JP6881723B2 - 作業領域における移動ロボットの角度補正方法および移動ロボット - Google Patents
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Description
移動ロボットが最初に検知した障害物の縁部における長い直線を取得し、
長い直線に基づいて直交座標系を確立し、
移動ロボットが障害物の縁部における長い直線を次に検知した時の走行角度を取得し、
走行角度および直交座標系に基づいて、走行角度を対応する座標軸の方向に補正する、
ことを含む。
走行角度と直交座標系の座標軸の方向との角度差が所定値より小さい場合に、走行角度を対応する座標軸の方向に補正する、
ことを含む。
移動ロボットが作業領域での作業を完了するまで、移動ロボットが障害物の縁部における長い直線を次に検知した時の走行角度を取得するステップと、走行角度と直交座標系に基づいて走行角度を次に対応する座標軸の方向に補正するステップとを繰り返す、
ことを含む。
移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行し、
所定の期間T0内に移動ロボットの走行角度を複数回取得し、
移動ロボットの複数の走行角度に基づいて、複数の走行角度の値がA0の付近にある且つ変化量が閾値D0より小さいか否かを判定し、
そうである場合、障害物の縁部を取得された長い直線とする、
ことを含む。
そうでない場合、移動ロボットが所定の期間t0または所定の距離d0で作動した後、移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って移動するように制御する、
ことを含む。
移動ロボットの障害物に沿う走行期間を取得し、
移動ロボットの障害物に沿う走行期間に基づいて、移動ロボットの障害物に沿う走行期間が所定値より大きいか否かを判定し、
そうである場合、障害物の縁部に沿う走行を停止させ、移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことを含む。
移動ロボットが障害物に沿って走行した回転角度を取得し、
移動ロボットが障害物に沿って走行した回転角度に基づいて、移動ロボットが障害物に沿って走行した回転角度が所定値より大きいか否かを判定し、
そうである場合、障害物の縁部に沿う走行を停止させ、移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことを含む。
移動ロボットを原点とし、長い直線のA0方向をX軸の正方向とし、長い直線のA0方向と直交する左直交方向又は右直交方向をY軸の正方向として、直交座標系を確立する、
ことを含む。
移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行し、
所定の期間T1内に移動ロボットの走行角度を複数回取得し、
移動ロボットの複数の走行角度に基づいて、複数の走行角度が角度A1の付近にある且つ変化量が閾値D1より小さいか否かを判定し、
そうである場合、角度A1を走行角度とする、
ことを含む。
そうでない場合、移動ロボットが所定の期間t1または所定の距離d1で作動した後、移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことを含む。
走行角度A1に基づいて、走行角度A1と直交座標系のx軸の正負方向およびy軸の正負方向との角度差Dx+、Dx−、Dy+、Dy−を取得し、
角度差Dx+、Dx−、Dy+、Dy−が閾値D2より小さいか否かを判定し、
そうである場合、移動ロボットの現在角度を対応する座標軸の方向に補正する、
ことを含む。
そうでない場合、移動ロボットが所定の期間t2または所定の距離d2で作動した後、移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことを含む。
移動ロボットであって、制御部、駆動システム、角度センサ、エッジセンサ、距離センサ、およびメモリを備え、
エッジセンサは、作業領域における障害物の縁部を検出して、移動ロボットを障害物の縁部に沿って移動させるように構成され、
制御部は、エッジセンサから受信した情報に基づいて、障害物の縁部に長い直線があるかどうかを検出し、最初に検出された長い直線を基準として直交座標系を確立し、長い直線を次に検出した時、移動ロボットの走行角度を取得し、走行角度と直交座標系の一つの座標軸の方向との角度差が所定値より小さい場合、移動ロボットの走行角度を対応する座標軸の方向に補正するように構成され、ここで、長い直線は、長さが所定値よりも大きい直線または近似直線として定義され、
駆動システムは、移動ロボットの移動を駆動するように構成され、
角度センサは、移動ロボットの走行角度をリアルタイムで取得するように構成され、
距離センサは、移動ロボットの走行距離を取得するように構成され、
メモリは、直交座標系の情報および各所定値を記憶するように構成される。
エッジセンサは赤外線センサであり、および/または、
距離センサは走行距離計である。
Claims (15)
- 作業領域における移動ロボットの角度補正方法であって、
前記移動ロボットが最初に検知した障害物の縁部における予め定められた値よりも長い直線を取得し、
前記長い直線に基づいて直交座標系を確立し、
前記移動ロボットが障害物の縁部における前記長い直線を次に検知した時の、予め定められた走行方向に対する走行角度を取得し、
前記走行角度および前記直交座標系に基づいて、前記走行角度を対応する座標軸の方向に補正する、
ことを含み、
前記走行角度および前記直交座標系に基づいて、前記走行角度を対応する座標軸の方向に補正することは、
前記走行角度と前記直交座標系の座標軸の方向との角度差が所定値より小さい場合に、前記走行角度を前記対応する座標軸の方向に補正する、
ことをさらに含む、角度補正方法。 - 前記長い直線は、長さが所定値よりも大きい直線または近似直線である、請求項1に記載の角度補正方法。
- 前記走行角度および前記直交座標系に基づいて、前記走行角度を対応する前記座標軸の方向に補正した後は、
前記移動ロボットが前記作業領域での作業を完了するまで、前記移動ロボットが障害物の縁部における前記長い直線を次に検知した時の走行角度を取得するステップと、前記走行角度と前記直交座標系に基づいて前記走行角度を次に対応する前記座標軸の方向に補正するステップとを繰り返す、
