JP6874344B2 - 液滴吐出装置および液滴の吐出方法 - Google Patents

Description

本発明は、液滴吐出装置および液滴の吐出方法に関する。

液滴吐出装置の一態様として、ヘッドから、印刷用紙などの媒体に向かってインクを吐出するインクジェットプリンター（以下、単に「プリンター」とも呼ぶ。）が知られている（例えば、下記の特許文献１）。プリンターは、通常、媒体を予め決められた搬送方向に搬送し、ヘッドから印刷用の媒体にインクの液滴を吐出して、媒体上に印刷画像を形成する。

特開２０１０−６９９号公報

そうしたプリンターにおいては、搬送ローラーの空転や、媒体の撓みや歪みによって、媒体の搬送距離に誤差が生じてしまい、媒体上におけるインク滴の着弾位置に位置ずれが生じてしまうという課題があった。特許文献１のインクジェット記録装置では、記録媒体を搬送した後に、記録媒体の搬送量の誤差に応じて、記録ヘッドを記録媒体の搬送方向に直線移動させて、インク滴の着弾位置を調整している。しかしながら、特許文献１の構成では、ヘッドの直線移動のための空間や駆動機構を設けるために、装置構成が大型化してしまう可能性や、複雑化してしまう可能性がある。また、特許文献１の技術においては、ヘッドの変位量の誤差に起因して、液滴の着弾位置の位置ずれが発生する可能性がある。

このように、プリンターにおいて、媒体に対するインク滴の着弾位置の位置精度を向上させる技術については依然として改善の余地がある。こうした課題は、プリンターに限らず、媒体に向かって液滴を吐出する液滴吐出装置において共通する課題でもある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。本発明の一形態によれば、液滴吐出装置が提供される。この液滴吐出装置は、液滴吐出装置であって、複数のノズルを備え、前記複数のノズルから液滴を媒体に向かって吐出可能なヘッドと、前記媒体を、前記ヘッドに対して搬送方向に移動させる搬送部と、前記搬送部による前記媒体の搬送量を検出する搬送量検出部と、前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対する前記ヘッドの配置角度を変更して、前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点を前記搬送方向に変位させる角度変更機構と、前記搬送部と、前記角度変更機構と、を制御する制御部と、を備え、前記角度変更機構は、前記ヘッドが回動する回動軸と、前記回動軸から前記媒体の搬送方向に沿って離れた位置に設置され、前記ヘッドの回動方向に沿って伸縮変形して、前記ヘッドに対向する前記媒体の表面に対して前記ヘッドが傾斜するように、前記ヘッドを前記回動軸を中心に回動させる圧電素子と、を含み、前記ヘッドは、前記複数のノズルを、前記回動軸と前記圧電素子との間に間隔を開けて配列しており、前記制御部は、前記搬送部に予め決められた目標搬送量に応じて前記媒体の搬送を実行した後に、前記搬送量検出部によって検出された前記搬送量と前記目標搬送量との差に応じた角度で、前記角度変更機構に前記ヘッドの前記配置角度を変更させて、前記回動軸と前記圧電素子との間に間隔を開けて配列された前記複数のノズルからの前記媒体上における前記液滴の着弾位置を調整する。

［１］本発明の一形態によれば、液滴吐出装置が提供される。この液滴吐出装置は、ヘッドと、搬送部と、搬送量検出部と、角度変更機構と、制御部と、を備える。前記ヘッドは、ノズルから液滴を媒体に向かって吐出する。前記搬送部は、前記媒体を、前記ヘッドに対して搬送方向に移動させる。前記搬送量検出部は、前記搬送部による前記媒体の搬送量を検出する。前記角度変更機構は、前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対する前記ヘッドの配置角度を変更して、前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点を前記搬送方向に変位させる。前記制御部は、前記搬送部と、前記角度変更機構と、を制御する。前記制御部は、前記搬送部に予め決められた目標搬送量に応じて前記媒体の搬送を実行した後に、前記搬送量検出部によって検出された前記搬送量と前記目標搬送量との差に応じた角度で、前記角度変更機構に前記ヘッドの前記配置角度を変更させて、前記媒体上における前記液滴の着弾位置を調整する。
この形態の液滴吐出装置によれば、搬送部において媒体の搬送量に誤差が生じた場合であっても、角度変更部による媒体に対するヘッドの配置角度の変更によって、媒体上における液滴の着弾位置を簡易に調整することができる。

［２］上記形態の液滴吐出装置において、前記角度変更機構は、前記ヘッドが回動する回動軸と、前記回動軸から離れた位置に設置され、前記ヘッドの回動方向に沿って伸縮変形して、前記ヘッドに対向する前記媒体の表面に対して前記ヘッドが前記搬送方向に傾斜するように、前記ヘッドを前記回動軸を中心に回動させる圧電素子と、を含んでよい。
この形態の液滴吐出装置によれば、簡易な構成の角度変更機構によって、媒体に対するヘッドの配置角度を変更することができる。

［３］上記形態の液滴吐出装置において、前記圧電素子の前記伸縮変形による前記ヘッドの回動によって前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点が前記搬送方向に変位する距離を変位量とするとき、前記圧電素子が伸縮する長さに対する前記変位量の割合は１より小さくてよい。
この形態の液滴吐出装置によれば、圧電素子の変形量の誤差が液滴の着弾位置の変位量に反映される度合いが小さくなるため、圧電素子の変形量の誤差に起因する液滴の着弾位置の位置ずれが抑制される。

［４］上記形態の液滴吐出装置は、さらに、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドとともに、前記搬送方向に交差する方向に移動するキャリッジを備え、前記角度変更機構は、前記ヘッドとともに前記キャリッジに搭載されており、前記キャリッジにおける前記ヘッドの配置姿勢を変更して、前記ヘッドの前記配置角度を変更してよい。
この形態の液滴吐出装置によれば、キャリッジによって、媒体の搬送方向に交差する方向にヘッドを走査させることができるため、ヘッドを小型化しつつ、媒体上における液滴の吐出領域を拡大させることができる。また、角度変更部がヘッドとともにキャリッジに搭載されているため、角度変更部による液滴の着弾位置の調整を、キャリッジでのヘッドの配置姿勢を基準におこなうことができ、液滴の着弾位置の調整が容易化される。

［５］上記形態の液滴吐出装置は、さらに、前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドとともに、前記搬送方向に交差する方向に移動するキャリッジを備え、前記角度変更機構は、前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対して、前記キャリッジごと前記ヘッドを傾斜させて、前記ヘッドの前記配置角度を変更してよい。
この形態の液滴吐出装置によれば、キャリッジによって、媒体の搬送方向に交差する方向にヘッドを走査させることができるため、ヘッドを小型化しつつ、媒体上における液滴の吐出領域を拡大させることができる。また、角度変更機構をキャリッジの外部に設けることができ、キャリッジの小型化・軽量化が可能である。

［６］上記形態の液滴吐出装置は、さらに、前記ヘッドに接続され、前記ヘッドに液体を供給する配管部材を備え、前記配管部材は、前記キャリッジに固定されている固定部を有し、少なくとも、前記ヘッドと前記固定部との間において撓み変形してよい。
この形態の液滴吐出装置によれば、ヘッドの配置角度の変更によって、ヘッドに対する液体の供給が阻害されてしまうことが抑制される。

