JP6866728B2 - 通信ユニット、通知システム、及び状態属性判別プログラム - Google Patents

通信ユニット、通知システム、及び状態属性判別プログラム Download PDF

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Description

本発明は、通信ユニット、通知システム、状態属性判別プログラムに関する。
高速道路等で、例えば道路工事及び事故処理のために車線規制を行う場合、車線規制が行われていることを走行中の車両の運転者に伝える標識具として、車両規制区間に亘って、例えば円錐型の保安器具（以降、「ラバーコーン」という）が予め定めた間隔毎に設置されることがある。
ラバーコーンは道路に設置されることから、誤って車両が衝突することを防止するため、運転者から視認されやすいように、車両のライトの光を反射する反射材が取り付けられたり、道路上で目立ちやすい配色に塗装されたりしている。また、夜間になるとラバーコーンが視認しづらくなるため、例えばラバーコーンの上部にＬＥＤ(Light Emitting Diode)等の発光装置が取り付けられることがある。
しかしながら、ラバーコーン等を用いて車両が進入できないことを明示しても、ラバーコーンをなぎ倒して規制車線に車両が進入し、作業員が車両と接触する等の事故が発生することがある。
特に、走行中の車線の先が規制車線となる表示を運転者が見落とすと、車両が車両規制区間の開始地点から規制車線に進入することが多い。車両規制区間は場合によっては数キロメートルに及ぶことも多く、例えば車両規制区間の開始地点から離れた場所で作業する作業員は、車両規制区間に車両が進入したことを知らずに作業を継続することになる。そして、作業員は、目視で確認できる範囲まで車両が近づいてきた時点で初めて車両の存在に気づくため、避難に十分な時間がかけられず、事故が発生することがある。
また、ラバーコーンは強風や大型車等の走行に伴って発生する走行風によって転倒することがある。転倒したラバーコーンをそのまま放置しておくと、走行中の車両が転倒したラバーコーンに衝突し、思わぬ事故を引き起こすことがある。したがって、作業員は転倒したラバーコーンを発見した場合には、ラバーコーンを置き直す等、走行中の車両の邪魔にならないような処置を施す必要がある。
しかしながら、上述したように、車両規制区間が数キロメートルに及ぶような作業現場では、作業員が転倒したラバーコーンを目視で発見することができないことがある。
そこで、ラバーコーンに振動又は傾きを検知するセンサを取り付け、センサで異常な振動又は傾きを検知すると、その後のセンサの値を観測し、ラバーコーンが転倒したか否かを判定する状態監視システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
また、Ｘ軸方向が規制車線と直交する方向、Ｙ軸方向が規制車線に沿った方向に設定された２軸の加速度センサをラバーコーンに取り付け、Ｘ軸方向に予め定めた力以上の外力が加わった場合に、規制車線と並行に設けられた走行車線上にラバーコーンが転倒したと判定し、作業員に通知する状態監視システムが開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１０−１８２４２号公報 特開２０１３−２３８０５８号公報
しかしながら、特許文献１に示されたラバーコーンの状態監視システムでは、センサで異常な振動又は傾きを検知した後、ラバーコーンに発生した事象を解析するため、センサの出力を一定期間観測する必要がある。したがって、異常な振動又は傾きを検知してから、ラバーコーンに発生した事象を判定するまで遅延時間が発生することになり、特許文献１に示された状態監視システムを、車両が規制車線に進入するような緊急性を要する事象の判定に用いることは難しい。
特許文献２に示されたラバーコーンの状態監視システムでは、ラバーコーンの転倒の有無と転倒距離しか判定することができない。また、ラバーコーンに加えられた加速度の大きさのみから転倒の判定を行うため、複数の情報を組み合わせてラバーコーンの転倒を判定する場合と比較して、判定精度が低くなる場合がある。
本発明は、上記の事項を考慮して成されたものであり、物体に外力が加えられた場合における物体の状態の判別精度を向上させる通信ユニット、及び通知システムを提供することを目的とする。
本発明に係る通信ユニットは、標識具に取り付けられ、外力によって前記標識具に加えられた加速度を測定する第１の測定部及び第２の測定部と、前記第２の測定部で第１閾値を超える加速度が測定された場合、前記第２の測定部で前記第１閾値を超える加速度が測定されるまでの期間に前記第１の測定部により測定された第１の加速度から、前記標識具の静動状態を判定する第１処理部と、前記第１処理部で前記標識具が静止状態にあると判定された場合、前記期間に、前記第２の測定部により測定された第２の加速度が第２閾値を超えるとき、前記標識具に対して衝突を示す情報を設定する第２処理部と、前記第２処理部で前記標識具に対して設定された情報を送信する送信部と、を備える。また、本発明に係る通信ユニットは、標識具に取り付けられ、外力によって前記標識具に加えられた加速度を測定する第１の測定部及び第２の測定部と、前記第２の測定部で第１閾値を超える加速度が測定された場合、前記第２の測定部で前記第１閾値を超える加速度が測定されるまでの期間に前記第１の測定部により測定された第１の加速度から、前記標識具の静動状態を判定する第１処理部と、前記第１処理部で前記標識具が動作状態にあると判定された場合であって、かつ、前記期間に、前記第１の測定部により測定された第１の加速度を用いて算出される前記標識具の傾斜角が予め定めた転倒角度を超える場合に、前記標識具に対して転倒を示す情報を設定する第２処理部と、前記第２処理部で前記標識具に対して設定された情報を送信する送信部と、を備える。
また、本発明に係る状態属性判別プログラムは、コンピュータを、標識具に取り付けられ、外力によって前記標識具に加えられた加速度を測定する第１の測定部及び第２の測定部のうち、前記第２の測定部で第１閾値を超える加速度が測定された場合、前記第２の測定部で前記第１閾値を超える加速度が測定されるまでの期間に前記第１の測定部により測定された第１の加速度から、前記標識具の静動状態を判定する第１処理部と、前記第１処理部で前記標識具が静止状態にあると判定された場合、前記期間に、前記第２の測定部により測定された第２の加速度が第２閾値を超えるとき、前記標識具に対して衝突を示す情報を設定する第２処理部、として機能させる。
また、本発明に係る通知システムは、請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の通信ユニットと、前記通信ユニットから前記通信ユニットが装着された標識具の衝突及び転倒の少なくとも一方を示す情報を受信し、前記情報に応じた情報を報知する管理装置と、を備える。
また、本発明に係る通知システムは、請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の通信ユニットと、前記通信ユニットから前記通信ユニットが装着された標識具の衝突及び転倒の少なくとも一方を示す情報を受信し、前記情報を報知する携帯端末と、を備える。
本発明によれば、物体に外力が加えられた場合における物体の状態の判別精度を向上させることができる、という効果を有する。
通知システムの構成例を示す図である。 第１実施形態に係る通信ユニットの機能構成例を示す図である。 管理装置の機能構成例を示す図である。 携帯端末の機能構成例を示す図である。 通信ユニットの電気系統の要部構成例を示すブロック図である。 管理装置の電気系統の要部構成例を示すブロック図である。 携帯端末の電気系統の要部構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る通信ユニットの状態属性判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。 管理装置における管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。 携帯端末における報知処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る通信ユニットの機能構成例を示す図である。 第２実施形態に係る通信ユニットの状態属性判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。 衝突再判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。 高レンジ加速度センサで測定される高レンジ加速度の一例を示す図である。 転倒再判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ラバーコーンの傾斜角の変化例を示す図である。 定期転倒判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。 転倒再判別処理の変形例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。なお、同じ働きを担う構成要素又は処理には、全図面を通して同じ符号を付与し、重複する説明を適宜省略する。
＜第１実施形態＞
図１は、外力によって物体に発生した状態を、物体から離れた場所にいる人物に通知する通知システム１の構成例を示す図である。ここでは、状態を通知する物体の一例としてラバーコーン１０を用い、例えば車両等が衝突することによって加えられた外力によるラバーコーン１０の状態の変化を、作業員に通知する例について説明する。
図１に示すように、通知システム１は、ラバーコーン１０、管理装置２０、及び携帯端末３０を含んで構成される。ラバーコーン１０の数に制限はなく、通知システム１は、少なくとも１つのラバーコーン１０を含む。
