JP6859329B2

JP6859329B2 - 密閉回転台

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Publication number: JP6859329B2
Application number: JP2018515213A
Authority: JP
Inventors: クラウン，アイザック; クリバー，アンソニー
Original assignee: Nexen Group Inc
Current assignee: Nexen Group Inc
Priority date: 2015-09-23
Filing date: 2016-09-22
Publication date: 2021-04-14
Anticipated expiration: 2036-09-22
Also published as: EP3943782A1; CN108351015B; US20200240509A1; US10975951B2; CA2999154C; KR20180075501A; CA2999154A1; WO2017053533A2; EP3353449B1; WO2017053533A3; KR102557796B1; EP3353449A2; WO2017053533A4; JP2018532364A; US20210239202A1; MX2018003709A; CN108351015A; US11365796B2

Description

動作制御装置、とりわけ、回転動作制御装置、とりわけ、密閉回転台が示されると共に説明される。

市場へのリング駆動の導入によって、頑丈且つ製造が容易で応用の順応性を提供する設計のモジュールたる動作制御装置のための不変の要求が存在する。

動作制御装置のこの要求及びこの分野の他の問題は、出力を筐体に軸の廻りに回転自在に及び筐体の環状壁内に搭載する軸受と、筐体に搭載され、出力を回転させる駆動装置と、を含む密閉回転台を提供する事によって解決される。出力は、外径及び内径を有する円筒状鍔を含み、第１の環状密閉部材は、筐体と出力の内径との間に設置され、第２の環状密閉部材は、筐体の環状壁と出力の外径との間に設置される。

更なる態様、筐体に於いては、平面環状板と、平面環状板から軸方向に延在する環状壁と、を含み、環状壁に一体的に接続されたパネルを有すると共に出力と反対の径方向外方に延在する格納部と、パネルと一体的に形成された上部と、パネルによって定義された下開口と、を更に含む。パネル、上部及び下開口は、軸に垂直なＵ字状断面を有する。環状壁は、格納部に対応する側開口を含み、平面環状板は、格納部及び側開口に対応する弓状切欠を含み、平面環状板、環状壁及び格納部は、単一部品として一体的に形成される。

尚、更なる態様に於いては、駆動装置は、環状端と、環状端から軸に平行に延在すると共に環状端から軸鞘軸範囲に於いて軸鞘端で終端と成る環状軸鞘と、を含む支持枠を含む。ロータは、環状軸鞘内に回転自在に搭載され、環状端からロータ軸範囲に於いて終端と成り、ロータ軸範囲は、軸鞘軸範囲未満である。環状蓋は、軸鞘端に固定される。ロータ軸受は、環状端から軸鞘軸範囲未満且つ一般にロータ軸範囲以下の軸受軸範囲に於いて環状端蓋内にロータを回転自在に搭載する。環状端蓋に収容されたエンコーダは、軸鞘軸範囲未満の内軸範囲を有し、エンコーダは、ロータに関連付けられる。モータは、ロータに同心的に、環状端と環状端蓋との間に及び環状軸鞘内に設置され、環状端及び環状軸鞘は、単一部品として一体的に形成される。

例示の実施の形態は、図面に関連する以下の詳細な説明に照らし明確に成るだろう。

例示の実施の形態は、添付図面を参照する事によって最も良く説明される：

密閉回転台の分解斜視図を示す。図１の密閉回転台の構成部品の透視図を示す。図１の密閉回転台の断面図を示す。図２の密閉回転台の構成部品の下面斜視図を示す。

全ての図は、基本的な教示のみの説明の容易さを求め描かれる；例示の実施の形態を形成する部品の数、位置、関係及び寸法に関しての図面の拡張は、説明されるか又は以下の説明が読まれ理解された後の当業者の技能範囲内だろう。更に、特定の力、重さ、強さ及び類似要件に準拠する正確な寸法及び寸法比率は、同様に以下の説明が読まれ理解された後の当業者の技能範囲内だろう。

