JP6886236B2 - 視野誘導方法、視野誘導プログラム、及び視野誘導装置 - Google Patents

Description

本発明は、視野誘導方法、視野誘導プログラム、及び視野誘導装置に関する。

近年、少子高齢化などの社会問題の影響もあり、様々な作業現場（例えば、工場やプラントの保守、点検等）において労働力不足や現場技術者の育成などの課題に直面している。これらの課題の解決策の一つとして、作業現場での業務を効率化するための遠隔作業支援システムに期待が集まっている。

ＡＲ（Augmented Reality）技術を利用したナビゲーションによって、作業現場の作業員が装着している端末装置に、視野外のオブジェクトへの誘導を行う技術等が提案されている。

特開５３２４７１４号公報 特開２００７−１３３４６４号公報

Shunichi Kasahara and Jun Rekimoto, "JackIn: Integrating First-Person View with Out-of-Body Vision Generation for Human-Human Augmentation (AH2014)" [online]、[平成２７年５月２９日]、インターネット＜URL:https://vimeo.com/88523949＞

作業現場において作業中の作業員の視野範囲に作業対象となるターゲットが存在しない場合がある。既存の視野外へのオブジェクトへ作業員を誘導する技術では、作業員は、ターゲットの位置、方向、距離などを直感的に把握することが難しいといった問題がある。

したがって、１つの側面では、本発明は、ターゲットへのユーザ誘導を円滑に行うことを目的とする。

一態様によれば、予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測し、計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示させ、前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更させ、視野外のターゲットの検出に応じて前記アイコンを表示する際には、視野の特定位置に対応する位置から該視野の前記特定位置よりも外側の位置に対応する位置へと該アイコンの表示位置を移動させ、該アイコンの動きを、前記表示装置が前記ターゲットに近付くにつれて遅くし、該ターゲットが該視野の該特定位置となったとき、該アイコンを該外側の位置から該特定位置にゆっくりと戻し、消失させる処理をコンピュータが行う誘導支援方法が提供される。

また、上記課題を解決するための手段として、上記方法を行う装置、コンピュータに上記処理を実行させるためのプログラム、及び、そのプログラムを記憶した記憶媒体とすることもできる。

ターゲットへのユーザ誘導を円滑に行うことができる。

遠隔作業支援システムの一例を説明するための図である。 遠隔作業支援システムのハードウェア構成を示す図である。 作業員の視野外に対象物がある場合の例を示す図である。 ３つの誘導要素を表す誘導アイコンの例を示す図である。 情報伝達の違いを説明するための図である。 異なる情報種別を区別容易とする視覚効果の例を示す図である。 優先度の認知を容易とする視覚効果の例を示す図である。 他の視覚効果の特徴により誘目性の高くする例を示す図である。 色相による優先度を区別する場合の例について示す図である。 遠隔作業支援システムにおける機能構成例を示す図である。 データセットＡのデータ構成例を示す図である。 データセットＢのデータ構成例を示す図である。 データセットＣのデータ構成例を示す図である。 データセットＤのデータ構成例を示す図である。 第１の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第１の実施例における相対誘導目標位置を説明するための図である。 第１の実施例における誘導目標までの位置関係を説明するための図である。 第１の実施例における誘導アイコンの動作例を示す図である。 第２の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第２の実施例における誘導アイコンの振動方法を説明するための図である。 第３の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第４の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第４の実施例における振動領域内の移動変化例について説明するための図である。 第５の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第５の実施例における振動領域内の移動変化例について説明するための図である。 第６の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 誘導アイコンの形状と回転の例を示す図である。 第７の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第８の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第８の実施例における誘導アイコンの移動例を示す図である。 第９の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 誘導アイコンの視覚効果の変化例を説明するための図である。 第１０の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。 第１１の実施例における誘導アイコン視覚効果決定処理を説明するためのフローチャート図である。 第１１の実施例の適用の有無による誘導アイコンの表示例を示す図である。 第１１の実施例の適用有りの場合の誘導アイコンの他の表示例（その１）を示す図である。 第１２の実施例の適用の有無による誘導アイコンの表示例を示す図である。 複数の誘導アイコンの優先度の他の表示例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。先ず、ＡＲ（Augmented Reality）を利用したナビゲーションによって、誘導対象（ターゲット）へと誘導する技術について説明する。

特許文献１では、ユーザが所持する端末の機能により、ユーザの現在位置、姿勢、及び視野を算出し、その情報を用いて、視野外のオブジェクトをデータベースから検索する。そして、視野境界に近いオブジェクト情報（方向及び距離）を画面に表示する。

この技術では、複数のオブジェクトの存在も想定しており、現在位置からの距離を指標として、より近いものを画面に情報を表示するオブジェクトとして選択している。また、この指標をもとにオブジェクトの大きさを変えて区別可能に表示してもよい。

誘導対象の位置や方向、距離を把握するためには、複数の情報（例えば、矢印、数値、建物の名称等）を参照し、情報ごとにその内容を理解する必要がある。

人間の記憶には限界があり、注意を向けるべき対象の数が増えた場合や、多くの脳内処理ステップが必要となる情報の内容を理解するケースが増えた場合、この脳内の注意力や記憶領域を使い果たしてしまうことがある。これが、認知的負荷が多くかかっている状態である。そうなると、他の情報に関する認知処理は停止してしまい、何らかの作業を行う上で、認知的負荷がかかると作業全体が長期化する要因となる。

特許文献１に記載の技術を使用した場合は、複数の情報に注意を向け、どの情報が何を表しているのか判別し、各々の情報を個別に脳で処理することになる。例えば、テキスト情報は左脳、絵や図形などは右脳で処理される。従って、多くの処理ステップが必要となる。また、テキスト情報など論理的思考を得意とする左脳は、脳内処理速度や記憶容量の許容量の許容範囲が右脳に比べて低いとされている。このように、端末のユーザには多くの認知的負荷がかかるため、視野誘導に多くの時間を費やす可能性が高い。

特許文献２では、表示する画像を、建物の領域、道路の領域、空の領域に分割し、空の領域にアイコンを配置して表示させることで、対象物及びアイコンの視認性を良くする技術である。

しかしながら、対象物は視野内に限られており、特許文献２のアイコンの表示では、視野外の対象物の方向及び距離を表すことができない。

非特許文献１では、ＨＭＤ（Head Mounted Display）を装着した作業員の視野を作業対象が見えるように誘導する。誘導する作業対象の位置情報は、矢印（誘導する目標の方向）と円弧の曲率（誘導目標までの距離：曲率が大きいほど距離が近い）を用いる。

非特許文献１では、対象物への方向や距離を提示することができるが、現在位置から誘導目標までの距離が大きい場合には円弧の曲率変化が分かり難く、誘導目標までの残りの距離が素早く把握できない。即ち、曲率が大きくなるとＨＭＤに表示される円弧が円全体のごく一部になり易く、ほとんど直線のように見えてしまう。認知的負荷がかかる要因を完全に解消できない。

本実施の形態では、振動するアイコンを視野領域内で動かすことで、方向、距離、誘導の進捗度の３要素をまとめて作業員等のユーザに提示する視野誘導方法、視野誘導プログラム、及び視野誘導装置を提供する。

以下、図１に示すような、遠隔地で作業する作業員２と、指示者１が作業員２へ指示を行う遠隔作業支援システム１０００において、視野誘導を行う場合を説明する。本実施の形態は、遠隔から視野外のターゲットへの方向、距離、誘導の進捗度の３要素（以下、「３つの誘導要素」という）をまとめて表示する形態に適用でき、図１に示すような形態に限定されない。

図１は、遠隔作業支援システムの一例を説明するための図である。図１に示す遠隔作業支援システム１０００では、作業現場の新人等の未熟な作業員２が、作業に熟達した熟練者である指示者１からの指示に基づき作業を行う場合を示している。

作業現場に居る作業員２は、作業員端末２０１と、表示デバイス２１ｄと、カメラ２１ｃとを装着している。作業員端末２０１は、表示デバイス２１ｄと、カメラ２１ｃの各々とBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信により接続可能である。

作業員２のカメラ２１ｃが捕えたカメラ画像２ｃは、作業員端末２０１の無線ネットワーク通信機能により、現場の状況として遠隔に居る指示者１の遠隔支援装置１０１に送信される。カメラ画像２ｃと共に、作業員２の音声が送信されてもよい。カメラ画像２ｃで表される範囲は、後述される視野７ｄの範囲に相当する。以下、視野７ｄとして説明される場合は、最も新しいカメラ画像２ｃで表される範囲を意図するものとする。

指示者装置１０１は、指示者１によって操作される。指示者装置１０１では、遠隔地の作業員端末２０１から送信されるカメラ画像２ｃからパノラマ画像４を生成して表示する。指示者１は、指示者装置１０１に表示されたパノラマ画像４から遠隔地の作業現場の状況を把握する。パノラマ画像４は、カメラ画像２ｃを受信する毎に更新される。

指示者１が、例えば、カメラ画像２ｃ内において指示したい箇所をクリックする。指示者１がクリックしたカメラ画像２ｃ内の位置情報、指示内容２ｇ等を含む指示情報２ｆが、遠隔支援装置１０１から作業員２の作業員端末２０１へと送信される。

作業員２では、作業員端末２０１が受信した指示情報２ｆに基づいて、表示デバイス２１ｄに視覚アノテーションで指示内容２ｇが表示される。

作業員端末２０１は、スマートデバイス等の情報処理端末であり、種々の通信機能等を有する。表示デバイス２１ｄは、例えば、ＨＭＤであり、ウェアラブルな音声の入出力可能な表示装置である。

