の下面から外れて、杆体７２は圧縮バネ７５の付勢力にて下動して杆体７２に下端部に装着された左右スクレーパ体７８が左右苗植付ホッパー３の外側面に付着した泥土やごみを掻き落とす。

ここで、スクレーパ装置７０の作動及び作用について説明する。

左右苗植付ホッパー３がその作動軌跡Ｐの最下端位置近くまで下動してくると、杆体７２は連結ワイヤ７３にて上方に引かれて上動し図５に示す位置に左右スクレーパ７６は上動してくる。

そして、作動軌跡Ｐの最下端位置で左右苗植付ホッパー３は、操作ワイヤ３１のインナーワイヤがアーム３０によって引かれて左右開閉アーム３ｃが互いに近づく方向に作動して圃場に突入した状態で左右方向に開いて苗を畝Ａに植え付ける。この時、杆体７２は最も上動した位置にあり、杆体７２上部のストッパ体８１の下面に左右開閉アーム３ｃの接当部３ｃ’が接当して杆体７２の下動方向の動きを規制する（止める）。

その後、左右苗植付ホッパー３は開いたまま作動軌跡Ｐの最上動位置近くまで移動した時に、操作ワイヤ３１のインナーワイヤがアーム３０によって引かれなくなって左右開閉アーム３ｃが互いに離れる方向に作動して左右苗植付ホッパー３は閉じる。そして、杆体７２上部のストッパ体８１の下面から左右開閉アーム３ｃの接当部３ｃ’が外れるので、杆体７２は圧縮バネ７５の付勢力により速い速度で下動し、杆体７２に下端部に装着された左右スクレーパ体７８の弾性スクレーパ部材８０の取付け部材７９から下部に突出した下部突出部８０ｂが左右苗植付ホッパー３の外側面に付着した泥土やごみを掻き落とす。この時、下部突出部８０ｂの突出長さは短くてあまり撓むことなく左右苗植付ホッパー３外側面に強く接当し、且つ、下部突出部８０ｂの下端は側面視でＶ字状に切り込まれたような形状をしているので、下端が尖った形状の左右苗植付ホッパー３の外側面に適確に沿って下動するので、泥土やごみを適確に掻き落とすことができる。また、左右スクレーパ体７８は、図７に示すように、その弾性スクレーパ部材８０の取付け部材７９から上部に突出した上部突出部８０ａが左右苗植付ホッパー３に接当した位置まで下動する。

そして、左右苗植付ホッパー３が最上昇位置で苗を苗供給装置２０の苗カップ１９から受け取って下動するにつれて、杆体７２は連結ワイヤ７３にて上方に引かれて上動するので、図５に示す位置まで左右スクレーパ７６は上動し、左右スクレーパ体７８の弾性スクレーパ部材８０の取付け部材７９から上部に突出した上部突出部８０ａが左右苗植付ホッパー３の外側面に付着した泥土やごみを掻き落とす。この時、上部突出部８０ａの突出長さは長くてよく撓み、且つ、上部突出部８０ａの上端は側面視で緩やかな円弧形状をしているので、上部が太い筒状の形状の左右苗植付ホッパー３の外側面に沿って広く接当して上動し、泥土やごみを適確に掻き落とすことができる。

左右苗植付ホッパー３の後方には、各々、これら左右苗植付ホッパー３によって土壌面（畝）Ａに植付けられた苗の左右側方を鎮圧及び覆土する左右鎮圧輪４を設ける。この鎮圧輪４は、各苗植付位置に対して左右一対の、左右対称状構成とし、支軸３２の周りに回転自在に構成して、前側及び上側を左右に開くように傾斜させた構成としている。前記車体２には座席３３や、ステップ３４等を配置して、作業者が搭乗して補助苗受台２１の苗を苗供給装置２０の苗カップ１９へ補給することができる構成としている。尚、鎮圧輪４の前側の開き角度がボルト４ａを緩めて調節できる構成としており、圃場条件や苗条件に応じて、鎮圧輪４の圃場に植付けた苗に対する土寄せ量を変更できるようにして、圃場の条件や色々な苗に対応できるようにしている。

