JP6868248B2

JP6868248B2 - プレス機の帯状ワーク移送装置及び帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法

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Publication number: JP6868248B2
Application number: JP2018145495A
Authority: JP
Inventors: 大介小川
Original assignee: ダイマック株式会社
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2038-08-02
Also published as: JP2020019048A

Description

本発明は，プレス機に対して帯状ワークを所定の長さ毎に間欠供給する帯状ワーク移送装置及び移送パラメータ設定方法，詳しくはプレス機のテスト運転時に金型昇降機構に制約されずにプレス速度に対応した移送速度，移送加・減速度等の移送パラメータを簡易に設定可能にするプレス機の帯状ワーク移送装置及び移送パラメータ設定方法に関する。

例えば特許文献１に示すようにプレス機の搬入側には，電動モータに連結された駆動回転体及び該駆動回転体に接離する押圧回転体を備え，駆動回転体の回転駆動に伴って押圧回転体との協働により挟持された帯状ワークを所定の長さ毎に間欠移送してプレス機に供給する帯状ワーク移送装置が設けられる。

上記帯状ワーク移送装置にあっては，プレス動作後にスライドが下死点から上死点に向かう際に固定金型から可動金型が離脱するタイミングで回転駆動される駆動回転体に押圧回転体を圧接して両者間の帯状ワークを挟持してプレス機側へ移送した後にスライドが上死点を経て下死点に向かう際に可動金型が固定金型に接近するタイミングで駆動回転体に対する押圧回転体の圧接解除により帯状ワークの移送を中断することにより帯状ワークを所定の長さでプレス機へ間欠的に供給するように構成される。

一方，プレス機にあっては，クランク軸（電動モータの出力軸）を一方向にのみ連続回転し，クランク軸の偏心量の２倍のストロークでプレス金型を等角速度で往復移動してプレス作業を実行するフライホイールプレス機が知られている。

フライホイールプレス機に上記帯状ワーク移送装置を設ける場合には，例えば特許文献１の図４に示すようにクランク軸の回転角に基づいて出力される帯状ワークの移送開始信号により移送開始した後に予めクランク角度に対応して設定された所定の移送時間に基づく移送パラメータにより移送し，該所定時間経過後に移送停止するように駆動回転体を回転制御して帯状ワークをプレス速度に応じた移送時間で供給可能にしている。

しかし，近年においては，スライド(可動金型)を移動する駆動源に数値制御可能なサーボモータを使用し，サーボモータの回転方向を切換え制御してクランク軸の反転を繰り返す非連続回転によりスライドを下死点近傍において不等角速度で，かつ任意のストロークで往復運動（振り子運動）してプレス作業を実行するサーボプレス機やクランク軸の連続回転に伴ってスライドを下死点近傍にて不等角速度で往復移動するナックル式やリンク式のプレス機が知られている。

特に，サーボプレス機にあっては，プレスに必要なストロークと帯状ワークの移送時間を確保するための最小限のストロークを加えてスライドストロークとして設定することにより，周辺自動機との同期運転を最適化すると共に帯状ワークの送りやプレスを行わない無駄な時間をなくし生産性を向上することを可能にしている。

しかし，サーボプレス機のようにクランク軸が非連続回転する場合やナックルプレス機やリンクプレス機のようにクランク軸が連続回転しながらスライドを下死点近傍において不等角速度で往復移動する場合には，クランク軸の回転角度からは帯状ワークの移送時間を求めることができず，従ってプレス速度に応じた移送パラメータを設定することができなかった。

特開２０１５−２０１９７号公報特開２０１７−１９２９５９号公報

解決しようとする問題点は，電動モータの非連続回転によりプレス作業を実行する場合やクランク軸を連続回転させながらスライドを下死点近傍において不等角速度で往復移動してプレス作業を実行する場合にあっては，クランク軸の回転角度から帯状ワークをプレス速度に応じた移送時間で移送することが可能な移送パラメータを設定できない点にある。

請求項１に係る発明は，固定金型及びスライドに設けられた可動金型の間に搬入された帯状ワークをスライドの往復移動に伴ってプレス加工するプレス機に設けられ、数値制御可能な電動モータを移送開始信号に基づいて駆動制御して帯状ワークを予め設定された所定の送り量で固定金型及び可動金型間に順次移送する帯状ワーク移送装置において、可動金型が固定金型から離脱するスライドの第１移動位置及び固定金型に対して可動金型が接近するスライドの第２移動位置をそれぞれ検知するスライド位置検知手段と，プレス機のテスト運転時に，スライド位置検知手段によりスライドが上記第１移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送開始教示信号及びスライドが上記第２移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送停止教示信号の間の移送時間を測定し，測定された移送時間及び帯状ワークの移送長さに基づいて電動モータによる帯状ワークの移送パラメータを設定する制御手段と，を備え、制御手段は、プレス機の実運転時に移送開始信号に基づいてプレス機のテスト運転時に設定された上記移送パラメータに基づいて電動モータを駆動制御して帯状ワークを上記所定量で移送することを最も主要な特徴とする。