［７］上記形態の液滴吐出装置において、前記制御部は、前記搬送量と前記目標搬送量との差と、前記ヘッドの前記配置角度の変化量と、の間の関係を予め記憶しており、前記関係を用いて、前記ヘッドの前記配置角度を決定してよい。
この形態の液滴吐出装置によれば、ヘッドの配置角度の変更による液滴の着弾位置の調整のための制御が簡易化される。

［８］本発明の他の形態によれば、ヘッドが有するノズルから媒体に向かって液滴を吐出する方法が提供される。この方法は、前記ヘッドに対して、前記媒体を、予め決められた目標搬送量に応じて搬送方向に移動させる搬送工程と；前記搬送工程における前記媒体の搬送量を検出する搬送量検出工程と；前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対する前記ヘッドの配置角度を、前記搬送量検出工程において検出された前記搬送量と前記目標搬送量との差に応じて変更して、前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点を前記搬送方向に変位させ、前記媒体上における前記液滴の着弾位置を調整する角度変更工程と；を備える。
この形態の方法によれば、媒体の搬送量に誤差が生じた場合であっても、ヘッドの媒体に対する配置角度の変更によって、媒体上における液滴の着弾位置を簡易に調整することができる。

上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。

本発明は、液滴吐出装置および液滴の吐出方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、印刷装置や印刷方法、液滴吐出装置や印刷装置の制御方法、前述の種々の方法を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体、前述の装置や方法によって、液滴を材料として生成された印刷物などの結果物等の形態で実現することができる。

第１実施形態における液滴吐出装置の構成を示す概略図。 第１実施形態における角度変更機構の構成を示す概略図。 圧電素子の伸縮変形量と液滴の着弾位置の変位量との好適な関係を説明するための模式図。 吐出処理のフローを示す説明図。 第２実施形態における角度変更機構の構成を示す概略図。 第３実施形態における角度変更機構の構成を示す第１の概略図。 第３実施形態における角度変更機構の構成を示す第２の概略図。 第４実施形態の液滴吐出装置の構成を示す概略図。 媒体の厚み検出処理のフローを示す説明図。 媒体の厚みの検出原理を説明するための模式図。

A．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における液滴吐出装置１００Ａの構成を示す概略図である。図１には、互いに直交する矢印Ｘ，Ｙ，Ｚを図示してある。各矢印Ｘ，Ｙ，Ｚは、水平面に配置されて使用される通常の使用状態にあるときの液滴吐出装置１００Ａの配置姿勢を基準とする方向を示している。以下では、矢印Ｘ，Ｙ，Ｚが示す方向をそれぞれ「Ｘ方向」、「Ｙ方向」、「Ｚ方向」と呼ぶ。Ｘ，Ｙ方向は、水平面に平行な方向である。Ｘ方向は、液滴吐出装置１００Ａの主走査方向（後述）に平行であり、液滴吐出装置１００Ａの副走査方向（後述）に平行である。Ｚ方向は、重力方向とは反対の方向である。以下の説明において、「上」あるいは「下」と呼ぶときは、特に断らない限り、重力方向を基準とする上下方向を意味している。矢印Ｘ，Ｙ，Ｚは、後に参照される各図においても、図１に対応するように、適宜、図示してある。

本実施形態の液滴吐出装置１００Ａは、インクジェットプリンターである。液滴吐出装置１００Ａは、媒体ＭＤに向かってインクの液滴を吐出するヘッド３２を備える。液滴吐出装置１００Ａは、外部から入力された印刷データに基づいて、ヘッド３２から液滴を吐出して、媒体ＭＤに着弾させてインクドットを記録し、当該印刷データが表す印刷画像を形成する。本実施形態では、媒体ＭＤは印刷用紙である。液滴吐出装置１００Ａは、制御部１０と、搬送部２０と、上述したヘッド３２を有するヘッド駆動部３０Ａと、を備える。

制御部１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）と、主記憶装置（ＲＡＭ）と、を備えるマイクロコンピューターによって構成され、ＣＰＵがＲＡＭに種々の命令やプログラムを読み込んで実行することによって種々の機能を発揮する。制御部１０は、搬送部２０と、ヘッド駆動部３０Ａと、を制御し、媒体ＭＤに向かって液滴を吐出する吐出処理を実行する。制御部１０は、その吐出処理において、媒体ＭＤに対する液滴の着弾位置を調整するためにヘッド３２の角度を変更する角度調整処理を実行する。吐出処理および角度調整処理の詳細については後述する。

搬送部２０は、制御部１０の制御下において、媒体ＭＤを搬送する。搬送部２０は、複数の搬送ローラー２１と、複数の従動ローラー２２と、搬送駆動部２３と、媒体支持部２４と、搬送量検出部２５と、を備えている。複数の搬送ローラー２１は、媒体ＭＤの搬送路を構成する。液滴吐出装置１００Ａでは、媒体ＭＤの搬送路は、少なくとも、ヘッド３２の下方において、媒体ＭＤの搬送方向ＴＤが、Ｙ方向に一致するように構成されている。ヘッド３２の下方における媒体ＭＤの搬送方向ＴＤが液滴吐出装置１００Ａの副走査方向ＳＤである。

複数の従動ローラー２２のそれぞれは、搬送ローラー２１との間に媒体ＭＤを挟み、支持するように配置されている。各従動ローラー２２は、搬送ローラー２１に追従して回転する。搬送駆動部２３は、制御部１０の制御下において、搬送ローラー２１を回転させる回転駆動力を発生する。搬送駆動部２３は、例えば、モーターによって構成される。媒体支持部２４は、いわゆるプラテンである。媒体支持部２４は、ヘッド３２の下方に配置されており、媒体ＭＤに液滴が吐出される領域において媒体ＭＤを下から支持する。

搬送量検出部２５は、媒体ＭＤが、搬送部２０によって搬送方向ＴＤに搬送される距離である搬送量を検出する。搬送量検出部２５は、吐出処理において、媒体ＭＤが、搬送部２０によって搬送方向ＴＤに搬送される距離である搬送量を表す信号を制御部１０に出力する。制御部１０は、当該信号から、媒体ＭＤの搬送量を取得する。

本実施形態では、搬送量検出部２５は、搬送量を光学的に検出する。搬送量検出部２５は、ＣＣＤカメラなどの撮像素子を備え、当該撮像素子によって媒体ＭＤの表面を撮像する。搬送量検出部２５は、媒体ＭＤの印刷面を撮像してもよいし、その反対側の裏面を撮像してもよい。搬送量検出部２５は、撮像された媒体ＭＤ表面の陰影パターンや模様等の変化に基づいて、媒体ＭＤの搬送量を検出する。

ヘッド駆動部３０Ａは、ヘッド３２に加えて、キャリッジ３１と、キャリッジ移動部３３と、レール３４と、角度変更機構３５Ａと、角度調整部３８と、を備える。キャリッジ３１は、ヘッド３２を搭載し、媒体ＭＤの搬送路の上において、媒体ＭＤの搬送方向ＴＤに交差する方向に移動する移動体である。本実施形態では、キャリッジ３１は、副走査方向ＳＤに直交する方向、つまり、Ｘ方向に平行な方向に往復移動する。この往復移動の方向が液滴吐出装置１００Ａの主走査方向ＰＤである。