図面の様々な図に於いて使用された場合に、同一の数字は、同一部品又は類似部品を明示する。更に、用語「上」、「下」、「第１」、「第２」、「前方」、「後方」、「逆」、「前」、「後」、「高さ」、「幅」、「長さ」、「端」、「側」、「水平」、「垂直」、「軸」、「径」、「縦」、「横」及び類似用語がここで使用された時に、これらの用語は、図面を考察する人に見える様に、図面に示された構造のみに関係が有り、例示の実施の形態を説明する事を容易にするためだけに利用される事が理解される。

密閉回転台は、図面に示され、一般に１０で明示される。回転台１０は、一般に、駆動装置１２と、プラットホーム１４と、を含む。プラットホーム１４は、平面環状板１６を含み、環状板１６は、環状壁１８の径方向外方に設置された搭載鍔２０を定義するために、環状板１６から軸方向に延在し、環状板１６の円周内に同心的に設置された環状壁１８を有する。密閉棚２２は、環状壁１８の自由端に設置される。プラットホーム１４は、環状板１６に平行な上部２６を含む格納部２４を更に含み、上部２６は、一般にＵ字状であり、環状壁１８に一体的に接続され、密閉棚２２と反対の径方向外方に延在する。格納部２４は、Ｕ字状パネル２８を更に含み、パネル２８は、上部２６の外周から軸方向に一体的に延在し、環状壁１８から一体的に延在し、搭載鍔２０に一体的に接続されると共にパネル２８の径方向外方に延在する鍔３０に於いて終端と成る。上部２６と反対のパネル２８の自由端は、下開口を定義する。開口３２は、格納部２４に対応する環状壁１８に形成され、環状板１６は、格納部２４及び開口３２に対応する弓状切欠３４を含む。環状板１６は、環状突起３６を更に含み、環状突起３６は、中心開口３８の周囲の上面から同心的に延在し、環状壁１８と同方向に於いて環状板１６から軸方向に延在する。環状板１６は、中心開口３８から搭載鍔２０の円周に径方向に延在する第１及び第２の溝８０も含む。環状板１６、環状壁１８、環状突起３６及び格納部２４は、同質の材料によって形成されると共に筐体を定義する単一の分離不可能なエレメントとして一体的に形成される。

プラットホーム１４は、外側被駆動歯車４２を含む環状出力４０を更に含む。軸受４４は、環状突起３６と接すると共に突起３６に搭載された軸受蓋４８によって環状板１６との間に挟まれた内側レース４６を有し、出力４０を筐体に、軸の周囲に及び筐体内に回転自在に搭載する。軸受蓋４８は、一般にＬ字状断面を有し、軸方向に延在する部分と、径方向に延在する部分と、を含み、径方向に延在する部分は、軸方向に延在する部分の径方向前方に延在する。Ｏリング８４は、軸受蓋４８の軸方向に延在する部分の自由端の下面に形成されたキャビティに提供され、環状突起３６の上環状自由端と接し、内側レース４６の内軸面との連結を密閉する。レース４６は、軸受蓋４８の軸方向に延在する部分及び環状突起３６と接する。軸受４４の外側レース５０は、例えば、レース５０を通じ延在する留め具５２によって環状出力４０に接続され、例えば、出力４０の回転軸に平行に螺合し延在する事によって出力４０に適切に固定される。環状密閉部材５４は、外側レース５０上に支持され、軸受蓋４８の径方向に延在する部分の環状自由端と出力４０との間に延在し、環状密閉部材５６は、密閉棚２２上に支持され、環状壁１８と出力４０との間に延在する。