次に、左右鎮圧輪４の装着構成及び作用について説明する。

前記車体２の後部に左右取付ブラケット３８によって取付ける鎮圧フレーム３９に、横方向に沿って外周面が正六角軸で内部に円形状の貫通孔を形成した左右一対の左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを、内側端を向かい合わせた状態で断面が円形状の回動軸４０ａに回動自在に設けている。そして、左右鎮圧輪４は、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々正六角穴で嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に設けている。この左右アームボス４２を左右セットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設け、左右鎮圧輪４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる。また、左右鎮圧輪４は、上記の構成により各々独立して上下動できる。尚、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの内側端を向かい合わせた位置には座金４０ｂを回動軸４０ａに回動自在に設け、左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒが互いに干渉しないで回動できる構成としている。また、回動軸４０ａは、鎮圧フレーム３９の左右両端部に設けた前記左右取付ブラケット３８を下方に延設した左右支持アーム３８ａにて支持架設して固定している。

左右鎮圧アーム４１の後端部を各々背面視で門形状のリヤフレーム４４に形成して、このリヤフレーム４４の左右両側部に左右一対の鎮圧輪４を配置して、支軸３２で回転自在に支持している。このリヤフレーム４４は、畝Ａに植付けた苗の上部を左右にまたいで前進方向へ移動することができる構成となっている。又、このリヤフレーム４４上には支持アーム４６によって、複数個のバランスウエイト４５を嵌合支持して、バランスウエイト４５の装着数を変えて鎮圧圧力を調整できる構成としている。

また、鎮圧アーム４１は、前側の基端側アーム４１ａと後側の主アーム４１ｂとで構成されており、基端側アーム４１ａの後端部に溶接固着した前支持フランジ４１ａ’と後側の主アーム４１ｂの前端部に溶接固着した後支持フランジ４１ｂ’に各々設けた縦長の長孔４１ｃを貫通して設けた固定用ボルト及びナット４１ｄで、前支持フランジ４１ａ’と後支持フランジ４１ｂ’を固定して、基端側アーム４１ａと主アーム４１ｂが一体で作動する構成となっている。従って、固定用ボルト及びナット４１ｄを緩めて、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂの上下位置を調節できる構成となっている。

即ち、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を下げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは下がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧輪４は下降した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。逆に、前支持フランジ４１ａ’に対して後支持フランジ４１ｂ’を上げた位置で固定用ボルト及びナット４１ｄを締付ければ、基端側アーム４１ａに対して主アーム４１ｂは上がった位置となり、鎮圧アーム４１後部に設けた鎮圧輪４は上動した位置で畝Ａ上面に接地する状態となる。

従って、昇降センサ５の基準位置を変更して苗の植付け深さを変えた場合に、その植付け深さ変更に応じて左右の鎮圧輪４を上下に位置調節することができて、適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。

また、左右クローラ１０及び左右前輪１３が２つの畝Ａを跨いで走行して、各畝Ａに１条ずつ苗の植付けを行なう場合に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａの高さに合わせて左右の鎮圧輪４を上下に位置調節すると、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合でも、各畝Ａに植付けた苗に対して各々適切な鎮圧作用が行えて苗の植付け姿勢が良くなり、適正な苗の移植作業が行える。更に、この実施例では左右鎮圧輪４の接地高さの差で機体をローリング制御する構成であるが、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる場合、各々の畝Ａの高さに合わせて左右の鎮圧輪４を上下に位置調節すると、ローリング制御のローリング基準を同時に変更して跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準に変更されることとなり、圃場全体が機体左右方向で傾斜している時に、跨いだ２つの畝Ａの高さが各々異なる状態の基準で機体のローリング制御が行われて、高さが各々異なる２つの畝Ａの両方に適切な苗の植付け深さで適正に苗を移植することができる。

上記のようにして左右鎮圧輪４の左右上下支持装置Ｓが構成されている。

尚、左右アームボス４２を各々左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに固定する左右セットボルト４３をグリスニップルが一体に装備されたボルトにすると、左右アームボス４２と左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒとの間にグリスを容易に装填することができ、条間調節時の左右鎮圧輪４の左右移動が容易に行える。