キャリッジ移動部３３は、制御部１０の制御下において駆動するモーターを備える。キャリッジ移動部３３は、当該モーターとプーリーとの間に張り渡され、キャリッジ３１に連結されている駆動ベルト（図示は省略）を回転させて、キャリッジ３１を主走査方向ＰＤに移動させる。キャリッジ３１は、キャリッジ移動部３３が発生する駆動力によって、媒体ＭＤの搬送路上においてＸ方向に架設されたレール３４にガイドされて移動する。

ヘッド３２は、キャリッジ３１の内部に収容されている。ヘッド３２の下面３２ｓには、液滴を吐出する複数のノズル３２ｎが設けられている。図１では、ノズル３２ｎの位置を破線で例示してある。本実施形態では、複数のノズル３２ｎは、Ｙ方向に、液滴吐出装置１００Ａの印刷解像度に応じた間隔で一列に配列されている。キャリッジ３１の底面壁部３１ｔには、Ｚ方向に開口する開口部３１ｗが設けられており、ヘッド３２の下面３２ｓは、当該開口部３１ｗを介して、媒体ＭＤの搬送路に対向している。各ノズル３２ｎは、媒体ＭＤの搬送路に向かって開口している。

ヘッド３２の内部には、液体を貯留する液体室が設けられている（図示は省略）。ヘッド３２の各ノズル３２ｎは、当該液体室に連通している。ヘッド３２は、例えば、ピエゾ素子による液体室内の液体への圧力の印加など、公知の方法によって、液体室の液体を、ノズル３２ｎから、液滴として媒体ＭＤに向かって吐出する。液滴吐出装置１００Ａでは、ヘッド３２は、主走査方向ＰＤへと移動しつつ、媒体ＭＤに向かって、各ノズル３２ｎから液滴を吐出する。なお、ヘッド３２から液滴を吐出させる方法は、上記のピエゾ素子を用いた方法に限定されない。ヘッド３２には、インク室を加熱して気泡を発生させ、ノズル３２ｎから液滴を吐出させる、いわゆるサーマル方式の液滴の吐出方法が適用されてもよい。

ヘッド３２の液体室には、キャリッジ３１に対して着脱可能に取り付けられるカートリッジから、インクが供給されるものとしてもよい。あるいは、キャリッジ３１から離間した場所に設けられているインクタンクから液滴吐出装置１００Ａ内に配設されたチューブなどの配管部材を介して供給されるものとしてもよい。この場合に、当該配管部材は、キャリッジ３１に固定されている固定部を有し、当該固定部を介してヘッド３２に接続され、ヘッド３２と当該固定部との間において撓み変形することが望ましい。これによって、ヘッド３２が配置角度を変更したときに、液体の供給流路の流路抵抗が大きくなり、ヘッド３２に対する液滴の供給が阻害されてしまうことが抑制される。その他に、液滴吐出装置１００Ａでは、複数のヘッド３２がＸ方向（主走査方向ＰＤ）に配列された状態で一体的に連結されたヘッドユニットが、キャリッジ３１に搭載されているものとしてもよい。当該ヘッドユニットにおいて、各ヘッド３２は、例えば、異なる色インクごとなど、液体の種類ごとに設けられているものとしてもよい。

図２を、図１とともに参照して、角度変更機構３５Ａの構成を説明する。角度変更機構３５Ａは、媒体ＭＤの搬送路に対するヘッド３２の配置角度を変更する。つまり、本実施形態において、ヘッド３２の配置角度は、ヘッド３２の下面と、媒体ＭＤの表面と、の間の角度を意味する。本実施形態では、角度変更機構３５Ａは、キャリッジ３１内に設けられている。角度変更機構３５Ａは、回動軸３６と、圧電素子３７と、を有する（図１，図２）。

回動軸３６は、ヘッド３２を回動可能にするためのヒンジ機構を構成している。回動軸３６は、Ｘ方向に沿って配置されており、ヘッド３２を回動可能な状態でキャリッジ３１に固定する。本実施形態では、回動軸３６は、キャリッジ３１に固定されているとともに、ヘッド３２のＹ方向とは反対の方向の端部に寄った位置において、ヘッド３２に連結されている。

圧電素子３７は、回動軸３６から離れた位置に設けられている。圧電素子３７は、ヘッド３２のＹ方向における端部に寄った位置に設けられている。圧電素子３７は、Ｙ方向において回動軸３６との間に複数のノズル３２ｎを挟む位置に設けられている。本実施形態では、圧電素子３７は、上述の位置においてキャリッジ３１の底面壁部３１ｔに固定されており、ヘッド３２を下方から支持している。

圧電素子３７は、印加される電圧の大きさに応じて、ヘッド３２の回動方向に沿った方向に伸縮変形する（図２）。本実施形態では、圧電素子３７は、Ｚ方向に伸縮変形する。また、本実施形態では、圧電素子３７は、電圧が印加されておらず、最も収縮している状態において、ヘッド３２の下面３２ｓを、ヘッド３２の下面３２ｓに対向する領域（以下、「液滴吐出領域」とも呼ぶ。）にある媒体ＭＤの表面に対して平行な配置姿勢に保持する。本実施形態では、液滴吐出領域にある媒体ＭＤの表面は、水平面に平行である。図２では、このときの状態が破線で図示されている。本実施形態において、媒体ＭＤの表面は、媒体ＭＤの印刷面であり、ヘッド３２から媒体ＭＤに液滴を吐出する際に、ヘッド３２と対向する面を意味している。

圧電素子３７が伸長変形すると、ヘッド３２が回動軸３６を中心に回動し、ヘッド３２の下面３２ｓが、ヘッド３２の下方領域における媒体ＭＤの表面に対して、ヘッド３２が回動した角度θだけ傾斜する。図２では、ヘッド３２の下面３２ｓが傾斜したときの状態の一例が実線で図示されている。圧電素子３７が、伸長変形した状態から収縮変形すると、液体吐出領域における媒体ＭＤの表面に対するヘッド３２の下面３２ｓの角度θは減少する。

このように、ヘッド駆動部３０Ａでは、圧電素子３７の伸縮変形によって、ヘッド３２が回動軸３６を中心に回動して、各ノズル３２ｎの開口方向と、液滴吐出領域にある媒体ＭＤの表面と、の間の角度が変更される。各ノズル３２ｎの開口方向は、各ノズル３２ｎの中心軸ＮＸに沿った方向である。

ここで、各ノズル３２ｎの中心軸ＮＸは、各ノズル３２ｎから吐出される液滴の飛翔経路（弾道）に概ね一致する。各ノズル３２ｎの中心軸ＮＸと媒体ＭＤの表面との交点ＬＰは、各ノズル３２ｎから吐出される液滴の媒体ＭＤにおける目標着弾位置を示す。以下、この交点ＬＰによって示される目標着弾位置を、単に「着弾位置ＬＰ」とも呼ぶ。上記のように、ヘッド３２が回動することによって、媒体ＭＤにおける液滴の着弾位置ＬＰは、ヘッド３２の回動角度、つまり、圧電素子３７の伸縮変形の長さに応じて、媒体ＭＤの搬送方向ＴＤ（副走査方向ＳＤ）に沿って変位する。本実施形態では、ヘッド３２の回動角度は、媒体ＭＤの表面に対するヘッド３２の傾斜角度である。