出力４０の通常の目的は、別の隣接するか又は歯合された部品／組立体の速度及びトルクを変更する事である。軸受４４は、搭載面５８と外側被駆動歯車４２との間の低摩擦回転を提供するために使用される。回転台１０の出力４０は、複数の機能を有する。出力４０は、円筒状鍔６０と、設置案内部と、搭載面５８と、搭載孔６２と、を含み、構成部品類を取り付けるための大きなオープン中心部を提供する。外側被駆動歯車４２は、平面環状板１６及び円筒状鍔６０に平行であり、平面環状板１６と円筒状鍔６０との間に在り、平面環状板１６及び円筒状鍔６０から離間され、円筒状鍔６０の径範囲外方部を有する。搭載孔６２は、円筒状鍔６０の上面から軸方向に延在し、円筒状鍔６０の内径及び外径の径方向中間に在る。円筒状鍔６０の外径及び内径は、汚染物が内部に到達する事を抑制するために、密閉部材５６及び５４のための密封面として作用する。出力４０は、外側レース５０を設置するために、及び出力４０の回転軸に平行に延在し、レース５０を通じ延在し、例えば、螺合によって出力４０に適切に固定された留め具５２による取り付けのために、出力４０の下面に環状案内凹部８２を含む。出力４０の形状は、適合するピニオン１００の要求歯合形状を可能にしながら、これらの全ての機能を支持する。

出力４０は、出力４０及び付加的な構成部品類によって提供された被駆動トルクの間の強化された剛性を提供し、サーボ制御性及び予測性を改善するために、同質の材料によって形成された単一の分離不可能なエレメントである。更に、改善された製造渋滞は、軸受回転と使用者出力接続と歯車歯可変性との間に提供される。軸受中心回転に関する歯車歯変更の最適化された機械加工は、精度仕様を改善する。軸受中心回転に忠実な付加的な構成部品類回転は、適用に於ける回転誤差及び振動を最小化する。更に、以上に挙げられた全ての適性を有する単一部品は、コストを削減し、組立時間を短縮する事によって、製作性を改善する。

同様に、プラットホーム１４は、複数の機能性を提供する。突起３６は、強化された剛性を提供し、軸受４４を支持し取り込む。環状壁１８は、強化された剛性を提供し、外部環境から回転台１０を内部保護し、密閉棚２２を含む。径方向に延在され、上部が取り囲まれた格納部２４は、回転台１０の駆動装置１２を閉じ込め、外部環境から駆動装置１２を保護し乍ら、被駆動歯車４２とピニオン１００との間の反力による歪みに耐えるために、動的動作の反動負荷に対抗する付加的な剛性を提供する。格納部２４の下部に設置されたオープンスロット６６、開口３２及び弓状切欠３４は、完全な解放並びに組立及び保守目的のための駆動装置１２の再連結を提供する。オープンスロット６６は、駆動装置１２を取り付けるための搭載孔６８によって取り囲まれる。搭載鍔２０は、使用者の適用に於ける設置のための搭載孔７０を提供し、溝８０は、使用者の適用を中心開口３８から搭載鍔２０の周囲に通すために、配線、配管等のための経路を提供する。

同様に、軸受蓋４８は、突起３６の搭載孔６４に螺合された留め具７２の使用を通じ軸受４４を取り込む。軸受蓋４８の外径は、密閉部材５４のための密封面としても作用する。径方向孔は、中心軸受の給脂孔に対するアクセスを提供するために、軸受蓋４８に提供する事が出来る。

米国特許第６０２３９８９号明細書の種類のピニオン１００は、引用文献によってここに組み込まれ、１組の環状板１０４によって支持される様に円周配置された複数のローラ１０２を含む。ピニオン１００の各ローラ１０２は、１組の環状板１０４のソケットに収容された軸受１０６によって１組の環状板１０４の間に回転自在に支持される。ローラ１０２は、円周方向に一定の間隔を置き１組の環状板１０４の間に相互と平行に配置され、駆動歯車４２の対応する歯と歯合する様に適合される。

ピニオン１００は、スタブシャフトとして示された形状に於いて、ロータ１１０に適切に接続される。示された形状に於いては、ピニオン１００は、同質の材料によって形成された単一の分離不可能なエレメントとして一体的に形成されたロータ１１０及び１組の環状板１０４を有する事によってロータ１１０に接続される。