カメラ２１ｃは、例えば、ＨＭＣであり、ウェアラブルなＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の小型カメラである。

表示デバイス２１ｄ及びカメラ２１ｃとは、作業員２の頭部に装着され、近距離無線通信等により作業員端末２０１と通信可能な装置である。

作業現場にて、作業員２のカメラ２１ｃが撮像した現場の環境を示すカメラ画像２ｃが、作業員端末２０１から遠隔支援装置１０１へと送信される。カメラ画像２ｃは、遠隔支援装置１０１に表示される。

指示者１は、表示されたカメラ画像２ｃ上で指示内容２ｇを入力すると、指示情報２ｆが作業員端末２０１へ送信される。作業員端末２０１は、指示情報２ｆを受信すると、カメラ画像２ｃと指示内容２ｇとを合成した画像を表示デバイス２１ｄに表示する。

一方、作業員２と指示者１とは、音声通話が可能であり、作業員端末２０１と遠隔支援装置１０１との間で音声ストリーム配信が行われる。

図２は、遠隔作業支援システムのハードウェア構成を示す図である。図２において、遠隔支援装置１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、メモリ１１２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１１３と、入力装置１１４と、表示装置１１５と、音声入出力装置１１６と、ネットワーク通信部１１７と、ドライブ装置１１８と、を有する。

ＣＰＵ１１１は、メモリ１１２に格納されたプログラムに従って遠隔支援装置１０１を制御する。メモリ１１２には、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等が用いられ、ＣＰＵ１１１にて実行されるプログラム、ＣＰＵ１１１での処理に必要なデータ、ＣＰＵ１１１での処理にて得られたデータ等を記憶又は一時保存する。

ＨＤＤ１１３は、補助記憶装置として利用され、各種処理を実行するためのプログラム等のデータを格納する。ＨＤＤ１１３に格納されているプログラムの一部がメモリ１１２にロードされ、ＣＰＵ１１１に実行されることによって、各種処理が実現される。

入力装置１１４は、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等を有し、指示者１が遠隔支援装置１０１による処理に必要な各種情報を入力するために用いられる。表示装置１１５は、ＣＰＵ１１１の制御のもとに必要な各種情報を表示する。入力装置１１４と表示装置１１５とは、一体化したタッチパネル等によるユーザインタフェースであってもよい。

音声入出力装置１１６は、音声を入力するマイクロフォン及び音声を出力するスピーカを有する。ネットワーク通信部１１７は、有線又は無線などのネットワークを通じて通信を行う。ネットワーク通信部１１７による通信は無線又は有線に限定されるものではない。

遠隔支援装置１０１によって行われる処理を実現するプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）等の記憶媒体１１９によって遠隔支援装置１０１に提供される。

ドライブ装置１１８は、ドライブ装置１１８にセットされた記憶媒体１１９（例えば、ＣＤ−ＲＯＭ等）と遠隔支援装置１０１とのインターフェースを行う。

また、記憶媒体１１９に、後述される本実施の形態に係る種々の処理を実現するプログラムを格納し、この記憶媒体１１９に格納されたプログラムは、ドライブ装置１１８を介して遠隔支援装置１０１にインストールされる。インストールされたプログラムは、遠隔支援装置１０１により実行可能となる。

尚、プログラムを格納する記憶媒体１１９はＣＤ−ＲＯＭに限定されず、コンピュータが読み取り可能な、構造（structure）を有する１つ以上の非一時的（non-transitory）な、有形（tangible）な媒体であればよい。コンピュータ読取可能な記憶媒体として、ＣＤ−ＲＯＭの他に、ＤＶＤディスク、ＵＳＢメモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリであっても良い。

作業員２は、作業員端末２０１と、表示デバイス２１ｄと、カメラ２１ｃとを装備する。作業員端末２０１は、ＣＰＵ２１１と、メモリ２１２と、ＲＴＣ（Real Time Clock）２１３と、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）２１５と、短距離無線通信部２１６と、ネットワーク通信部２１７とを有する。

ＣＰＵ２１１は、メモリ２１２に格納されたプログラムに従って作業員端末２０１を制御する。メモリ２１２には、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等が用いられ、ＣＰＵ２１１にて実行されるプログラム、ＣＰＵ２１１での処理に必要なデータ、ＣＰＵ２１１での処理にて得られたデータ等を記憶又は一時保存する。メモリ２１２に格納されているプログラムが、ＣＰＵ２１１に実行されることによって、各種処理が実現される。

ＲＴＣ２１３は、現在時刻を計測するデバイスである。ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）２１５は、慣性センサを有し、加速度計測及びジャイロ機能し、作業員２の動きを計測するデバイスであり、作業員２の動きを示す動き情報を出力する。

短距離無線通信部２１６は、表示デバイス２１ｄ及びカメラ２１ｃの各々と短距離無線通信を行う。短距離無線通信は、Bluetooth（登録商標）等であればよい。ネットワーク通信部２１７は、ネットワークを介して無線通信によって、姿勢情報が付加されたカメラ画像２ｃを遠隔支援装置１０１へ送信し、また、遠隔支援装置１０１から指示情報２ｆを受信する。

表示デバイス２１ｄは、短距離無線通信機能と、音声入出力部とを有する、例えば、メガネ形状の頭部の視線方向に装着可能なウェアラブルタイプの表示装置である。表示デバイス２１ｄは、透過性の表示部を有し、作業員２は肉眼で視線方向の現実の光景を目視できることが望ましい。表示デバイス２１ｄは、作業員端末２０１から短距離無線通信によって受信した指示情報２ｆに含まれる指示内容２ｇを表示する。

カメラ２１ｃは、短距離無線通信機能を有する。カメラ２１ｃは、作業員２の頭部に装着されることで、作業員２の視線方向の映像を捕えて、短距離無線通信により作業員端末２０１へカメラ画像２ｃを送信する。カメラ２１ｃは、表示デバイス２１ｄと一体化された装置であってもよい。

図３は、作業員の視野外に対象物がある場合の例を示す図である。図３において、作業員２の視野７ａの外側に作業の対象物８ａが存在する場合、指示者１は、対象物８ａへ誘導するための３つの誘導要素を作業員２に伝達しなければならない。

３つの誘導要素が作業員２に伝達できた場合に、作業員２の視野７ｂ内に対象物８ａが出現する。

発明者等は、人は、動く物体に対して無意識に追視する特性（眼球運動反射）、また、危険回避のため、動作体に無意識（本能的）に反応する反射行動に着目した。本実施の形態における３つの誘導要素を表す誘導アイコン９の例について説明する。

以下の説明において、指示者１が作業員２を誘導したい場所、又は、作業員２に作業させたい対象物８ａ等の誘導先を誘導目標８ｔ（図４）という。

図４は、３つの誘導要素を表す誘導アイコンの例を示す図である。作業員２の視野７ｂに対して、左下方向に所定距離以上に離れて誘導目標８ｔがある場合で説明する。

誘導アイコン９は、視野７ｂ内で、誘導目標８ｔがある方向に表示される。また、誘導アイコン９は、誘導目標８ｔまでの距離に応じた移動軌跡７ｑ、及び、移動速度で動く。誘導目標８ｔが所定距離以上に離れて遠くにある場合、大きく速い振動、又は、大きく速い動きで移動軌跡７ｑを描き、作業員２が誘導目標８ｔに接近するに従って、小さくゆっくりとした振動で、移動軌跡７ｑを描く。

作業員２は、誘導アイコン９の動きが変化することで、近づいていること、即ち、誘導の進捗度、を同時に認識できる。

このような誘導アイコン９の動き及び変化により、作業員２は、人の眼球運動反射及び反射行動により、方向、距離、誘導の進捗度の３つの情報を素早く判断できる。即ち、本実施の形態における誘導アイコン９は、作業員２に対して、無意識のうちに頭部の移動を誘発させることができる。

図５は、情報伝達の違いを説明するための図である。図５において、数値や矢印等による誘導目標８ｔへの誘導情報の場合には、感覚器官（視覚）から大脳、そして頭部を動かす筋肉への神経経路５ａによって情報伝達が行われる。

一方、人間には動く物体に対して無意識に追視する特性（眼球運動反射）が備わっており、振動などの動きを伴った誘導アイコン９を使用することで頭部の移動を自然に誘発することができる。

誘導アイコン９の場合、反射行動は大脳を経由せずに運動の指令を、神経経路５ｂによって筋肉に伝達可能なため、文字情報で距離などを表現する場合に比べて反応時間が短くなると考えられている。

このように認知的負荷が軽減されるため、大脳を他の作業のために使用できる。よって、誘導に伴う頭部移動と並行して別の作業も遂行可能となり、業務全体の効率を良くする効果もある。

誘導アイコン９と複数のコンテンツ３とを表示デバイス２１ｄに表示した場合、誘導アイコン９とコンテンツ３とが混在するため、区別し辛くなる恐れがある。本実施の形態では、誘導アイコン９とコンテンツ３のように異なる情報種別を視覚効果によって区別する。

図６は、異なる情報種別を区別容易とする視覚効果の例を示す図である。図６（Ａ）では、１つの誘導アイコン９と、複数のコンテンツ３とが表示デバイス２１ｄに表示された例を示している。

視野内７ｂにおいて、複数のコンテンツ３は、高鮮明度で表示される。各コンテンツ３では、エッジもくっきりと示し、透明化させていない。一方、誘導アイコン９は、コンテンツ３より鮮明度を下げてぼんやりと表示されている。