制御部１０（図１）は、ヘッド３２の回動角度と、媒体ＭＤにおける液滴の着弾位置ＬＰの変位量と、の間の関係が設定されているマップやテーブルを記憶部（図示は省略）に格納している。制御部１０は、吐出処理において、媒体ＭＤの搬送量に応じて、媒体ＭＤにおける液滴の着弾位置ＬＰの変位量を決定し、前記のマップを参照して、当該変位量に対するヘッド３２の配置角度の変更分に相当する回動角度θを決定する（詳細は後述）。なお、制御部１０は、前述のマップの代わりに、圧電素子３７の伸長変形の長さと、媒体ＭＤにおける液滴の着弾位置ＬＰの変位量と、の間の関係を表す関数式を用いてもよい。

角度調整部３８（図１）は、制御部１０の制御下において、角度変更機構３５Ａによるヘッド３２の回動を制御する駆動回路である。本実施形態では、角度調整部３８は、上記のように制御部１０が決定した回動角度θに応じた電圧を、圧電素子３７に印加して、圧電素子３７を伸縮変形させて、ヘッド３２を回動させる。

なお、ヘッド３２を回動させて媒体ＭＤにおける液滴の着弾位置を変位させると、各ノズル３２ｎから吐出された各液滴の副走査方向ＳＤに沿った着弾位置の配列間隔は、ヘッド３２を回動角度θが大きいほど拡大される。そのため、ヘッド３２を回動角度θは、液滴の着弾位置の配列間隔の変化幅が、ノズル３２ｎの開口方向が媒体ＭＤの表面に対して垂直であるときの配列間隔に対して、±１％以下の範囲内に収まる程度の範囲内で設定されることが望ましい。この範囲であれば、ヘッド３２を回動させたときの液滴の着弾位置の配列間隔の変化が、印刷画像の品質に影響してしまうことが抑制される。

図３は、圧電素子３７の伸縮変形量ｘと、液滴の着弾位置の変位量αと、の好適な関係を説明するための模式図である。図３において、点Ｐｘは、回動軸３６の位置を示しており、点Ｐｎは複数のノズル３２ｎのうちの任意の一つの位置を示しており、点Ｐｆは、ヘッド３２が圧電素子３７から回動のための力を受ける作用点の位置を示している。図３では、回動角度θ（θ＞０°）で傾斜しているときのヘッド３２の下面３２ｓを実線で示し、回動角度θが０°のときのヘッド３２の下面３２ｓを一点鎖線で図示してある。また、回動角度θが０°のときのヘッド３２から吐出された液滴の着弾位置Ｐａを破線で囲まれた白丸で示し、回動角度θで傾斜しているときのヘッド３２から吐出された液滴の着弾位置Ｐｂを黒丸で示してある。

圧電素子３７の伸縮変形量ｘに対する液滴の着弾位置の搬送方向ＴＤ（副走査方向ＳＤ）における変位量αの割合は１より小さいことが望ましい。これによって、圧電素子３７の印加電圧に対する伸縮変形量で表される特性が経年的に変化した場合であっても、その特性の変化に起因する圧電素子３７の伸縮変形量ｘの誤差が、液滴の着弾位置の変位量αに反映される度合いが小さくなる。つまり、圧電素子３７の伸縮変形量ｘの誤差の影響が小さくなり、当該誤差に起因する液滴の着弾位置の位置ずれの発生が抑制される。

ノズル３２ｎと媒体ＭＤとの間の距離ｈと、回動軸３６と圧電素子３７との間の距離に相当する点Ｐｘ，Ｐｆ間の距離Ｌとの関係が、ｈ・ｃｏｓθ＜Ｌの関係を満たしていれば、圧電素子３７の伸縮変形量ｘに対する液滴の着弾位置の変位量αの割合は１より小さくなる。また、ｓｉｎθ≒ｔａｎθとみなせるほどにθが小さい値の場合には、距離ｈを距離Ｌより小さくすることによって（ｈ＜Ｌ）、圧電素子３７の伸縮変形量ｘに対する液滴の着弾位置の変位量αの割合は１より小さくすることができる。

図４は、液滴吐出装置１００Ａにおいて実行される吐出処理のフローを示す説明図である。制御部１０は、媒体ＭＤに印刷画像を形成する印刷処理において、以下に説明する吐出処理を実行する。制御部１０は、印刷データに基づいて、媒体ＭＤ上における液滴の着弾位置（インクドットの記録位置）を決定した後に、以下の処理を実行する。なお、吐出処理に実行開始時には、ヘッド３２の回動角度θは０°であり、ヘッド３２の下面３２ｓは、ヘッド３２に対向する領域における媒体ＭＤの表面に平行である。

ステップＳ１０では、制御部１０は、搬送部２０によって、媒体ＭＤを、予め決められた搬送距離の目標値である目標搬送量だけ、副走査方向ＳＤに搬送させる。目標搬送量は、液滴吐出装置１００Ａが実行する以下に説明する印刷モードごとに予め決められた値でよい。

液滴吐出装置１００Ａは、ユーザーの選択によって、ワンパス（シングルパス）モードの印刷処理と、マルチパスモードの印刷処理と、を実行することが可能である。ワンパスモードは、ドラフトモードとも呼ばれ、ヘッド３２の一回の主走査と、ヘッド３２の一回の主走査での印刷幅に相当する搬送距離だけ媒体ＭＤを搬送する副走査と、を繰り返して印刷画像を形成する印刷方式である。マルチパスモードは、前回の主走査での印刷領域に、今回の主走査での印刷領域の一部を重ねて印刷画像を形成していく印刷方式である。

制御部１０は、ワンパスモードにおいては、上述したように、ヘッド３２の一回の主走査での印刷幅に相当する搬送距離を予め定めた目標搬送量として、搬送部２０に媒体ＭＤを搬送させる。また、マルチパスモードにおいては、制御部１０は、ワンパスモードのときよりも短く、主走査ごとの印刷領域が重なるような搬送距離を予め定めた目標搬送量として、搬送部２０に媒体ＭＤを搬送させる。

制御部１０は、印刷モードごとに予め決められた搬送距離に代えて、印刷データに基づいて予め決定した搬送距離を目標搬送量として、媒体ＭＤを搬送させるものとしてもよい。この場合には、制御部１０は、媒体ＭＤを搬送させる前に、次の主走査で媒体ＭＤ上にインクドットが記録される位置が、ヘッド３２の対応するノズル３２ｎの下方に位置するように、媒体ＭＤの目標搬送量を決定する。例えば、液滴の吐出が必要ない空白の画像領域を有する印刷画像を形成する場合には、制御部１０は、その空白画像の分だけの目標搬送量を設定し、搬送部２０に、その目標搬送量に応じて、媒体ＭＤを搬送させる。

ステップＳ２０では、制御部１０は、ステップＳ１０において媒体ＭＤが搬送されている間に、搬送量検出部２５が出力する信号に基づいて、媒体ＭＤの実際の搬送量を取得する。続く、ステップＳ３０〜Ｓ４０では、制御部１０は、ヘッド３２の配置角度を調整する角度調整処理を実行する。

ステップＳ３０では、制御部１０は、搬送量検出部２５の検出結果から取得された実際の搬送量と、ステップＳ１０での目標搬送量との差分に相当する値を、ステップＳ１０の搬送工程での搬送量の誤差として取得する。ステップＳ４０では、制御部１０は、ステップＳ３０において取得された搬送量の誤差に応じて、ヘッド３２の配置角度を変更して、媒体ＭＤに対してヘッド３２を搬送方向ＴＤに沿って傾斜させて、液滴の着弾位置を調整する。