既に説明したように、ラバーコーン１０の上部にはＬＥＤ等の発光装置が取り付けられているが、発光装置内には、更に通信ユニット４０が取り付けられている。通信ユニット４０は、ラバーコーン１０の状態を判別し、例えば無線手段を用いて、判別したラバーコーン１０の状態に対応した状態属性を管理装置２０に通知する。
通信ユニット４０は、通信範囲内に管理装置２０が存在すれば、ラバーコーン１０の状態属性を管理装置２０に直接送信するが、通信範囲内に管理装置２０が存在しなければ、通信範囲内にある他の通信ユニット４０を中継装置として利用する。
具体的には、通信範囲内に管理装置２０が存在しない場合、通信ユニット４０は、通信範囲内に存在する他のラバーコーン１０の通信ユニット４０に、ラバーコーン１０の状態属性を送信する。ラバーコーン１０の状態属性を受信した通信ユニット４０は、通信範囲内に管理装置２０が存在すれば、受信したラバーコーン１０の状態属性を管理装置２０に送信する。通信範囲内に管理装置２０が存在しなければ、通信範囲内に存在し、且つ、ラバーコーン１０の状態属性の送信元とは異なるラバーコーン１０の通信ユニット４０に受信したラバーコーン１０の状態属性を転送する。以降、通信ユニット４０は、上述した中継処理を行うことで、通信範囲内に存在しない管理装置２０に、ラバーコーン１０の状態属性を送信する。
なお、後ほど詳細に説明するが、ラバーコーン１０の状態を表す状態属性には、車両が衝突したことを示す「衝突」、及びラバーコーン１０に外力が加えられ、転倒したことを示す「転倒」が存在する。また、ラバーコーン１０の状態を表す状態属性には、ラバーコーン１０に外力が加えられ、道路に対して傾斜している状態のように、「衝突」及び「転倒」とは異なるその他の異常が発生したことを示す「異常」が存在する。
管理装置２０は、例えば現場事務所や工事車両等に設置され、通信ユニット４０からラバーコーン１０の状態属性を受信すると、受信した状態属性に応じた情報を管理装置２０の周囲に存在する作業員に報知する。また、管理装置２０は、各作業員が携帯する各々の携帯端末３０に、例えば無線手段を用いて、受信したラバーコーン１０の状態属性を送信する。
携帯端末３０は、作業員が携帯する情報機器であり、管理装置２０からラバーコーン１０の状態属性を受信すると、受信した状態属性に応じた情報を作業員に報知する。
このようにして通知システム１は、ラバーコーン１０の状態を、携帯端末３０を携帯する作業員に通知する。
なお、通知システム１では無線手段を用いて通信ユニット４０、管理装置２０、及び携帯端末３０の間で通信を行う例を示したが、有線手段を用いてもよく、また、無線手段と有線手段が混在する形態であってもよいことは言うまでもない。
図２は、通信ユニット４０の機能構成例を示す図である。図２に示すように、通信ユニット４０は、高レンジ加速度センサ４１、低レンジ加速度センサ４２、事象判別部４３、標識具状態判定部４４、ユニット通信部４５、及び記憶部４６を含んで構成される。
高レンジ加速度センサ４１は、例えば各々直交する３軸方向の加速度を測定する加速度センサである。その上で、高レンジ加速度センサ４１は、数１００Ｇから数１０００Ｇ程度といった、例えば高速道路を走行する車両が衝突した際の加速度を測定できる程度の加速度測定能力を有する加速度センサである。なお、“Ｇ”は重力加速度を表す単位であり、１Ｇは約９．８ｍ／ｓ2である。
高レンジ加速度センサ４１は、例えばＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸で表される３軸のうち何れかの軸方向で、予め定められた閾値より大きい加速度が測定された場合に、ラバーコーン１０に何らかの事象が発生したことを事象判別部４３に通知する。
また、高レンジ加速度センサ４１は、後述する事象判別部４３から加速度取得要求を受け付けると、加速度取得要求を受け付けるまでに測定した予め定めた期間内の加速度を事象判別部４３に通知する。
事象判別部４３への通知の判定に用いられる閾値（以降、「事象判定閾値」という）は、ラバーコーン１０の実物による実験やラバーコーン１０の設計仕様に基づくコンピュータシミュレーション等により予め求められる。事象判定閾値の設定値に制約はないが、例えばラバーコーン１０が風によって自然に転倒した場合に測定される加速度の最小値を、事象判定閾値として設定すればよい。すなわち、通知システム１は、高レンジ加速度センサ４１で測定された加速度が事象判定閾値以下の場合には、作業員へ通知すべき事象は発生していないものとして取り扱う。
低レンジ加速度センサ４２は、高レンジ加速度センサ４１と同じく、例えば各々直交する３軸方向の加速度を測定する加速度センサである。ただし、低レンジ加速度センサ４２は、測定可能な加速度の最大値が高レンジ加速度センサ４１よりも小さく設定されており、例えば数Ｇ程度までしか測定することができない。
しかしながら、各種の微細加工技術を応用し、微小な電気要素と機械要素を一つの基板上に組み込んだＭＥＭＳ(Micro Electro Mechanical System)型の加速度センサの場合、測定可能な加速度の範囲と、加速度の測定誤差との間にはトレードオフの関係がある。高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２を共にＭＥＭＳ型の加速度センサとすれば、高レンジ加速度センサ４１は、低レンジ加速度センサ４２よりも大きい加速度を測定できるが、加速度の測定誤差は低レンジ加速度センサ４２よりも大きくなる。
一方、低レンジ加速度センサ４２は、上述したように、高レンジ加速度センサ４１よりも小さい加速度しか測定できないが、加速度の測定誤差は高レンジ加速度センサ４１よりも小さくなる。具体的には、低レンジ加速度センサ４２の測定誤差は、高レンジ加速度センサ４１の測定誤差の約１／１００程度に抑えられる特性を有する。
その上で、ラバーコーン１０が直立している状態で、何れかの軸方向（例えばＺ軸）にラバーコーン１０の重力成分がかかるように低レンジ加速度センサ４２を取り付ける。低レンジ加速度センサ４２は、後述する標識具状態判定部４４から加速度取得要求を受け付けると、加速度取得要求を受け付けるまでに測定した予め定めた期間内の加速度を標識具状態判定部４４に通知する。
なお、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２は測定部の一例である。また、低レンジ加速度センサ４２は第１の測定部の一例であり、高レンジ加速度センサ４１は第２の測定部の一例である。
標識具状態判定部４４は、後述する事象判別部４３から状態取得要求を受け付けると、低レンジ加速度センサ４２に加速度取得要求を通知して、低レンジ加速度センサ４２で測定された加速度（以降、「低レンジ加速度」という）を取得する。標識具状態判定部４４は、取得した低レンジ加速度を用いてラバーコーン１０の静動状態を判定する。ここで、「ラバーコーン１０の静動状態」とは、ラバーコーン１０が静止状態にあるか動作状態にあるかの状態をいう。また、「静止状態」とは、ラバーコーン１０がぐらつかずに直立している状態をいい、「動作状態」とは、ラバーコーン１０の底面が設置面の一例である道路に対して傾斜している状態をいう。ラバーコーン１０の静動状態を判定する標識具状態判定部４４は、判定部の一例である。
標識具状態判定部４４は、判定したラバーコーン１０の静動状態を事象判別部４３に通知する。
事象判別部４３は、高レンジ加速度センサ４１で事象判定閾値より大きい加速度が測定された場合で、且つ、標識具状態判定部４４でラバーコーン１０が動作状態にあると判定された場合、標識具状態判定部４４の判定結果に応じて、ラバーコーン１０の状態属性を判別する。
また、事象判別部４３は、高レンジ加速度センサ４１で事象判定閾値より大きい加速度が測定された場合で、且つ、標識具状態判定部４４でラバーコーン１０が静止状態にあると判定された場合、高レンジ加速度センサ４１に加速度取得要求を通知して、高レンジ加速度センサ４１で測定された加速度（以降、「高レンジ加速度」という）を取得する。事象判別部４３は、取得した高レンジ加速度を用いてラバーコーン１０の状態属性を判別する。このように、ラバーコーン１０の状態属性を判別する事象判別部４３は、判別部の一例である。
事象判別部４３は、判別したラバーコーン１０の状態属性をユニット通信部４５に通知する。
ユニット通信部４５は、他の通信ユニット４０又は管理装置２０とデータを送受信するための通信プロトコルを備える。ユニット通信部４５は、事象判別部４３からラバーコーン１０の状態属性を受け付けると、通信範囲内に管理装置２０が存在する場合には、受け付けた状態属性にラバーコーン１０を一意に識別するラバーコーンＩＤを付加して、管理装置２０に送信する。
一方、ユニット通信部４５は、通信範囲内に管理装置２０が存在しない場合、通信範囲内に存在する他のラバーコーン１０の通信ユニット４０に、ラバーコーンＩＤを付加したラバーコーン１０の状態属性を送信する。すなわち、ユニット通信部４５は、ラバーコーン１０の通信ユニット４０を中継装置として利用し、状態属性を管理装置２０に送信する。このように、ラバーコーン１０の状態属性を送信するユニット通信部４５は、送信部の一例である。
ユニット通信部４５におけるラバーコーン１０の状態属性の中継には、既存のルーティングプロトコルが用いられる。具体的には、例えばＡＯＤＶ(Ad hoc On-Demand Distance Vector)、及びＲＰＬ(IPv6 Routing Protocol for Low-Power and Lossy Networks)等のルーティングプロトコルが用いられる。通信範囲内に管理装置２０が存在しない場合、ユニット通信部４５は、予め定めたルーティングプロトコルを用いて、ラバーコーン１０の状態属性を送信する通信ユニット４０を決定すればよい。
記憶部４６は、不揮発性の記憶装置を含み、事象判別部４３及び標識具状態判定部４４の処理で用いられる閾値等のパラメータを記憶する。記憶部４６は、事象判別部４３及び標識具状態判定部４４からパラメータの取得を要求された場合、要求されたパラメータを要求元に出力する。