一般に、駆動装置１２は、筐体に搭載された支持枠１１４を含み、出力４０を回転させ、支持枠１１４は、環状端１１６を有する。環状軸鞘１１８は、環状端１１６の径方向外方に設置された搭載鍔１２０を定義するために、環状端１１６から軸方向に出力４０及びロータ１１０の回転軸に平行に延在する。複数の搭載孔１２２は、搭載孔６８に螺合自在に収容された留め具１２４を収容するために、搭載鍔１２０に形成され、出力４０及びロータ１１０の回転軸に平行に延在する。搭載孔１２２は、非円状であり、留め具１２４の断面寸法超の断面寸法を有する。搭載鍔１２０及び搭載孔１２２は、ピニオン１００及びロータ１１０の回転軸が、異なるピニオン及び歯車歯合径に適合するために中心から離れ、順応性及び製品モジュール性を提供する様に、駆動装置１２を取り付ける。更に、駆動歯車４２及びピニオン１００の適切な歯合を達成するために、ピニオン１００及びロータ１１０は、被駆動歯車４２に組み込まれなければならない。搭載孔１２２のより大きな断面は、駆動装置１２が締め付けられない方法で留め具１２４によって搭載され、駆動装置１２が組み込まれ、更に、組み込まれた位置に於いて留め具１２４が駆動装置１２を固定する事を可能にする。更に、スロット６６、開口３２及び切欠３４は、組立及び保守目的のモジュール性のための駆動装置１２の完全な解放及び再連結を提供する。

軸受１２６は、環状端１１６の内側に形成された内方に延在する鍔１２８と下環状板１０４に形成された外方に延在する肩部１３０との間に挟まれる。密閉部材１３２は、環状端１１６の内側に形成された内方に延在する肩部上に支持され、外部環境から駆動装置１２を密閉するために、環状端１１６とロータ１１０の軸面との間に延在する。

駆動装置１２は、段差が付けられた円錐台状環状端蓋１３６と、ロータ１１０の端に移動自在に接続された予荷重蓋１３８と、を更に含む。端蓋１３６は、例えば、端蓋１３６を通じ延在すると共に軸鞘１１８に固定された留め具によって軸鞘１１８の環状端に固定される。軸受１４０は、予荷重蓋１３８と環状端蓋１３６の径方向に延在する内側鍔との間に挟まれる。軸受１４０は、ロータ１１０と環状端１１６に形成された内軸開口との間に挟まれ、ロータ１１０上に定義された肩部と環状端１１６の内軸開口から径方向内方に延在する鍔との間に挟まれる。軸受１４０は、環状端１１６から軸鞘１１８の軸範囲未満且つ一般にロータ１１０の軸範囲以下の軸範囲に在る。従って、ロータ１１０は、回転自在に支持され、駆動装置１２の軸受１２６及び１４０の間に組み込まれる。

エンコーダ１５０は、環状端蓋１３６に形成された軸キャビティに収容され、ロータ１１０の端に形成された対応する孔に予荷重蓋１３８を通じ延在する円錐台形状突起１５２を含む。エンコーダ１５０の内軸範囲は、軸鞘１１８の軸範囲未満である。エンコーダ１５０は、ロータ１１０に回転自在に関連付けられる。回転台１０は、ロータ１１０に同心的に設置され、接着剤等の適切な対策によって支持枠１１４に固定され、環状端１１６から環状軸鞘１１８未満であるがロータ１１０超の範囲に延在する巻線等の第１のモータ構成部品１６０を有するモータを含む。永久磁石等の第２のモータ構成部品１６２は、下環状板１０４の軸端に螺合自在に収容された留め具等の適切な対策によってロータ１１０に固定される。第２のモータ構成部品１６２は、第１のモータ構成部品１６０未満の軸範囲を有し、第１の端は、環状端１１６から軸方向に離間され、第２の端は、環状端１１６からロータ１１０と一般に同一の軸範囲に在る。

ロータ１１０及び１組の環状板１０４は、高い剛性を作り出し、駆動装置１２の全長を最小化するために、ロータ１１０がモータ構成部品１６０及び１６２の範囲の内側に嵌合する様に短縮される事を可能にする単一の分離不可能なエレメントとして形成される。更に、エンコーダ１５０は、支持枠１１４の環状軸鞘１１８の軸範囲内に設置される。従って、駆動装置１２は、最小の全長を有する。