制御部１０は、現在生じている搬送量の誤差が解消される液滴の着弾位置の変位量を求め、上述した予め準備されているマップを参照して、その変位量に応じたヘッド３２の回動角度θを決定する。そして、角度調整部３８に、その回動角度θに応じた電圧を圧電素子３７に印加させて、圧電素子３７を伸長変形させて、ヘッド３２を回動させる。なお、ステップＳ３０において取得された搬送量の誤差が、無視できる程度の小さい値であるなど、許容範囲内の値である場合には、制御部１０は、ステップＳ４０のヘッド３２の角度調整工程を省略して、ヘッド３２を初期の配置角度のままとしてもよい。

ステップＳ５０では、制御部１０は、ヘッド３２に媒体ＭＤに向かって液滴を吐出させる。制御部１０は、ヘッド３２のノズル３２ｎのうち、印刷データに基づいて予め決定したノズル３２ｎから液滴を吐出させる。本実施形態では、ヘッド３２を主走査方向ＰＤに走査させつつ、液滴を吐出する。なお、制御部１０は、１パス分の液滴の吐出が完了した後に、次の吐出処理におけるヘッド３２の初期姿勢を決めるために、液滴のヘッド３２を、回動角度θが０°の基準の配置角度に戻してもよい。

制御部１０は、印刷データに基づいて、ステップＳ１０〜Ｓ５０の処理を繰り返して、媒体ＭＤに印刷画像を形成する。なお、制御部１０は、ステップＳ１０において、媒体ＭＤを搬送するときには、前回の搬送工程において検出された搬送量の誤差の分だけ、目標搬送量を変更して設定するものとしてもよい。

以上のように、本実施形態の液滴吐出装置１００Ａおよびその液滴の吐出方法によれば、媒体ＭＤの搬送量が目標搬送量に対して誤差を生じている場合でも、ヘッド３２の配置角度の変更による液滴の着弾位置の調整によって、その搬送量の誤差に起因する液滴の着弾位置の位置ずれが抑制される。従って、ワンパスモードにおいては、ヘッド３２の主走査ごとに形成される印刷領域同士の間に隙間が生じてしまうことや、当該印刷領域同士が重なった印刷濃度の濃い線状の画像領域が形成されてしまうことが抑制される。

本実施形態の液滴吐出装置１００Ａであれば、ヘッド３２を、簡易な構成で、わずかに回動させるのみで、液滴の着弾位置を容易に調整することができる。よって、装置構成を大型化・複雑化させることなく、液滴の着弾位置の精度を高めることができる。また、本実施形態では、上記のように、最も収縮している状態において、ヘッド３２が、基準姿勢であるヘッド３２の下面３２ｓがヘッド３２の下方領域における媒体ＭＤの表面に平行な配置姿勢となる。そのため、圧電素子３７の伸縮変形の特性の変化による影響を受けることなく、ヘッド３２の基準姿勢へのセットが可能である。

加えて、本実施形態の液滴吐出装置１００Ａであれば、上記のように、圧電素子３７の伸縮変形量ｘに対する液滴の着弾位置の変位量αの割合は１より小さいため、圧電素子３７の伸縮変形量ｘの誤差に起因する液滴の着弾位置の位置ずれの発生が抑制される。その他に、本実施形態の液滴吐出装置１００Ａおよび液滴の吐出方法によれば、本実施形態中で説明した種々の作用効果を奏することができる。

B．第２実施形態：
図５は、第２実施形態における液滴吐出装置１００Ｂのヘッド駆動部３０Ｂが備える角度変更機構３５Ｂの構成を示す概略図である。第２実施形態の液滴吐出装置１００Ｂは、角度変更機構３５Ｂの構成が異なっている点以外は、第１実施形態の液滴吐出装置１００Ａ（図１）の構成とほぼ同じである。第２実施形態の液滴吐出装置１００Ｂは、第１実施形態で説明したのと同様な吐出処理（図４）を実行する。

第２実施形態の角度変更機構３５Ｂでは、回動軸３６がヘッド３２の上端部のＹ方向における中央部に設けられている。なお、回動軸３６は、第１実施形態で説明したのと同様な位置に設けられていてもよいし、他の位置に設けられていてもよい。第２実施形態の角度変更機構３５Ｂでは、圧電素子３７は、ヘッド３２の下面３２ｓが、液滴吐出領域における媒体ＭＤの表面に対して平行になる状態において、伸長変形および収縮変形が可能な状態にされる。

この構成によって、第２実施形態の液滴吐出装置１００Ｂでは、角度変更機構３５Ｂは、ヘッド３２の下面３２ｓが、Ｙ方向側およびＹ方向の逆側に向くようにヘッド３２を回動させることが可能である。制御部１０は、搬送量検出部２５によって検出された媒体ＭＤの搬送量が目標搬送量より大きい場合には、ヘッド３２の下面３２ｓが、Ｙ方向側に向くようにヘッド３２を回動させて、液滴の着弾位置をＹ方向側に変位させる。一方、搬送量検出部２５によって検出された媒体ＭＤの搬送量が目標搬送量より小さい場合には、ヘッド３２の下面３２ｓが、Ｙ方向とは逆側に向くようにヘッド３２を回動させて、液滴の着弾位置をＹ方向とは逆側に変位させる。

以上のように、第２実施形態の液滴吐出装置１００Ｂによれば、媒体ＭＤの搬送量の誤差に応じた液滴の着弾位置の調整範囲が、第１実施形態の液滴吐出装置１００Ａよりも拡大されている。従って、媒体ＭＤの搬送量の誤差に起因する液滴の着弾位置の位置ずれの発生がさらに抑制されている。その他に、第２実施形態の液滴吐出装置１００Ｂおよび液滴の吐出方法であれば、第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することが可能である。

C．第３実施形態：
図６Ａおよび図６Ｂを参照して、第３実施形態における液滴吐出装置１００Ｃのヘッド駆動部３０Ｃが備える角度変更機構３５Ｃの構成を説明する。図６Ａは、ヘッド３２の回動角度θが０°のときのヘッド駆動部３０Ｃの状態を示しており、図６Ｂは、ヘッド３２が回動角度θ（θ＞０°）の傾斜しているときのヘッド駆動部３０Ｃの状態を示している。第３実施形態の液滴吐出装置１００Ｃは、ヘッド駆動部３０Ｃの構成が異なっている点以外は、第１実施形態の液滴吐出装置１００Ａ（図１）の構成とほぼ同じである。第３実施形態の液滴吐出装置１００Ｃは、第１実施形態で説明したのと同様な吐出処理（図４）を実行する。

第３実施形態のヘッド駆動部３０Ｃでは、角度変更機構３５Ｃは、キャリッジ３１の外部に設けられている。ヘッド３２は、キャリッジ３１に対して回動しない状態で固定されている。ヘッド駆動部３０Ｃでは、キャリッジ３１の主走査をガイドするレール３４がキャリッジ３１の底面に１つ設けられており、キャリッジ３１を回動させる回動軸として機能する。つまり、第３実施形態のヘッド駆動部３０Ｃでは、レール３４が角度変更機構３５Ｃの回動軸を構成している。なお、キャリッジ３１には、レール３４とは別に角度変更機構３５Ｃの回動軸が設けられてもよい。

ヘッド駆動部３０Ｃは、レール３４とともに、キャリッジ３１を水平に支持するための支持部３９を有している。支持部３９は、レール３４に対して、Ｙ方向においてヘッド３２を挟んだ反対側に設けられている。支持部３９は、キャリッジ３１が主走査する領域にわたって、レール３４と平行に延びている。

