JP6887858B2 - 像ブレ補正装置、撮像装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、カメラ等に搭載される像ブレ補正装置およびその制御方法に関し、特に流し撮りを行うための撮影補助技術に関する。

カメラによる流し撮りは、動いている被写体の動きに合わせて、カメラを動かしながら通常よりも遅いシャッター速度で撮影する手法である。流し撮りによれば、背景が流れ、被写体が静止している画像が得られる。撮影者は、流し撮りにより、スピード感あふれる写真を撮影することができる。しかし、長秒撮影が行われるので、露光期間中に被写体のスピードとカメラを振る速度とを合わせることが困難である。

特許文献１は、被写体の速度と、カメラを振る速度との差分を検出し、当該差分に相当するズレ量を、手振れ補正機能を用いて補正する撮像装置を開示している。撮像装置は、撮影直前には、角速度センサにより、被写体の動きに合わせて動いているカメラのパンニングに対する角速度を検出する。また、撮像装置は、撮像面上の主被写体像の移動量に相当する動きベクトルを検出する。撮像装置は、検出したパンニング角速度と主被写体像の動きベクトルから主被写体の角速度を算出する。そして、露光中には、撮像装置は、算出した主被写体の角速度と、角速度センサ出力との差分量に従って像ブレ補正動作を実行する。これにより、主被写体に係る像ブレを補正して、流し撮りを支援（アシスト）することができる。

特開２００６−３１７８４８号公報

しかし、特許文献１が開示する撮像装置では、露光前に算出された主被写体の角速度を用いて露光中の補正を行うので、検出時の被写体の動きと補正時の被写体の動きとが違う場合は、間違った方向に補正することになる。例えば、走っている人物は、移動方向以外にも、一歩ごとに上下の反復運動をしている。このような反復運動をする被写体については、主被写体の角速度の算出タイミングによっては、像ブレ補正部の動きが実際に補正すべき方向とは逆の方向となり、像ブレ量が増えてしまう。

被写体角速度の信号の符号の反転を検出することで、被写体の反復運動を判定し、被写体が反復運動をしていると判定された場合には、通常の防振制御をすることが考えられる。通常の防振制御は、角速度センサ出力に基づく像ブレ補正（手振れ補正制御）を行うことである。しかし、被写体角速度の信号の符号は、ベクトルの検出誤差、誤判定、また、角速度センサのオフセットなどにより、容易に反転する場合がある。この場合に通常の防振制御に移行すると、流し撮りを効果的にアシストできなくなる。本発明は、被写体の反復運動を精度良く判定して、流し撮りを効果的にアシストすることが可能な像ブレ補正装置の提供を目的とする。

本発明の一実施形態の像ブレ補正装置は、撮像光学系を通して撮像手段により撮像される被写体の画像のブレを、像ブレ補正手段により補正する像ブレ補正装置であって、振れ検出手段により検出される振れの検出信号および撮像された画像から被写体の動き量を算出する算出手段と、前記振れの検出信号または前記算出手段の出力に基づいて、前記像ブレ補正手段を制御する制御手段とを備える。前記制御手段は、前記算出手段の出力の符号の反転が検出された場合に、所定期間における前記算出手段の出力の振幅に応じて、前記振れの検出信号に基づいて前記像ブレ補正手段を制御する第１の制御の実行と、前記算出手段の出力に基づいて前記像ブレ補正手段を制御する第２の制御の実行とを切り替える。

本発明の像ブレ補正装置によれば、被写体の反復運動を精度良く判定して、流し撮りを効果的にアシストすることが可能となる。

撮像装置の構成例を示す図である。 主被写体角速度の演算処理の一例を説明するフローチャートである。 縦方向の被写体角速度の変化の例を示す図である。 流し撮りモード中の動作を説明する図である。 主被写体角速度の演算処理を説明するフローチャートである。 主被写体角速度と角加速度との関係を説明する図である。