前記左右各鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外端部（左右支持アーム３８ａの外側に延設した部位）には各々一体回動する左右センサアーム４７を設け、各センサアーム４７の上端部は各々が平行状になるように構成されており、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着している。従って、左右鎮圧輪４が同方向に上下動する時は、各センサアーム４７の上端部間隔が変化しないので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動しない。

また、左右の畝Ａ上面の高さが異なって左右鎮圧輪４０の上下移動量が異なる場合には、各センサアーム４７の上端部間隔が変化するので、センサワイヤ５０はローリング制御バルブ４８を切替え作動する。例えば、右鎮圧輪４が左鎮圧輪４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で右側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が狭まり、センサワイヤ５０のインナーワイヤが押されてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を縮小作動させ、左クローラ１０を下動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。逆に、左鎮圧輪４が右鎮圧輪４の位置よりも上動した場合（畝Ａは機体左右方向で左側が高い場合）には、各センサアーム４７の上端部間隔が広がり、センサワイヤ５０のインナーワイヤが引かれてローリング制御バルブ４８を切替え作動して、ローリングシリンダ１７を伸ばす方向に作動させ、左クローラ１０を上動させて機体が畝に機体左右方向で平行になるようにローリング制御する。

また、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部には、各々上下方向の長穴４７ａが各々設けられており、該各長穴４７ａに各々上記のアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂが上下方向に移動調節自在且つ締め付けボルト５０ｃにて位置固定自在に設けられている。

従って、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の下方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤの押し引き量が少なくなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが短くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくてもインナーワイヤの押し引き量は小さくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が大きくないとローリング制御が作動しないような鈍感なローリング制御状態となり、逆に、締め付けボルト５０ｃを緩めて、各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７の上方向に移動させて固定すると、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化に対して、インナーワイヤの押し引き量が多くなるので（各センサアーム４７の回動支点とアウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂとの距離ＫＬが長くなり、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもインナーワイヤの押し引き量は大きくなるので）、左右鎮圧輪４の上下作動量の変化が小さくてもローリング制御が作動するような敏感なローリング制御状態となる。よって、センサワイヤ５０を各センサアーム４７から外すことなく、単に各アウターワイヤ受け５０ａ及びインナーワイヤ受け５０ｂを各センサアーム４７上にスライド移動させるだけで簡単にローリング制御の感度調節を行うことができる。尚、各センサアーム４７には、感度調節位置を示すマークＭが刻印されている。

尚、アウターワイヤ受け５０ａにはインナーワイヤの張り方向に沿って凹み部５０ａ’が設けてあり、該凹み部５０ａ’にインナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’が嵌り込んだ状態となっており、左右鎮圧輪４の上下作動量が大きく変動しても、インナーワイヤ受け５０ｂの係合片部５０ｂ’がアウターワイヤ受け５０ａの凹み部５０ａ’の前後端に接当して、各センサアーム４７の平行状に設けられた上端部の開き量は規制された構成となっている。即ち、各センサアーム４７は、ローリング制御検出に必要な量だけ作動する構成となっている（各センサアーム４７が大きく開いて、インナーワイヤを切ってしまうような事態を回避できる）。

上記のように鎮圧フレーム３９の左右外側に設けた左右支持アーム３８ａの内側に左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒを設けて、この左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒに各々嵌合した左右アームボス４２に前端を溶接固定した左右鎮圧アーム４１の後端に左右鎮圧輪４を設け、この左右アームボス４２を左右セットボルト４３の締め付けによって、横軸方向へ移動固定可能に設けて、左右鎮圧輪４の鎮圧位置を左右に移動調節することができる構成とし、且つ、左右センサアーム４７を左右鎮圧アーム軸４０Ｌ・４０Ｒの外側端に配置させた構成としたので、左右鎮圧輪４を鎮圧フレーム３９の幅内で大きく左右移動調節することができ、条間調節の領域が広がり、色々な畝や色々な苗に対応して苗植付作業が行える。即ち、多様な圃場条件や苗条件に応じた苗植付作業が行える。