請求項１２に係る発明は，固定金型及びスライドに設けられた可動金型の間に搬入された帯状ワークをスライドの往復移動に伴ってプレス加工するプレス機に設けられ、数値制御可能な電動モータを移送開始信号に基づいて駆動制御して帯状ワークを予め設定された所定の送り量で固定金型及び可動金型間に順次移送する帯状ワーク移送装置においてプレス機のテスト運転時に電動モータの移送パラメータを設定する際に，（１）プレス機をプレス作業に先立ってプレス機をテスト運転する，（２）スライドの可動金型が固定金型から離脱する第１移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送開始教示信号と，スライドの可動金型が固定金型に接近する第２移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送停止教示信号との間の移送時間を測定する，（３）測定された移送時間と帯状ワークの移送長さに基づいて電動モータの移送パラメータを演算して電動モータの移送パラメータを設定する，上記（１）乃至（３）を順次，実行することを最も主要な特徴とする。

本発明は，電動モータの非連続回転によりプレス作業を実行する場合やクランク軸の連続回転に伴ってスライドを下死点近傍において不等角速度で往復移動してプレス作業を実行する場合であっても，プレス機のテスト運転時にクランク軸の回転角度に依存せずに帯状ワークをプレス速度に応じた移送時間を測定して移送パラメータを簡易に設定することができる。

プレス機により帯状ワーク移送装置を設けた状態を示す斜視説明図である。スライド移動位置検知手段例を示す説明図である。帯状ワーク移送装置の概略を示す斜視説明図である。帯状ワーク移送装置の制御手段の電気的ブロック図である。（Ａ）はプレス機の運転状態を示すチャート，（Ｂ）はスライドの昇降動作を示すチャート，（Ｃ）は移送開始信号及び移送停止信号の出力状態を示すチャート，（Ｄ）は電動モータの駆動状態を示すチャートである。

プレス機のテスト運転時に，スライド位置検知手段によりスライドが上記第１移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送開始教示信号及びスライドが上記第２移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送停止教示信号の間の移送時間を測定し，測定された移送時間及び帯状ワークの移送長さに基づいて電動モータによる帯状ワークの移送パラメータを設定し、プレス機の実運転時に移送開始信号に基づいてプレス機のテスト運転時に設定された上記移送パラメータに基づいて電動モータを駆動制御して帯状ワークを上記所定量で移送することを最良の形態とする。

以下に実施形態を示す図に従って本発明を説明する。
図１乃至図３において、帯状ワーク移送装置１が取り付けられるプレス機は従来公知のフライホイールプレス機，ナックルプレス機，リンクプレス機，サーボプレス機のいずれであってもよく，例えばナックルプレス機３のプレス機本体５に設けられたリニアガイド５ａにはスライド７が昇降可能に支持され，該スライド７にはナックル機構８が連結されている。該ナックル機構８には電動モータ１１が連結された大径歯車９ａの偏心箇所に一端部が軸支されるコネクチングロッド９ｂの他端部が軸支され，該ナックル機構８は電動モータ１１の回転駆動に伴って作動するナックル機構８によりスライド７を昇降させると共に下死点近傍において不等角速度で往復移動させる。

なお，図中の符号１３は電動モータ１１に設けられたレゾルバやロータリーエンコーダ等の回転角検知部材（図４に示す）である。また，ナックルプレス機３の詳細に付いては，従来公知であるため，その説明を省略する。

上記スライド７にはコイル状に卷回されたコイル材から繰り出される金属材の帯状ワーク１５をプレス機本体５に設けられた固定金型（下型）１９との協働により所望形状の製品（図示せず）に打抜き成形（プレス成形）する可動金型（上型）１７が取付けられる。

ナックルプレス機３は回転角検知部材１３から出力される検知信号に基づいてリリース開始信号及びリリース終了信号をそれぞれ出力する。リリース開始信号は固定金型１９に対して可動金型１７が近接するタイミングで、またリリース終了信号は固定金型１９から可動金型１７が離間（抜け出す）するタイミングでそれぞれ出力される。