支持枠１１４は、密閉径として作用する軸受１２６を通じロータ１１０の支持を提供し、モータ構成部品１６２を収容すると共に位置調整し、端蓋１３６を案内する。端蓋１３６は、密閉径として作用する軸受１４０を通じロータ１１０の支持を提供し、エンコーダ１５０を収容すると共に取り込み、サーボケーブルレセプタクルのための接続１６６を提供する。駆動装置１２の全長を最小化するために、端蓋１３６は、環状軸鞘１１８並びにモータ構成部品１６０及び１６２の内側に嵌合する。

従って、ここで開示された本発明は、精神又は幾つか示された一般的な特徴から逸れずに、他の特定の形態で具現されるかもしれないので、ここで説明された実施の形態は、例示の全ての点に於いて考慮され、限定されない。本発明の範囲は、前述の説明よりも寧ろ、添付された特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の意図及び特許請求の範囲と同等の範囲内で行われる全ての変更がここに包含される様に意図される。

Claims

外径及び内径を有する円筒状鍔（６０）を含む出力部（４０）と、
平面環状板（１６）と、前記平面環状板（１６）から軸方向に延在すると共に自由端を有する環状壁（１８）と、前記環状壁（１８）に一体的に接続されたパネル（２８）を有すると共に前記出力部（４０）と反対の径方向外方に延在する格納部（２４）と、前記パネル（２８）によって形成された上部（２６）と、前記上部（２６）と反対のパネル（２８）によって定義された下開口と、を含む筐体と、
前記出力部（４０）を前記筐体に軸の廻りに及び前記環状壁（１８）内に回転自在に搭載する軸受（４４）と、
ロータ（１１０）と、ロータ軸受（１４０）と、エンコーダ（１５０）と、第１及び第２のモータ構成部品（１６０及び１６２）と、を含み、前記筐体に搭載されると共に前記出力部（４０）を回転させる駆動装置（１２）と、
前記筐体と前記出力部（４０）の前記内径との間に設置された第１の環状密閉部材（５４）と、
前記筐体の前記環状壁（１８）と前記出力部（４０）の前記外径との間に設置された第２の環状密閉部材（５６）と、
を含み、
前記パネル（２８）及び前記下開口は、前記軸に垂直なＵ字状断面を有し、
前記環状壁（１８）は、前記格納部（２４）に対応する側開口（３２）を含み、
前記平面環状板（１６）は、前記格納部（２４）及び前記側開口（３２）に対応する弓状切欠（３４）を含み、
前記駆動装置（１２）は、環状端（１１６）と、環状軸鞘（１１８）と、を有する支持枠（１１４）を含み、前記下開口、前記側開口（３２）及び前記弓状切欠（３４）に延在すると共に前記出力部（４０）と回転自在に連結し、
前記ロータ（１１０）は、前記環状軸鞘（１１８）の内側に駆動軸の廻りに回転自在に搭載されると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在するロータ軸範囲（Ｒ）に於いて終端と成り、
前記環状軸鞘（１１８）は、前記環状端（１１６）から前記駆動軸に平行に延在すると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する軸鞘軸範囲（Ｓ）に於いて軸鞘端で終端と成り、
前記ロータ軸範囲（Ｒ）は、前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満であり、
環状端蓋（１３６）は、前記軸鞘端に固定され、
前記ロータ軸受（１４０）は、前記環状端（１１６）から前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満且つ前記ロータ軸範囲（Ｒ）以下の軸方向に沿って延在する軸受軸範囲（Ｂ）に於いて終端と成り、前記環状端蓋（１３６）の内側に前記ロータ（１１０）を回転自在に搭載し、
前記エンコーダ（１５０）は、前記環状端蓋（１３６）に収容されると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する内側軸範囲（Ｅ）に於いて始端と成り、前記ロータ（１１０）に回転が関連付けられ、