また、左右センサアーム４７を上方に向けて設けその上端部は各々が平行状になるように構成し、一方のセンサアーム４７にローリング制御バルブ４８を切替え作動させるセンサワイヤ５０のアウターワイヤ受け５０ａを装着し、他方のセンサアーム４７にセンサワイヤ５０のインナーワイヤ受け５０ｂを装着してローリング制御バルブ４８を切替え作動する構成とし、この左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を鎮圧フレーム３９の左右中央位置で主フレーム２ａの上方位置としたので、左右傾斜を検出する部位の前後長さを短く構成できて機体をコンパクトで簡潔な構成とすることができ、且つ、主フレーム２ａが左右センサアーム４７とセンサワイヤ５０の連結部を保護する作用をし、機体の左右ローリング制御が適切に行える。

また、センサワイヤ５０の中途部には、インナーワイヤ５０ｄに対するアウターワイヤ５０ｅの位置を変更して、左右鎮圧輪４の相対上下高さ変動によってローリング制御バルブ４８を切替えてローリング制御するローリング制御基準を変更するローリング制御変更操作具５０ｆを設けている。よって、ローリング制御変更操作具５０ｆを機体の左右方向である矢印チ−リ方向に操作してガイド５０ｇにて係止すると、操作した側にローリング制御の基準が移動し（ローリング制御バルブ４８の中立位置が移動し）、即ち、左矢印チ方向に操作すると機体の左傾斜を補正するローリング制御が敏感となり、逆に、左矢印リ方向に操作すると機体の右傾斜を補正するローリング制御が敏感となる。

そして、このローリング制御変更操作具５０ｆは、作業者が着座する座席３３の後方で苗供給装置２０前側の座席側に設けられているので、作業者は苗供給装置２０に苗供給作業をしながら容易に圃場条件に応じてローリング制御変更操作具５０ｆを操作してローリング制御基準を変更することができ、適正な苗の移植作業が行えると共に作業性及び作業効率が良い。

一方、昇降油圧シリンダ１５を伸縮することによって左右両クローラ１０を車体２に対して同時に昇降させる昇降制御は、機体と圃場面（畝Ａ上面）との間隔を検出する昇降センサ５の検出により、昇降制御バルブ４９を切替えて行う。

即ち、鎮圧フレーム３９の前部に溶接固定した支持アーム３９ａの先端に昇降センサ支持板５ａを機体左右方向に設けた支持軸５ｂにて回動自在に支持し、該昇降センサ支持板５ａの右側に昇降センサ５をボルト５ｃにて左右位置調節自在に設けている。そして、昇降センサ５の圃場面（畝Ａ面）の高さ変動検出にて、支持軸５ｂ回りに昇降センサ支持板５ａが回動すると、その回動を連結ロッド５ｄを介して昇降制御バルブ４９が切替え作動する構成となっている。

即ち、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が圃場面（畝Ａ面）と接地しており、圃場面（畝Ａ面）が高くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が上動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りにイ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを押して昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を伸びる方向に作動させて左右クローラ１０を下動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。逆に、圃場面（畝Ａ面）が低くなると、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が下動して、昇降センサ支持板５ａを支持軸５ｂ回りに反イ方向に回動させ、連結ロッド５ｄを引いて昇降制御バルブ４９を切替え作動し、昇降油圧シリンダ１５を縮小する方向に作動させて左右クローラ１０を上動させて、機体と圃場面（畝Ａ面）との間隔が適切な位置になるように昇降制御する。

そして、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’は、右鎮圧輪４の前方に位置するように左右位置調節して設け、昇降センサ５の下端の圃場接地部５’が接地する圃場面（畝Ａ面）に右苗植付ホッパー３が苗を植付け、その後を右鎮圧輪４が鎮圧作用する。

