CN207914852U - 一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动焊接设备技术领域，特别是涉及一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，包括车架和控制系统，所述车架的前后两端分别设有从动轮和驱动轮；所述车架后端的上表面设有焊枪调节机构，所述焊枪调节机构上安装有视觉跟踪器及两个焊枪，两个焊枪分别设置于焊枪调节机构的两侧，所述焊枪调节机构可以调节焊枪角度；所述车架前端的上表面设有送丝机，所述送丝机为焊枪提供焊丝。本实用新型解决了狭小的模块空间中，人工焊接效率低下，安全隐患高的问题。

Description

一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车

技术领域

本实用新型涉及自动焊接设备技术领域，特别是涉及一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车。

背景技术

在我国核电事业的发展中，焊接工作是核电设备制造的核心工作之一，用先进的设备和高效的焊接工艺来解决工程中碰到的难题，提高生产效率，提高工作质量，是焊接工作者的不懈追求，焊接设备的选用尤为重要。当前用于核电现场制作的设备中，自动化程度不高，多数依靠焊接工人或者气保自动焊进行焊接。对于狭小空间焊缝的焊接如果仍采用半自动的手工气保焊，焊接效率很低，对于焊工的安全也存在一定的隐患。开发用于狭小空间焊缝焊接的高效率的自动焊接技术(自动化焊接设备、工艺)，对提高生产质量与生产效率，具有重要意义。

APl000核电厂在建造过程中大量采用模块化建造技术，其结构中包括CA结构模块，CA结构模块中狭小空间都是通过焊工钻入进行焊接，不仅焊接效率低下、而且存在安全隐患。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其解决了狭小的模块空间中，人工焊接效率低下，安全隐患高的问题。

本实用新型采用下述技术方案：一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，包括车架，所述车架的前后两端分别设有从动轮和驱动轮；所述车架后端的上表面设有焊枪调节机构，所述焊枪调节机构上安装有视觉跟踪器及两个焊枪，所述车架前端的上表面设有送丝机，所述送丝机为焊枪提供焊丝。两个焊枪分别设置于焊枪调节机构的两侧，所述焊枪调节机构可以调节焊枪角度。焊枪调节结构用于调节焊枪的角度，其在焊接机器人中有广泛的应用，对于焊枪调节机构的具体结构设置，此处不再赘述。

进一步，所述车架包括前车体和后车体，所述前车体和后车体之间通过车摆轴转动连接，前车体上安装有所述送丝机，后车体上安装有焊枪调节机构。

进一步，所述从动轮和驱动轮上分别安装有磁力装置。

进一步，所述磁力装置为永磁体。

进一步，所述车架上安装有驱动装置，所述驱动装置为驱动轮提供动力。

进一步，所述从动轮和驱动轮上分别安装有导向轮，所述导向轮与结构模块的侧壁接触，实现驱动轮和从动轮的导向。

进一步，还包括控制系统，所述控制系统分别与焊枪调节机构及视觉跟踪器信号连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1)前、后车体由车摆轴连接，车架可围绕车摆轴进行转动。当焊接小车的支撑平面不是平面时，驱动轮、从动轮也能实现与结构模块支撑表面的同时接触，驱动轮与从动轮上安装有导向轮，可以起到导向的作用，避免驱动轮、从动轮与结构模块的侧壁摩擦。

2)采用磁力装置与驱动轮、从动轮配合使用，驱动轮与从动轮与结构模块的支撑模块紧密接触，实现了吸附式爬行的效果。

3)可以绕过结构模块中的剪力钉进行焊接，自动跟踪焊缝，自动焊接，双枪焊接，一次焊接两道焊缝。

4)省去了人工钻入狭小空间进行焊接，这将极大提高产品的制造效率，提高焊接质量，将焊工从繁重的生产中解放出来进行更高效率的焊接生产。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本实用新型的结构示意图轴测图；

图2为本实用新型焊接小车的工作示意图。

图中，1、送丝机；2、前车体；3、导向轮；4、从动轮；5、车摆轴；5A、驱动装置；6、后车体；7、驱动轮；8、视觉跟踪器；9、焊枪；10、焊枪调节机构；11、CA结构模块；12、焊缝；13、电缆。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本申请的一种典型实施方式，如图1-2所示，提供了一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，包括车架和控制系统，所述车架的前后两端分别设有从动轮4和驱动轮7；所述车架后端的上表面设有焊枪调节机构10，所述焊枪调节机构10上安装有视觉跟踪器8及两个焊枪9，两个焊枪9分别设置于焊枪调节机构10的两侧，所述焊枪调节机构10可以调节焊枪9角度；所述车架前端的上表面设有送丝机1，所述送丝机1为焊枪9提供焊丝。焊枪9调节结构用于调节焊枪9的角度，其在焊接机器人中有广泛的应用，对于焊枪调节机构10的具体结构设置，此处不再赘述。

所述车架包括前车体2和后车体6，所述前车体2和后车体6之间通过车摆轴5转动连接，前车体2上安装有所述送丝机1，后车体6上安装有焊枪调节机构10。所述从动轮4和驱动轮7上分别安装有磁力装置。所述磁力装置可以为永磁体。所述车架上安装有驱动装置5A，所述驱动装置5A为驱动轮7提供动力。所述从动轮4和驱动轮7上分别安装有导向轮3，所述导向轮3与CA结构模块11的侧壁接触，实现驱动轮7和从动轮4的导向。本申请还包括控制系统，所述控制系统分别与焊枪调节机构10及视觉跟踪器8信号连接。后车体6上连接有电缆13，电缆13为整个装置提供电能。

视觉跟踪焊接机器人在CA结构模块11中的狭小空间焊缝12上的应用将成为核电首例。

工作原理：使用本装置时，将焊接小车放入结构模块12中，通过驱动轮7提供动力在模块中行走，通过导向轮3进行导向，整个行走靠磁力装置实现了爬行，通过送丝机1将焊丝带入到结构模块中去进行焊接，视觉跟踪器8能够采集焊缝12图像给控制系统，经程序处理后控制后车体6两侧驱动轮7转速及转向，实现整个装置的实现行走及转弯，控制焊枪调节机构10可实现跟踪焊缝12焊接。两个焊枪9同时焊接，一次焊接两道焊缝12，在焊接过程中通过焊枪调节机构10即时调整焊枪9角度以及摆动速度与方式。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，包括车架，所述车架的前后两端分别设有从动轮和驱动轮；

所述车架后端的上表面设有焊枪调节机构，所述焊枪调节机构上安装有视觉跟踪器及两个焊枪，两个焊枪分别设置于焊枪调节机构的两侧，所述焊枪调节机构可以调节焊枪角度；

所述车架前端的上表面设有送丝机，所述送丝机为焊枪提供焊丝。

2.如权利要求1所述的结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，所述车架包括前车体和后车体，所述前车体和后车体之间通过车摆轴转动连接，前车体上安装有所述送丝机，后车体上安装有焊枪调节机构。

3.如权利要求1所述的结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，所述从动轮和驱动轮上分别安装有磁力装置。

4.如权利要求3所述的结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，所述磁力装置为永磁体。

5.如权利要求1所述的结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，所述车架上安装有驱动装置，所述驱动装置为驱动轮提供动力。

6.如权利要求1所述的结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，所述从动轮和驱动轮上分别安装有导向轮，所述导向轮与结构模块的侧壁接触，实现驱动轮和从动轮的导向。

7.如权利要求1所述的结构模块狭小空间视觉跟踪焊接小车，其特征是，还包括控制系统，所述控制系统分别与焊枪调节机构及视觉跟踪器信号连接。