（実施例１）
図１は、本実施形態の像ブレ補正装置を備える撮像装置の構成例を示す図である。
本実施形態の像ブレ補正装置は、ビデオカメラ、デジタルカメラ及び銀塩スチルカメラ等の撮像装置や、デジタル一眼レフ用の交換レンズ等の光学機器にも搭載可能である。図１に示す撮像装置は、例えば、流し撮りモード機能を搭載したミラーレスカメラ（以下、単に「カメラ」と記述）である。

像ブレ補正機能を有する交換レンズ１００は、カメラ本体部１２０に装着可能な光学機器である。交換レンズ１００は、撮像光学系１０２、ズームレンズ群１０３、シフトレンズ群１０４を有する撮影レンズユニット１０１を備える。ズームレンズ群１０３は、撮像光学系１０２の焦点距離を変更可能である。

ズームエンコーダ１０５は、ズームレンズ１０３の位置を検出し、検出信号をレンズシステム制御用マイクロコンピュータ（以下、「レンズ制御部」と記述）１１３に出力する。レンズ制御部１１３は、ズームエンコーダ１０５の検出信号により撮像光学系１０２の焦点距離を得る。また、シフトレンズ群１０４は、光軸と垂直方向に移動して、被写体からの光の結像位置を変更することにより、カメラに加わる振れにより生じる画像のブレ（像ブレ）を光学的に補正する補正レンズ（シフトレンズ）である。以下では、シフトレンズ群を単に「シフトレンズ」とも記述する。すなわち、本実施形態の像ブレ補正装置は、撮像光学系を通して撮像手段（撮像素子１２２）により撮像される被写体の画像のブレを、シフトレンズにより補正する。

振れ検出手段として機能する角速度センサ（以下、ジャイロ）１１１は、カメラ全体の振れを検出し、振れ検出信号をアンプ１１２に出力する。振れ検出信号は、カメラの角速度を示す。アンプ１１２が、振れ検出信号を増幅してレンズ制御部１１３に出力する。レンズ制御部１１３は、アナログ/デジタル変換器（Ａ／Ｄ）等によりアンプ１１２の出力をジャイロデータとして取り込む。また、レンズ制御部１１３は、手振れ補正制御を行う手振れ補正制御部１１７と、流し撮りモード用の制御を行う流し撮りモード制御部１１８を備える。レンズ制御部１１３はその他にもフォーカスレンズ制御、絞り制御等も行うが、図示の簡略化のため省略する。ドライバ１１４は、レンズ制御部１１３からの制御信号にしたがって、像ブレを補正するためにシフトレンズ群１０４を駆動する。すなわち、ドライバ１１４は、シフトレンズ群１０４とその駆動機構部とともに、像ブレ補正部を構成する。アンプ１１５は、位置センサ１０６が検出して出力するシフトレンズ群１０４の位置情報を増幅してレンズ制御部１１３に出力する。なお、横方向と縦方向などの直交する２軸に関してシフトレンズ群１０４の位置の検出および像ブレの補正が行われるが、位置の検出と像ブレの補正は２軸について同様の構成により行われるので、以下では１軸分についてのみ説明する。また、交換レンズ１００は、カメラ本体部１２０との通信に用いるマウント接点部１１６を備える。

カメラ本体部１２０は、露出制御に用いるシャッター１２１、ＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）センサ等の撮像素子１２２を備える。撮像素子１２２が出力する撮像信号は、アナログ信号処理回路（ＡＦＥ）１２３で処理された後、カメラ信号処理回路１２４に送られる。タイミングジェネレータ（ＴＧ）１２５は、撮像素子１２２、アナログ信号処理回路１２３の動作タイミングを設定する。操作部１３１は、電源スイッチ、レリーズスイッチ、流し撮りモードに設定するか否かを切り替える切り替えスイッチ、さらに流し撮りモード時に背景の流し量を選択するスイッチ等を備える。

カメラシステム制御用マイクロコンピュータ（以下、「カメラ制御部」と記述）１３２は、撮像装置全体を制御する。例えば、カメラ制御部１３２は、シャッター用のドライバ１３３に制御信号を出力し、シャッター駆動用のモータ１３４を駆動制御する。ただし、図１では、説明の簡略化のため、カメラ制御部内の流し撮りに関する部分のみを示している。