このように、鮮明度、透明度の視覚効果を誘導アイコン９とコンテンツ３とで使い分けることで、作業員２は、直感的に誘導アイコン９とコンテンツ３とを区別できる。

図６（Ｂ）では、図６（Ａ）と同様に、１つの誘導アイコン９と、複数のコンテンツ３とが表示デバイス２１ｄに表示された例を示している。この例では、視野内７ｂにおいて、誘導アイコン９の視覚効果を、コンテンツ３より透明度を上げてぼんやりと表示させている。

上述したように、誘導アイコン９を、コンテンツ３で使用している視覚効果の強調度を逆にする、又は、未使用の視覚効果の使用することで、作業員２は、誘導アイコン９とコンテンツ３とを区別できる。

複数の誘導アイコン９を表示デバイス２１ｄに表示した場合（場合によってはコンテンツ３も表示される）、複数の誘導アイコン９が混在することで、優先度を判断し難くなる場合がある。本実施の形態では、視覚効果によって優先度の認知を容易とする。

図７は、優先度の認知を容易とする視覚効果の例を示す図である。図７（Ａ）では、８個の誘導アイコン９は全て同じ視覚効果の特徴で表示デバイス２１ｄに表示した例を示している。この表示例では、８個の誘導アイコン９は、左側、上側、右側に点在しており、作業員２は、優先的にどの誘導アイコン９に従えば良いのかを判断することが困難である。

図７（Ｂ）では、複数の誘導アイコン９のうち、２つの誘導アイコン９ａ及び９ｂを、視覚効果の特徴に差を与えることで、優先度が高いことを示している。この例では、優先度の高い誘導アイコン９ａ及び９ｂとその他のアイコンの色相差を大きくしている。赤い程優先度が高いことを表す。最も赤い誘導アイコン９ａが優先順１位を表し、オレンジの誘導アイコン９ｂは優先順２位を表している。誘導アイコン９ａ及び９ｂ以外の誘導アイコン９では、全て薄い黄色で示され、視覚効果の特徴に差が無く、優先度が無いことを表している。

高い優先度を表す視覚効果の特徴例として、色鮮やかにする、輪郭をはっきりさせる、不透明度を高くする等がある。このように、人の注意を引き付けるような誘目性を利用することで、作業員２は、瞬時に優先度を把握できる。

視覚効果の特徴と誘目性の関係は、
・色： 明度や彩度が高いものほど誘目性が高い
・大きさ： 大きいものほど誘目性が高い
・輪郭： はっきりしているほど誘目性が高い
・点滅： 速いほど誘目性が高い（速すぎると認識できなくなる場合がある）
である。

色と輪郭について図８に例を示す。図８は、他の視覚効果の特徴により誘目性を高くする例を示す図である。図８（Ａ）では、色により誘目性を高くする例を示している。表示デバイス２１ｄにより複数の誘導アイコン９が視野７ｂ内に表示されている。この複数の誘導アイコン９のうち濃い色順に誘導アイコン９が一番目につき易いことが分かる。

図８（Ｂ）では、輪郭により誘目性を高くする例を示している。表示デバイス２１ｄにより複数の誘導アイコン９が視野７ｂ内に表示されている。この複数の誘導アイコン９のうち輪郭がはっきりする誘導アイコン９が一番目につき易いことが分かる。

図９は、色相による優先度を区別する場合の例について示す図である。図９において、赤、黄、緑、青、紫、赤へと変化する色相環３００において、赤から緑へと変化する色相環３００の一部を利用した場合、赤の位置で優先順１位とし、オレンジの位置で優先順２位とし、黄の位置でそれ以外を示すようにしてもよい。

以下に、上述した実施の形態を実現する遠隔作業支援システム１０００について説明する。先ず、機能構成について説明する。

図１０は、遠隔作業支援システムにおける機能構成例を示す図である。図１０において、遠隔支援装置１０１は、パノラマ画像生成部１４３と、指示情報生成部１４５と、指示情報送信部１４７とを有する。メモリ１１２又はＨＤＤ１１３には、後述されるデータセットＡ、Ｂ、及びＣ等が記憶される。

パノラマ画像生成部１４３は、作業員端末２０１からパノラマ画像生成用データ２８７を受信する毎に、カメラ画像２ｃを繋ぎ合わせて、パノラマ画像４を生成する。生成されたパノラマ画像４は、表示装置１１５に表示される。パノラマ画像４では、カメラ画像２ｃを受信する毎に、視野７ｂの領域がタイムリーに更新される。

指示情報生成部１４５は、指示者１による、パノラマ画像４に対する操作、指示内容の入力、及び、音声入力等に基づいて、誘導支援に係るデータセットＡ、Ｂ、又はＣ等が生成される。指示者１は、複数の指示を指定できる。

指示情報送信部１４７は、指示情報生成部１４５によって生成されたデータセットＡ、Ｂ、又はＣ等を含む指示情報２ｆを作業員端末２０１へ送信することで提供する。

データセットＡは、指示毎に、現在のカメラ画像２ｃに重畳させる指示の位置と、作業の優先度等とを指定したリストである。

データセットＢは、指示毎に、指示を表示する位置、コンテンツ内容等を示したリストである。新たな指示内容に変更される場合に、コンテンツ内容が設定され、前回と同様である場合には、特に設定されない。前回と同様である場合には、空欄としてもよいし、又は、変更無しを示す情報が設定されてもよい。

データセットＣは、指示毎に、アイコンデータを記憶したリストである。新たなアイコンデータに変更される場合に、アイコンデータが設定され、前回と同様である場合には、特に設定されない。前回と同様である場合には、空欄としてもよいし、又は、変更無しを示す情報が設定されてもよい。

作業員端末２０１は、動き情報取得部２６１と、頭部位置・姿勢推定部２６２と、カメラ画像取得部２６３と、画像・姿勢情報送信部２６４と、視野範囲推定部２６５と、コンテンツ位置算出部２６６と、誘導目標情報取得部２７１と、誘導支援画像生成部２７２と、誘導支援画像表示部２７３とを有する。メモリ２１２には、データセットＡ、Ｂ、Ｃ、及びＤ、パノラマ画像生成用データ２８７、誘導アイコンＤＢ２８１、コンテンツＤＢ２８３等が記憶される。

動き情報取得部２６１は、ＩＭＵから動き情報を取得して頭部位置・姿勢推定部２６２に与える。頭部位置・姿勢推定部２６２は、動き情報に基づいて、作業員２の頭部位置及び姿勢を推定する。推定した頭部位置及び姿勢を示す情報を含むデータセットＤがメモリ２１２に記憶される。推定した頭部位置及び姿勢を示す情報は、画像・姿勢情報送信部２６４へも提供される。

カメラ画像取得部２６３は、近距離無線通信部２１６を介してカメラ２１ｃからカメラ２１ｃが撮像したカメラ画像２ｃを取得し、画像・姿勢情報送信部２６４へ提供する。画像・姿勢情報送信部２６４は、頭部位置・姿勢推定部２６２によって推定された頭部位置及び姿勢を示す情報と、カメラ画像取得部２６３から受信したカメラ画像２ｃとを含むパノラマ画像生成用データ２８７を生成して、ネットワーク通信部２１７により遠隔支援装置１０１へと送信する。

視野範囲推定部２６５は、データセットＤに基づいて、現在の視野範囲を推定する。推定された現在の視野範囲を示す現在の視野範囲を追加したデータセットＤ'がメモリ２１２に出力される。データセットＤ'は、コンテンツ位置算出部２６６と、誘導支援画像生成部２７２とによって参照される。

コンテンツ位置算出部２６６は、コンテンツＤＢ２８３から最新のデータセットＢ'を取得して、データセットＤ'の視野範囲に基づいて、最新のデータセットＢ'の各コンテンツの描画位置を算出する。データセットＢ'は、遠隔支援装置１０１から受信したデータセットＢに対して、コンテンツ内容に変化がない場合に、コンテンツＤＢ２８３が既に記憶している既存のコンテンツ内容が設定されたリストである。算出したコンテンツの描画位置は、最新のデータセットＢ'に追加され、データセットＢ''がメモリ２１２に生成される。

誘導目標情報取得部２７１は、遠隔支援装置１０１の指示情報送信部１４７からデータセットＡを受信し、誘導支援画像生成部２７２に通知する。誘導目標とは、指示者１が作業員２を誘導したい場所、又は、作業員２に作業させたい誘導目標８ｔ等の誘導先に相当する。誘導目標情報は、作業員２の誘導先となる場所、誘導目標８ｔ等の少なくとも位置情報を含む。

誘導支援画像生成部２７２は、描画位置に、誘導アイコンとコンテンツ内容とを合成して、誘導支援画像を生成する。誘導支援画像生成部２７２は、更に、誘導アイコン位置算出部２７２ａと、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂと、重畳部２７２ｃとを有する。誘導アイコンＤＢ２８１は、誘導支援画像生成部２７２によってアクセスされる。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、データセットＤ'の現在の視野範囲に基づいて、データセットＡで指定される指示毎に、誘導アイコンの描画位置と、目標までの距離とを算出する。データセットＡにおいて指示毎に、算出した誘導アイコンの描画位置と、目標までの距離とを追加したデータセットＡ'で、メモリ２１２内のデータセットＡを置き換える。

誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、データセットＡ'の指示毎に、誘導アイコンの視覚効果のパラメータ（アイコン視覚効果パラメータ）を決定して、データセットＡ'に追加したデータセットＡ''で、メモリ２１２内のデータセットＡ'を置き換える。

重畳部２７２ｃは、データセットＡ''、データセットＢ''、及びデータセットＣ'を参照して、誘導アイコンに視覚効果を適用して誘導アイコンの描画位置に配置し、コンテンツ内容をコンテンツ描画位置に配置して、誘導アイコンとコンテンツ内容とを重畳することで、誘導支援画像を生成する。重畳部２７２ｃは、指示ＩＤを用いて、全ての指示に対する誘導アイコンとコンテンツ内容と合成する。