図３は、管理装置２０の機能構成例を示す図である。図３に示すように、管理装置２０は、第１管理通信部２１、第２管理通信部２２、管理制御部２３、及び管理報知部２４を含んで構成される。
第１管理通信部２１は、ラバーコーン１０の通信ユニット４０とデータを送受信するための通信プロトコルを備え、ラバーコーン１０のユニット通信部４５から、ラバーコーンＩＤが付加された状態属性を受信する。第１管理通信部２１は、ラバーコーンＩＤが付加された状態属性を受信した場合、管理制御部２３に通知する。
管理制御部２３は状態属性を受け付けると、状態属性に付加されているラバーコーンＩＤと共に、第２管理通信部２２に通知する。また、管理制御部２３は、状態属性が「衝突」、「転倒」、「異常」の何れであるかを解析し、管理装置２０で状態属性の内容に応じた報知が行われるように、管理報知部２４を制御する。
例えばラバーコーン１０の状態属性が「衝突」であれば、ラバーコーンＩＤに対応したラバーコーン１０に車両が追突したことを表す内容を管理報知部２４の表示装置に表示させる。また、ラバーコーン１０の状態属性が「転倒」であれば、ラバーコーンＩＤに対応したラバーコーン１０が転倒したことを表す内容を管理報知部２４の表示装置に表示させる。また、ラバーコーン１０の状態属性が「異常」であれば、ラバーコーンＩＤに対応したラバーコーン１０で何らかの異常が発生したことを表す内容を管理報知部２４の表示装置に表示させる。なお、管理制御部２３は、管理報知部２４の表示装置に表示する内容と同様の内容を音声で報知させるように管理報知部２４を制御してもよい。また、管理制御部２３は、警告灯の点灯色及び点灯パターンの少なくとも一方を、状態属性に応じて変化させるように管理報知部２４を制御してもよい。
管理報知部２４は、管理制御部２３の制御に従って、表示装置、スピーカー、及び警告灯の少なくとも１つを用いて、指示された内容に応じた警告を報知し、管理装置２０の周囲にいる作業員に注意を促す。なお、管理報知部２４は、警告を表示装置に表示する場合、状態属性に付加されたラバーコーンＩＤに基づいて、どの地点に設置されたラバーコーン１０で状態の変化があったかを表示装置の地図上に表示してもよい。この場合、ラバーコーンＩＤとラバーコーン１０の設置位置との対応関係を予め設定し、管理装置２０に記憶しておけばよい。
第２管理通信部２２は、作業員が携帯する携帯端末３０とデータを送受信するための通信プロトコルを備え、管理制御部２３から受け付けたラバーコーンＩＤが付加された状態属性を携帯端末３０に送信する。なお、状態属性を携帯端末３０に送信する場合、情報伝達に関する即時性の観点から、全ての携帯端末３０に同時に状態属性を送信する同報送信（「ブロードキャスト」ともいう）を用いることが好ましいが、状態属性を全ての携帯端末３０に順次送信するようにしてもよい。
図４は、携帯端末３０の機能構成例を示す図である。図４に示すように、携帯端末３０は、端末通信部３１、端末制御部３２、及び端末報知部３３を含んで構成される。
端末通信部３１は、管理装置２０の第２管理通信部２２とデータを送受信するための通信プロトコルを備え、管理装置２０の第２管理通信部２２から、ラバーコーンＩＤが付加された状態属性を受信する。端末通信部３１は、ラバーコーンＩＤが付加された状態属性を受信した場合、端末制御部３２に通知する。
端末制御部３２は状態属性を受け付けると、状態属性が「衝突」、「転倒」、「異常」の何れであるかを解析し、携帯端末３０で状態属性の内容に応じた報知が行われるように、端末報知部３３を制御する。
この場合、端末制御部３２は、表示内容、警告灯の点灯色及び点灯パターンの少なくとも一方、並びに、警告音の種類を、状態属性に応じて変化させるように端末報知部３３を制御してもよい。
端末報知部３３は、端末制御部３２の制御に従って、作業員に警告を報知する。具体的には、例えば表示装置への警告の表示、スピーカーからの警告音の出力、警告灯の点灯、及びバイブレータ等の振動デバイスの振動等によって、作業員に警告を報知する。
なお、状態属性にラバーコーンＩＤを付加する形態は一例であり、必ずしも状態属性にラバーコーンＩＤを付加する必要はない。
図５は、通信ユニット４０の電気系統の要部構成例を示すブロック図である。図５に示すように、ラバーコーン１０の通信ユニット４０は、例えばコンピュータ５０を用いて実現される。なお、コンピュータ５０は、通信ユニット４０に実装される組み込みコンピュータである。
コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０Ｃ、不揮発性メモリ５０Ｄ、及びＩ／Ｏ５０Ｅを備える。そして、ＣＰＵ５０Ａ、ＲＯＭ５０Ｂ、ＲＡＭ５０Ｃ、不揮発性メモリ５０Ｄ、及びＩ／Ｏ５０Ｅが、バス５０Ｆを介して互いに接続される。
ＣＰＵ５０Ａは、ＲＯＭ５０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ５０Ｃをワークエリアとしてプログラムを実行する。なお、不揮発性メモリ５０Ｄは、通信ユニット４０の電源をオフにしてもデータ内容が保持されるメモリであり、例えばプログラムで使用するパラメータ等が記憶される。ＣＰＵ５０Ａは、通信ユニット４０における判定部及び判別部として機能し、不揮発性メモリ５０Ｄは、通信ユニット４０における記憶部４６として機能する。
Ｉ／Ｏ５０Ｅには、高レンジ加速度センサ４１、低レンジ加速度センサ４２、及び通信装置４７が接続され、それぞれＣＰＵ５０Ａによって制御される。通信装置４７は、ユニット通信部４５に対応した機能を実現する通信ユニットである。なお、Ｉ／Ｏ５０Ｅに接続される装置等は、図５に示した装置等に限定されない。例えば車両からの視認性を高めるため、Ｉ／Ｏ５０Ｅに発光装置を接続するようにしてもよい。
図６は、管理装置２０の電気系統の要部構成例を示すブロック図である。図６に示すように、管理装置２０は、例えばコンピュータ６０を用いて実現される。
コンピュータ６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、不揮発性メモリ６０Ｄ、及びＩ／Ｏ６０Ｅを備える。そして、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、不揮発性メモリ６０Ｄ、及びＩ／Ｏ６０Ｅが、バス６０Ｆを介して互いに接続される。
ＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃをワークエリアとしてプログラムを実行する。不揮発性メモリ６０Ｄには、例えばプログラムで使用するパラメータ等が記憶される。
Ｉ／Ｏ６０Ｅには、入力装置２５、表示装置２６、及び通信装置２７が接続され、それぞれＣＰＵ６０Ａによって制御される。
入力装置２５は、作業員の指示を受け付ける入力デバイスであり、例えばキーボード、マウス、及びタッチパネル等が含まれる。表示装置２６は、作業員へ情報を表示する表示デバイスであり、例えば液晶ディスプレイ及び有機ＥＬ(Electro Luminescence)ディスプレイ等が含まれる。通信装置２７は、第１管理通信部２１及び第２管理通信部２２に対応した機能を実現する通信ユニットである。なお、Ｉ／Ｏ６０Ｅに接続される装置等は、図６に示した装置等に限定されない。例えば警告を報知するスピーカー及び警告灯をＩ／Ｏ６０Ｅに接続してもよい。
また、図７は、携帯端末３０の電気系統の要部構成例を示すブロック図である。図７に示すように、携帯端末３０は、例えばコンピュータ７０を用いて実現される。なお、コンピュータ７０は、携帯端末３０に実装される組み込みコンピュータであり、携帯端末３０として、市販のスマートフォン及びタブレット端末等の情報機器を用いてもよい。
コンピュータ７０は、ＣＰＵ７０Ａ、ＲＯＭ７０Ｂ、ＲＡＭ７０Ｃ、不揮発性メモリ７０Ｄ、及びＩ／Ｏ７０Ｅを備える。そして、ＣＰＵ７０Ａ、ＲＯＭ７０Ｂ、ＲＡＭ７０Ｃ、不揮発性メモリ７０Ｄ、及びＩ／Ｏ７０Ｅが、バス７０Ｆを介して互いに接続される。
ＣＰＵ７０Ａは、ＲＯＭ７０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ７０Ｃをワークエリアとしてプログラムを実行する。不揮発性メモリ７０Ｄには、例えばプログラムで使用するパラメータ等が記憶される。
Ｉ／Ｏ７０Ｅには、入力装置３５、表示装置３６、及び通信装置３７が接続され、それぞれＣＰＵ７０Ａによって制御される。
入力装置３５は、図６に示した管理装置２０の入力装置２５と同じく、作業員の指示を受け付ける入力デバイスである。表示装置３６も、図６に示した管理装置２０の表示装置２６と同じく、作業員へ情報を表示する表示デバイスである。通信装置３７は、端末通信部３１に対応した機能を実現する通信ユニットである。なお、Ｉ／Ｏ７０Ｅに接続される装置等は、図７に示した装置等に限定されない。例えば警告を報知するスピーカー、警告灯、及び振動デバイス等をＩ／Ｏ７０Ｅに接続してもよい。
次に、通信ユニット４０のＣＰＵ５０Ａによって実行されるラバーコーン１０の状態属性判別処理の作用について説明する。
図８は、第１実施形態に係る通信ユニット４０の状態属性判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。
状態属性判別処理を規定する状態属性判別プログラムはＲＯＭ５０Ｂに予め記憶されており、通信ユニット４０の電源がオンされた場合に、ＣＰＵ５０Ａが状態属性判別プログラムをＲＯＭ５０Ｂから読み出して実行する。状態属性判別プログラムの実行に伴い、高レンジ加速度センサ４１で加速度の測定が開始される。
まず、ステップＳ１０において、ＣＰＵ５０Ａは、高レンジ加速度センサ４１の３軸方向に沿った各加速度のうち、何れかの軸方向の高レンジ加速度が事象判定閾値を越えたか否かを判定する。否定判定の場合には、ステップＳ１０を繰り返し実行して、高レンジ加速度の監視を継続する。肯定判定の場合には、ステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０において、ＣＰＵ５０Ａは、低レンジ加速度センサ４２から低レンジ加速度を取得する。この場合、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ１０の判定処理で高レンジ加速度が事象判定閾値を越えた時点から過去に遡って設定した予め定めた期間（以降、「事象判定期間」という）内における、複数の低レンジ加速度を取得する。