メモリカード１７１は、撮影された画像のデータを記録する記録媒体である。表示部１７２は、撮影者がカメラで撮影しようとしている画像をモニタし、撮影した画像を表示する液晶パネル（ＬＣＤ）等の表示デバイスを備える。カメラ本体部１２０は、交換レンズ１００との通信に用いるマウント接点部１６１を備える。レンズ制御部１１３とカメラ制御部１３２は、マウント接点部１１６および１６１を介して、所定のタイミングでシリアル通信を行う。

カメラ信号処理回路１２４は、動きベクトル検出部１４１を備える。動きベクトル検出部１４１は、複数のフレームの画像データに基づいて撮影画像の動きを検出する。動きベクトル検出部１４１は、撮影画像の動きの検出信号をカメラ制御部１３２に出力する。

カメラ制御部１３２は、ヒストグラム作成部１５０、主被写体判定部１５１、主被写体角速度算出部１５２を備える。ヒストグラム作成部１５０は、動きベクトル検出部１４１が出力する撮影画像の動きの検出信号に基づいて、動き量のヒストグラムを作成する。主被写体判定部１５１は、作成されたヒストグラムと、レンズ制御部１１３から受信するカメラの角速度とに基づいて、流し撮り撮影対象となる主被写体が存在する画面上の領域を選択する。主被写体角速度算出部１５２は、主被写体判定部１５１で選択された主被写体に関する動きベクトル情報を、焦点距離、フレームレート、センサの画素ピッチ等を用いて角速度に換算する。そして、主被写体角速度算出部１５２は、主被写体に関する動きベクトル情報が換算された角速度と、カメラの角速度とに基づいて、主被写体角速度を算出する。主被写体角速度は、流し撮り対象である被写体を止めるためのカメラのパンニング角速度であり、被写体の動き量に対応する。すなわち、動きベクトル検出部１４１およびカメラ制御部１３２は、角速度センサ１１１により検出される振れの検出信号（カメラの角速度）および撮像された画像から被写体の動き量を算出する算出手段として機能する。

撮影者が、操作部１３１を用いて撮影者がカメラの電源をＯＮ操作すると、電源がＯＮされたことをカメラ制御部１３２が検出する。カメラ制御部１３２は、カメラ本体部１２０の各回路への電源供給および初期設定処理を実行する。交換レンズ１００への電源供給が行われ、レンズ制御部１１３は、交換レンズ１００内の初期設定処理を実行する。そして、レンズ制御部１１３とカメラ制御部１３２との間で所定のタイミングで通信が始まる。このレンズとカメラ間での通信によって、カメラ本体部１２０から交換レンズ１００に、カメラの状態、撮影設定等が送受信される。また、交換レンズ１００からカメラ本体部１２０に、交換レンズの焦点距離情報、角速度情報等がそれぞれ必要なタイミングで送受信される。さらに、流し撮りモード中には、カメラ本体部１２０から交換レンズ１００に対して、流し撮りモード中であることを示す情報と、被写体角速度算出部１５２が算出した主被写体角速度のデータが送信される。レンズ制御部１１３が、流し撮りモード中であることを示す情報を受信すると、シフトレンズの駆動制御を流し撮り制御部１１８での制御に切り替える。流し撮り制御部１１８は、主被写体角速度に基づいてシフトレンズ群１０４を駆動することで、主被写体に係る像ブレを補正し、流し撮りをアシストする。流し撮りモード中でない場合は、レンズ制御部１１３は、シフトレンズ駆動制御を、手振れ補正制御部１１７での制御（手振れ補正制御）に切り替える。そして、手振れ補正制御部１１７が、カメラの角速度に基づいて、通常の防振制御を実行する。

図４は、流し撮りモード中のレンズ制御部とカメラ制御部の動作を説明する図である。Ｓ４０１乃至Ｓ４０７は、レンズ制御部１１３内の動作を示し、Ｓ４１１乃至Ｓ４１６は、カメラ制御部１３２内の動作を示す。