誘導支援画像表示部２７３は、誘導アイコンとコンテンツ内容とが重畳された誘導支援画像を表示デバイス２１ｄに表示する。

次に、本実施の形態における、種々のデータセットについて説明する。図１１は、データセットＡのデータ構成例を示す図である。図１１において、データセットＡは、作業員端末２０１において、指示毎の誘導アイコン９の視覚効果に関する情報を管理するためのテーブルである。データセットＡのテーブル遷移をデータセットＡ'、Ａ''で示す。

データセットＡは、遠隔支援装置１０１の指示情報送信部１４７から受信した初期時のデータ構成を示し、指示ＩＤ、コンテンツ位置、優先度等の項目を有する。

指示ＩＤは、遠隔支援装置１０１の指示情報生成部１４５が指示者１の指示毎に付与したＩＤである。コンテンツ位置は、指示内容を表示する位置を示し、視野７ｂ内に定めた基準点からの相対位置で示される。優先度は、指示の優先度を示す。優先度の設定がない場合は、全て同じ数値で設定されていてもよい。

データセットＡ'は、データセットＡに対して、誘導アイコン描画位置と、目標までの距離の項目が追加されたテーブルである。誘導アイコン描画位置と、目標までの距離は、作業員端末２０１の誘導アイコン位置算出部２７２ａによって算出された値を示す。誘導アイコンの描画位置は、視野７ｂ内における誘導アイコン９の描画位置を示す。目標までの距離は、視野７ｂの中心（以下、単に、視野中心という）から誘導目標８ｔまでの視線の移動距離を示す。

データセットＡ''は、データセットＡ'に対して、作業員端末２０１の誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂによって、アイコン視覚効果パラメータの項目が追加されたテーブルである。アイコン視覚効果パラメータは、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂによって決定された、誘導アイコン９とコンテンツ３を区別しやすくし誘目性を高くするための１以上のパラメータの値が示される。

図１２は、データセットＢのデータ構成例を示す図である。図１２において、データセットＢは、作業員端末２０１において、指示毎のコンテンツ３の表示情報を管理するためのテーブルである。データセットＢのテーブル遷移をデータセットＢ'、Ｂ''で示す。

データセットＢは、遠隔支援装置１０１の指示情報送信部１４７から受信した初期時のデータ構成を示し、指示ＩＤ、コンテンツ位置、コンテンツ内容等の項目を有する。

指示ＩＤは、遠隔支援装置１０１の指示情報生成部１４５が指示者１の指示毎に付与したＩＤであり、データセットＡに一覧される指示ＩＤと一致する。コンテンツ位置は、指示内容を表示する位置を示し、視野７ｂ内に定めた基準点からの相対位置で示される。コンテンツ内容は、表示する指示内容を示す。コンテンツ内容が空欄、又は、変更なしを示す特定の値の場合、指示ＩＤに対する指示内容に変化がないことを示す。

データセットＢ'は、データセットＢに対して、コンテンツ内容が変更の無い指示に対して、コンテンツＤＢ２８３から指示ＩＤの一致するコンテンツ内容を取得して設定したリストである。この例では、指示ＩＤ「Ｔ２」のコンテンツ内容に変化が無いため、コンテンツＤＢ２８３から指示ＩＤ「Ｔ２」のコンテンツ内容「Content-T2」が設定された場合を示している。

データセットＢ''は、データセットＢ'に対して、コンテンツ描画位置の項目が追加されたテーブルである。コンテンツ描画位置は、作業員端末２０１の誘導アイコン位置算出部２７２ａによって算出された値を示し、視野７ｂ内におけるコンテンツ３の描画位置を示す。

図１３は、データセットＣのデータ構成例を示す図である。図１３において、データセットＣは、作業員端末２０１において、指示毎の誘導アイコン９のデータを管理するためのテーブルである。データセットＣのテーブル遷移をデータセットＣ'で示す。

データセットＣは、遠隔支援装置１０１の指示情報送信部１４７から受信した初期時のデータ構成を示し、指示ＩＤ、誘導アイコンデータ等の項目を有する。

指示ＩＤは、遠隔支援装置１０１の指示情報生成部１４５が指示者１の指示毎に付与したＩＤであり、データセットＡに一覧される指示ＩＤと一致する。誘導アイコンデータは、誘導アイコン９のデータを示す。誘導アイコンデータが空欄、又は、変更なしを示す特定の値の場合、指示ＩＤに対する誘導アイコンデータに変化がないことを示す。

データセットＣ'は、データセットＣに対して、誘導アイコンデータが変更の無い指示に対して、誘導アイコンＤＢ２８１から指示ＩＤの一致する誘導アイコンデータを取得して設定したリストである。この例では、指示ＩＤ「Ｔ１」の誘導アイコンデータに変化が無いため、誘導アイコンＤＢ２８１から指示ＩＤ「Ｔ１」の誘導アイコンデータ「Icon-T1」が設定された場合を示している。

図１４は、データセットＤのデータ構成例を示す図である。図１４において、データセットＤは、作業員端末２０１の頭部位置・姿勢推定部２６２によって生成されるデータセットであり、生成時には現在の頭部位置・姿勢情報を示す。

データセットＤ'は、データセットＤに対して、視野範囲推定部２６５が推定した視野７ｂの範囲を示す現在の視野範囲情報が追加されたデータセットである。

次に、誘導支援画像生成部２７２によって行われる誘導支援画像生成処理について説明する。

＜第１の実施例＞
誘導支援画像生成部２７２において、３つの誘導要素の距離と進捗度とを誘導アイコン９の振動の速さで表す場合、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂによる誘導アイコン視覚効果決定処理を抑止してもよい。この場合を誘導支援画像生成処理の第１の実施例として説明する。

図１５は、第１の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。誘導支援画像生成部２７２において、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、データセットＡを参照して、コンテンツ位置を取得する（ステップＳ５０１）。

また、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得し（ステップＳ５０２）、更に、視野範囲を取得する（ステップＳ５０３）。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、現在の頭部位置・姿勢情報に基づいて、誘導目標の相対位置（単に、相対誘導目標位置という）を算出する（ステップＳ５０４）。相対誘導目標位置は、指示者１が作業員２又は作業員２の視線の誘導先となるターゲット位置、指示者１が作業員２に操作させたい誘導目標８ｔの位置等である。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、相対誘導目標位置と、視野範囲とを、表示デバイス２１ｄの表示画面の座標系に変換する（ステップＳ５０５）。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、相対誘導目標位置に応じた、視野７bの境界上の位置を算出し（ステップＳ５０６−１）、振動領域６ｒを決定する（ステップＳ５０７−１）。また、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、相対誘導目標位置を用いて、誘導目標８ｔまでの距離Ｌ（後述）を算出し（ステップＳ５０６−２）、誘導アイコン９の移動量を決定する（ステップＳ５０７−２）。

ステップＳ５０６−１及びＳ５０７−１による処理は、ステップＳ５０６−２及びＳ５０７−２による処理の後に行われてもよい。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、振動領域６ｒ（図１７）及び移動量に基づいて、誘導アイコン９の位置を更新する（ステップＳ５０８）。誘導アイコン９の位置の更新に応じて、重畳部２７２ｃは、誘導アイコン９の画像とコンテンツ３の内容とを重畳して、誘導支援画像を生成する（ステップＳ５１０）。

一方、誘導アイコン９の位置の更新毎に、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導目標情報が更新されたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。誘導アイコン位置算出部２７２ａは、新たなデータセットＡを受信したか否かを判断すればよい。

誘導目標情報が更新された場合（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０１へと戻り、新たなデータセットＡを参照してコンテンツ位置を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導目標情報が更新されていない場合（ステップＳ５１１のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０２へと戻り、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

図１６は、第１の実施例における相対誘導目標位置を説明するための図である。作業員２の頭部の位置がある程度固定されている場合は、頭部姿勢の２つの回転角度（yaw, pitch）で表す。実環境下での誘導目標８ｔは固定であるが、頭部姿勢が変化することで誘導目標８ｔの相対位置は連動して変化する。

図１７は、第１の実施例における誘導目標までの位置関係を説明するための図である。図１７では、視野７ｂ外に誘導目標８ｔが存在する場合の誘導目標８ｔと視野境界上の交点（ｘ_edge、ｙ_edge）との位置関係を示している。

図１５のステップＳ５０５で変換した相対誘導目標位置を（ｘ_ｔ、ｙ_ｔ）とした時の、視野中心から誘導目標８ｔまでの距離Ｌは、

で表される。

そして、相対誘導目標位置と作業員２の視野中心を通る直線は、

で表される。

視野７ｂ外の誘導目標８ｔの場合、視野境界上の上側の交点座標（ｘ_edge、ｙ_edge）は、
ｙ_edge＝verticalVA÷２
を（式１）のｙへ代入し、

を得る。

以下同様に、下側の交点座標（ｘ_edge、ｙ_edge）は、
ｙ_edge＝-verticalVA÷２
を（式１）のｙへ代入し、

を得る。

左側の交点座標（ｘ_edge、ｙ_edge）は、
ｘ_edge＝holizontalVA÷２
を（式１）のｘへ代入し、

を得る。

右側の交点座標（ｘ_edge、ｙ_edge）は、
ｘ_edge＝-holizontalVA÷２
を（式１）のｘへ代入し、

を得る。

なお、verticalVAは垂直視野範囲（画角）であり、holizontalVAは水平視野範囲（画角）である。また、視野７ｂ内の誘導目標８ｔ'の場合、誘導目標８ｔ'の相対誘導目標位置（ｘ_ｔ'、ｙ_ｔ'）を誘導アイコン９'の位置とすればよい。