ＣＰＵ５０Ａは、予め定めた間隔で加速度を測定するように高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２を制御し、測定した各々の加速度を時系列に従って一定期間に亘り、例えばＲＡＭ５０Ｃに記憶している。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、事象判定期間に含まれる複数の低レンジ加速度をＲＡＭ５０Ｃから取得する。
例えば、ステップＳ１０で高レンジ加速度が事象判定閾値を越えたと判定された後に、低レンジ加速度センサ４２で例えば加速度の測定が３回行われた場合、ＣＰＵ５０Ａは、当該３回分の低レンジ加速度を除いた予め定めた期間内の低レンジ加速度を、事象判定期間内における低レンジ加速度として取得する。なお、以降では、ステップＳ１０の判定処理で高レンジ加速度が事象判定閾値を越えた時点を、「異常検出時点」ということにする。
ステップＳ３０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ２０で取得した低レンジ加速度を用いて、重力方向に沿ったＺ軸方向の低レンジ加速度の分散値を算出する。取得した低レンジ加速度の数をＮ、ｉ番目のＺ軸方向の低レンジ加速度をｘi（i=1〜Ｎ）、事象判定期間におけるＺ軸方向の低レンジ加速度の平均値をμとすれば、Ｚ軸方向の低レンジ加速度の分散値σ2は、（１）式を用いて算出される。
Figure 0006866728
なお、設定する事象判定期間の長さに制約はないが、取得する低レンジ加速度の数が増加すれば、低レンジ加速度の分散値σ2の算出精度の向上が見込まれる。したがって、異常検出時点以前に測定された全ての低レンジ加速度が含まれる期間を、事象判定期間として設定してもよい。
ステップＳ４０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ３０で算出した低レンジ加速度の分散値σ2が、静止閾値未満であるか否かを判定する。「静止閾値」とは、分散値がこの値未満であれば、物体（この場合、ラバーコーン１０）が静止しているとみなすことができる閾値である。静止閾値は、ラバーコーン１０の実物による実験やラバーコーン１０の設計仕様に基づくコンピュータシミュレーション等により予め求められ、例えば不揮発性メモリ５０Ｄに予め記憶されている。
低レンジ加速度の分散値σ2が大きくなる程、Ｚ軸方向の低レンジ加速度のばらつきが大きいことを示すが、Ｚ軸方向の低レンジ加速度のばらつきはラバーコーン１０のぐらつきによって生じる。したがって、低レンジ加速度の分散値σ2が静止閾値未満の場合には、ラバーコーン１０は静止状態にあると判定され、ステップＳ５０に移行する。
ステップＳ５０において、ＣＰＵ５０Ａは、異常検出時点以前に測定された高レンジ加速度を、ＲＡＭ５０Ｃから取得する。例えば上述した事象判定期間に測定された高レンジ加速度をＲＡＭ５０Ｃから取得してもよい。
そして、ＣＰＵ５０Ａは、取得した各々の高レンジ加速度の大きさを算出する。高レンジ加速度のＸ軸方向の加速度を“ａx”、Ｙ軸方向の加速度を“ａy”、及びＺ軸方向の加速度を“ａZ”とすれば、高レンジ加速度の大きさＡhは（２）式を用いて算出される。
Figure 0006866728
ステップＳ６０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ５０で取得した高レンジ加速度のうち、高レンジ加速度の大きさＡhが衝突閾値を超える高レンジ加速度が少なくとも１つ存在するか否かを判定する。
「衝突閾値」とは、高レンジ加速度の大きさＡhがこの値を超えれば、物体（この場合、ラバーコーン１０）に車両等の移動体が衝突したとみなすことができる閾値である。衝突閾値は、ラバーコーン１０の実物による衝突実験やラバーコーン１０の設計仕様に基づくコンピュータシミュレーション等により予め求められ、例えば不揮発性メモリ５０Ｄに予め記憶されている。
取得した何れかの高レンジ加速度の大きさＡhが衝突閾値を超える場合、ステップＳ７０に移行し、ステップＳ７０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に車両が衝突したものと判別する。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性を「衝突」に設定する。
一方、取得した何れの高レンジ加速度の大きさＡhも衝突閾値以下である場合、ステップＳ８０に移行する。
この場合、ラバーコーン１０に何らかの外力が加えられたものの、車両の衝突によるものではなく、しかも、ラバーコーン１０は静止状態にあることになる。例えば、風の影響でラバーコーン１０が移動した状況や、作業員がラバーコーン１０を移動させた状況等が考えられる。
したがって、ステップＳ８０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に注意すべき異常が発生したものと判別し、ラバーコーン１０の状態属性を「異常」に設定する。
一方、ステップＳ４０の判定処理が否定判定、すなわち、低レンジ加速度の分散値σ2が静止閾値以上の場合には、ラバーコーン１０は動作状態にあると判定され、ステップＳ９０に移行する。
ステップＳ９０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ２０で取得した低レンジ加速度のうち、例えば測定時期が最も新しい低レンジ加速度の各軸方向の加速度と、ラバーコーン１０が静止状態にある場合の各軸方向の加速度と、を用いて、ラバーコーン１０の傾斜角を算出する。ラバーコーン１０が静止状態にある場合の各軸方向の加速度は、例えば不揮発性メモリ５０Ｄに予め記憶しておけばよい。
ここで、「傾斜角」とは、ラバーコーン１０の道路に接する底面と、道路との成す角度を表す。また、以降では、ラバーコーン１０が静止状態にある場合の各軸方向の加速度を、「静止基準加速度」という。静止基準加速度は、水平な道路にラバーコーン１０が設置される場合、重力方向であるＺ軸方向の加速度は１Ｇとなり、その他の軸方向の加速度は０Ｇとなる。なお、静止基準加速度は、傾斜角の算出に用いられる基準加速度の一例である。
ステップＳ１００において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ９０で算出したラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度を超えるか否かを判定する。
「転倒角度」とは、物体（この場合、ラバーコーン１０）の傾斜角がこの角度を超えれば、物体が転倒したとみなすことができる閾値である。転倒角度は、ラバーコーン１０の実物による転倒実験やラバーコーン１０の設計仕様に基づくコンピュータシミュレーション等により予め求められ、例えば不揮発性メモリ５０Ｄに予め記憶されている。
ステップＳ９０で算出したラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度を超える場合、ステップＳ１１０に移行し、ステップＳ１１０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０が転倒したものと判別する。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性を「転倒」に設定する。
一方、ステップＳ１００において、ステップＳ９０で算出したラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度以下であると判定された場合、ステップＳ１２０に移行する。
この場合、ラバーコーン１０は転倒していないが動作状態にあり、例えば傾斜した状態にあると考えられる。したがって、ステップＳ１２０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に注意すべき異常が発生したものと判別し、ラバーコーン１０の状態属性を「異常」に設定する。
ステップＳ１３０において、ＣＰＵ５０Ａは通信装置４７を制御して、ステップＳ７０、Ｓ８０、Ｓ１１０、又はＳ１２０で設定したラバーコーン１０の状態属性を管理装置２０へ送信する。なお、ＣＰＵ５０Ａは、状態属性にラバーコーン１０のラバーコーンＩＤを付加して管理装置２０へ送信してもよい。ラバーコーンＩＤは、例えば不揮発性メモリ５０Ｄに予め記憶しておけばよい。
以上により、図８に示した通信ユニット４０の状態属性判別処理を終了する。
図９は、管理装置２０における管理処理の流れの一例を示すフローチャートである。
管理処理を規定する管理プログラムは管理装置２０のＲＯＭ６０Ｂに予め記憶されており、管理装置２０の電源がオンされた場合に、管理装置２０のＣＰＵ６０Ａが管理プログラムをＲＯＭ６０Ｂから読み出して実行する。
まず、ステップＳ２００において、ＣＰＵ６０Ａは、通信装置２７で状態属性を受信したか否かを判定する。否定判定の場合にはステップＳ２００を繰り返し実行して、状態属性の受信を監視する。状態属性を受信した場合には、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０において、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２００で受信した状態属性を参照し、状態属性が「転倒」であるか否かを判定する。状態属性が「転倒」の場合にはステップＳ２２０に移行する。
ステップＳ２２０において、ＣＰＵ６０Ａは、ラバーコーン１０が転倒したことを報知するメッセージを表示装置２６に表示する。
一方、ステップＳ２１０の判定処理において、受信した状態属性が「転倒」でない場合にはステップＳ２３０に移行する。