前記第１及び第２のモータ構成部品（１６０及び１６２）は、前記ロータ（１１０）に同心的に、前記環状端（１１６）と前記環状端蓋（１３６）との間に及び前記環状軸鞘（１１８）内に設置され、
前記環状端（１１６）及び前記環状軸鞘（１１８）は、単一部品として一体的に形成され、
前記筐体は、軸方向に延在する部分と、前記軸方向に延在する部分の径方向外方に延在すると共に環状自由端に於いて終端と成る径方向に延在する部分と、を有するＬ字状断面の軸受蓋（４８）を含み、
前記第１の環状密閉部材（５４）は、前記径方向に延在する部分の前記環状自由端と前記出力部（４０）の前記内径との間に設置され、
前記平面環状板（１６）、前記環状壁（１８）及び前記格納部（２４）は、単一部品として一体的に形成され、
前記内側軸範囲（Ｅ）は、前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満であり、
前記第１のモータ構成部品（１６０）は、前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する第１のモータ軸範囲（Ｍ１）に於いて終端と成り、
前記第１のモータ軸範囲（Ｍ１）は、前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満且つ前記ロータ軸範囲（Ｒ）超である
事を特徴とする動作制御装置。
平面環状板（１６）と、前記平面環状板（１６）から軸方向に延在すると共に自由端を有する環状壁（１８）と、を含む筐体と、
外径及び内径を有する円筒状鍔（６０）を含む出力部（４０）と、
前記出力部（４０）を前記筐体に軸の廻りに及び前記環状壁（１８）内に回転自在に搭載する軸受（４４）と、
前記筐体に搭載されると共に前記出力部（４０）を回転させる駆動装置（１２）と、
前記筐体と前記出力部（４０）の前記内径との間に設置された第１の環状密閉部材（５４）と、
前記筐体の前記環状壁（１８）と前記出力部（４０）の前記外径との間に設置された第２の環状密閉部材（５６）と、
を含み、
前記筐体は、軸方向に延在する部分と、前記軸方向に延在する部分の径方向外方に延在すると共に環状自由端に於いて終端と成る径方向に延在する部分と、を有するＬ字状断面の軸受蓋（４８）を含み、
前記第１の環状密閉部材（５４）は、前記径方向に延在する部分の前記環状自由端と前記出力部（４０）の前記内径との間に設置される
事を特徴とする動作制御装置。
前記軸受（４４）は、内側レース（４６）と、前記内側レース（４６）に対し回転自在な外側レース（５０）と、を含み、
前記軸受蓋（４８）の前記軸方向に延在する部分及び前記径方向に延在する部分は、前記内側レース（４６）と移動自在に接し、
前記出力部（４０）は、前記外側レース（５０）と移動自在に接する
請求項１又は２に記載の動作制御装置。
前記出力部（４０）は、前記出力部（４０）の下面に環状案内凹部（８２）を更に含み、
前記軸受（４４）の前記外側レース（５０）は、前記環状案内凹部（８２）に収容される
請求項３に記載の動作制御装置。
前記軸に平行に前記軸受（４４）の前記外側レース（５０）を通じ延在すると共に前記環状案内凹部（８２）の前記出力部（４０）に固定された留め具（５２）を更に含み、
前記第１の環状密閉部材（５４）は、前記軸受（４４）の前記外側レース（５０）上に支持される
請求項４に記載の動作制御装置。
前記出力部（４０）は、前記平面環状板（１６）及び前記円筒状鍔（６０）に平行に、前記平面環状板（１６）と前記円筒状鍔（６０）との間に及び前記平面環状板（１６）及び前記円筒状鍔（６０）から離間され延在し、前記円筒状鍔（６０）の径範囲外方部を有する外側被駆動ギア（４２）を更に含む
請求項１乃至５の何れか一項に記載の動作制御装置。
前記円筒状鍔（６０）は、前記円筒状鍔（６０）の上面から軸方向に延在すると共に内径及び外径の径方向中間に在る搭載孔（６２）を含む
請求項１乃至６の何れか一項に記載の動作制御装置。
前記平面環状板（１６）は、前記出力部（４０）の前記円筒状鍔（６０）に平行に延在すると共に前記出力部（４０）の前記円筒状鍔（６０）から離間され、上環状自由端に於いて終端と成る軸方向に延在する環状突起（３６）の径方向外方に延在し、