図１８は、第１の実施例における誘導アイコンの動作例を示す図である。図１８では、作業現場に居る作業員２の頭部の動きに応じた、誘導アイコン９の動作例を示す。図１８において、θ_yawは頭部姿勢の水平方向の変化角度を示し、θ_pitchは垂直方向の変化角度を示す。

図１８（Ａ）では、作業現場に居る作業員２が正面を向いている状態と、その状態における作業員２の視野７ｂの画像とを示している。指示者１は、遠隔支援装置１０１に表示されたパノラマ画像４上で視野７ｂ外の右上にある誘導目標８ｔをクリックすると、作業員２の表示デバイス２１ｄにおいて、作業員２の視野７ｂ内に、移動軌跡７ｑを描いて比較的速く移動する誘導アイコン９が表示される。

作業員２が、移動する誘導アイコン９へ視線を向けるため、頭部を右方向へ回転する（図１８（Ｂ））。頭部の動きに応じて、作業員２の表示デバイス２１ｄに表示される誘導アイコン９は、視野７ｂの中央上辺りに移動し、図１８（Ａ）の動きより遅く移動しながら移動軌跡７ｑを描く。

更に、作業員２が、誘導アイコン９を視線で追うようにして、斜め右上に頭部を回転
すると（図１８（Ｃ））、頭部のその動きに応じて、作業員２の表示デバイス２１ｄに表示される誘導アイコン９は、視野７ｂの右上に移動し、図１８（Ｂ）の動きより更に遅く移動しながら移動軌跡７ｑを描く。

図１８（Ａ）、図１８（Ｂ）、及び図１８（Ｃ）において、誘導アイコン９は、移動軌跡７ｐにより、視線を移動させる方向を示している。また、誘導アイコン９は、視野中心から誘導目標８ｔまでの視線の移動距離Ｌが短くなるにつれて、移動量は小さくなる。即ち、移動軌跡７ｑの長さは短くなり、移動速度は遅くなる。更に、この移動量の大から小への変化は、誘導の進捗度を表している。

図１８において、移動軌跡７ｑは、誘導アイコン９の振動の大きさを示してもよい。誘導アイコン９の動き、変化等によって、３つの誘導要素を視認可能に表現できればよく、振動に限定されない。また、種々の変形例については後述される。

変化等を与えた誘導アイコン９は、単に、数値や矢印等による誘導目標８ｔへの誘導情報を読み取る場合に比べて、認知的負荷を軽減できる。

以下、誘導アイコン９の振動方法、もしくは、それに準じる視覚効果について説明する。

＜第２の実施例＞
視野７ｂ内の、視野中心と誘導目標８ｔとを直線上で、誘導アイコン９が移動しながら振動することで、３つの誘導要素を表現する第２の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。

図１９は、第２の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第２の実施例における誘導支援画像生成処理は、図２０と共に説明される。図２０は、第２の実施例における誘導アイコンの振動方法を説明するための図である。

誘導支援画像生成部２７２において、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、データセットＡを参照して、コンテンツ位置を取得する（ステップＳ５０１）。

また、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得し（ステップＳ５０２）、ステップＳ５０３〜Ｓ５０７（図１５）を行う。その後、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン位置の更新を行う（ステップＳ５０８−２：誘導アイコン位置の更新処理）。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、視野中心Ｃと相対誘導目標位置Ｔとを結ぶ線分ＣＴの式を算出する（ステップＳ５０８−２１）。また、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、振動領域６ｒの境界と線分ＣＴの２つの交点座標を算出する（ステップＳ５０８−２２）。

次に、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、２つの交点間の線分ＣＴ上を視野７ｂの内側又は外側（Ｉｎ／Ｏｕｔ）方向に、誘導アイコン９を算出した移動量だけ移動する（ステップＳ５０８−２３）。

そして、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、振動領域６ｒにおいて、誘導アイコン９が衝突したか否かの衝突判定を行う（ステップＳ５０８−２４）。誘導アイコン９が２つの交点のいずれにも衝突していない場合（ステップＳ５０８−２４のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導目標情報が更新されたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。

誘導目標情報が更新された場合（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０１へと戻り、新たなデータセットＡを参照してコンテンツ位置を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導目標情報が更新されていない場合（ステップＳ５１１のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０２へと戻り、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導アイコン９が２つの交点のいずれかに衝突した場合（ステップＳ５０８−２４のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、移動方向を反転させる（ステップＳ５０８−２５）。

次に、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂが、誘導アイコン９の視覚効果を決定する（ステップＳ５０９）。そして、重畳部２７２ｃは、誘導アイコン９の画像とコンテンツ３の内容とを重畳して、誘導支援画像を生成する（ステップＳ５１０）。

一方、誘導アイコン９の位置の更新毎に、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導目標情報が更新されたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。誘導アイコン位置算出部２７２ａは、新たなデータセットＡを受信したか否かを判断すればよい。

誘導目標情報が更新された場合（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０１へと戻り、新たなデータセットＡを参照してコンテンツ位置を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導目標情報が更新されていない場合（ステップＳ５１１のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０２へと戻り、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

第２の実施例では、誘導アイコン９は算出した２つの交点間を行き来して振動する。誘導アイコン９の移動量は、頭部姿勢と連動して変化する誘導目標８ｔと視野中心との距離Ｌに応じて変化する。例えば、距離Ｌに比例／反比例、距離Ｌの２乗に比例等の様々な設定が可能である。移動量は、移動速度又は振動速度であるともいえる。

＜第３の実施例＞
誘導アイコン９の点滅を振動に準じる視覚効果と捉える。視野７ｂ内の境界付近で、誘導アイコン９を点滅させる第３の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。第３の実施例における点滅頻度が、第２の実施例における移動量（移動速度又は振動速度）に相当する。

図２１は、第３の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第３の実施例における誘導支援画像生成処理では、第１の実施例における誘導支援画像生成処理（図１５）と異なる処理のみ説明し、同様の処理についてはその説明を省略する。図２１において、ステップＳ５０７−３及びＳ５０７−４が、第１の実施例における処理と異なっており、また、第１の実施例におけるステップＳ５０７−１は省略される点も異なっている。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン９の点滅頻度を決定する（ステップＳ５０７−３）。点滅頻度は、誘導目標８ｔと視野中心との距離Ｌの変化に合わせて、頻度を増減させる。そして、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、決定した点滅頻度に基づき誘導アイコン９の表示／非表示を切り替える（ステップＳ５０７−４）。

＜第４の実施例＞
振動領域６ｒ内に定めた対象との衝突の検出に応じて、誘導アイコン９の移動方向を変更する第４の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。第４の実施例では、誘導アイコン９の位置を変更する処理が異なる以外は、第１の実施例における誘導支援画像生成処理と同様であるため、同様の符号を付し、その説明を省略する。

図２２は、第４の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第４の実施例における誘導支援画像生成処理では、第１の実施例における誘導支援画像生成処理（図１５）と異なる処理のみ説明し、同様の処理についてはその説明を省略する。図２２において、ステップＳ５０８−４が、第１の実施例におけるステップＳ５０８での処理と異なっている。

ステップＳ５０８−４において、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン９を任意の方向へ移動量だけ移動させ（ステップＳ５０８−４１）、対象への衝突判定を行う（ステップＳ５０８−４２）。誘導アイコン９が対象に衝突していない場合（ステップＳ５０８−４２のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導目標情報が更新されたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。

誘導目標情報が更新された場合（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０１へと戻り、新たなデータセットＡを参照してコンテンツ位置を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導目標情報が更新されていない場合（ステップＳ５１１のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０２へと戻り、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導アイコン９が対象に衝突した場合（ステップＳ５０８−２４のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、移動方向を変更する（ステップＳ５０８−４３）。移動方向の変更は、誘導アイコン９の移動量をｘ、ｙに分割した時のそれぞれの移動量を乱数で決定してもよい。移動方向の変更後の処理は、第１の実施例と同様であるのでその説明を省略する。

図２３は、第４の実施例における振動領域内の移動変化例について説明するための図である。図２３（Ａ）では、半円を振動領域６ｒとした場合の移動変化例を示している。この例では、衝突を判定する対象は、振動領域６ｒの境界である。

振動領域６ｒ内の（１）〜（５）の矢印は、誘導アイコン９の移動方向例を示している。誘導アイコン９は、対象内で移動し、対象の周辺との衝突時に、移動方向を変える。対象は、半円に限定されない。対象の形状は、任意でよい。

図２３（Ｂ）では、振動領域６ｒの境界、及び、振動領域６ｒ内における媒質粒子が、衝突を判定する対象となる。媒質粒子の運動は、ブラウン運動を適用すればよい。

＜第５の実施例＞
視野７ｂ内の誘導アイコン９の衝突を、視野７ｂの境界面と境界以外の面との反発係数を変える第５の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。第５の実施例では、誘導アイコン９の衝突時の反発係数を変える処理が異なる以外は、第１の実施例における誘導支援画像生成処理と同様であるため、同様の符号を付し、その説明を省略する。

図２４は、第５の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第５の実施例における誘導支援画像生成処理では、第１の実施例における誘導支援画像生成処理（図１５）と異なる処理のみ説明し、同様の処理についてはその説明を省略する。図２４において、ステップＳ５０８−５が、第１の実施例におけるステップＳ５０８での処理と異なっている。

ステップＳ５０８−５において、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン９を任意の方向へ移動量だけ移動させ（ステップＳ５０８−５１）、対象への衝突判定を行う（ステップＳ５０８−５２）。誘導アイコン９が対象に衝突していない場合（ステップＳ５０８−５２のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導目標情報が更新されたか否かを判断する（ステップＳ５１１）。