なお、上記したリリース開始信号及びリリース終了信号は、必ずしもナックルプレス機３から出力する構成のものでなくてもよく、例えば後述する帯状ワーク移送装置１からこれらリリース開始信号及びリリース終了信号をそれぞれ出力する構成であってもよい。

上記プレス機本体５にはスライド位置検知手段としてのリニアスケール２１の一部を構成し，少なくともスライド７の昇降ストロークに応じた長さで上下方向に延出するスケール本体２１ａが設けられると共にスライド７にはリニアスケール２１の一部を構成する検出部２１ｂがスケール本体２１ａに相対して設けられる。

該リニアスケール２１としては従来公知の光学式（反射式を含む。），電磁誘導式，磁気式等のいずれであってもよく，スライド下死点又はスライド上死点(本例では，スライド下死点からの距離とする。)からの移動量（昇降量）やスライド７が下死点又は上死点に達したか否かにより該スライド７の移動方向(上昇または下降)をそれぞれ検知する。

本発明においてスライド位置検知手段としては，上記リニアスケール２１の他にスライド下死点に対し，後述する帯状ワーク移送装置１による帯状ワーク１５の移送開始教示タイミングに対応するスライド７の上昇位置及び帯状ワーク移送装置１による帯状ワーク１５の移送停止教示タイミングに対応するスライド７の下降位置にリミットスイッチ，光学検知器等の従来公知の検知器をそれぞれ設けた構成としてもよい。この場合にあっては，スライド７の下死点及び上死点に対応するプレス機本体５にリミットスイッチ，光学検知器，磁気検知器等の従来公知の検知器をそれぞれ設け，これらの検知器からの検知信号に基づいてスライド７の移動方向を検知する。

なお、図中の符号２３は上下方向に軸線を有して固定金型１９に取付けられるガイドポスト、２５は可動金型１７に取付けられ、スライド７が下降した際にガイドポスト２３が挿嵌されて固定金型１９及び固定金型１７相互を位置決めするためのボスである。

上記プレス機本体５の搬入側には帯状ワーク移送装置１が設けられる。該帯状ワーク移送装置１の本体フレーム（図示せず）にはスライド７の昇降方向と直交する水平方向に軸線を有した移送手段の一部を構成する駆動回転体２７が回転可能に軸支され，該駆動回転体２７には数値制御可能なサーボモータ等の電動モータ２９が連結される。また，電動モータ２９には磁気式或は光学式のロータリーエンコーダ等の送り量検知器３１（図４に示す）が取付けられ、電動モータ２９の回転量、従って駆動回転体２７による帯状ワーク１５の送り量を検知する。

上記本体フレームには搖動アーム３３が搖動可能に軸支され、該搖動アーム３３の一椀部には移送手段の一部を構成する押圧回転体３５が回転可能で、かつ相対する駆動回転体２７の外周面に圧接可能に軸支される。また、上記搖動アーム３３の他椀部にはエアーシリンダや電磁ソレノイド等の押圧作動部材３７が連結され、該押圧作動部材３７はナックルプレス機３から出力されるリリース開始信号及びリリース終了信号に基づいて作動され、駆動回転体２７に対して押圧回転体３５が圧接する方向及び駆動回転体２７から押圧回転体３５が離間する方向へそれぞれ搖動される。

なお、図中の符号３９は帯状ワーク移送装置１に従転可能に軸支される支持ローラである。また，搖動アーム３３は連結された押圧作動部材３７の非作動時に内蔵された圧縮ばね等の弾性部材（図示せず）の弾性力により押圧回転体３５を駆動回転体２７から離間する方向へ付勢したり，反対に押圧作動部材３７の非作動時に内蔵された引っ張りばね等の弾性部材（図示せず）の弾性力により押圧回転体３５を駆動回転体２７に圧接する方向へ付勢したりする構成としてもよい。

帯状ワーク移送装置１には後述する制御手段４１が収容された制御ボックス４３が設けられ、該制御ボックス４３には帯状ワーク１５の送り量に関するデータを設定したり、電動モータ２９の駆動制御データ（回転速度データ、回転加速度データ、送り開始位置データ、送り終了位置データ等）を設定したりするテンキー等のデータ設定器４３ａ、設定された各種データを表示する表示部材４３ｂ等が設けられる。