レンズ制御部１１３は、角速度センサ（ジャイロ）１１１の出力を、例えば４ｋＨｚでサンプリングしている。Ｓ４０１において、レンズ制御部１１３が、カメラ側でベクトル検出を行うフレーム間と同期した期間のジャイロデータ平均値をカメラ制御部１３２に送信する。Ｓ４１１において、カメラ制御部１３２が、ジャイロデータを受信する（破線４２１）。

Ｓ４１２において、カメラ制御部１３２が、Ｓ４１１で受信したジャイロデータと被写体判定部１５１で選択した主被写体ベクトルとに基づいて、主被写体角速度を演算する。Ｓ４１３において、カメラ制御部１３２が、破線４２２で示すように、演算結果をレンズ制御部１１３に送信する。Ｓ４０２において、レンズ制御部１１３が、カメラ制御部１３２から主被写体角速度を受信する。

次に、Ｓ４１４において、カメラ制御部１３２が、Ｓ４１２で算出した主被写体角速度と、別のタイミングでレンズ制御部１１３からカメラ制御部１３２へと送信される焦点距離（不図示）とに基づいて、所定の流し量を得るための露光時間を算出する。続いて、Ｓ４１５において、カメラ制御部１３２が、ＳＷ２がＯＮされたか（レリーズ動作が行われたか）を判断する。ＳＷ２がＯＮされない場合は、処理がＳ４１１に戻る。ＳＷ２がＯＮされた場合は、カメラ制御部１３２が、レンズ制御部１１３に対して、ＳＷ２がＯＮとなったことを示す情報と、Ｓ４１４で算出された露光時間とを送信する（破線４２３）。

Ｓ４０３において、レンズ制御部１１３が、ＳＷ２がＯＮされたかを判断する。ＳＷ２がＯＮされていない場合は、処理がＳ４０１に戻る。ＳＷ２がＯＮされた場合は、処理がＳ４０４に進む。これにより、レンズ制御部１１３とカメラ制御部１３２とが共に露光中の動作に遷移する。

Ｓ４１６において、カメラ制御部１３２が、露光動作を開始する。Ｓ４１７において、カメラ制御部１３２が、露光終了タイミングになったかを判断する。露光終了タイミングになっていない場合は、処理がＳ４１７に戻る。一方、レンズ制御部１１３は、Ｓ４０４において、レリーズ動作直前に受信した主被写体角速度から現時点でのジャイロデータを減算して、シフトレンズの駆動目標値を算出する。そしてＳ４０５において、レンズ制御部１１３が、ドライバ１１４へ駆動信号を出力して、シフトレンズを駆動する。

Ｓ４０６において、レンズ制御部１１３が、露光が終了したかを判断する。露光が終了していない場合は、処理がＳ４０４に戻る。露光が終了した場合は、レンズ制御部１１３が、シフトレンズを中心位置に戻す。そして、処理がＳ４０１に戻る。以上の動作により、パンニング速度と、被写体の動きのずれが、シフトレンズの動きで補正され、流し撮りのアシストが行われる。

図２は、図４のＳ４１２における主被写体角速度の演算処理の一例を説明するフローチャートである。
以下、図２を参照して、本発明の特徴である、被写体の反復運動の検出処理について詳細に説明する。Ｓ２０１において、カメラ制御部１３２が、フレーム間のジャイロデータを取得する。Ｓ２０２において、カメラ制御部１３２が、被写体判定部１５１によって選択された主被写体のベクトルデータを取得する。そして、Ｓ２０３において、主被写体角速度算出部１５２が、ジャイロデータと主被写体のベクトルデータとに基づいて、主被写体角速度を算出する。Ｓ２０４において、カメラ制御部１３２が、Ｓ２０４で算出された主被写体角速度を保存する。