キャリッジ３１の支持部３９に対向する部位には、圧電素子３７が設けられている。圧電素子３７は、支持部３９によって下端が支持されており、Ｚ方向に沿って伸縮変形する。圧電素子３７は、電圧が印加されておらず、最も収縮している状態においては、キャリッジ３１を水平に支持する（図６Ａ）。

圧電素子３７に電圧が印加されて、圧電素子３７が伸長変形すると、キャリッジ３１は、圧電素子３７に押し上げられて、圧電素子３７の伸長変形量に応じた回動角度θで回動する（図６Ｂ）。吐出処理では、角度変更機構３５Ｃによって、ヘッド３２がキャリッジ３１ごと回動させられ、ノズル３２ｎの開口方向と、液滴吐出領域における媒体ＭＤの表面との間の角度が変更される。

以上のように、第３実施形態の液滴吐出装置１００Ｃおよび液滴の吐出方法によれば、媒体ＭＤの搬送量の誤差に応じて、キャリッジ３１ごとヘッド３２を回動させることによって、第１実施形態で説明したのと同様に、液滴の吐出位置の位置ずれが抑制される。第３実施形態の液滴吐出装置１００Ｃであれば、角度変更機構３５Ｃがキャリッジ３１の外部に設けられているため、キャリッジ３１を小型化・軽量化することができる。その他に、第３実施形態の液滴吐出装置１００Ｃによれば、第１実施形態で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

D．第４実施形態：
図７は、第４実施形態における液滴吐出装置１００Ｄの構成を示す概略図である。第４実施形態の液滴吐出装置１００Ｄの構成は、画像検出部４０を備えている点以外は、第１実施形態の液滴吐出装置１００Ａ（図１）とほぼ同じである。第４実施形態の液滴吐出装置１００Ｄは、媒体ＭＤに対して印刷画像を形成する際に、第１実施形態で説明したのと同じ吐出処理（図４）を実行する。なお、第４実施形態の液滴吐出装置１００Ｄには、ヘッド駆動部３０Ａの代わりに、第２実施形態や第３実施形態で説明したヘッド駆動部３０Ｂ，３０Ｃが適用されてもよい。

画像検出部４０は、例えば、ＣＣＤカメラなどの撮像素子によって構成される。画像検出部４０は、媒体ＭＤの搬送路上において、ヘッド３２の下流側に設けられている。画像検出部４０は、制御部１０の制御下において、媒体ＭＤにおいて液滴が着弾する側の面である印刷面を撮像し、その撮像画像を表す撮像データを制御部１０に送信する。画像検出部４０は、媒体ＭＤのＸ方向全体を撮像するものとしてもよいし、予め決められた範囲内のみを撮像するものとしてもよい。制御部１０は、画像検出部４０から受信した撮像データを利用して、以下に説明する媒体ＭＤの厚み検出処理を実行する。

図８は、第４実施形態の液滴吐出装置１００Ｄにおいて実行される媒体ＭＤの厚み検出処理のフロー図である。媒体ＭＤの厚み検出処理は、吐出処理が実行されていない間に実行される。媒体ＭＤの厚み検出処理は、例えば、ユーザーからの指令を受け付けたときや、新しい媒体ＭＤが液滴吐出装置１００Ｄに補充されたときなどに実行される。

ステップＳ１００では、制御部１０は、厚みの検出対象である媒体ＭＤをヘッド３２の下の液滴吐出領域まで搬送する。ステップＳ１１０では、制御部１０は、ヘッド３２の媒体ＭＤに対する配置角度を表す回動角度θを予め決められた第１角度θａに設定する。第１角度θａは、予め任意に設定された値でよい。第１角度θａは、例えば、ノズル３２ｎの開口方向が媒体ＭＤの表面に対してほぼ垂直になる０°であるとしてもよい。制御部１０は、第１角度θａにあるヘッド３２から、媒体ＭＤに向かって液滴を吐出させ、媒体ＭＤ上に液滴のドットを記録する。制御部１０は、複数のノズル３２ｎのうち、予め決められた任意の１以上のノズル３２ｎから液滴を吐出させる。

ステップＳ１２０では、制御部１０は、ヘッド３２の回動角度θを予め決められた第２角度θｂに設定する。第２角度θｂは、第１角度θａとは異なる角度で、任意に設定された値でよい。第２角度θｂは、例えば、ヘッド３２の回動による液滴の着弾位置の変位量が最大になる回動角度θの最大値に設定されるものとしてもよい。制御部１０は、第２角度θｂにあるヘッド３２から、媒体ＭＤに向かって液滴を吐出させ、媒体ＭＤ上に液滴のドットを記録する。制御部１０は、ステップＳ１１０において液滴を吐出させたのと同じノズル３２ｎから液滴を吐出させる。

ステップＳ１３０では、制御部１０は、媒体ＭＤを搬送し、ステップＳ１１０，Ｓ１２０において液滴のドットが記録された領域を、画像検出部４０によって撮像される撮像位置まで移動させる。ステップＳ１４０では、制御部１０は、画像検出部４０に、媒体ＭＤの表面に記録されたドットを撮像させて、画像検出部４０からその撮像データを取得する。ステップＳ１５０では、制御部１０は、その撮像データから、液滴のドットが記録されている位置を検出し、その検出位置に基づいて、媒体ＭＤの厚みを検出する。

図９は、ステップＳ１５０における媒体ＭＤの厚みの検出原理を説明するための模式図である。図９では、回動角度θが第１角度θａのときのヘッド３２の下面３２ｓを一点鎖線で、回動角度θが第２角度θｂのときのヘッド３２の下面３２ｓを実線で、それぞれ例示してある。また、図９では、厚みの検出対象である媒体ＭＤの例として、厚みが異なる３種類の媒体ＭＤａ，ＭＤｂ，ＭＤｃを重ねて図示してある。図９の例では、第１媒体ＭＤａの厚みＴａ、第２媒体ＭＤｂの厚みＴｂ、第３媒体ＭＤｃの厚みＴｃは、この順で小さい。さらに、図９では、各媒体ＭＤａ〜ＭＤｃにおいて、第１角度θａのときのヘッド３２によって記録されたドットの位置を点ＤＰａで例示し、第２角度θｂのときのヘッド３２によって記録されたドットの位置を点ＤＰｂで例示してある。

媒体ＭＤの厚みが小さいほど、ヘッド３２と媒体ＭＤとの間の距離は大きくなる。そのため、ヘッド３２の回動角度θを、第１角度θａから第２角度θｂに変更したときのドットの着弾位置の変位量は、媒体ＭＤの厚みが小さいほど大きくなる。図９の例では、ドットの着弾位置の変位量は、媒体ＭＤａのときの変位量αａ、媒体ＭＤｂのときの変位量αｂ、媒体ＭＤｃのときの変位量αｃの順で大きくなっている。このように、ヘッド３２の回動角度θを、第１角度θａから第２角度θｂに変更したときの液滴の着弾位置の変位量と、媒体ＭＤの厚みとの間には、一意の対応関係が成立する。制御部１０は、この関係が表されたマップを予め自身の記憶部（図示は省略）に格納している。