ことをさらに含む、請求項1または2に記載の角度補正方法。 - 前記移動ロボットが最初に検知した障害物の縁部における長い直線を取得することは、
前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行し、
所定の期間T0内に前記移動ロボットの走行角度を複数回取得し、
前記移動ロボットの複数の前記走行角度に基づいて、複数の前記走行角度の値がA0の付近にある且つ変化量が閾値D0より小さいか否かを判定し、
そうである場合、障害物の縁部を取得された前記長い直線とする、
ことをさらに含み、
A0は、複数の前記走行角度の値の平均値である、請求項1から3のいずれか一項に記載の角度補正方法。 - そうである場合、障害物の縁部を取得された前記長い直線とし、
そうでない場合、前記移動ロボットが所定の期間t0または所定の距離d0で作動した後、前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って移動するように制御する、
ことをさらに含む、請求項4に記載の角度補正方法。 - そうである場合、障害物の縁部を取得された前記長い直線とした後は、
前記移動ロボットの障害物に沿う走行期間を取得し、
前記移動ロボットの障害物に沿う前記走行期間に基づいて、前記移動ロボットの障害物に沿う前記走行期間が所定値より大きいか否かを判定し、
そうである場合、障害物の縁部に沿う走行を停止させ、前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことをさらに含む、請求項4または5に記載の角度補正方法。 - 複数の前記走行角度の値がA0の付近にある且つ変化量が閾値D0より小さい場合、障害物の縁部を取得された前記長い直線とすることは、
前記移動ロボットが障害物に沿って走行した回転角度を取得し、
前記移動ロボットが障害物に沿って走行した前記回転角度に基づいて、前記移動ロボットが障害物に沿って走行した前記回転角度が所定値より大きいか否かを判定し、
前記回転角度が所定値より大きい場合、障害物の縁部に沿う走行を停止させ、前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことをさらに含む、請求項4から6のいずれか一項に記載の角度補正方法。 - 前記長い直線に基づいて直交座標系を確立することは、
前記移動ロボットを原点とし、前記長い直線のA0方向をX軸の正方向とし、前記長い直線のA0方向と直交する左直交方向又は右直交方向をY軸の正方向として、前記直交座標系を確立する、
ことをさらに含む、請求項1から7のいずれか一項に記載の角度補正方法。 - 前記移動ロボットが障害物の縁部における前記長い直線を次に検知した時の走行角度を取得することは、
前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行し、
所定の期間T1内に前記移動ロボットの走行角度を複数回取得し、
前記移動ロボットの複数の前記走行角度に基づいて、複数の前記走行角度が角度A1の付近にある且つ変化量が閾値D1より小さいか否かを判定し、
そうである場合、前記角度A1を前記走行角度とする、
ことをさらに含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の角度補正方法。 - そうである場合、前記角度A1を前記走行角度とすることは、
そうでない場合、前記移動ロボットが所定の期間t1または所定の距離d1で作動した後、前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことをさらに含む、請求項9に記載の角度補正方法。 - 前記走行角度および前記直交座標系に基づいて、前記走行角度を対応する座標軸の方向に補正することは、
前記走行角度A1に基づいて、前記走行角度A1と前記直交座標系のx軸の正負方向およびy軸の正負方向との角度差Dx+、Dx−、Dy+、Dy−を取得し、
前記角度差Dx+、Dx−、Dy+、Dy−が閾値D2より小さいか否かを判定し、
そうである場合、前記移動ロボットの現在角度を前記対応する座標軸の方向に補正する、
ことをさらに含む、請求項9または10に記載の角度補正方法。 - そうである場合、前記移動ロボットの現在角度を前記対応する座標軸の方向に補正し、
そうでない場合、前記移動ロボットが所定の期間t2または所定の距離d2で作動した後、前記移動ロボットが障害物に遭遇するまで直線的に移動して障害物の縁部に沿って走行するように制御する、
ことをさらに含む、請求項11に記載の角度補正方法。 - 移動ロボットであって、制御部、駆動システム、角度センサ、エッジセンサ、距離センサ、およびメモリを備え、
前記エッジセンサは、作業領域における障害物の縁部を検出して、前記移動ロボットを障害物の縁部に沿って移動させるように構成され、
前記制御部は、前記エッジセンサから受信した情報に基づいて、障害物の縁部に予め定められた値よりも長い直線があるかどうかを検出し、最初に検出された前記長い直線を基準として直交座標系を確立し、前記長い直線を次に検出した時、予め定められた走行方向に対する前記移動ロボットの走行角度を取得し、前記走行角度と前記直交座標系の一つの座標軸の方向との角度差が所定値より小さい場合、前記移動ロボットの前記走行角度を対応する座標軸の方向に補正するように構成され、ここで、前記長い直線は、長さが所定値よりも大きい直線または近似直線として定義され、
前記駆動システムは、前記移動ロボットの移動を駆動するように構成され、
前記角度センサは、前記移動ロボットの前記走行角度をリアルタイムで取得するように構成され、
前記距離センサは、前記移動ロボットの走行距離を取得するように構成され、
前記メモリは、前記直交座標系の情報および各前記所定値を記憶するように構成される、移動ロボット。 - 前記角度センサは、ジャイロスコープまたは電子コンパスであり、および/または、
前記エッジセンサは赤外線センサであり、および/または、
前記距離センサは走行距離計である、
請求項13に記載の移動ロボット。 - 前記移動ロボットは床拭きロボットである、請求項13または14に記載の移動ロボット。
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