なお，帯状ワーク移送装置１としては，上記したローラ式の他に帯状ワーク１５を把持して移送するグリッパ式であってもよい。グリッパ式の帯状ワーク移送装置の詳細に付いては，特許文献２の記載を援用し，その詳細な説明を省略する。

図４において、制御手段４１のＣＰＵ４５にはプログラムメモリ４７及び作業メモリ４９が接続され、プログラムメモリ４７には帯状ワーク１５を予め設定された移送長さで移送するためのプログラムデータ、スライド７の昇降方向及び昇降位置に対応して設定された移送開始教示位置及び移送停止教示位置間の移送時間Ｔ１に基づいて帯状ワーク１５の移送速度及び移送加・減速度等の移送パラメータを演算するプログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶される。

作業メモリ４９には製品や金型に応じて予め設定される帯状ワーク１５の送り量データを記憶する送り量記憶領域４９ａ、送り量検知器３１からの検知信号に基づいて検知される帯状ワーク１５の実送り量を記憶する実送り量記憶領域４９ｂ，帯状ワーク１５の移送開始教示タイミングであるスライド下死点から上方のスライド７の第１移動位置Ｈ１を記憶する移送開始スライド位置記憶領域４９ｃ，帯状ワーク１５の移送停止教示タイミングであるスライド下死点から上方のスライド７の第２移動位置Ｈ２を記憶する移送停止スライド位置記憶領域４９ｄ，上記移送開始スライド位置記憶領域４９ｃに記憶された移送開始教示タイミング及び移送停止スライド位置記憶領域４９ｄに記憶された移送停止教示タイミングの移送時間Ｔ１を記憶する移送時間記憶領域４９ｅ，上記帯状ワーク１５の送り量データ及び移送時間Ｔ１に基づいて演算された移送速度及び移送加・減速度等の移送パラメータを記憶する移送パラメータ記憶領域４９ｆ，スライド昇降時におけるスライド下死点に対するスライド７の昇降位置を記憶するスライド位置記憶領域４９ｇ，スライド７の上昇及び下降を記憶するスライド移動方向記憶領域(フラグ)４９ｈ及び移送開始から移送停止までの移送時間を計時するタイマ４９ｉ等を備えている。

ＣＰＵ４５には電動モータ２９を駆動制御するモータ駆動制御手段５１が接続され、該モータ駆動制御手段５１には電動モータ２９及び送り量検知器３１が接続される。該モータ駆動制御手段５１は電動モータ２９を移送パラメータ記憶領域４９ｆに記憶された移送速度データ及び移送加・減速度データに基づいて駆動制御すると共に電動モータ２９の駆動に伴って送り量検知器３１から出力される検知信号により帯状ワーク１５の実送り量を検知して実送り量記憶領域４９ｂに記憶させ，実送り量記憶領域４９ｂに記憶された実送り量が送り量記憶領域４９ａに記憶された帯状ワーク１５の送り量データに一致した際に電動モータ２９の駆動を停止制御して帯状ワーク１５を所定長さごとに移送してその打抜き箇所がプレス位置に位置するように移送させる。

ＣＰＵ４５にはスライド位置検知制御手段５３が接続され，該スライド位置検知制御手段５３はスライド上昇時におけるスライド下死点に対するスライド７の上昇位置及びスライド下降時におけるスライド下死点に対するスライド７の下降位置を検出制御してスライド位置記憶領域４９ｇに記憶させ，スライド７の上昇時にスライド位置記憶領域４９ｇに記憶されたスライド７の移動位置が移送開始スライド位置記憶領域４９ｃに記憶された第１移動位置Ｈ１に一致したタイミングで移送開始信号を，またスライド７の下降時にスライド位置記憶領域４９ｇに記憶されたスライド７の移動位置が移送停止スライド位置記憶領域４９ｄに記憶された第２移動位置Ｈ２に一致したタイミングで移送停止信号をそれぞれ出力する。また，スライド位置検知制御手段５３は，検出部２１ｂからの検知信号に基づいてスライド７が上死点から下死点に向かう下降方向または下死点から上死点に向かう上昇方向かを判別してスライド移動方向記憶領域４９ｈに記憶させる。

ＣＰＵ４５には表示制御手段５５が接続され、該表示制御手段５５には表示部材４３ｂが接続される。該表示制御手段５５は表示部材４３ｂに，送り量記憶領域４９ａに記憶された帯状ワーク１５の送り量，実送り量記憶領域４９ｂに記憶された帯状ワーク１５の実送り量，移送開始スライド位置記憶領域４９ｃに記憶された帯状ワーク１５の移送開始教示タイミングである第１移動位置Ｈ１，移送停止スライド位置記憶領域４９ｄに記憶された帯状ワーク１５の移送停止教示タイミングである第２移動位置Ｈ２，移送時間記憶領域４９ｅに記憶された帯状ワーク１５の移送時間Ｔ１等を表示させる。