ステップＳ２３０において、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２００で受信した状態属性を参照し、状態属性が「衝突」であるか否かを判定する。状態属性が「衝突」の場合にはステップＳ２４０に移行する。
ステップＳ２４０において、ＣＰＵ６０Ａは、ラバーコーン１０に車両が衝突したことを報知するメッセージを表示装置２６に表示する。
一方、ステップＳ２３０の判定処理において、受信した状態属性が「衝突」でない場合にはステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２５０において、ＣＰＵ６０Ａは、ラバーコーン１０に注意すべき何らかの異常が発生したことを報知するメッセージを表示装置２６に表示する。
ステップＳ２６０において、ＣＰＵ６０Ａは、通信装置２７を制御して、ステップＳ２００で受信した状態属性を携帯端末３０へ転送する。ＣＰＵ６０Ａは、受信した状態属性にラバーコーンＩＤが付加されている場合には、ラバーコーンＩＤを付加したまま状態属性を携帯端末３０へ転送する。
以上により、図９に示した管理装置２０の管理処理を終了する。なお、図６に示したＩ／Ｏ６０Ｅにスピーカー及び警告灯が接続されている場合、ステップＳ２２０、Ｓ２４０、及びＳ２５０において、ＣＰＵ６０Ａは、スピーカー及び警告灯を用いて状態属性に応じた内容を報知するようにしてもよい。
図１０は、携帯端末３０における報知処理の流れの一例を示すフローチャートである。
報知処理を規定する報知プログラムは携帯端末３０のＲＯＭ７０Ｂに予め記憶されており、携帯端末３０の電源がオンされた場合に、携帯端末３０のＣＰＵ７０Ａが報知プログラムをＲＯＭ７０Ｂから読み出して実行する。
まず、ステップＳ３００において、ＣＰＵ７０Ａは、通信装置３７で状態属性を受信したか否かを判定する。否定判定の場合には、ステップＳ３００を繰り返し実行して、状態属性の受信を監視する。状態属性を受信した場合には、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０において、ＣＰＵ７０Ａは、ステップＳ３００で受信した状態属性を参照し、状態属性が「転倒」であるか否かを判定する。状態属性が「転倒」の場合にはステップＳ３２０に移行する。
ステップＳ３２０において、ＣＰＵ７０Ａは、ラバーコーン１０が転倒したことを報知するメッセージを表示装置３６に表示する。
一方、ステップＳ３１０の判定処理において、受信した状態属性が「転倒」でない場合にはステップＳ３３０に移行する。
ステップＳ３３０において、ＣＰＵ７０Ａは、ステップＳ３００で受信した状態属性を参照し、状態属性が「衝突」であるか否かを判定する。状態属性が「衝突」の場合にはステップＳ３４０に移行する。
ステップＳ３４０において、ＣＰＵ７０Ａは、ラバーコーン１０に車両が衝突したことを報知するメッセージを表示装置３６に表示する。
一方、ステップＳ３３０の判定処理において、受信した状態属性が「衝突」でない場合にはステップＳ３５０に移行する。
ステップＳ３５０において、ＣＰＵ７０Ａは、ラバーコーン１０に注意すべき何らかの異常が発生したことを報知するメッセージを表示装置３６に表示する。
以上により、図１０に示した携帯端末３０の報知処理を終了する。なお、図７に示したＩ／Ｏ７０Ｅにスピーカー、警告灯、及び振動デバイスが接続されている場合、ステップＳ３２０、Ｓ３４０、及びＳ３５０において、ＣＰＵ７０Ａは、スピーカー、警告灯、及び振動デバイスを用いて状態属性に応じた内容を報知するようにしてもよい。これにより、作業員が目視では確認できない距離にあるラバーコーン１０の状態を、作業員に報知することができる。
このように第１実施形態に係る通知システム１では、ラバーコーン１０に何らかの外力が加えられたと判定された時点以前に測定された加速度を用いることで、ラバーコーン１０の状態属性を判別し、作業員に報知することができる。したがって、ラバーコーン１０に何らかの外力が加えられたと判定してから加速度センサで加速度を測定し、ラバーコーン１０の状態属性を判別する場合と比較して、ラバーコーン１０に外力が加えられてから、作業員にラバーコーンの状態属性が報知されるまでに要する遅延時間を短縮することができる。当該遅延時間が短縮されることで、例えば規制車線に車両が進入してきた際、作業員は回避行動を取り易くなる。
また、通知システム１では、通信ユニット４０で測定可能範囲及び測定精度の異なる２つの加速度センサ、すなわち、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２を用いて、ラバーコーン１０に加わる加速度とラバーコーン１０の傾斜角を算出する。したがって、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２の何れか一方を用いてラバーコーン１０の状態属性を判別する場合と比較して、ラバーコーン１０の状態の判別精度を向上させることができる。
なお、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２を一体化させた加速度センサを用いた場合には、通信ユニット４０に実装する加速度センサを１つにすることができる。しかしながら、このような加速度センサは高価であり、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２をそれぞれ実装した方が、通信ユニット４０のコストを低減することができる。
＜第２実施形態＞
第１実施形態に係る通信ユニット４０は、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２で測定された各々の加速度と各種閾値とを用いて、ラバーコーン１０の状態属性を判別した。しかしながら、ラバーコーン１０の状態が確定していない期間における加速度を用いてラバーコーン１０の状態属性を判別した場合、状況によっては、ラバーコーン１０の最終的な状態と異なる状態属性に判別してしまうことがある。
第２実施形態では、ラバーコーン１０の過渡的な状態を考慮してラバーコーン１０の状態属性を判別する通信ユニット４０Ａについて説明する。なお、通信ユニット４０Ａにおける電気系統の要部構成例は、図５に示した通信ユニット４０における電気系統の要部構成例と同じである。また、管理装置２０の機能構成例、電気系統の要部構成例、及び管理処理は、それぞれ図３、図６、及び図９と同じであり、携帯端末３０の機能構成例、電気系統の要部構成例、及び報知処理は、それぞれ図４、図７、及び図１０と同じである。
図１１は、通信ユニット４０Ａの機能構成例を示す図である。図１１に示す通信ユニット４０Ａの機能構成例が、図２に示した第１実施形態に係る通信ユニット４０の機能構成例と異なる点は、タイマ部４８が追加された点である。タイマ部４８は、事象判別部４３及び標識具状態判定部４４に接続され、事象判別部４３及び標識具状態判定部４４からの要求により、指定された時間が経過したことを通知するタイマ機能を提供する。
図１２は、第２実施形態に係る通信ユニット４０Ａの状態属性判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２に示す状態属性判別処理が、図８に示した第１実施形態に係る状態属性判別処理と異なる点は、ステップＳ８０がステップＳ８０Ａに置き換えられ、ステップＳ１２０がステップＳ１２０Ａに置き換えられた点である。その他の処理については図８に示した状態属性判別処理と同じであるため、以降では、ステップＳ８０Ａ及びステップＳ１２０Ａの処理について説明する。
図１２のステップＳ６０において、ステップＳ５０で取得した何れの高レンジ加速度の大きさＡhも衝突閾値以下である場合、ステップＳ８０Ａに移行する。
ステップＳ８０Ａにおいて、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性が「衝突」でないか否かを再判別する衝突再判別処理を実行する。
図１３は、ステップＳ８０Ａにおける衝突再判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ４００において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に加えられる加速度が最大となる時間に合わせてタイムアウト通知が通知されるように、タイマに対して衝突再判別時間を設定する。
図１４は、ラバーコーン１０に車両が衝突した場合に、高レンジ加速度センサ４１で測定される高レンジ加速度の一例を示す図である。図１４に示すように、ラバーコーン１０に外力が加わり始めてから一定時間が経過した後に、高レンジ加速度が最大値を示す傾向がある。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、高レンジ加速度が最大となる時間に合わせて衝突再判別時間を設定すればよい。
衝突再判別時間は固定値であってもよいが、例えば図１２のステップＳ１０で得られた高レンジ加速度の大きさから、高レンジ加速度が最大となる時間を推定し、推定した時間に合わせてタイマからタイムアウト通知が通知されるように、衝突再判別時間を設定してもよい。
具体的には、高レンジ加速度の大きさが大きくなるに従って、高レンジ加速度が最大になる時点までの時間は短くなると考えられるため、ＣＰＵ５０Ａは、高レンジ加速度センサ４１で測定された加速度が大きくなるに従って、衝突再判別時間を短く設定すればよい。なお、衝突再判別時間は、第２の設定時間の一例である。
ＣＰＵ５０Ａは、例えばＣＰＵ５０Ａに内蔵されるタイマ機能を用いることで、指定した時間を計測することができる。
ステップＳ４１０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ４００で設定した衝突再判別時間が経過したことを通知するタイムアウト通知をタイマから受信したか否かを判定する。否定判定の場合には、ステップＳ４１０を繰り返し実行して、タイムアウト通知の受信を監視する。タイムアウト通知を受信した場合には、ステップＳ４２０に移行する。