誘導目標情報が更新された場合（ステップＳ５１１のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０１へと戻り、新たなデータセットＡを参照してコンテンツ位置を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導目標情報が更新されていない場合（ステップＳ５１１のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０２へと戻り、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得して、上述した同様の処理を繰り返す。

一方、誘導アイコン９が対象に衝突した場合（ステップＳ５０８−２４のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、衝突面が振動領域６ｒの境界であったか、視野７ｂの境界であったかを判定する（ステップＳ５０８−５３）。

衝突面が振動領域６ｒの境界であった場合、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、振動領域６ｒの境界用の反発係数を選択する（ステップＳ５０８−５４）。一方、衝突面が視野７ｂの境界であった場合、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、視野７ｂの境界用の反発係数を選択する（ステップＳ５０８−５４）。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、選択した反発係数を用いて、衝突後の誘導アイコン９の移動量を補正して（ステップＳ５０８−５６）、移動方向を変更する（ステップＳ５０８−５７）。移動方向の変更後の処理は、第１の実施例と同様であるのでその説明を省略する。

図２５は、第５の実施例における振動領域内の移動変化例について説明するための図である。図２５では、振動領域６ｒは、図２３（Ａ）と同様に半円であるが、誘導アイコン９が衝突した面が視野７ｂの境界であるのか、半円の周辺に相当する振動領域６ｒの境界であるのかで、反発係数が変化する様子を示している。

視野７ｂと振動領域６ｒとの境界での衝突における反発係数は、視野７ｂの境界（半円形状の振動領域６ｒの中心を通る直線部分）での反発係数より高い値が選択される。誘導アイコン９の衝突後の移動量が反発係数で変化することにより、不規則な動きが表現され、作業員２の視線を誘導し易くなる。

＜第６の実施例＞
誘導アイコン９の２次元平面での回転を振動に準じる視覚効果と捉え、誘導アイコン９の移動量の替りに回転角度を定める第６の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。

図２６は、第６の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第６の実施例における誘導支援画像生成処理では、第３の実施例における誘導支援画像生成処理（図２１）と異なる処理のみ説明し、同様の処理についてはその説明を省略する。図２６において、ステップＳ５０７−５及びＳ５０８−５が、第３の実施例における処理と異なっており、また、第１の実施例におけるステップＳ５０７−１は、第３の実施例と同様に省略される。

誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン９の回転角度を決定する（ステップＳ５０７−５）。誘導目標８ｔと視野中心との距離Ｌの変化に合わせて、回転角度の大きさを増減させる。そして、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン９の位置と回転とを更新する（ステップＳ５０８−５）。

図２７は、誘導アイコンの形状と回転の例を示す図である。図２７（Ａ）では、誘導アイコン９の種々の形状の例を示している。回転を認識可能な形状であればよく、これらの形状に限定されない。但し、真円の場合は、回転中心を重心からずらす必要がある。

図２７（Ｂ）では、種々の回転例を示している。回転中心を重心とした場合であっても、回転角度が大きい場合（左）と、回転角度が小さい場合（中央）とでは、見え方が違ってくる。

また、回転中心は、重心にする必要はなく、誘導アイコン９の形状内又は形状外を問わず任意に設定可能である。誘導アイコン９の形状が三角である場合に、頂点の近辺に回転中心を設定してもよい（右）。

＜第７の実施例＞
誘導アイコン９の移動量と回転とを異なるパラメータとして使用することで、複数の振動方法を組み合わせた第７の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。第７の実施例では、第４の実施例と第６の実施例とが組み合わされる。第１の実施例、第４の実施例、及び第６の実施例に係る誘導支援画像生成処理において、同様のステップには同様の符号を付し、その説明を省略する。

図２８は、第７の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第７の実施例における誘導支援画像生成処理では、視野中心から誘導目標８ｔまでの距離Ｌを算出後（ステップＳ５０６−２）、距離Ｌに基づいて、誘導アイコン９の移動量を決定し（ステップＳ５０７−２）、また、誘導アイコン９の回転角度を決定する（ステップＳ５０７−５）。

そして、第７の実施例の誘導アイコン９の位置の更新（ステップＳ５０８−７）では、ステップＳ５０６−１及びＳ５０７−１により決定した振動領域６ｒ内において、ステップＳ５０６−２及びＳ５０７−２により決定した移動量だけ誘導アイコン９を移動させ、移動後の衝突判定に応じて、移動方向を変更する（ステップＳ５０６−４１〜Ｓ５０６−４３）。また、ステップＳ５０６−２及びステップＳ５０７−５により決定した回転角度分、誘導アイコン９の回転を更新する（ステップＳ５０８−５）。

従って、第７の実施例における誘導支援画像生成処理では、振動領域６ｒ内において、回転しながら移動する誘導アイコン９を表す誘導支援画像が生成される（ステップＳ５１０）。

次に、指示者１による誘導目標８ｔの指定時に、作業員２へ誘導アイコン９を確実に認知させるために、誘導アイコン９の初期動作処理を加える場合について、第８実施例から第１０実施例で説明する。

＜第８の実施例＞
誘導アイコン９を視野中心から誘導目標８ｔの方向へ移動させる誘導アイコン９の初期動作処理を追加した場合を第８の実施例における誘導支援画像生成処理として説明する。

図２９は、第８の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第８の実施例における誘導支援画像生成処理において、上述した第１の実施例から第７の実施例における誘導支援画像生成処理と異なる処理のみ説明し、同様の処理については同様の符号を付し、その説明を省略する。

第８の実施例における誘導支援画像生成処理では、ステップＳ５０１とステップＳ５０２との間に、誘導アイコン９の初期動作処理を行う（ステップＳ５０１−８）。ここでは、ステップＳ５０１−８での処理についてのみ説明する。

誘導アイコン９の初期動作処理（ステップＳ５０１−８）において、誘導アイコン位置算出部２７２ａによって行われるステップＳ５０１−８２、Ｓ５０１−８３、Ｓ５０１−８４、及びＳ５０１−８５は、第１の実施例におけるステップＳ５０２、Ｓ５０３、Ｓ５０４、及びＳ５０５（図１５）の夫々に相当する。

表示デバイス２１ｄにおける表示画面の座標系においける相対誘導目標位置と視野範囲とを得ると、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、相対誘導目標位置に応じた、視野７bの境界上の位置を算出し（ステップＳ５０１−８６）、また、相対誘導目標位置を用いて、視野中心から誘導目標８ｔまでの距離Ｌを、誘導アイコン９の移動量として設定する（ステップＳ５０１−８７）。

そして、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、視野中心から視野境界方向に、誘導アイコン９を移動する（ステップＳ５０１−８８）。その後、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０２〜Ｓ５１１の処理を行う。

図３０は、第８の実施例における誘導アイコンの移動例を示す図である。図３０では、作業員１による誘導目標８ｔの指示直後から作業員２の視野７ｂ内に誘導目標８ｔが到達するまでの、作業現場に居る作業員２の頭部の動きに応じた、誘導アイコン９の動作例を示す。図３０において、左に指示者１の遠隔支援装置１０１のパノラマ画像４の表示例を示し、右に作業員２の表示デバイス２１ｄから見える視野７ｂの例を示す。

図３０（Ａ）では、作業員１が遠隔支援装置１０１のパノラマ画像４上で誘導目標８ｔを指示した直後の状態を示している。誘導目標８ｔは、作業員２の現在の視点７ｂから右下方向にある。指示者１の誘導目標８ｔの指示により、作業員２の表示デバイス２１ｄでは、視野７ｂの中心に誘導アイコン９が表示され、その後、誘導アイコン９は、移動軌跡７ｑで示すように、中心から右下方向へ移動し速く振動する。

図３０（Ｂ）では、作業員１が中心から右下方向へ移動し速く振動する誘導アイコン９を追視する際の頭部の動きにより、遠隔支援装置１０１のパノラマ画像４に示される作業員２の視野７ｂが右下方向へ移動する。

作業員２の表示デバイス２１ｄでは、作業員２の頭部が右下方向に動き、誘導目標８ｔに近付いたことで、誘導アイコン９は図３０（Ａ）の初期動作時と比べてゆっくり振動する。

図３０（Ｃ）では、作業員２が誘導目標８ｔに到達した場合の、遠隔支援装置１０１のパノラマ画像４に示される作業員２の視野７ｂの位置を示している。誘導目標８ｔが作業員２の視野７ｂの中心にある。

作業員２の表示デバイス２１ｄでは、図３０（Ｂ）では視野７ｂの右下で振動していた誘導アイコン９が視野７ｂの中心へゆっくりと戻り、消失する。

＜第９の実施例＞
誘導アイコン９の視覚効果を誘導目標８ｔとの距離に応じて調整する第９の実施例における誘導支援画像生成処理について説明する。

図３１は、第９の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第９の実施例における誘導支援画像生成処理において、上述した第１の実施例から第７の実施例における誘導支援画像生成処理と異なる処理のみ説明し、同様の処理については同様の符号を付し、その説明を省略する。

第９の実施例における誘導支援画像生成処理では、ステップＳ５０１においてデータセットＡを参照して、コンテンツ位置を取得して（ステップＳ５０１）、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、誘導アイコン９の初期視覚効果を設定する（ステップＳ５０１−９）。例えば、距離Ｌが大きいことから、誘導アイコン９の透明度を０％、即ち、背景映像を全く透過しない）に設定する。又は、輪郭をぼかさずはっきりさせる等に設定してもよい。