なお、図中の符号５７は，制御手段４１に対してリニアスケール２１の検出部２１ｂからの検知信号，電動モータ２７の駆動制御信号，送り量検知器３１からの検知信号等を入出力するためのインターフェースである。

次に，移送パラメータの設定方法及び帯状ワークの移送作用を説明する。
先ず，図５（Ａ）乃至（Ｄ）に従って移送パラメータの設定方法に付いて説明すると，プレス成形される製品を変更するために金型交換したりする段取り換え時には，ナックルプレス機３のプレス運転に先立って制御ボックス４３のデータ設定器４３ａの操作により設定された帯状ワーク１５の移送長さを送り量記憶領域４９ａに記憶させると共に帯状ワーク１５の移送開始教示タイミングであるスライド下死点から上方のスライド７の第１移動位置Ｈ１を移送開始スライド位置記憶領域４９ｃに，また帯状ワーク１５の移送停止教示タイミングであるスライド下死点から上方のスライド７の第２移動位置Ｈ２を移送停止スライド位置記憶領域４９ｄにそれぞれ記憶させる。

移送開始教示タイミングを決定するスライド下死点から上方のスライド７の第１移動位置Ｈ１は，固定金型１９から可動金型１７が離脱して固定金型１９と非干渉になる高さ位置に，また帯状ワーク１５の移送停止教示タイミングを決定するスライド下死点から上方のスライド７の第２移動位置Ｈ２は，固定金型１９に対して可動金型１７が接近し，固定金型１９と非干渉になる高さ位置にそれぞれ設定される。

なお，上記した第１及び第２移動位置Ｈ１，Ｈ２は，上記を基本とするが，プレス動作や移送動作に時間的余裕がある場合や，別の処理工程を付加する必要がある場合には，これらに応じて調整可能としてもよい。

この状態でナックルプレス機３をプレス運転に先立ってテスト運転し，スライド７が下死点から上昇する際に，リニアスケール２１の検出部２１ｂから出力される検知信号によりスライド７の上昇高さを検知してスライド位置記憶領域４９ｇに記憶し，スライド位置記憶領域４９ｇに記憶された上昇高さが移送開始スライド位置記憶領域４９ｃに記憶された第１移動位置Ｈ１に到達したタイミングで移送開始教示信号（本発明においては，テスト運転時にスライダ７が第1移動位置Ｈ１に到達した際に出力される信号を「移送開始教示信号」，また実運転時にスライダ７が第1移動位置Ｈ１に到達した際に出力される信号を「移送開始信号」として「移送開始教示信号」と区別する。）を生成してタイマ４９ｉを起動して時間測定を開始する。

なお，移送パラメータを設定するためにナックルプレス機３をテスト運転する際には，ナックルプレス機３のみを運転する態様の他にナックルプレス機３の運転に連動して帯状ワーク移送装置１を移送動作させる態様のいずれであってもよい。

その後，スライド７が上死点に達した後に下降を開始し，リニアスケール２１の検出部２１ｂから出力される検知信号によりスライド７の下降高さをスライド位置記憶領域４９ｇに記憶し，該スライド位置記憶領域４９ｇに記憶されたスライド７の下降高さが移送停止スライド位置記憶領域４９ｄに記憶された第２移動位置Ｈ２に到達したタイミングで移送停止教示信号（本発明においては，テスト運転時にスライダ７が第２移動位置Ｈ２に到達した際に出力される信号を「移送停止教示信号」，また実運転時にスライダ７が第２移動位置Ｈ２に到達した際に出力される信号を「移送停止信号」として「移送停止教示信号」と区別する。）を生成してタイマ４９ｉを停止し，移送開始教示信号及び移送停止教示信号間の移送時間Ｔ１を測定して移送時間記憶領域４９ｅに記憶させる。（図５の（Ｂ）及び（Ｃ）を参照）

スライド位置記憶領域４９ｇに記憶されるスライド７の移動量は，スライド下死点を基準にするため，スライド７が上昇する際にはスライド位置記憶領域４９ｇに記憶されるスライド移動量が順次，インクリメントされることにより移動方向を判別してスライド移動方向記憶領域４９ｈを，例えば“１”に，反対にスライド７が下降する際にはスライド位置記憶領域４９ｇに記憶されるスライド移動量が順次，ディクリメントされることにより移動方向を判別してスライド移動方向記憶領域４９ｈを，例えば“０”にセットして記憶させる。