ステップＳ４２０において、ＣＰＵ５０Ａは、高レンジ加速度センサ４１を制御して、タイムアウト通知を受信した時点における高レンジ加速度を取得する。
ステップＳ４３０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ４２０で取得した高レンジ加速度の大きさＡhが衝突閾値を越えているか否かを判定する。高レンジ加速度の大きさＡhが衝突閾値を越えている場合、ステップＳ４４０に移行し、ステップＳ４４０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に車両が衝突したものと判別する。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性を「衝突」に設定する。
一方、ステップＳ４２０で取得した高レンジ加速度は、高レンジ加速度が最大になると推定された時点の高レンジ加速度であるため、これ以降にステップＳ４２０で取得した高レンジ加速度を超える高レンジ加速度が測定される可能性は低い。
したがって、高レンジ加速度の大きさＡhが衝突閾値以下である場合、ステップＳ４５０に移行し、ステップＳ４５０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に注意すべき異常が発生したものと判別し、ラバーコーン１０の状態属性を「異常」に設定する。
以上により、図１３に示した通信ユニット４０Ａの衝突再判別処理を終了する。
通信ユニット４０Ａは、高レンジ加速度が最大になる時間に合わせて高レンジ加速度を取得するため、ラバーコーン１０に車両が衝突したか否かを精度よく判別することができる。
一方、図１２のステップＳ１００において、ステップＳ９０で算出したラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度以下と判定された場合、ステップＳ１２０Ａに移行する。
ステップＳ１２０Ａにおいて、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性が「転倒」でないか否かを再判別する転倒再判別処理を実行する。
図１５は、ステップＳ１２０Ａにおける転倒再判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。
ステップＳ５００において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の転倒推定時間に合わせてタイムアウト通知が通知されるように、タイマに対して転倒再判別時間を設定する。
転倒再判別時間は固定値であってもよいが、図１２のステップＳ３０で算出した低レンジ加速度の分散値σ2から、仮にラバーコーン１０が転倒するならば、この時間に転倒すると考えられる転倒推定時間を算出してもよい。具体的には、低レンジ加速度の分散値σ2が大きい程、ラバーコーン１０が転倒しやすい状態にあると考えられるため、ＣＰＵ５０Ａは、低レンジ加速度の分散値σ2が大きくなるに従って、転倒再判別時間を短く設定すればよい。なお、転倒再判別時間は、第１の設定時間の一例である。
ステップＳ５１０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ５００で設定した転倒再判別時間が経過したことを通知するタイムアウト通知をタイマから受信したか否かを判定する。否定判定の場合には、ステップＳ５１０を繰り返し実行して、タイムアウト通知の受信を監視する。タイムアウト通知を受信した場合には、ステップＳ５２０に移行する。
ステップＳ５２０において、ＣＰＵ５０Ａは、低レンジ加速度センサ４２を制御して、タイムアウト通知を受信した時点における低レンジ加速度を取得する。
ステップＳ５３０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ５２０で取得した低レンジ加速度の各軸方向の加速度と静止基準加速度を用いて、ラバーコーン１０の傾斜角を算出する。
ステップＳ５４０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ５３０で算出したラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度を超えるか否かを判定する。ラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度を超える場合、ステップＳ５５０に移行し、ステップＳ５５０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０が転倒したものと判別する。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性を「転倒」に設定する。
一方、ステップＳ５２０で取得した低レンジ加速度は、ラバーコーン１０が転倒したと推定される時点の低レンジ加速度であるため、これ以降にラバーコーン１０の状態が変化する可能性は低い。
したがって、ラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度以下の場合、ステップＳ５６０に移行し、ステップＳ５６０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０に注意すべき異常が発生したものと判別し、ラバーコーン１０の状態属性を「異常」に設定する。
以上により、図１５に示した通信ユニット４０Ａの転倒再判別処理を終了する。
図１６は、ラバーコーン１０に外力が加えられた場合のラバーコーン１０の傾斜角の変化例を示す図である。図１６に示すように、ラバーコーン１０が動作状態にある場合、低レンジ加速度には外力による一時的な衝撃成分が含まれるため、動作状態にあるラバーコーン１０の低レンジ加速度から算出したラバーコーン１０の傾斜角は変動しやすい傾向がある。
これに対して、通信ユニット４０Ａは、図１２のステップＳ１００でラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度以下であると判定された後、転倒再判別時間が経過してから再びラバーコーン１０の低レンジ加速度を測定する。転倒再判別時間の経過後には、ラバーコーン１０は静止状態か転倒状態に移行していると考えられることから、ラバーコーン１０の傾斜角を精度よく算出することができる。
このように第２実施形態に係る通信ユニット４０Ａによれば、各状態の特徴が最も現れやすい時間に合わせて状態属性の再判別を行うため、ラバーコーン１０の状態属性の判別精度を向上させることができる。
＜第２実施形態の変形例１＞
通信ユニット４０Ａでは、高レンジ加速度センサ４１で事象判定閾値を越える高レンジ加速度が測定された場合にラバーコーン１０の状態属性を判別するが、高レンジ加速度の大きさによらず、ラバーコーン１０の状態属性を判別するようにしてもよい。
例えば、ラバーコーン１０が転倒した場合、車両の走行を妨げ、交通渋滞を引き起こす原因となる場合があることから、定期的にラバーコーン１０が転倒しているか判別したいことがある。
図１７は、定期的にラバーコーン１０が転倒しているかを判別する定期転倒判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。
ステップＳ６００において、ＣＰＵ５０Ａは状態判別時間をタイマに設定する。状態判別時間は、ラバーコーン１０の転倒を判別する間隔を指定する時間である。
ステップＳ６１０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ６００で設定した状態判別時間が経過したことを通知するタイムアウト通知をタイマから受信したか否かを判定する。否定判定の場合には、ステップＳ６１０を繰り返し実行して、タイムアウト通知の受信を監視する。タイムアウト通知を受信した場合には、ステップＳ６２０に移行する。
ステップＳ６２０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ６１０でタイムアウト通知を受信した時点から過去に遡った予め定めた期間内における、複数の低レンジ加速度を取得する。
ステップＳ６３０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ６２０で取得した低レンジ加速度を用いて、重力方向に沿ったＺ軸方向の低レンジ加速度の分散値σ2を算出する。
ステップＳ６４０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ６３０で算出した低レンジ加速度の分散値σ2が、静止閾値未満であるか否かを判定する。
図１６を用いて説明したように、ラバーコーン１０が転倒したか否かの判別は、ラバーコーンが動作状態にある場合は精度よく判別できないことがある。したがって、低レンジ加速度の分散値σ2が静止閾値以上の場合、すなわち、ラバーコーン１０が動作状態にある場合には、ステップＳ６００に移行し、状態判別時間が経過した後に、再びステップＳ６４０でラバーコーン１０が静止状態にあるか否かを判定する。
一方、低レンジ加速度の分散値σ2が静止閾値未満の場合、すなわち、ラバーコーン１０が静止状態にある場合には、ステップＳ６５０に移行する。
ステップＳ６５０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ６２０で取得した低レンジ加速度の各軸方向の加速度と静止基準加速度を用いて、ラバーコーン１０の傾斜角を算出する。
ステップＳ６６０において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ６５０で算出したラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度を超えるか否かを判定する。ラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度以下の場合には、ラバーコーン１０は転倒していないと判別されるため、ステップＳ６００に移行することで、定期的にラバーコーン１０が転倒しているか判別する。
