JP6863656B2 - 配管内部走行ロボット - Google Patents
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Description
10:キャリッジ
10a:前方キャリッジ
10b:後方キャリッジ
11:プレート部
11a:第1プレート
11b:第2プレート
12:エアシリンダ
13:リンク部
13a:第1リンク
13b:第2リンク
14:ローラ部
14a:駆動ローラ
14b:補助ローラ
15:駆動モータ
16:ガイドポスト
20:ホルダ
22:エアセル
22a:第1エアセル
22b:第2エアセル
23:支持ローラ
63:電流測定部
65:電圧測定部
70:内部電源
75:スイッチ
90:制御部
120:駆動回路
122:制御スイッチ
130:制動回路
135:抵抗線路
138:非抵抗線路
200:配管
210:下向きT管
250:外部電源
255:電源ケーブル
257:線路抵抗
Claims (18)
- 配管内壁に支持して配管内壁に沿って走行可能な前方キャリッジおよび後方キャリッジと、
前記前方キャリッジと前記後方キャリッジとの間を連結し、柔軟性が調節されるホルダと
を含み、
前記ホルダは、空気の注入または排出によって内部圧力が変化するエアセルを含み、前記エアセルの内部圧力に応じて柔軟性が調節され、
前記エアセルは、
前記前方キャリッジに隣接して設けられる第1エアセルと、
前記後方キャリッジに隣接して設けられる第2エアセルと
を含み、
前記第1エアセルと前記第2エアセルとは、互いに離隔している、配管内部走行ロボット。 - 前記ホルダは、前記第1エアセルと前記第2エアセルとの間に設けられ、前記ホルダの外側に沿って離隔配置される複数の支持ローラを含む、請求項1に記載の配管内部走行ロボット。
- 曲管を通過する場合、前記前方キャリッジおよび前記後方キャリッジが前記曲管を走行するように前記ホルダが柔軟になる、請求項1に記載の配管内部走行ロボット。
- 前記配管において下部の開放された区域を直線に通過する場合、前記前方キャリッジおよび前記後方キャリッジが直線に走行するように前記ホルダが硬くなる、請求項1に記載の配管内部走行ロボット。
- 前記前方キャリッジおよび前記後方キャリッジは、
空圧で作動するエアシリンダと、
前記エアシリンダの後端に設けられる第1プレートと、
前記第1プレートの外側に連結されるガイドポストと、
前記ガイドポストの端部に連結される第2プレートと、
前記第1プレートおよび前記第2プレートにそれぞれ回動可能に連結された第1リンクおよび第2リンクを有するリンク部と、
前記リンク部の先端に連結されるローラ部と
を含む、請求項1に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記ローラ部は、
前記第1リンクの先端に連結され、駆動モータが連結された駆動ローラと、
前記第2リンクの先端に連結される補助ローラと
を含む、請求項5に記載の配管内部走行ロボット。 - 外部電源から電力が供給されて前記前方キャリッジおよび後方キャリッジに駆動力を提供する駆動モータと、
前記前方キャリッジおよび後方キャリッジと共に前記配管を移動し、スイッチの作動によって前記外部電源と前記駆動モータとの間の電流経路に選択的に連結される内部電源と、
前記外部電源によって前記駆動モータに提供される電力と現在要求される目標電力との間の電力偏差が発生した場合、前記スイッチを作動させて前記内部電源を連結することによって、前記電力偏差だけ前記駆動モータに提供される電力を補償する制御部と
を含む、請求項1に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記外部電源は、前記配管の外部の一地点に固定され、前記駆動モータは、前記電流経路の少なくとも一部を構成する電源ケーブルを介して前記外部電源から電力が供給される、
請求項7に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記駆動モータに提供される電圧を測定する電圧測定部をさらに含み、
前記制御部は、前記電圧測定部で測定された電圧と前記目標電力による目標電圧との間の電圧偏差が発生する場合、前記内部電源を連結して前記電圧偏差値を補償する、請求項8に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記駆動モータに提供される電流を測定する電流測定部をさらに含み、
前記制御部は、前記電流測定部で測定された電流と前記目標電力との関係から前記目標電圧を決定する、請求項9に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記制御部は、前記電圧偏差が基準電圧値以上の場合、前記内部電源を連結し、前記測定された電流が大きいほど前記基準電圧値をより小さい値に決定する、請求項10に記載の配管内部走行ロボット。
- 外部電源から電力が供給されて前記前方キャリッジおよび後方キャリッジに駆動力を提供する駆動モータと、
前記外部電源を含み、前記駆動モータに選択的に連結される駆動回路と、
前記駆動モータに選択的に連結される制動回路と、
前記駆動回路および制動回路のいずれか1つを前記駆動モータとの連結状態に制御する制御部と
を含み、
前記制御部は、前記前方キャリッジおよび後方キャリッジの走行モードで前記駆動回路を連結状態に制御し、前記前方キャリッジおよび後方キャリッジの制動モードで前記制動回路を連結状態に制御する、請求項1に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記駆動モータの両端には、前記駆動回路および制動回路のいずれか1つと選択的に連結される制御スイッチがそれぞれ設けられ、
前記制御部は、前記制御スイッチを制御して前記駆動回路および制動回路の連結状態を制御する、請求項12に記載の配管内部走行ロボット。 - 前記制動回路には、抵抗部が含まれている抵抗線路と短絡状態の非抵抗線路とが並列的に設けられ、前記抵抗線路および非抵抗線路のいずれか1つを前記駆動モータの両極の間に連結する抵抗スイッチが設けられた、請求項12に記載の配管内部走行ロボット。
- 前記制御部は、前記制動モードのうち、一般制動モードの場合、前記前方キャリッジおよび後方キャリッジの速度が基準速度以上の場合、前記制動回路で前記抵抗線路を連結し、前記基準速度未満の場合、前記制動回路で前記非抵抗線路を連結する、請求項14に記載の配管内部走行ロボット。
- 前記制御部は、前記制動モードのうち、急制動モードの場合、前記前方キャリッジおよび後方キャリッジの速度に関係なく前記制動回路で前記非抵抗線路を連結する、請求項14に記載の配管内部走行ロボット。
- 前記抵抗部は、温度が増加するほど抵抗値が低くなるNTC素子を含む、請求項14に記載の配管内部走行ロボット。
- 前記抵抗部は、前記制御部によって抵抗値が調節される可変抵抗と前記NTC素子とが直列配置され、
前記駆動モータは、電源ケーブルを介して前記駆動回路および制動回路と連結され、
前記可変抵抗は、前記電源ケーブルの長さが長いほど抵抗値がより小さいように調節される、請求項17に記載の配管内部走行ロボット。
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