また、昇降センサ５を機体の左右方向で右側（右苗植付ホッパー３が苗を植付ける位置の前方及び右鎮圧輪４の前方）に位置させた理由は、前記ローリングシリンダ１７を機体の左側に配置して左クローラ１０を上下動させて機体のローリング制御を行う構成としたので、該ローリングシリンダ１７を配置した側と機体左右方向で反対側の右側（機体のローリング制御で上下動する左クローラ１０と機体左右方向で反対側の右側）に昇降センサ５を配置することにより、ローリング制御時に機体の右側は大きく上下動しないので、昇降センサ５にて正確な圃場面（畝Ａ面）の検出が行えて、ローリング制御にあまり影響を受けずに適正な機体の昇降制御が行えて、適切な苗植付け深さで適切に苗の植付け作業が行える。

また、支持軸５ｂと昇降センサ５下端の圃場接地部５’（右鎮圧輪４の鎮圧位置）との距離Ｌ１よりも、支持軸５ｂと左鎮圧輪４の鎮圧位置との距離Ｌ２の方が長くなるように、支持軸５ｂを配置している。これは、ローリングシリンダ１７が機体左側に設けられているので、機体左側はローリング制御の影響による上下動の変化量が大きいが、機体右側はローリング制御による影響が少ないことから、支持軸５ｂを機体左右中央位置から右側に変位して配置することにより、昇降センサ５がローリング制御の影響を受け難くし、適正な機体の昇降制御が行えるようにしたものである。

一方、前記各左右センサアーム４７の基端部には、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端を連結して、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ前端を機体に固定し、アウターワイヤ５１ｂ前端を左右回動筒部９ａに基部を固定した左右ハウジングアーム１４の中途部に位置調節自在に連結している。尚、各リフトワイヤ５１の各アウターワイヤ５１ｂの後端は、各々左右支持アーム３８ａに位置調節自在に固定されている。

従って、この各リフトワイヤ５１の連結によって、前記左右クローラフレーム１の下動（左右クローラ１０の下動）により、左右回動筒部９ａが回動して左右ハウジングアーム１４が後方に回動するので左右インナーワイヤ５１ａを引き、左右のセンサアーム４７がロ方向に回動し、左右各鎮圧アーム４１を上方に向けて強制回動することができ、機体旋回時に左右クローラ１０を最下動させて機体を上昇させた時、自動的に左右鎮圧輪４が上方に収納回動されて機体の旋回が容易に行える。尚、各リフトワイヤ５１のインナーワイヤ５１ａ後端と左右センサアーム４７の連結部には、長穴５１ｃで構成した融通機構が設けられており、通常の左右クローラ１０の昇降制御及びローリング制御による下動では左右鎮圧輪４が上方に収納回動されず、機体旋回時の左右クローラ１０を大きく下動させた時にのみ自動的に左右鎮圧輪４が上方に収納回動される構成となっている。

そして、各リフトワイヤ５１は鎮圧フレーム３９の左右外側に配置した左右センサアーム４７に連結しているので、各リフトワイヤ５１の調節部が鎮圧フレーム３９の左右外側に位置し、左右鎮圧輪４の上動作用位置調節が容易に行えて、作業性が良い。

また、右鎮圧輪４に連結された右センサアーム４７を引く右リフトワイヤ５１は、左クローラ１０を上下動させる左回動筒部９ａ側に連結されており、左鎮圧輪４に連結された左センサアーム４７を引く左リフトワイヤ５１は、右クローラ１０を上下動させる右回動筒部９ａ側に連結されている。即ち、左クローラ１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧輪１０）を上動させ、右クローラ１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧輪１０）を上動させる構成としている。これは、前記のように左右鎮圧輪１０の相対上下高さ変動による左右センサアーム４７の相対位置変動にてローリング制御バルブ４８を切替えてローリングシリンダ１７を作動させてローリング制御を行なう構成としたから、もし、左クローラ１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧輪１０）を上動させ、右クローラ１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧輪１０）を上動させる構成にすると、右鎮圧輪４が上動して右センサアーム４７が変位した状態でローリング制御が作動して機体が水平状態になっている時に、機体旋回の為に左右クローラ１０を下動させると前記ローリング制御でローリングシリンダ１７が作動したままで左右クローラ１０は下動し、機体最上昇時に機体が傾斜した状態となってしまう。そこで、左クローラ１０の下動で右センサアーム４７（右鎮圧輪１０）を上動させ、右クローラ１０の下動で左センサアーム４７（左鎮圧輪１０）を上動させる構成とすることにより、機体旋回又は機体移動の為に左右クローラ１０を下動させると、左右リフトワイヤ５１にて左右センサアーム４７がローリングシリンダ１７を中立位置に戻すようにローリング制御バルブ４８を切替えて、機体は水平状態で上昇する。従って、旋回時に機体は水平状態となり良好に且つ容易に旋回作業が行える。また、機体をリフトして圃場間を移動する場合（路上走行の場合）も機体は水平状態となり良好に且つ容易に機体を走行させることができる。