なお，スライド位置検知手段としてリミットスイッチ，光学検知器，磁気検知器等の検知器を使用する場合には，スライド７の下死点及び上死点に上記検知器をそれぞれ設けてスライド７の移動方向を検知したり，回転角検知部材１３により検知されるクランク軸９ａの回転方向によりスライド７の移動方向を検知したりしてもよい。

また，ナックルプレス機３のテスト運転開始直後においては，プレス速度が一定せず，従ってスライド７の昇降速度が不安定になり，上記移送時間Ｔ１が不均一になり，プレス運転時における帯状ワーク１５の移送時間を正確に測定できない。これを回避するため，ナックルプレス機３のテスト運転開始後，プレス速度が安定する一定時間経過後の定常運転時に上記移送時間Ｔ１を測定するようにすればよい。そして移送時間Ｔ１の設定方法としては，図５（Ａ）に示すように定常運転（本発明において「定常運転」とはプレス速度がほぼ一定になった状態をいう。）後にサンプリングされた１回の移送時間Ｔ１で測定する方法の他に移送時間記憶領域４９ｅにサンプリングされた複数回の移送時間Ｔ１を順次記憶し，記憶された複数の移送時間Ｔ１が一定になった場合にその移送時間Ｔ１として測定する方法，複数の移送時間Ｔ１の平均時間を移送時間Ｔ１として測定する方法のいずれであってもよい。

そして上記方法により移送時間Ｔ１が測定された後に，例えば制御ボックス４３に設けられた移送パラメータ設定ボタンが操作されると，制御手段４１は送り量記憶領域４９ａに記憶された帯状ワーク１５の移送長さと移送時間記憶領域４９ｅに記憶された移送時間Ｔ１に基づいて移送速度や移送加・減速度等の移送パラメータを演算して移送パラメータ記憶領域４９ｆに記憶させる。

なお，移送パラメータの内の移送加・減速度に付いては，駆動回転体２７を急激に回転駆動すると，駆動回転体２７及び押圧回転体３５との摩擦により帯状ワーク１５が傷付いて製品品質が悪くなる恐れがあるが，これを回避するため，上記移送時間Ｔ１の範囲内で移送加・減速度を低めに設定することが望ましい。

次に，ナックルプレス機３の実運転時に上記のように設定された移送パラメータによる帯状ワーク１５の間欠移送作用を説明すると，上記したナックルプレス機３のテスト運転により測定された移送時間Ｔ１により移送パラメータが設定されると，制御手段４１は，ナックルプレス機３及び帯状ワーク移送装置１に対して実運転指示信号をそれぞれ出力し，ナックルプレス機３のテスト運転を停止した後に実運転するように電動モータ１１を駆動制御してスライド７を所定のプレス速度で昇降動して実動作させると共に帯状ワーク移送装置１の電動モータ２９を，上昇するスライド７が移送開始スライド位置記憶領域４９ｃに記憶された第１移動位置Ｈ１に到達した際に出力される移送開始信号に応答して設定された移送パラメータに基づいて駆動制御し，駆動回転体２７及び押圧回転体３５に挟持された帯状ワーク１５をナックルプレス機３の固定金型１９側に向かって移送した後に所定の移送時間Ｔ１が経過したタイミングで駆動停止制御して帯状ワーク１５を移送停止さることにより帯状ワーク１５を所定の移送長さで移送してそのプレス箇所を固定金型１９上に位置させる。

このとき，移送パラメータ記憶領域４９ｆに記憶された移送パラメータに基づく移送速度及び移送加・減速度で電動モータ２９が駆動制御されることにより帯状ワーク１５をプレス速度に応じた移送態様で移送することができる。（図５の（Ｄ）参照）

なお，ナックルプレス機３のテスト運転により移送パラメータが設定された際には，制御手段４１から出力される移送パラメータ設定完了信号に基づいてナックルプレス機３のテスト運転を停止制御する態様としてもよい。この場合にあっては，その後にナックルプレス機３及び帯状ワーク移送装置１の制御手段が実運転に遷移操作されることによりナックルプレス機３及び帯状ワーク移送装置１を上記実運転に切換えてプレス作業を実行する。

また，ナックルプレス機３の実運転時における電動モータ２９の移送停止タイミングとしては，下降するスライド７が第２移動位置Ｈ２に到達した際に出力される移送停止信号に応答して電動モータ２９の駆動を停止制御する態様であってもよい。