次に、Ｓ２０５において、カメラ制御部１３２が、反転検出手段として機能し、前回保存した主被写体角速度から今回算出した主被写体角速度が０クロスしたか、つまり主被写体角速度の符号が反転したかを判断する。主被写体角速度が０クロスした（主被写体角速度の符号が反転した）ことが検出された場合は、処理がＳ２０６に進む。主被写体角速度が０クロスしていない（主被写体角速度の符号が反転していない）場合は、処理がＳ２１１に進む。

次に、Ｓ２０６において、カメラ制御部１３２が、所定期間（時間）分以上の主被写体角速度が保存されているかを判断する。所定期間分以上の主被写体角速度が保存されていない場合は、処理がＳ２１２に進む。そして、Ｓ２１２において、カメラ制御部１３２が、Ｓ２０３で算出された角速度の値を主被写体角速度として設定する。流し撮り制御部１１８は、主被写体角速度に基づいて、シフトレンズ群１０４を駆動する。すなわち、主被写体角速度に基づく流し撮りアシスト制御が行われることになる。所定期間分以上の主被写体角速度が保存されている場合は、処理がＳ２０７に進む。

Ｓ２０７において、カメラ制御部１３２が、振幅検出手段として機能し、主被写体角速度の振幅を検出（確認）する。続いて、Ｓ２０８において、カメラ制御部１３２が、主被写体角速度の振幅が所定の閾値以上であるかを判断する。主被写体角速度の振幅が、閾値以上でない場合は、処理がＳ２１２に進む。主被写体角速度の振幅が、閾値以上である場合は、処理がＳ２０９に進む。

Ｓ２０９において、カメラ制御部１３２が、主被写体反復フラグをセットする。主被写体反復フラグは、主被写体が反復運動していることを示す。続いて、Ｓ２１０において、カメラ制御部１３２が、主被写体角速度に０を設定する。主被写体角速度が０ということは、被写体が動いていないということを意味する。したがって、レンズ制御部１１３は、流し撮りアシスト動作は行わず、ジャイロデータに基づいて、シフトレンズを駆動する。つまり、図４のＳ４０４において、流し撮り制御部１１８は、主被写体角速度が０であるので、ジャイロデータに基づいて、シフトレンズの駆動目標値を算出する。この結果、シフトレンズの駆動制御が通常の防振制御（手振れ補正制御）に切り替わり、過補正は行われない。

図３は、縦方向の被写体角速度の変化の例を示す図である。
図３において、横軸は時間を示す。縦軸は被写体角速度の大きさを示す。図３（Ａ）は、撮影者がカメラを正位置で構えて、走っている人に合わせてカメラを動かしている場合の、縦方向の被写体角速度を示している。図３（Ａ）に示すように、振幅は大きく、また、振幅の周波数もほぼ決まっており、２Ｈｚ以上である。つまり、振幅の最大値（ＰＰ値）が検出できるまでの時間は、０．４秒弱であり、短い時間で大きな振幅を検出することができる。

図３（Ｂ）は、撮影者がカメラを正位置で構えて、車の動きに合わせてカメラを動かしている場合の縦方向の被写体角速度の変化の一例を示す。特に、ベクトルの検出誤差により、被写体角速度が０クロスしているが、角速度の振幅としては小さい値となる。したがって、振幅と閾値とを比較することで、図３（Ｂ）に示す被写体の動きは、反復運動ではなく、ベクトル検出エラーであると判断することができる。

図３（Ｃ）は、車が遠くを走っている状態から、ほぼ真横に近いところまで動いている場合の被写体角速度の変化の一例を示す。この例では、縦方向ではなく、横方向の被写体角速度を示している。本来であれば、角速度の変化は、被写体が遠いと遅く、真横で最大となるので、実線で示すような角速度の軌跡を描く。しかし、ジャイロにオフセットが乗っていると、破線で示すように、軌跡が平行移動し、０クロスする場合がある。ただし、この場合は、角速度変化としては緩やかであるので、角速度の変化量を検出する時間に閾値を設けることにより、小さな振幅しか検出されない。その結果、図３（Ｃ）に示す被写体の動きは、反復運動ではないと判断することができる。つまり、図２のＳ２０６およびＳ２０８の処理を行うことで、被写体の動きが反復運動か否かを確実に検出することができる。