一方、ラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度を超える場合には、ステップＳ６７０に移行し、ステップＳ６７０において、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０が転倒したものと判別する。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、ラバーコーン１０の状態属性を「転倒」に設定する。
ステップＳ６８０において、ＣＰＵ５０Ａは、例えばＣＰＵ５０Ａに供給される電圧を計測する。通信ユニット４０Ａが通信ユニット４０Ａに内蔵された電池で動作している場合、ＣＰＵ５０Ａに供給される電圧がＣＰＵ５０Ａの動作を保証する基準電圧未満になると、通信ユニット４０Ａが正常に動作しなくなることがある。したがって、ＣＰＵ５０Ａは、ＣＰＵ５０Ａに供給される電圧が基準電圧以上か否かを判定し、肯定判定の場合にはステップＳ６００に移行することで、引き続きラバーコーン１０が転倒しているか判別を続ける。
なお、ＣＰＵ５０Ａには、供給電圧を監視する機能が含まれることが一般的であることから、ＣＰＵ５０Ａに供給される電圧の計測には、当該機能を用いればよい。
一方、ステップＳ６８０の判定処理が否定判定の場合には、図１７に示した定期転倒判別処理を終了する。
これにより、通信ユニット４０Ａは、ラバーコーン１０が転倒した際に測定された高レンジ加速度が事象判定閾値以下の場合であっても、ラバーコーン１０が転倒したことを、状態判別時間で指定される間隔で定期的に判別することができる。
なお、タイマに設定する状態判別時間は、目的に応じて長さを調整すればよい。具体的には、ラバーコーン１０が転倒したことを作業員にできるだけ早く報知したい場合には、状態判別時間を予め定めた標準時間より短く設定すればよい。また、通信ユニット４０Ａが通信ユニット４０Ａに内蔵された電池で動作している場合、状態判別時間を短く設定する程、ＣＰＵ５０Ａの動作時間が増えるため、電池の消耗が早くなる。したがって、通信ユニット４０Ａでの電池交換の間隔をなるべく長くしたい場合には、状態判別時間を予め定めた標準時間より長く設定すればよい。
また、車両の通行量が増加する程、ラバーコーン１０が転倒した場合に交通渋滞等を引き起こす度合いが高くなることから、例えば通信ユニット４０Ａに監視カメラを設けて車両の通行量を測定し、車両の通行量が多くなるに従って、状態判別時間を短く設定するようにしてもよい。
更に、風速が速くなる程、ラバーコーン１０が転倒しやすくなることから、例えば通信ユニット４０Ａに風速計を設けて風速を測定し、風速が速くなるに従って、状態判別時間を短く設定するようにしてもよい。
＜第２実施形態の変形例２＞
図１５に示した通信ユニット４０Ａの転倒再判別処理では、ステップＳ５４０の判定処理において、ラバーコーン１０の傾斜角が転倒角度以下であれば、ラバーコーン１０の状態属性を「異常」に設定した。
しかしながら、転倒再判別時間の設定によっては、ラバーコーン１０がまだ動作状態にある場合にラバーコーン１０の傾斜角を算出し、ラバーコーン１０の状態属性を判別してしまうことがある。図１６に示したように、ラバーコーン１０が動作状態にある場合、ラバーコーン１０の傾斜角は変動しやすいため、ラバーコーン１０の状態属性を精度よく判別できないことがある。
図１８は、図１５に示した転倒再判別処理に代わる他の転倒再判別処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図１８に示した転倒再判別処理が図１５に示した転倒再判別処理と異なる点は、ステップＳ５２２及びＳ５２４が追加された点である。以降では、図１５に示した転倒再判別処理と異なる点について説明する。
ステップＳ５２２において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ５２０で取得した低レンジ加速度以前の予め定めた期間内に測定された低レンジ加速度を取得して、重力方向に沿ったＺ軸方向の低レンジ加速度の分散値σ2を算出する。
ステップＳ５２４において、ＣＰＵ５０Ａは、ステップＳ５２２で算出した低レンジ加速度の分散値σ2が、静止閾値未満であるか否かを判定する。低レンジ加速度の分散値σ2が静止閾値未満であれば、ラバーコーン１０は静止状態にあるとみなすことができる。ラバーコーン１０が静止状態にあれば、動作状態にある場合と比較して精度よくラバーコーン１０の傾斜角を算出することができるため、ステップＳ５３０に移行する。そして、既に説明したステップＳ５３０〜Ｓ５６０を実行することで、ラバーコーン１０の状態属性が「転倒」か「異常」かを判別する。
一方、低レンジ加速度の分散値σ2が静止閾値以上であれば、ラバーコーン１０は動作状態にあるとみなすことができるため、状態属性の判別を一旦保留し、ステップＳ５００に移行する。
このように図１８に示す転倒再判別処理では、ラバーコーン１０が動作状態にあるとみなせる場合には、ラバーコーン１０が静止状態になるまで状態属性の判別を保留する。したがって、動作状態において、ラバーコーン１０の傾斜角が一時的に転倒角度を超えるような状況が発生したが、最終的にラバーコーン１０は転倒しなかったような場合であっても、ラバーコーン１０の状態属性を精度よく判別することができる。
以上、各実施形態を用いて本発明について説明したが、本発明は各実施形態に記載の範囲に限定されない。本発明の要旨を逸脱しない範囲で各実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、当該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
例えば、図８及び図１２に示したように、通信ユニット４０、４０Ａは、高レンジ加速度センサ４１で事象判定閾値を超える加速度が測定された場合に、ラバーコーン１０の状態属性を判別するようにしたが、これに限定されるものではない。低レンジ加速度センサ４２で測定した加速度が予め定めた閾値を超えた場合に、ラバーコーン１０の状態属性を判別するようにしてもよい。また、高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２の少なくとも一方で測定された加速度が予め定めた閾値を超えた場合に、ラバーコーン１０の状態属性を判別するようにしてもよい。
また、通信ユニット４０、４０Ａは高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２の２つの加速度センサを備えているが、これに限定されるものではない。例えば通信ユニット４０、４０Ａは、低レンジ加速度センサ４２だけを備えるようにしてもよい。具体的には、図８及び図１２のステップＳ５０で、高レンジ加速度を取得する代わりに低レンジ加速度センサ４２から低レンジ加速度を取得し、ステップＳ６０で、取得した低レンジ加速度と低レンジ加速度用に調整した衝突閾値とを比較して、ラバーコーン１０に車両が衝突したか否かを判別すればよい。この場合、通信ユニット４０、４０Ａに高レンジ加速度センサ４１及び低レンジ加速度センサ４２の２つの加速度センサを備える場合と比較して、通信ユニット４０、４０Ａのコストを抑制することができる。
また、測定誤差が低レンジ加速度センサ４２と同程度の高レンジ加速度センサ４１が存在する場合、高レンジ加速度を用いてラバーコーン１０の傾斜角が算出できるため、通信ユニット４０、４０Ａは、高レンジ加速度センサ４１だけを備えるようにしてもよい。
図８及び図１２に示した通信ユニット４０、４０Ａの状態属性判別処理では、ラバーコーン１０が静止状態であるか否かを、低レンジ加速度の平均値に対する分散値σ2を用いて判定した（例えばステップＳ４０）。しかし、ラバーコーン１０の静止状態の判定は、例えばラバーコーン１０が静止状態にある場合の重力方向に沿った静止基準加速度に対する分散値σ2を用いて判定してもよい。
ラバーコーン１０を自由落下させた場合、落下中に測定される低レンジ加速度はほぼ０Ｇであるため、低レンジ加速度の平均値に対する分散値σ2は小さい値を示す傾向がある。したがって、場合によってはラバーコーン１０が静止状態にあると誤判定してしまうことが考えられる。しかし、この場合であっても、低レンジ加速度の重力方向に沿った静止基準加速度に対する分散値σ2は、平均値に対する分散値σ2より変動量が少ないため、ラバーコーン１０の状態属性を精度よく判別することができる。
また、静止基準加速度も、予め測定した値を用いるのではなく、状態属性判別処理の結果に応じて調整するようにしてもよい。例えば、第２実施形態で説明したように、状態判別時間をタイマに設定して定期的にラバーコーン１０の状態属性を判別する場合、図１２のステップＳ２０において状態判別時間で表される間隔毎に低レンジ加速度を取得することになる。したがって、ステップＳ４０の判定処理で、ラバーコーン１０が静止状態にあると判定された際の低レンジ加速度の各軸方向における加速度の平均値を静止基準加速度として用いてもよい。
また、図１に示した通知システム１は、通信ユニット４０又は通信ユニット４０Ａ、管理装置２０、並びに携帯端末３０を含むが、管理装置２０の周囲のみで作業員が作業する場合、作業員は管理装置２０から報知される情報でラバーコーン１０の状態を把握することができる。したがって、この場合には、通信ユニット４０又は通信ユニット４０Ａ、並びに管理装置２０を含む通知システム１を構築してもよい。携帯端末３０が不要となるため、通知システム１のコストを低減することができる。
更に言えば、管理装置２０を用いずに、通信ユニット４０又は通信ユニット４０Ａ、並びに携帯端末３０を含む通知システム１を構築してもよい。この場合、通信ユニット４０又は通信ユニット４０Ａは、状態属性を同報送信で送信する。状態属性を受信した他の通信ユニット４０又は通信ユニット４０Ａが、受信した状態属性を更に同報送信で送信することで、状態属性を含む情報がラバーコーン１０の設置される範囲の全域に伝達される。伝達されたラバーコーン１０の状態属性は携帯端末３０で受信され、携帯端末３０からラバーコーン１０の状態属性が作業員に報知される。