そして移送停止信号出力後の若干遅延したタイミングでナックルプレス機３から出力されるリリース開始信号に基づいて駆動回転体２７から押圧回転体３５を離間して帯状ワーク１５の挟持を解除させた状態で下死点に向かうスライド７により可動金型１７を固定金型１９に突入して帯状ワーク１５のプレス作業を実行する。

一方，下死点から上方へ移動するスライド７により固定金型１９から可動金型１７が離脱するタイミングより若干早いタイミングでナックルプレス機３から出力されるリリース解除信号に基づいて押圧回転体３５を駆動回転体２７に圧接して帯状ワーク１５を挟持させた後，上記動作の繰り返しによりプレス動作を継続して実行する。

本実施例は，ナックルプレス機３のテスト運転時に，電動モータ１１の回転角度に依存せずにスライド７の昇降位置に基づく移送開始教示信号及び移送停止教示信号により帯状ワーク移送装置１の移送時間Ｔ１を測定することによりプレス速度に応じた移送パラメータを簡易に設定することができる。

１帯状ワーク移送装置
３プレス機としてのナックルプレス機
５プレス機本体
５ａリニアガイド
７スライド
８ナックル機構
９ａ大径歯車
９ｂコネクチングロッド
１１電動モータ
１３回転角検知部材
１５帯状ワーク
１７可動金型
１９固定金型
２１スライド位置検知手段としてのリニアスケール
２１ａスケール本体
２１ｂ検出部
２３ガイドポスト
２５ボス
２７駆動回転体
２９電動モータ
３１送り量検知器
３３搖動アーム
３５押圧回転体
３７押圧作動部材
３９支持ローラ
４１制御手段
４３制御ボックス
４３ａデータ設定器
４３ｂ表示部材
４５ＣＰＵ
４７プログラムメモリ
４９作業メモリ
４９ａ送り量記憶領域
４９ｂ実送り量記憶領域
４９ｃ移送開始スライド位置記憶領域
４９ｄ移送停止スライド位置記憶領域
４９ｅ移送時間記憶領域
４９ｆ移送パラメータ記憶領域
４９ｇスライド位置記憶領域
４９ｈスライド移動方向記憶領域
４９ｉタイマ
５１モータ駆動制御手段
５３スライド位置検知制御手段
５５表示制御手段
５７インターフェース
Ｈ１第１移動位置
Ｈ２第２移動位置
Ｔ１移送時間