図２の説明に戻る。Ｓ２１１において、カメラ制御部１３２が、現在主被写体反復フラグがセットされているかを判断する。主被写体反復フラグがセットされていない場合は、処理がＳ２１２に進む。主被写体反復フラグがセットされている場合は、現在既に被写体が反復運動していると判断されている。したがって、Ｓ２１３以降の処理に進んで、被写体が反復運動しているという判断を解除するかどうかを決定する処理が実行される。

Ｓ２１３において、カメラ制御部１３２が、カウンタをインクリメントする。カウンタは、主被写体角速度が０クロスしなくなってからの時間を示す。Ｓ２１４において、カメラ制御部１３２が、カウンタが所定値以上であるかを判断する。カウンタが所定値以上でない場合は、処理を終了する。カウンタが所定値以上である場合は、処理がＳ２１５に進む。Ｓ２１５において、カメラ制御部１３２が、反復運動状態が終わったと判断して、主被写体反復フラグをクリアし、カウンタをクリアする。そして、処理がＳ２１２に進む。

なお、焦点距離がよりワイド側にあるレンズを使用することで画角が広くなった場合は、被写体の画面に占める割合が小さくなるので、反復運動を行っていても、テレ側のレンズを使用する時に比べて被写体の振幅量は小さくなる。したがって、カメラ制御部１３２が、図２のＳ２０８の判断処理で用いられる振幅に対応する閾値を、使用しているレンズの焦点距離に応じて変更してもよい。例えば、カメラ制御部１３２は、焦点距離が短いほど閾値を小さくし、焦点距離が長いほど閾値を大きくする。

また、主被写体角速度の符号反転が複数回検出された場合は、反復運動である可能性がより高くなる。したがって、カメラ制御部１３２が、複数回の符号反転を検出した場合は、符号反転の回数に応じて、振幅に対応する閾値を変更してもよい。カメラ制御部１３２は、例えば、主被写体角速度の符号反転の回数が複数回検出された場合には、振幅に対応する閾値を小さくする。

（実施例２）
実施例２の撮像装置は、被写体の反復運動検出に際し、主被写体角速度の符号反転だけでなく、主被写体角速度の差分である角加速度の符号反転も確認する。これにより、ジャイロのオフセットが非常に大きい場合にも、精度良く被写体の反復運動の有無を検出することが可能となる。実施例２の撮像装置の構成は実施例１の撮像装置と同様である。

図５は、実施例２における主被写体角速度の演算処理を説明するフローチャートである。
Ｓ５０１は、図２のＳ２０１乃至Ｓ２０４と同じ動作であり、説明を省略する。Ｓ５０２において、カメラ制御部１３２が、主被写体角速度のフレーム毎の差分をとることで、角加速度を算出し、保存する。続いて、Ｓ５０３において、カメラ制御部１３２が、図２のＳ２０５と同様に、主被写体角速度を参照して、主被写体角速度の０クロス、すなわち符号反転が検出されたかを判断する。符号反転が検出された場合は、処理がＳ５０５に進む。Ｓ５０５乃至Ｓ５１４は、図２のＳ２０６乃至２１５と同様である。符号反転が起こっていない場合は、処理がＳ５０４に進む。

Ｓ５０４において、カメラ制御部１３２が、角加速度の０クロス、すなわち符号反転が検出されたかを判断する。角加速度の符号反転が検出された場合は、処理がＳ５０５に進む。角加速度の符号反転が起こっていない場合は、処理がＳ５１０に進む。

図６は、主被写体角速度と角加速度との関係を説明する図である。
図６（Ａ）は、ジャイロデータにオフセットがない場合の主被写体角速度と角加速度を示す。図６（Ａ）に示すように、主被写体角速度と角加速度とは、位相が９０度ずれている。したがって、角速度と角加速度の両方のデータを確認することにより、被写体が反復運動を行っている可能性をより速く確認することが可能となる。