前記鎮圧アーム４１を左右に移動調節する時は、この調節操作を容易にするために、鎮圧アーム軸４０の周りに切欠目印５５を形成しておき、この目印５５の位置にアームボス４２の位置をあわせることによって的確な植付条位置への鎮圧位置決めを行うことができる。

６０は左右苗植付ホッパー３の各々の内側に供給する灌水用の水を蓄える左右灌水タンクであって、左右クローラフレーム１に各々固着した左右タンク支持フレーム６１内に載置されている。従って、左右灌水タンク６０の重量が各々左右クローラフレーム１にて支えられた状態で機体は走行して苗植付け作業を行なうので、灌水タンク６０内の水量の変動により重量変化が激しい灌水タンク６０の重量が機体本体部に掛からず左右クローラフレーム１に軸架した左右クローラ１０にて支えられた構造となり、灌水タンク６０の重量変動が機体側に影響を与えることが極力防止されて、良好な走行性能を発揮し適切な苗の植付け作業が行える。

６２は左右灌水タンク６０内の水を灌水パイプ６３を介して吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水パイプ６３で供給する灌水用のプランジャポンプであって、基部を主フレーム２ａに枢支し、プランジャポンプ６２のピストンロッド６２ａの先端部をクランクアーム軸２７に設けた灌水用駆動クランク２７ａに係合させている。従って、プランジャポンプ６２は左右灌水タンク６０から水を吸い上げて左右苗植付ホッパー３の内側に灌水する。その灌水タイミングは、左右苗植付ホッパー３が苗の植付けを終えた上昇初期に左右苗植付ホッパー３の内側に灌水されるようになっており、左右苗植付ホッパー３の内側に付着した泥土を洗い流すと共に、洗い流した水が植付けた苗の上方から灌水できるようになっている。なお、プランジャポンプ６２基部を主フレーム２ａに枢支する位置を調節可能に構成して、枢支位置とクランクアーム軸２７との距離を変更できる構成にすれば、プランジャポンプ６２の水の吐出量を変更して苗や圃場条件に応じた適切な灌水が行える。

左右の前輪１３の間となる機体の前端部には畝Ａの上面に接地して該畝Ａの終端を検出する畝終端センサ９０を設け、該畝終端センサ９０は下方に向けて圧縮ばね９１で下方へ付勢した状態となっており、機体の前進により畝Ａのないところに到達して畝終端センサ９０がバネの付勢力で下動して、畝Ａの終端に到達したことを検出する構成となっている。

この畝終端センサ９０による畝Ａの終端の検出に基づいて、主クラッチを自動的に切って左右のクローラ１０の駆動と左右苗植付ホッパー３並びに苗供給装置２０の駆動を停止し、機体を停止させると共に、警報（例えばブザー等の警音）を出して作業者に告知する。

これにより、座席３３に座る作業者は、機体の進行方向に対して後ろ向きとなり、苗補給作業に集中しているため機体の前方を確認しにくく、機体が畝の終端に達したことに気づかず、周囲の構造物への衝突等の事故を発生させるおそれがあるが、前記畝終端センサ９０により畝の終端で機体を自動停止すると共に警報で畝の終端に達したことを告知するため、安全に作業が行え、また機体の前方の状況及び畝の終端の位置を気にせずに苗供給装置２０への苗補給作業を集中して行え、植付作業能率が向上する。

図１１には、畝終端センサ９０の第一実施例が示され、（ａ）図では車体２のブラケット９０ａに軸９０ｂで枢支されたセンサアーム９０ｃが圧縮ばね９１で下方へ付勢されている。センサアーム９０ｃは下方に向かって円弧状に弯曲して先端が僅かに浮き上がって、前後に並べて複数の接地ローラからなる回転接地体９０ｄを枢支している。