ステップＳ１５０では、制御部１０は、撮像データから、第１角度θａのときのドットの記録位置と、第２角度θｂのときのドットの記録位置と、を検出し、両者間の搬送方向ＴＤ（副走査方向ＳＤ）における離間距離を取得する。この離間距離は、ヘッド３２の第１角度θａから第２角度θｂへの配置角度の変更による液滴の着弾位置の変位量に相当する。制御部１０は、上述したマップを参照して、取得された液滴の着弾位置の変位量に対する媒体ＭＤの厚みを取得する。

制御部１０は、表示部（図示は省略）を介して、この厚みをユーザーに報知するものとしてもよい。あるいは、制御部１０は、ユーザーによって予め設定されている媒体ＭＤの紙種から得られる媒体ＭＤの厚みと、ステップＳ１５０において取得された媒体ＭＤの厚みとの異同を判定し、両者が著しく異なる場合には、ユーザーにその旨を報知するものとしてもよい。その他に、制御部１０は、ステップＳ１５０で得られた媒体ＭＤの厚みに応じて、吐出処理（図４）のステップＳ４０におけるヘッド３２の回動角度θを補正するものとしてもよい。液滴吐出装置１００Ｄが、媒体支持部２４をＺ方向へ変位させる駆動部を備える場合には、制御部１０は、ステップＳ１５０で得られた媒体ＭＤの厚みに応じて、ヘッド３２と媒体支持部２４との間の距離を調整するものとしてもよい。

以上のように、第４実施形態の液滴吐出装置１００Ｄによれば、ヘッド３２の回動による液滴の着弾位置の変位を利用して、媒体ＭＤの厚みを検出することが可能である。その他に、第４実施形態の液滴吐出装置１００Ｄによれば、上記の各実施形態において説明した種々の作用効果を奏することが可能である。

E．変形例：
上記の各実施形態で説明した種々の構成は、例えば、以下のように変形することが可能である。以下に説明する変形例はいずれも、上記の各実施形態と同様に、本願発明を実施するための形態の一例として位置づけられる。なお、以下の説明において、各実施形態の液滴吐出装置１００Ａ〜１００Ｄは、特に区別する必要がない場合には、符号を省略して、「液滴吐出装置」と総称する。同様に、ヘッド駆動部３０Ａ〜３０Ｄについても「ヘッド駆動部」と総称し、角度変更機構３５Ａ〜３５Ｄについても「角度変更機」と総称する。

E1．変形例１：
上記の各実施形態の液滴吐出装置では、圧電素子３７の伸縮変形によって、ヘッド３２を回動させて、搬送路上の媒体ＭＤに対するヘッド３２の配置角度を変更している。これに対して、各実施形態の液滴吐出装置においては、圧電素子３７以外の手段を用いて、ヘッド３２の配置角度を変更してもよい。例えば、ソレノイドや、磁歪素子、ステップモーター、その他のＭＥＭＳなどを用いて、液滴吐出領域における媒体ＭＤの表面に対してヘッド３２を傾斜させてもよい。ヘッド３２の配置姿勢を媒体ＭＤに対して傾斜させる構成は、ヘッド３２を回動軸を中心に回動させる構成に限定されない。例えば、ヘッド３２のＹ方向における両端にそれぞれ圧電素子を設け、それぞれのＺ方向への伸縮変形量を異ならせることによって、媒体ＭＤに対するヘッド３２の配置姿勢を傾斜させてもよい。

E2．変形例２：
上記第１実施形態および第３実施形態の液滴吐出装置１００Ａ，１００Ｃにおいては、圧電素子３７を伸長変形させて、ヘッド３２の下面３２ｓをＹ方向側に向けて、液滴の着弾位置をＹ方向側に変位させている。これに対して、上記第１実施形態および第３実施形態の液滴吐出装置１００Ａ，１００Ｃにおいては、圧電素子３７を収縮変形させて、ヘッド３２の下面３２ｓをＹ方向とは逆の方向側に向けて、液滴の着弾位置を当該方向側に変位させてもよい。上記の各実施形態の液滴吐出装置では、ヘッド３２の下側に配置された圧電素子３７を伸長変形させてヘッド３２の片側を持ち上げて、ヘッド３２を回動させている。これに対して、ヘッド３２の上側に配置された圧電素子３７を収縮変形させてヘッド３２の片側を引き上げ、ヘッド３２を回動させてもよい。

E3．変形例３：
上記第１実施形態の角度変更機構３５Ａでは、圧電素子３７を伸長変形させて、圧電素子３７によって直接的にヘッド３２のＹ方向側の端部を持ち上げて、ヘッド３２の下面３２ｓの角度を変更している。これに対して、角度変更機構３５Ａは、圧電素子３７とヘッド３２との間に、梃子を設け、圧電素子３７が、当該梃子を介して、ヘッド３２の配置角度を変更させる構成を有していてもよい。この場合には、梃子は、例えば、棒状の部材によって構成される。そして、支点として機能する梃子の回動軸をキャリッジ３１に設け、力点として機能する梃子の一端を、圧電素子３７に接触させて、圧電素子３７の伸縮変形によってＺ方向に変位させる。また、作用点として機能する梃子の他端を、ヘッド３２のＹ方向側の端部に連結させ、梃子の回動により、ヘッド３２を傾斜させる。この構成によれば、圧電素子３７の伸縮変形量ｘに対する液滴の着弾位置の変位量αの割合をさらに小さくすることができる。なお、この構成においては、梃子は、ヘッド３２に対してＸ方向に並列に配列されるように設けられていることが望ましい。これによって、角度変更機構３５Ａが、Ｙ方向に大型化してしまうことが抑制される。なお、この梃子を用いた構成は、他の実施形態の角度変更機構３５Ｂ，３５Ｃに適用されてもよい。

E4．変形例４：
上記の各実施形態の液滴吐出装置においては、ヘッド３２は、キャリッジ３１に搭載されており、主走査方向ＰＤに往復移動するように構成されている。これに対して、液滴吐出装置のヘッド３２は、キャリッジ３１に搭載されていなくてもよく、主走査方向ＰＤに移動しなくてもよい。液滴吐出装置は、ヘッド３２が、Ｘ方向にわたって複数のノズル３２ｎが配列されたラインヘッドによって構成されたラインプリンターとして構成されてもよい。

E5．変形例５：
上記の各実施形態の液滴吐出装置では、ヘッド３２を回動させて、ノズル３２ｎの開口方向と、液滴吐出領域における媒体ＭＤの表面と、の間の角度を変更している。これに対して、各実施形態の液滴吐出装置では、液滴吐出領域における媒体ＭＤの表面が、ヘッド３２の下面３２ｓに対して傾斜するように、媒体支持部２４を回動させて、ノズル３２ｎの開口方向と、液滴吐出領域における媒体ＭＤの表面と、の間の角度を変更してもよい。