図６（Ｂ）は、ジャイロデータにオフセットがある場合の主被写体角速度と角加速度を示す。図６（Ｂ）に示す例では、主被写体角速度のデータが、反復運動をしているにもかかわらず、０クロス（符号の反転）が発生しない。したがって、角速度のみでは反復運動が検出できないので、過補正による画像のブレが発生する可能性がある。しかし、実施例２では、図５のＳ５０４において角加速度の０クロスが起きたかを判断し、角加速度の０クロスが起きた場合には、Ｓ５０５の処理に進むことにより、反復運動の検出をすることが可能となる。

実施例２の撮像装置によれば、被写体が反復運動しているか否かに関する検出時間を短縮でき、また、ジャイロデータにオフセットがあっても、反復動作を確実に検出することが可能となる。その結果、反復運動の検出がより確実になり、流し撮り時に誤って過補正し、画像がブレてしまうということを回避することができる。以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明は、これらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１１３ レンズ制御部
１３２ カメラ制御部

Claims (10)

1. 撮像光学系を通して撮像手段により撮像される被写体の画像のブレを、像ブレ補正手段により補正する像ブレ補正装置であって、
   振れ検出手段により検出される振れの検出信号および撮像された画像から被写体の動き量を算出する算出手段と、
   前記振れの検出信号または前記算出手段の出力に基づいて、前記像ブレ補正手段を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記算出手段の出力の符号の反転が検出された場合に、所定期間における前記算出手段の出力の振幅に応じて、前記振れの検出信号に基づいて前記像ブレ補正手段を制御する第１の制御の実行と、前記算出手段の出力に基づいて前記像ブレ補正手段を制御する第２の制御の実行とを切り替える
   ことを特徴とする像ブレ補正装置。
2. 前記算出手段の出力の符号の反転を検出する反転検出手段と、
   前記所定期間における前記算出手段の出力の振幅を検出する振幅検出手段とを備え、
   前記制御手段は、前記検出された振幅が閾値以上である場合に、前記第１の制御を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
3. 前記制御手段は、前記算出手段の出力の符号が反転した回数に応じて、前記閾値を変更する
   ことを特徴とする請求項２に記載の像ブレ補正装置。
4. 前記制御手段は、前記算出手段の出力の符号の反転が複数回検出された場合に、前記閾値を小さくする
   ことを特徴とする請求項３に記載の像ブレ補正装置。
5. 前記制御手段は、前記撮像光学系の焦点距離に応じて、前記閾値を変更する
   ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
6. 前記制御手段は、前記撮像光学系の焦点距離が長いほど前記閾値を大きくする
   ことを特徴とする請求項５に記載の像ブレ補正装置。
7. 前記算出手段は、前記被写体の角速度を前記動き量として出力し、
   前記制御手段は、前記被写体の角速度に基づいて検出される前記被写体の角加速度の符号の反転の検出の有無に応じて、前記第１の制御の実行と、前記第２の制御の実行とを切り替える
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
8. 前記像ブレ補正手段は、前記被写体からの光の結像位置を変更することにより像ブレを補正する補正レンズを有する
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置と、
   前記撮像手段とを備える
   ことを特徴とする撮像装置。
10. 撮像光学系を通して撮像手段により撮像される被写体の画像のブレを、像ブレ補正手段により補正する像ブレ補正装置にて実行される制御方法であって、
    検出手段により検出される振れの検出信号および撮像された画像から被写体の動き量を算出する算出工程と、
    前記振れの検出信号または前記算出工程での出力に基づいて、前記像ブレ補正手段を制御する制御工程とを備え、
    前記制御工程では、前記算出工程での出力の符号の反転が検出された場合に、所定期間における前記算出工程での出力の振幅に応じて、前記振れの検出信号に基づいて前記像ブレ補正手段を制御する第１の制御の実行と、前記算出工程での出力に基づいて前記像ブレ補正手段を制御する第２の制御の実行とを切り替える
    ことを特徴とする像ブレ補正装置の制御方法。

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