ステップＳ５０３〜Ｓ５０８の処理により、誘導アイコン９の位置を更新すると、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、第９の実施例における誘導アイコン視覚効果決定処理を行う（ステップＳ５０９−９）。

誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、ステップＳ５０６−２の処理で算出した距離Ｌを参照し、図３２で説明されるような誘導アイコンの視覚効果を決定する（ステップＳ５０９−９１）。そして、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、誘導アイコン９の視覚効果を決定した視覚効果で更新する（ステップＳ５０９−９２）。

図３２は、誘導アイコンの視覚効果の変化例を説明するための図である。図３２（Ａ）では、誘導アイコン９の表示初期の状態に相当し、誘導目標８ｔまでの距離Ｌが所定距離以上離れている場合の誘導アイコン９の表示例である。誘導アイコン９は、透明度０％で表示デバイス２１ｄにはっきりと表示される。

図３２（Ｂ）では、作業員２の頭部が誘導目標８ｔの方向に近付いた場合、又は、表示初期において誘導目標８ｔまでの距離Ｌが所定距離未満である場合に、誘導アイコン９の透明度を上げた表示例である。

図３２（Ｃ）では、作業員２の頭部が誘導目標８ｔの方向に近付いた場合、又は、表示初期において誘導目標８ｔまでの距離Ｌが所定距離未満である場合に、誘導アイコン９の輪郭をぼかした表示例である。

図３２（Ｂ）や図３２（Ｃ）では、誘導アイコン９の存在感が小さくなるよう視覚効果が変更される例を示している。

＜第１０の実施例＞
データセットＡの受信直後は、誘導目標８ｔとの距離Ｌに関係なく、誘導アイコン９を素早く振動させる第１０の実施例について説明する。第１０の実施例では、誘導アイコン９の初期動作処理における誘導アイコン９の移動量は、人間が周辺視野でも振動が認識可能な上限周辺の速度に該当する移動量範囲内で制御する。作業員２の頭部姿勢の誘導目標８ｔの方向への変化を検知したら、距離Ｌに応じた誘導アイコン９の移動量を決定するように通常の誘導アイコン９の位置算出処理に移行する。

図３３は、第１０の実施例における誘導支援画像生成処理を説明するためのフローチャート図である。第１０の実施例における誘導支援画像生成処理において、上述した第１の実施例から第８の実施例における誘導支援画像生成処理と異なる処理のみ説明し、同様の処理については同様の符号を付し、その説明を省略する。

第１０の実施例における誘導支援画像生成処理では、第８の実施例と同様に、ステップＳ５０１とステップＳ５０２との間に、誘導アイコン９の初期動作処理を行う（ステップＳ５０１−Ａ）。ここでは、ステップＳ５０１−Ａでの処理についてのみ説明する。

誘導アイコン９の初期動作処理（ステップＳ５０１−Ａ）において、誘導アイコン位置算出部２７２ａによって行われるステップＳ５０１−Ａ２、Ｓ５０１−Ａ３、Ｓ５０１−Ａ４、及びＳ５０１−Ａ５は、第１の実施例におけるステップＳ５０２、Ｓ５０３、Ｓ５０４、及びＳ５０５（図１５）の夫々に相当する。

そして、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、相対誘導目標位置に応じた、視野７ｂの境界上の位置を算出し（ステップＳ５０１−Ａ６）、振動領域６ｒを決定する（ステップＳ５０１−Ａ７）。

また、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、誘導アイコン９の移動量を決定する（ステップＳ５０１−Ａ８）。この誘導アイコン初期動作処理では、誘導アイコン９の振動が可視な範囲で大きな値に設定される。誘導アイコン９が素早く振動することで、作業員２の視線を捉え易くなる。

そして、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、振動領域６ｒ内の誘導アイコン９の位置を更新し（ステップＳ５０１−Ａ９）、データセットＤ'を参照して、現在の頭部位置・姿勢情報を取得して（ステップＳ５０１−Ａ１０）、視野境界位置方向へ移動したか否かを判断する（ステップＳ５０１−Ａ１１）。

視野境界位置方向へ移動していない場合（ステップＳ５０１−Ａ１１のＮＯ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、ステップＳ５０１−Ａ２へと戻り、上述同様の処理を繰り返す。一方、視野境界位置方向へ移動した場合（ステップＳ５０１−Ａ１１のＹＥＳ）、誘導アイコン位置算出部２７２ａは、距離Ｌに応じた誘導アイコン９の移動量を決定するように通常の誘導アイコン９の位置算出を行うため、この誘導アイコン初期動作処理を終了する。

＜第１１の実施例＞
誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂにおいて、誘導アイコン９の視覚効果を決定する第１１の実施例について説明する。

図３４は、第１１の実施例における誘導アイコン視覚効果決定処理を説明するためのフローチャート図である。第１１の実施例における誘導アイコン視覚効果決定処理において、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、誘導目標８ｔの優先度を参照する（ステップＳ５０９−Ｂ１）。

そして、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、誘導目標８ｔまでの距離を参照し、その情報に基づいて、距離優先度を算出する（ステップＳ５０９−Ｂ２）。そして、ステップＳ５０９−Ｂ１で取得した優先度と距離優先度のどちらの優先度を適用するか選択する（ステップＳ５０９−Ｂ３）。距離優先度は、現在位置から誘導目標８ｔとの距離を基準としたものである。現在地から近い誘導目標の優先度を高くする。現在地から最も近い誘導目標８ｔを最も高い優先度とする。

誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、優先度を視覚効果強度へ変換する（ステップＳ５０９−Ｂ４）。得られた視覚効果強度の優先度は、視覚効果パラメータのうち優先度用パラメータｐが得られる。そして、誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂは、視覚効果パラメータセット（ｇ、ｐ）を作成する（ステップＳ５０９−Ｂ５）。視覚効果パラメータセットでは、誘導アイコン９用パラメータｇと優先度用パラメータｐとが示される。

図３５は、第１１の実施例の適用の有無による誘導アイコンの表示例を示す図である。図３５（Ａ）では、第１１の実施例の適用有りの場合の誘導アイコン９ａの表示例を示している。鮮明度と透明度とによって、誘導アイコン９ａの優先度を表現している。誘導アイコン９ａは、ぼやけた輪郭で透明度のあるアイコンで表示される。

一方、図３５（Ｂ）では、第１１の実施例の適用無しの場合の誘導アイコン９ｂの表示例を示している。誘導アイコン９ｂは、誘導アイコン９ａと同様の形状であるが、はっきりとした輪郭で透明度のない（不透明な）アイコンで表示されている。

図３５（Ａ）では、鮮明度と透明度とを誘導アイコン９用のパラメータとして決定した場合であるが、他の表示例について図３６に示す。図３６は、第１１の実施例の適用有りの場合の誘導アイコンの他の表示例（その１）を示す図である。

図３６（Ａ）に示す第１１の実施例の適用有りの場合では、透明度のみをパラメータとして使用した例である。誘導アイコン９ｃは、背景の文字「圧力」が読み取れる程に透明度を高くして表示されている。

図３６（Ｂ）に示す第１１の実施例の適用有りの場合ではコンテンツ３の表示色と、誘導アイコン９ｄとで使用する配色の傾向を変えている。一例として、寒色系配色のコンテンツ情報を事前にコンテンツＤＢ２８３等に準備し、暖色系配色を誘導アイコン９ｄに利用するために誘導アイコン９用のパラメータを決定するようにすればよい。

＜第１２の実施例＞
誘導アイコン視覚効果決定部２７２ｂにおいて、複数の誘導アイコン９を表示する場合の優先度を表す第１２の実施例について説明する。

図３７は、第１２の実施例の適用の有無による誘導アイコンの表示例を示す図である。図３７（Ａ）では、複数の誘導アイコン９に優先度が無い場合の表示例を示している。この場合には、全ての誘導アイコン９の色、透明度、及び大きさを同じにして表示される。

一方、図３７（Ｂ）では、複数の誘導アイコン９に優先度が有る場合の表示例を示している。この例では、色相の差によって異なる優先度を表現している。図９に示す色相による優先度によって、赤で表される誘導アイコン９が優先順１位であり、オレンジで表される誘導アイコン９が優先順２位であり、他の誘導アイコン９は、同じ優先度であることを示している。

なお、これらの複数の誘導アイコン９は不要になったものから消去されることが望ましい。誘導アイコン９の消去の判断基準は、誘導完了の成否、該当する作業が完了したか否か、遠隔の指示者１に消去する権限を与える等の応用例に応じて適宜設定可能である。

また、複数の誘導アイコン９の優先度を差別化して表示する他の例について図３８で説明する。図３８は、複数の誘導アイコンの優先度の他の表示例を示す図である。複数の誘導アイコンの優先度は、以下のようにして表すこともできる。

・輪郭
例えば、優先度の高い誘導アイコン９は、優先度の高い誘導アイコン９ほど、誘導アイコン９の輪郭をはっきりさせる。図３８（Ａ）がこの例に相当する。

・色の明度、彩度
例えば、色相と同様に、優先度の高い誘導アイコン９は、基準の明度、彩度からの差を大きく設定する。図３８（Ｂ）がこの例に相当する。

・透明度
例えば、優先度の高い誘導アイコン９は透明度を低く、優先度の低い誘導アイコン９は透明度を高くする。

・テクスチャ
例えば、優先度の高い誘導アイコン９のテクスチャを粗く、低い誘導アイコン９はテクスチャを細かくする。

また、テキストもテクスチャと定義することにより、誘導アイコン９に数字やアルファベットなどで優先度を表示してもよい。以下に例を示す。

例１：優先度の高い誘導アイコン９から、１、２、３、・・・等と番号を付与する。図３８（Ｃ）がこの例に相当する。

例２：優先度の高い誘導アイコン９から、Ａ、Ｂ、Ｃ、・・・等のアルファベットを付与する。

例３：優先度の高い誘導アイコン９から、あ、い、う、・・・等の文字を付与する。

・動き（振動など）
例えば、優先度の高さに比例して誘導アイコン９の振動速度を上げる。但し、振動速度が速すぎると、人の目では振動を認知できなくなる場合がある。振動を認知可能な範囲で振動速度を上げるようにする。