E6．変形例６：
上記の第４実施形態の液滴吐出装置は、上述した媒体ＭＤの厚み検出処理に代えて、あるいは、それに加えて、以下に説明する圧電素子３７の特性変化を検出処理を実行するものとしてもよい。この検出処理では、制御部１０は、まず、媒体ＭＤの厚み検出処理のステップＳ１００〜Ｓ１４０と同様な処理を実行する。そして、画像検出部４０によって取得された撮像データから、ヘッド３２が第１角度θａのときのドットの記録位置と、第２角度θｂのときのドットの記録位置と、を検出し、両者間の搬送方向ＴＤ（副走査方向ＳＤ）における離間距離を取得する。制御部１０は、同じ厚みを有する媒体ＭＤに対して取得されたその離間距離の値を不揮発的に記憶する。同じ厚みを有する媒体ＭＤに対する離間距離の経時的な変化は、圧電素子３７の印加電圧に対する伸縮の度合いの経時的変化を表していると解釈できる。制御部１０は、その離間距離が前回取得したときの値から著しく変化しているときには、圧電素子３７の特性が著しく変化している可能性があるものとして、ユーザーにその旨を報知する。あるいは、制御部１０は、その離間距離に基づいて、圧電素子３７に印加する電圧を補正するものとしてもよい。このように、ヘッド３２を所定の角度だけ回動させたときの液滴の着弾位置の変位量を検出することによって、圧電素子３７の現在の特性を検出することができるため、圧電素子３７のメンテナンス性や制御性が高められる。

E7．変形例７：
上記各実施形態の液滴吐出装置では、搬送量検出部２５によって、光学的に媒体ＭＤの搬送量を検出している。これに対して、液滴吐出装置は、光学的な方法以外の方法によって、媒体ＭＤの搬送量を検出してもよい。液滴吐出装置は、例えば、媒体ＭＤに接触させたローターの回転数に基づいて、媒体ＭＤの搬送量を検出してもよい。

E8．変形例８：
上記の各実施形態の液滴吐出装置の構成は、プリンター以外の他の液滴吐出装置に適用されてもよい。例えば、媒体に洗浄液を吐出する洗浄装置に適用されてもよい。この場合に、ヘッド３２には、複数のノズル３２ｎが設けられていなくてもよく、一つのノズル３２ｎのみが設けられていてもよい。

E9．変形例９：
上記実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いることができる。

本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…制御部、２０…搬送部、２１…搬送ローラー、２２…従動ローラー、２３…搬送駆動部、２４…媒体支持部、２５…搬送量検出部、３０Ａ…ヘッド駆動部、３０Ｂ…ヘッド駆動部、３０Ｃ…ヘッド駆動部、３１…キャリッジ、３１ｔ…底面壁部、３１ｗ…開口部、３２…ヘッド、３２ｎ…ノズル、３２ｓ…下面、３３…キャリッジ移動部、３４…レール、３５Ａ…角度変更機構、３５Ｂ…角度変更機構、３５Ｃ…角度変更機構、３６…回動軸、３７…圧電素子、３８…角度調整部、３９…支持部、４０…画像検出部、１００Ａ…液滴吐出装置、１００Ｂ…液滴吐出装置、１００Ｃ…液滴吐出装置、１００Ｄ…液滴吐出装置、ＤＰａ…点、ＤＰｂ…点、Ｌ…距離、ＬＰ…交点（着弾位置）、ＭＤ…媒体、ＭＤａ…第１媒体、ＭＤｂ…第２媒体、ＭＤｃ…第３媒体、ＮＸ…中心軸、ＰＤ…主走査方向、Ｐａ…着弾位置、Ｐｂ…着弾位置、Ｐｆ…点、Ｐｎ…点、Ｐｘ…点、ＳＤ…副走査方向、ＴＤ…搬送方向

Claims (7)

1. 液滴吐出装置であって、
   複数のノズルを備え、前記複数のノズルから液滴を媒体に向かって吐出可能なヘッドと、
   前記媒体を、前記ヘッドに対して搬送方向に移動させる搬送部と、
   前記搬送部による前記媒体の搬送量を検出する搬送量検出部と、
   前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対する前記ヘッドの配置角度を変更して、前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点を前記搬送方向に変位させる角度変更機構と、
   前記搬送部と、前記角度変更機構と、を制御する制御部と、
   を備え、
   前記角度変更機構は、
   前記ヘッドが回動する回動軸と、
   前記回動軸から前記媒体の搬送方向に沿って離れた位置に設置され、前記ヘッドの回動方向に沿って伸縮変形して、前記ヘッドに対向する前記媒体の表面に対して前記ヘッドが傾斜するように、前記ヘッドを前記回動軸を中心に回動させる圧電素子と、
   を含み、
   前記ヘッドは、前記複数のノズルを、前記回動軸と前記圧電素子との間に間隔を開けて配列しており、
   前記制御部は、前記搬送部に予め決められた目標搬送量に応じて前記媒体の搬送を実行した後に、前記搬送量検出部によって検出された前記搬送量と前記目標搬送量との差に応じた角度で、前記角度変更機構に前記ヘッドの前記配置角度を変更させて、前記回動軸と前記圧電素子との間に間隔を開けて配列された前記複数のノズルからの前記媒体上における前記液滴の着弾位置を調整する、
   液滴吐出装置。
2. 請求項１に記載の液滴吐出装置であって、
   前記圧電素子の前記伸縮変形による前記ヘッドの回動によって前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点が前記搬送方向に変位する距離を変位量とするとき、前記圧電素子が伸縮する長さに対する前記変位量の割合は１より小さい、液滴吐出装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の液滴吐出装置であって、さらに、
   前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドとともに、前記搬送方向に交差する方向に移動するキャリッジを備え、
   前記角度変更機構は、前記ヘッドとともに前記キャリッジに搭載されており、前記キャリッジにおける前記ヘッドの配置姿勢を変更して、前記ヘッドの前記配置角度を変更する、液滴吐出装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の液滴吐出装置であって、さらに、
   前記ヘッドを搭載し、前記ヘッドとともに、前記搬送方向に交差する方向に移動するキャリッジを備え、
   前記角度変更機構は、前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対して、前記キャリッジごと前記ヘッドを傾斜させて、前記ヘッドの前記配置角度を変更する、液滴吐出装置。
5. 請求項３または請求項４に記載の液滴吐出装置であって、さらに、
   前記ヘッドに接続され、前記ヘッドに液体を供給する配管部材を備え、
   前記配管部材は、前記キャリッジに固定されている固定部を有し、少なくとも、前記ヘッドと前記固定部との間において撓み変形する、液滴吐出装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の液滴吐出装置であって、
   前記制御部は、前記搬送量と前記目標搬送量との差と、前記ヘッドの前記配置角度の変化量と、の間の関係を予め記憶しており、前記関係を用いて、前記ヘッドの前記配置角度を決定する、液滴吐出装置。
7. ヘッドが有する複数のノズルから媒体に向かって液滴を吐出する方法であって、
   前記複数のノズルは、前記ヘッドを回動可能に支持する回動軸と、前記回動軸から前記媒体の搬送方向に沿って離れた位置に設置され、前記ヘッドの回動方向に沿って伸縮変形する圧電素子との間に間隔を開けて配列されており、
   前記ヘッドに対して、前記媒体を、予め決められた目標搬送量に応じて搬送方向に移動させる搬送工程と、
   前記搬送工程における前記媒体の搬送量を検出する搬送量検出工程と、
   前記圧電素子を駆動して、前記ヘッドに対向する前記媒体の表面に対して前記ヘッドが傾斜するように、前記ヘッドを前記回動軸を中心に回動させ、前記ヘッドに対向している前記媒体の表面に対する前記ヘッドの配置角度を、前記搬送量検出工程において検出された前記搬送量と前記目標搬送量との差に応じて変更して、前記ノズルの中心軸と前記媒体の表面との交点を前記搬送方向に変位させ、前記回動軸と前記圧電素子との間に間隔を開けて配列された前記複数のノズルからの前記媒体上における前記液滴の着弾位置を調整する角度変更工程と、
   を備える、方法。

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