前記軸受蓋（４８）の前記軸方向に延在する部分は、前記上環状自由端と接すると共に前記軸方向に延在する環状突起（３６）から軸方向に延在し、
前記軸受（４４）は、前記平面環状板（１６）及び前記軸方向に延在する環状突起（３６）と接すると共に前記軸受蓋（４８）の前記径方向に延在する部分と前記筐体（１４）の前記平面環状板（１６）との間に挟まれる
請求項１乃至７の何れか一項に記載の動作制御装置。
前記軸に平行に前記軸受蓋（４８）の前記軸方向に延在する部分を通じ延在すると共に前記軸方向に延在する環状突起（３６）に固定された他の留め具（７２）を更に含む
請求項８に記載の動作制御装置。
前記筐体は、前記環状壁（１８）に一体的に接続されると共に前記出力部（４０）と反対の径方向外方に延在するパネル（２８）を有する格納部（２４）と、前記パネル（２８）によって一体的に形成された上部（２６）と、前記上部（２６）と反対の前記パネル（２８）によって定義された下開口と、を更に含み、
前記パネル（２８）、前記上部（２６）及び前記下開口は、前記軸に垂直なＵ字状断面を有し、
前記環状壁（１８）は、前記格納部（２４）に対応する側開口（３２）を含み、
前記平面環状板（１６）は、前記格納部（２４）及び前記側開口（３２）に対応する弓状切欠（３４）を含み、
前記駆動装置（１２）は、前記下開口、前記側開口（３２）及び前記弓状切欠（３４）に延在すると共に前記出力部（４０）と回転自在に連結し、
前記平面環状板（１６）、前記環状壁（１８）及び前記格納部（２４）は、単一部品として一体的に形成される
請求項１乃至９の何れか一項に記載の動作制御装置。
平面環状板（１６）と、前記平面環状板（１６）から延在すると共に自由端を有する環状壁（１８）と、を含む筐体と、
出力部（４０）と、
前記出力部（４０）を前記筐体に対し軸の廻りに及び環状壁内に回転自在に搭載する軸受（４４）と、
前記筐体に搭載されると共に前記出力部（４０）を回転させる駆動装置（１２）と、
を含み、
前記筐体は、前記環状壁（１８）に一体的に接続されると共に前記出力部（４０）と反対の径方向外方に延在するパネル（２８）を有する格納部（２４）と、前記パネル（２８）によって一体的に形成された上部（２６）と、前記上部（２６）と反対の前記パネル（２８）によって定義された下開口と、を更に含み、
前記パネル（２８）及び前記下開口は、軸に垂直なＵ字状断面を有し、
前記環状壁（１８）は、前記格納部（２４）に対応する側開口（３２）を含み、
前記平面環状板（１６）は、前記格納部（２４）及び前記側開口（３２）に対応する弓状切欠（３４）を含み、
前記駆動装置（１２）は、前記下開口、前記側開口（３２）及び前記弓状切欠（３４）に延在すると共に前記出力部（４０）と回転自在に連結し、
前記平面環状板（１６）、前記環状壁（１８）及び前記格納部（２４）は、単一部品として一体的に形成される
事を特徴とする動作制御装置。
前記パネル（２８）は、前記パネル（２８）の径方向外方に延在すると共に前記環状壁（１８）に一体的に接続されたパネル鍔（３０）に於いて終端と成り、
前記駆動装置（１２）は、前記駆動装置（１２）を通じ延在すると共に前記パネル（２８）の前記パネル鍔（３０）に固定された別の留め具（１２４）によって前記格納部（２４）に接続され、
前記平面環状板（１６）は、搭載フランジ（２０）を定義するために、前記環状壁（１８）の径方向外方に延在し、
前記搭載フランジ（２０）及び前記パネル鍔（３０）は、単一部品として一体的に接続されると共に形成される
請求項１０又は１１に記載の動作制御装置。
前記駆動装置（１２）は、
環状端（１１６）と、前記環状端（１１６）から前記軸に平行に延在すると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する軸鞘軸範囲（Ｓ）に於いて軸鞘端で終端と成る環状軸鞘（１１８）と、を有する支持枠（１１４）と、
ロータ（１１０）と、
環状端蓋（１３６）と、
ロータ軸受（１４０）と、
エンコーダ（１５０）と、
第１及び第２のモータ構成部品（１６０及び１６２）と、
を含み、