Claims

固定金型及びスライドに設けられた可動金型の間に搬入された帯状ワークをスライドの往復移動に伴ってプレス加工するプレス機に設けられ、数値制御可能な電動モータを移送開始信号に基づいて駆動制御して帯状ワークを予め設定された所定の送り量で固定金型及び可動金型間に順次移送する帯状ワーク移送装置において、
可動金型が固定金型から離脱するスライドの第１移動位置及び固定金型に対して可動金型が接近するスライドの第２移動位置をそれぞれ検知するスライド位置検知手段と，
プレス機のテスト運転時に，スライド位置検知手段によりスライドが上記第１移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送開始教示信号及びスライドが上記第２移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送停止教示信号の間の移送時間を測定し，測定された移送時間及び帯状ワークの移送長さに基づいて電動モータによる帯状ワークの移送パラメータを設定する制御手段と，
を備え、
制御手段は、プレス機の実運転時に移送開始信号に基づいてプレス機のテスト運転時に設定された上記移送パラメータに基づいて電動モータを駆動制御して帯状ワークを上記所定量で移送するプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１において、
プレス機の実運転時に出力される移送開始信号及びプレス機のテスト運転時に出力される移送開始教示信号は，スライドが上記第１移動位置に移動したタイミングでスライド位置検知手段から出力される同一の信号としたプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項1において，
制御手段は，プレス機のテスト運転時に測定された移送時間に基づいて移送パラメータが設定された際にプレス機のテスト運転を停止制御するプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１及び３のいずれかにおいて，
制御手段は，プレス機のテスト運転時に測定された移送時間に基づいて移送パラメータが設定された際にプレス機をテスト運転から実運転に切換え制御するプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１において，
プレス機は，フライホイールプレス機，ナックルプレス機，リンクプレス機，サーボプレス機のいずれかとしたプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１において、
スライド位置検知手段は、少なくともスライドの移動距離に応じた長さで，スライドの移動方向に沿って設けられ，長手方向に多数のスケールが等ピッチで設けられたスケール本体と，スケール本体のスケールを検知して検知信号に出力する検出部とからなるリニアスケールとしたプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１において、
スライド位置検知手段は、スライドの第１及び第２移動位置にそれぞれ設けられ，移動するスライドを検知して検知信号を出力する機械式検知器，光学式検知器，磁気式検知器のいずれかとしたプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１において，
プレス機のテスト運転時に測定される移送時間は，プレス機が予め設定された所定のプレス速度を実行する定常運転時においてスライドの移動に伴って出力される移送開始教示信号及び移送停止教示信号間の時間としたプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１において，
プレス機のテスト運転時に測定される移送時間は，プレス機が予め設定された所定のプレス速度を実行する定常運転時においてスライドの移動に伴って出力される移送開始教示信号及び移送停止教示信号間の時間を複数サンプリングし，サンプリングされた複数の時間の平均値としたプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１乃至９のいずれかにおいて，
電動モータは，プレス機の実運転時に帯状ワークの移送開始信号に応答して駆動開始制御された後に帯状ワークの移送停止信号に応答して駆動停止制御されて帯状ワークを所定の移送長さで固定金型及び可動金型間に移送するプレス機の帯状ワーク移送装置。
請求項１乃至９のいずれかにおいて，
電動モータは，プレス機の実運転時に帯状ワークの移送開始信号に応答して駆動開始制御された後に設定された移送パラメータに基づいて駆動停止制御されて帯状ワークを所定の移送長さで固定金型及び可動金型間に移送するプレス機の帯状ワーク移送装置。
固定金型及びスライドに設けられた可動金型の間に搬入された帯状ワークをスライドの往復移動に伴ってプレス加工するプレス機に設けられ、数値制御可能な電動モータを移送開始信号に基づいて駆動制御して帯状ワークを予め設定された所定の送り量で固定金型及び可動金型間に順次移送する帯状ワーク移送装置においてプレス機のテスト運転時に電動モータの移送パラメータを設定する際に，
（１）プレス機をプレス作業に先立ってプレス機をテスト運転する，
（２）スライドの可動金型が固定金型から離脱する第１移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送開始教示信号と，スライドの可動金型が固定金型に接近する第２移動位置に移動したタイミングで出力される帯状ワークの移送停止教示信号との間の移送時間を測定する，
（３）測定された移送時間と帯状ワークの移送長さに基づいて電動モータの移送パラメータを演算して電動モータの移送パラメータを設定する，
上記（１）乃至（３）を順次，実行することを特徴とする帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において、
プレス機の実運転時に出力される移送開始信号及びプレス機のテスト運転時に出力される移送開始教示信号は，スライドが上記第１移動位置に移動したタイミングでスライド位置検知手段から出力される同一の信号とした帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において，
帯状ワーク移送装置は，プレス機のテスト運転時に測定された移送時間に基づいて移送パラメータが設定された際にプレス機のテスト運転を停止制御する帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２及び１４のいずれかにおいて，
帯状ワーク移送装置は，プレス機のテスト運転時に測定された移送時間に基づいて移送パラメータが設定された際にプレス機をテスト運転から実運転に切換え制御する帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において，
プレス機は，フライホイールプレス機，ナックルプレス機，リンクプレス機，サーボプレス機のいずれかとした帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において、
上記スライドの第１及び第２移動位置は，スライドの移動距離を少なくともスライドの移動距離に応じた長さで，スライドの移動方向に沿って設けられ，長手方向に多数のスケールが等ピッチで設けられたスケール本体と，スケール本体のスケールを検知して検知信号に出力する検出部とからなるリニアスケールにより検知可能とした帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において、
上記スライドの第１及び第２移動位置は，第１及び第２移動位置にそれぞれ設けられ，移動するスライドを検知して検知信号を出力する機械式検知器，光学式検知器，磁気式検知器のいずれかにより検知可能とした帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において，
プレス機のテスト運転時に測定される移送時間は，プレス機が予め設定された所定のプレス速度を実行する定常運転時においてスライドの移動に伴って出力される移送開始教示信号及び移送停止教示信号間の時間とした帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。
請求項１２において，
プレス機のテスト運転時に測定される移送時間は，プレス機が予め設定された所定のプレス速度を実行する定常運転時においてスライドの移動に伴って出力される移送開始教示信号及び移送停止教示信号間の時間を複数サンプリングし，サンプリングされた複数の時間の平均値とした帯状ワーク移送装置の移送パラメータ設定方法。