JP6889198B2 - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、車両の一例としての自動二輪車MCは、従動輪である前輪のブレーキ系統BFと、駆動輪である後輪のブレーキ系統BRと、車輪速度センサ51と、車両用ブレーキ制御装置の一例としての制御部100とを備えている。
後輪アンチロックブレーキ制御手段142は、後輪に対するアンチロックブレーキ制御を実行可能な機能を有している。
SAf=Vc−Vwf−BAf ・・・(1)式
BAfは、悪路量設定手段170で設定される前輪の悪路量である。
SAr=Vc−Vwr−BAr ・・・(2)式
BArは、悪路量設定手段170で設定される後輪の悪路量である。
悪路判定手段160は、判定結果の情報を悪路量設定手段170に出力する。
図5に示すように、制御部100は、まず、車輪速度センサ51から前輪の車輪速度Vwfと後輪の車輪速度Vwrを取得する(S11)。
例えば、前記実施形態では、自動二輪車MCが悪路判定の仕様を切り替えるための切替スイッチ60を備えていたが、このような切替スイッチを備えない構成であってもよい。
111 前輪速度取得手段
112 後輪速度取得手段
131 前輪加速度算出手段
132 後輪加速度算出手段
141 前輪アンチロックブレーキ制御手段
142 後輪アンチロックブレーキ制御手段
150 車体加速度取得手段
160 悪路判定手段
MC 自動二輪車
Claims (7)
- 従動輪である前輪の車輪速度を取得する前輪速度取得手段と、
駆動輪である後輪の車輪速度を取得する後輪速度取得手段と、
前記前輪の車輪速度に基づいて前輪の車輪加速度を算出する前輪加速度算出手段と、
前記後輪の車輪速度に基づいて後輪の車輪加速度を算出する後輪加速度算出手段と、
前輪に対するアンチロックブレーキ制御を実行可能な前輪アンチロックブレーキ制御手段と、
車体加速度を取得する車体加速度取得手段と、
前記前輪の車輪加速度または前記後輪の車輪加速度に基づいて走行路面が悪路であるか否かを判定する悪路判定手段と、を備える車両用ブレーキ制御装置であって、
前記悪路判定手段は、少なくとも、前輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されているか否かの情報と前記車体加速度とに基づいて、前記前輪の車輪加速度と前記後輪の車輪加速度の一方を選択的に用いて悪路判定を行うことを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記悪路判定手段は、前輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されていない場合であって、前記車体加速度が所定値より大きい場合に、前記前輪の車輪加速度を用いて悪路判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 後輪に対するアンチロックブレーキ制御を実行可能な後輪アンチロックブレーキ制御手段を備え、
前記前輪加速度算出手段は、前記前輪の車輪加速度として、第1車輪加速度と、前記第1車輪加速度よりも高周波成分を減衰させた第2車輪加速度とを算出し、
前記悪路判定手段は、
後輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されている場合であって、前記第1車輪加速度が第1閾値より大きく、かつ、前記第2車輪加速度が第2閾値より小さい場合に、悪路であると判定し、
また、
後輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されていない場合であって、前記第1車輪加速度が前記第1閾値よりも小さい第3閾値より小さく、かつ、前記第2車輪加速度が第4閾値より大きい場合に、悪路であると判定することを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記第4閾値は、前記第2閾値よりも小さいことを特徴とする請求項3に記載の車両用ブレーキ制御装置。
- 後輪に対するアンチロックブレーキ制御を実行可能な後輪アンチロックブレーキ制御手段を備え、
前記悪路判定手段は、前記車体加速度が所定値以下の場合であって、後輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されていない場合に、前記後輪の車輪加速度を用いて悪路判定を行うことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 後輪に対するアンチロックブレーキ制御を実行可能な後輪アンチロックブレーキ制御手段を備え、
前記悪路判定手段は、前輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されている場合であって、後輪に対するアンチロックブレーキ制御が実行されていない場合に、前記後輪の車輪加速度を用いて悪路判定を行うことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記後輪加速度算出手段は、前記後輪の車輪加速度として、第3車輪加速度と、前記第3車輪加速度よりも高周波成分を減衰させた第4車輪加速度とを算出し、
前記悪路判定手段は、前記第3車輪加速度が第5閾値より大きく、かつ、前記第4車輪加速度が第6閾値より小さい場合に、悪路であると判定することを特徴とする請求項5または請求項6に記載の車両用ブレーキ制御装置。
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