回転接地体９０ｄは（ｂ）図の如く接地ローラに代えて球状の接地球９０ｄ２であっても良く、図１２の如く、大径の接地ローラを前後に並べたものであっても良い。

図１３，１４に示す回転接地体９０ｄは、プレート状のセンサアーム９０ｃの先端部９０ｃｅの上面に接地ローラ９０ｄを枢支して先端部９０ｃｅの切り欠き窓から周面を下方に突出させている。図１３のセンサアーム９０ｃは取付部を狭く先端部９０ｃｅを畝幅まで広げていて、図１４（ａ）〜（ｃ）では前から先端まで畝幅まで広げていて、接地ローラが凹みに落ちても先端部９０ｃｅが畝面に接地してセンサアーム９０ｃが下方へ回動するのを防ぐようになる。この構成では、接地ローラの周面一部を僅かに下方へ突出させる切り欠き窓が接地ローラ９０ｄの周面に付着する泥を掻き落とすスクレーパの機能がある。なお、プレート状のセンサアーム９０ｃは先端部９０ｃｅのみを幅広にすることで軽くなり走行抵抗が小さくなる。

図１５は、接地ローラ９０ｄを軸支したセンサアーム９０ｃの先端部９０ｃｅに左右側部に向けて畝幅に突出する接地ロッド９０ｅを取り付けた構成で、接地ローラ９０ｄが凹みに落ちても接地ロッド９０ｅが畝面に接地してセンサアーム９０ｃが下方へ回動するのを防ぐようになる。

図１６，１７は、苗トレイからポット苗のポットに突き刺して苗を取り出す取出爪９５，９６を示し、図１６（ａ），（ｂ）の取出爪９５では二股爪９５ａ，９５ｂの対抗側に１、２個の引っ掛け突起９５ｔを交互に設けてポット苗が抜け落ちないようにした構成にしている。

また、図１７では、取出アーム９７に先の尖った箸状弾性取出杆９６ａ，９６ｂを設けて、ポットに押出体９８が当たると取出杆９６ａ，９６ｂの先端が閉じてポット苗を挟み、押出体９８で突き刺したポット苗を押し出すようにしている。

２ 車体
１０ クローラ（走行装置）
１３ 前輪（走行装置）
９０ 畝終端センサ
９０ｃｅ 先端部
９０ｄ 回転接地体
９０ｄ２ 接地球
９０ｅ 接地ロッド

Claims (2)

1. 走行装置（１０，１３）で畝を跨いで走行する車体（２）の底部に、先端部（９０ｃｅ）が畝面に接触して畝を検出する畝終端センサ（９０）を吊り下げて設けた苗移植機において、
   前記畝終端センサ（９０）は、車体（２）に回動可能に設けるセンサアーム（９０ｃ）の先端底面に、畝面に接地する回転接地体（９０ｄ）を突出させて設けて構成し、
   前記センサアーム（９０ｃ）の先端底面に設ける前記回転接地体（９０ｄ）は、略畝幅長さの接地ローラとし、
   前記センサアーム（９０ｃ）の前記先端部（９０ｃｅ）に左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）を設けたことを特徴とする苗移植機。
2. 走行装置（１０，１３）で畝を跨いで走行する車体（２）の底部に、先端部（９０ｃｅ）が畝面に接触して畝を検出する畝終端センサ（９０）を吊り下げて設けた苗移植機において、
   前記畝終端センサ（９０）は、車体（２）に回動可能に設けるセンサアーム（９０ｃ）の先端底面に、畝面に接地する回転接地体（９０ｄ）を突出させて設けて構成し、
   前記センサアーム（９０ｃ）の先端底面に設ける前記回転接地体（９０ｄ）は、畝面の複数個所に接地する接地球（９０ｄ２）とし、
   前記センサアーム（９０ｃ）の前記先端部（９０ｃｅ）に左右畝幅に張り出す接地ロッド（９０ｅ）を設けたことを特徴とする苗移植機。

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