この場合、管理装置２０が不要となるため、通知システム１のコストを低減することができる。また、ラバーコーン１０の状態属性が携帯端末３０に直接送信されるため、管理装置２０を介してラバーコーン１０の状態属性を受信する場合と比較して、ラバーコーン１０で異常な振動又は傾きが発生してから作業員が把握するまでの遅延時間を短縮することができる。
また、図８及び図１２に示した通信ユニット４０、４０Ａの状態属性判別処理、図９に示した管理装置２０の管理処理、及び図１０に示した携帯端末３０の報知処理に相当する処理をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウエアで実現するようにしてもよい。この場合、ソフトウエアで実現する場合に比べて、処理の高速化が図られる。
各実施形態では、状態属性判別プログラムが通信ユニット４０のＲＯＭ５０Ｂ、管理プログラムが管理装置２０のＲＯＭ６０Ｂ、報知プログラムが携帯端末３０のＲＯＭ７０Ｂにインストールされている形態を説明したが、これに限定されるものではない。
本発明に係る状態属性判別プログラム、管理プログラム、及び報知プログラムをコンピュータ読取可能な記憶媒体に記録した形態で提供してもよい。例えば、本発明に係る状態属性判別プログラム、管理プログラム、及び報知プログラムを、ＣＤ(Compact Disc)−ＲＯＭ、およびＤＶＤ(Digital Versatile Disc)−ＲＯＭ等の光ディスクに記録した形態、又はＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリおよびメモリカード等の半導体メモリ等に記録した形態で提供してもよい。また、本発明に係る状態属性判別プログラム、管理プログラム、及び報知プログラムを、通信回線を介して取得するようにしてもよい。
１ 通知システム
１０ ラバーコーン
２０ 管理装置
３０ 携帯端末
４０（４０Ａ） 通信ユニット
４１ 高レンジ加速度センサ
４２ 低レンジ加速度センサ
４３ 事象判別部
４４ 標識具状態判定部
４５ ユニット通信部
４６ 記憶部
４７ 通信装置
４８ タイマ部
５０（６０、７０） コンピュータ
５０Ａ（６０Ａ、７０Ａ） ＣＰＵ
５０Ｂ（６０Ｂ、７０Ｂ） ＲＯＭ
５０Ｃ（６０Ｃ、７０Ｃ） ＲＡＭ
５０Ｄ（６０Ｄ、７０Ｄ） 不揮発性メモリ

Claims (20)

  1. 標識具に取り付けられ、外力によって前記標識具に加えられた加速度を測定する第１の測定部及び第２の測定部と、
    前記第２の測定部で第１閾値を超える加速度が測定された場合、前記第２の測定部で前記第１閾値を超える加速度が測定されるまでの期間に前記第１の測定部により測定された第１の加速度から、前記標識具の静動状態を判定する第１処理部と、
    前記第１処理部で前記標識具が静止状態にあると判定された場合、前記期間に、前記第２の測定部により測定された第２の加速度が第２閾値を超えるとき、前記標識具に対して衝突を示す情報を設定する第２処理部と、
    前記第２処理部で前記標識具に対して設定された情報を送信する送信部と、
    を備えた通信ユニット。
  2. 前記第１の測定部で測定できる加速度の最大値は、前記第２の測定部で測定できる加速度の最大値よりも小さい代わりに、前記第１の測定部で測定される加速度の誤差は、前記第２の測定部で測定される加速度の誤差よりも小さい
    請求項１記載の通信ユニット。
  3. 前記第１処理部は、前記第１の測定部で測定された前記期間における重力方向の各加速度の平均に対する加速度の分散値が前記第１閾値未満の場合、前記標識具は静止状態であると判定し、前記分散値が前記第１閾値以上の場合、前記標識具は動作状態であると判定する
    請求項２記載の通信ユニット。
  4. 前記第１処理部は、前記標識具が静止状態の場合に前記第１の測定部で予め測定した重力方向の加速度に対する、前記第１の測定部で測定された前記期間における加速度の分散値が前記第１閾値未満の場合、前記標識具は静止状態であると判定し、前記分散値が前記第１閾値以上の場合、前記標識具は動作状態であると判定する
    請求項２記載の通信ユニット。
  5. 前記第１処理部で前記標識具が静止状態にあると判定された場合であって、かつ、前記第２の加速度が前記第２閾値以下である場合、前記第２処理部は、前記標識具に対して注意すべき事象が発生したことを示す情報を設定する
    請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の通信ユニット。
  6. 前記第２処理部は、前記第２の加速度が前記第２閾値以下であると判定してから第２の設定時間が経過した後に前記第２の測定部で測定された加速度が前記第２閾値以下となる場合に、前記標識具に対して注意すべき事象が発生したことを示す情報を設定する
    請求項５記載の通信ユニット。
  7. 前記第２処理部は、前記第２の測定部で測定される加速度が大きくなるに従って前記第２の設定時間を短く設定する
    請求項６記載の通信ユニット。
  8. 前記第１処理部で前記標識具が動作状態にあると判定された場合であって、かつ、前記標識具の傾斜角が第３閾値を超える場合、前記第２処理部は、前記標識具に対して転倒を示す情報を設定する
    請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の通信ユニット。
  9. 前記第１処理部で前記標識具が動作状態にあると判定された場合であって、かつ、前記標識具の傾斜角が第３閾値以下である場合、前記第２処理部は、前記標識具に対して注意すべき事象が発生したことを示す情報を設定する
    請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の通信ユニット。
  10. 前記第２処理部は、前記第１の測定部で測定された直近の加速度と、前記標識具が静止状態の場合に前記第１の測定部で予め測定した基準加速度とを用いて、前記標識具の設置面に対する傾斜角を算出する
    請求項８又は請求項９記載の通信ユニット。
  11. 前記第２処理部は、前記標識具が転倒状態にないと判定してから第１の設定時間が経過した後に前記第１の測定部で測定された加速度と、前記基準加速度とを用いて、前記標識具の設置面に対する傾斜角を算出し、前記標識具が転倒状態にあるか否かを再判定する
    請求項１０記載の通信ユニット。
  12. 前記第２処理部は、前記第１の測定部で測定された前記期間における重力方向の各加速度の平均に対する加速度の分散値が大きくなるに従って前記第１の設定時間を短く設定する
    請求項１１記載の通信ユニット。
  13. 前記第１処理部は、予め定めた間隔で前記標識具の静動状態を再判定する
    請求項１０〜請求項１２の何れか１項に記載の通信ユニット。
  14. 前記第２処理部は、前記標識具が静止状態となるまで前記標識具の転倒状態の判定を保留する
    請求項１０〜請求項１３の何れか１項に記載の通信ユニット。
  15. 前記第２処理部は、前記標識具が静止状態にあると判定した場合に用いた前記第１の測定部で測定された加速度を、前記基準加速度とする
    請求項１３又は請求項１４記載の通信ユニット。
  16. 標識具に取り付けられ、外力によって前記標識具に加えられた加速度を測定する第１の測定部及び第２の測定部と、
    前記第２の測定部で第１閾値を超える加速度が測定された場合、前記第２の測定部で前記第１閾値を超える加速度が測定されるまでの期間に前記第１の測定部により測定された第１の加速度から、前記標識具の静動状態を判定する第１処理部と、
    前記第１処理部で前記標識具が動作状態にあると判定された場合であって、かつ、前記期間に、前記第１の測定部により測定された第１の加速度を用いて算出される前記標識具の傾斜角が予め定めた転倒角度を超える場合に、前記標識具に対して転倒を示す情報を設定する第２処理部と、
    前記第２処理部で前記標識具に対して設定された情報を送信する送信部と、
    を備えた通信ユニット。
  17. コンピュータを、
    標識具に取り付けられ、外力によって前記標識具に加えられた加速度を測定する第１の測定部及び第２の測定部のうち、前記第２の測定部で第１閾値を超える加速度が測定された場合、前記第２の測定部で前記第１閾値を超える加速度が測定されるまでの期間に前記第１の測定部により測定された第１の加速度から、前記標識具の静動状態を判定する第１処理部と、
    前記第１処理部で前記標識具が静止状態にあると判定された場合、前記期間に、前記第２の測定部により測定された第２の加速度が第２閾値を超えるとき、前記標識具に対して衝突を示す情報を設定する第２処理部、
    として機能させるための状態属性判別プログラム。
  18. 請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の通信ユニットと、
    前記通信ユニットから前記通信ユニットが装着された標識具の衝突及び転倒の少なくとも一方を示す情報を受信し、前記情報に応じた情報を報知する管理装置と、
    を備えた通知システム。
  19. 前記管理装置は、前記情報を送信する送信部を有し、
    前記管理装置の送信部から送信された前記情報を受信し、前記情報に応じた情報を報知する携帯端末を備えた、
    請求項１８記載の通知システム。
  20. 請求項１〜請求項１６の何れか１項に記載の通信ユニットと、
    前記通信ユニットから前記通信ユニットが装着された標識具の衝突及び転倒の少なくとも一方を示す情報を受信し、前記情報を報知する携帯端末と、
    を備えた通知システム。
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