上述した第１〜第１２の実施例を含む実施の形態は、表示デバイス２１ｄに誘導アイコン９を表示する形態に限定されない。他の用途として、以下の様々な状況に適用可能である。

＜他の用途１＞スマートフォン、タブレット端末を用いた街歩きナビゲーション
・街中の様子をリアルタイムにカメラで取得しながら、目的地への誘導情報を重畳表示させる。
・誘導指示は、遠隔地のユーザではなく、ナビゲーションシステムが行うように構成してもよい。
・一方で、ユーザ間のナビゲーションに本実施の形態を適用してもよい。

＜他の用途２＞カーナビゲーション
・運転時の視野内に、例えば、フロントガラスに、誘導情報を重畳表示させる。
・車の運転では、操作や安全確認が多く、認知負荷が大きい。カーナビ画面の確認だけでも、本実施の形態における直感的な表示を導入することで、運転作業の負荷を軽減できる。よって、目的地への到着もスムーズに行なえる。

＜他の用途３＞遠隔コミュニケーション
・画面を通した遠隔コミュニケーションに適用することも可能である。例えば、Ｓｋｙｐｅ（登録商標）等のビデオ通話を可能とするアプリケーションに、本実施の形態を適用してもよい。
・通信相手との視野を共有するための誘導情報を表示するために、本実施の形態を適用してもよい。

例えば、Ｓｋｙｐｅ（登録商標）等のビデオ通話を可能とするアプリケーションでは、通信相手側の端末の内臓カメラや外部接続型のカメラを用いて通信相手の周辺の様子を見ることが可能である。

また、利用例として、通信相手の端末を移動させたいときに誘導情報を表示させることができる。具体例としては、話題に上がっている通信相手側の対象物が通信相手側のカメラによって映されていない状況において、その対象物までの距離や方向がある程度分かっていれば、その対象物が通信相手側のカメラによって撮影できるよう、誘導情報を表示してもよい。

本発明は、具体的に開示された実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、主々の変形や変更が可能である。

以上の第１〜第１２の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、
前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測し、
計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、
前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示し
前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更する
処理をコンピュータが行う誘導支援方法。
（付記２）
前記コンピュータは、
前記アイコンの動きを、前記表示装置が前記ターゲットに地近付くにつれて動きを遅くする
ことを特徴とする付記１記載の誘導支援方法。
（付記３）
前記コンピュータは、
前記ターゲットが前記表示装置の視野外に位置する場合、前記ターゲットの位置への方向の前記視野の境界側に、前記アイコンを動かす領域を設定する
処理を行う付記２記載の誘導支援方法。
（付記４）
前記コンピュータは、
前記領域内で前記アイコンの位置を移動させて、該領域の境界との衝突判定を行い、
前記アイコンが衝突した場合には、該アイコンの移動方向を反転させる
処理を行う付記３記載の誘導支援方法。
（付記５）
前記コンピュータは、
前記領域内で前記アイコンを移動させて、該領域の境界との衝突判定を行い、
前記アイコンが衝突した場合には、該アイコンの移動方向を変更する
処理を行う付記３記載の誘導支援方法。
（付記６）
前記コンピュータは、
前記領域内で前記アイコンを移動させて、該領域の周辺との衝突判定を行い、
前記アイコンが衝突した場合には、衝突した対象に応じて、衝突時の反発係数を選択し、該アイコンの移動量を反発係数を用いて補正し、
前記アイコンの移動方向を変更する
処理を行う付記３記載の誘導支援方法。
（付記７）
前記コンピュータは、
前記アイコンの回転角度を決定して、該アイコンを回転させる
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか一項記載の誘導支援方法。
（付記８）
前記コンピュータは、
前記アイコンを点滅させる
ことを特徴とする付記１記載の誘導支援方法。
（付記９）
前記コンピュータは、
前記表示装置への前記アイコンの初期表示時には、前記視野の中心から、前記ターゲットの位置側の該視野の境界へと前記アイコンを移動させる
処理を行う付記１記載の誘導支援方法。
（付記１０）
前記コンピュータは、
前記表示装置への前記アイコンの初期表示時には、前記アイコンを動かす領域で、該アイコンを振動させる
処理を行う付記３記載の誘導支援方法。
（付記１１）
前記コンピュータは、
複数の前記ターゲットの各々の前記表示装置からの距離に基づいた優先度又は予めターゲット情報が規定する任意の優先度のいずれかを選択し、
選択した前記優先度を１又は複数の視覚効果強度へ変換して、各視覚効果強度を示すパラメータセットを用いて、各ターゲットに前記優先度により異なる該視覚効果強度を適用する
処理を行う付記１記載の誘導支援方法。
（付記１２）
予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、
前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測し、
計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、
前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示し
前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更する
処理をコンピュータに実行される誘導支援プログラム。
（付記１３）
予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測する位置計測部と、
計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示し、前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更する更新表示部と
を有する誘導支援装置。
（付記１４）
前記表示装置は、ヘッドマウントディスプレイであることを特徴とする付記１３の誘導支援装置。

１ 指示者
２ 作業員
２ｃ カメラ画像
７ｂ 視野
８ｔ 誘導目標
９ 誘導アイコン
２１ｃ カメラ
２１ｄ 表示デバイス
１０１ 遠隔支援装置
１１１ ＣＰＵ
１１２ メモリ
１１３ ＨＤＤ
１１４ 入力装置
１１５ 表示装置
１１６ 音声入力装置
１１８ ドライブ装置
１１９ 記憶媒体
２１１ ＣＰＵ
２１２ メモリ
２１３ ＲＴＣ
２１５ ＩＭＵ
２１６ 短距離無線通信部
２１７ ネットワーク通信部
１１７ ネットワーク通信部
１４３ パノラマ画像生成部
１４５ 指示情報生成部
１４７ 指示情報送信部
２０１ 作業員端末
２６１ 動き情報取得部
２６２ 頭部位置・姿勢推定部
２６３ カメラ画像取得部
２６４ 画像・姿勢情報送信部
２６５ 視野範囲推定部
２６６ コンテンツ位置算出部
２７１ 誘導目標情報取得部
２７２ 誘導支援画像生成部
２７２ａ 誘導アイコン位置算出部
２７２ｂ 誘導アイコン視覚効果決定部
２７２ｃ 重畳部
２７３ 誘導支援画像表示部
２８１ 誘導アイコンＤＢ
２８３ コンテンツＤＢ
２８７ パノラマ画像生成用データ

Claims (5)

1. 予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、
   前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測し、
   計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、
   前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示させ、
   前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更させ、
   視野外のターゲットの検出に応じて前記アイコンを表示する際には、視野の特定位置に対応する位置から該視野の前記特定位置よりも外側の位置に対応する位置へと該アイコンの表示位置を移動させ、該アイコンの動きを、前記表示装置が前記ターゲットに近付くにつれて遅くし、該ターゲットが該視野の該特定位置となったとき、該アイコンを該外側の位置から該特定位置にゆっくりと戻し、消失させる
   処理をコンピュータが行う誘導支援方法。
2. 前記コンピュータは、
   前記ターゲットが前記表示装置の視野外に位置する場合、前記ターゲットの位置への方向の前記視野の境界側に、前記アイコンを動かす領域を設定する
   処理を行う請求項１記載の誘導支援方法。
3. 前記コンピュータは、
   前記領域内で前記アイコンの位置を移動させて、該領域の境界との衝突判定を行い、
   前記アイコンが衝突した場合には、該アイコンの移動方向を反転させる
   処理を行う請求項２記載の誘導支援方法。
4. 予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、
   前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測し、
   計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、
   前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示させ、
   前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更させ、
   視野外のターゲットの検出に応じて前記アイコンを表示する際には、視野の特定位置に対応する位置から該視野の前記特定位置よりも外側の位置に対応する位置へと該アイコンの表示位置を移動させ、該アイコンの動きを、前記表示装置が前記ターゲットに近付くにつれて遅くし、該ターゲットが該視野の該特定位置となったとき、該アイコンを該外側の位置から該特定位置にゆっくりと戻し、消失させる
   処理をコンピュータに実行させる誘導支援プログラム。
5. 予め記憶した空間情報の中からターゲット情報を検出し、前記空間情報が規定する空間における表示装置の位置とターゲット情報が規定するターゲットの位置を計測する位置計測部と、
   計測した前記表示装置の位置と前記ターゲットの位置とに基づいて前記表示装置に表示するアイコンの位置と該アイコンの動きを決定し、前記表示装置において決定した前記位置で決定した前記動きをする前記アイコンを表示させ、前記表示装置の位置の変化に応じて、該表示装置に表示する前記アイコンの位置及び動きを変更させる更新表示部と、
   視野外のターゲットの検出に応じて前記アイコンを表示する際には、視野の特定位置に対応する位置から該視野の前記特定位置よりも外側の位置に対応する位置へと該アイコンの表示位置を移動させ、該アイコンの動きを、前記表示装置が前記ターゲットに近付くにつれて遅くし、該ターゲットが該視野の該特定位置となったとき、該アイコンを該外側の位置から該特定位置にゆっくりと戻し、消失させる移動表示部と、
   を有する誘導支援装置。

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