前記ロータ（１１０）は、前記環状軸鞘（１１８）の内側に回転自在に搭載されると共に前記環状端（１１６）から前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満の軸方向に沿って延在するロータ軸範囲（Ｒ）に於いて終端と成り、
前記環状端蓋（１３６）は、前記軸鞘端に固定され、
前記ロータ軸受（１４０）は、前記環状端（１１６）から前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満且つ前記ロータ軸範囲（Ｒ）以下の軸方向に沿って延在する軸受軸範囲（Ｂ）に於いて終端と成り、前記環状端蓋（１３６）の内側に前記ロータ（１１０）を回転自在に搭載し、
前記エンコーダ（１５０）は、前記環状端蓋（１３６）に収容されると共に前記環状端（１１６）から前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満の軸方向に沿って延在する内側軸範囲（Ｅ）に於いて始端と成り、前記ロータ（１１０）に回転が関連付けられ、
前記第１及び第２のモータ構成部品（１６０及び１６２）は、前記ロータ（１１０）に同心的に、前記環状端（１１６）と前記環状端蓋（１３６）との間に及び前記環状軸鞘（１１８）内に設置され、
前記環状端（１１６）及び前記環状軸鞘（１１８）は、単一部品として一体的に形成される
請求項１乃至１２の何れか一項に記載の動作制御装置。
環状端（１１６）と、環状軸鞘（１１８）と、を有する支持枠（１１４）と、
前記環状軸鞘（１１８）の内側に対し軸の廻りに回転自在に搭載されると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在するロータ軸範囲（Ｒ）に於いて終端と成るロータ（１１０）と、
環状端蓋（１３６）と、
ロータ軸受（１４０）と、
エンコーダ（１５０）と、
第１及び第２のモータ構成部品（１６０及び１６２）と、
を含み、
前記環状軸鞘（１１８）は、前記環状端（１１６）から前記軸に平行に延在すると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する軸鞘軸範囲（Ｓ）に於いて軸鞘端で終端と成り、
前記ロータ軸範囲（Ｒ）は、前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満であり、
前記環状端蓋（１３６）は、前記軸鞘端に固定され、
前記ロータ軸受（１４０）は、前記環状端（１１６）から前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満且つ前記ロータ軸範囲（Ｒ）以下の軸方向に沿って延在する軸受軸範囲（Ｂ）に於いて終端と成り、前記環状端蓋（１３６）の内側に前記ロータ（１１０）を回転自在に搭載し、
前記エンコーダ（１５０）は、前記環状端蓋（１３６）に収容されると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する内側軸範囲（Ｅ）に於いて始端と成り、前記ロータ（１１０）に回転が関連付けられ、
前記第１及び第２のモータ構成部品（１６０及び１６２）は、前記ロータ（１１０）に同心的に、前記環状端（１１６）と前記環状端蓋（１３６）との間に及び前記環状軸鞘（１１８）内に設置され、
前記環状端（１１６）及び前記環状軸鞘（１１８）は、単一部品として一体的に形成され、
前記第１のモータ構成部品（１６０）は、前記環状軸鞘（１１８）に固定されると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する第１のモータ軸範囲（Ｍ１）に於いて終端と成り、
前記第２のモータ構成部品（１６２）は、前記ロータ（１１０）に固定されると共に前記環状端（１１６）から軸方向に沿って延在する第２のモータ軸範囲（Ｍ２）に於いて終端と成り、
前記第２のモータ構成部品（１６２）の終端は、前記ロータ（１１０）の終端の径方向外方に配置されると共に前記環状端（１１６）から見て前記ロータ（１１０）の終端と同一の軸方向位置に配置され、
前記内側軸範囲（Ｅ）は、前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満であり、
前記第１のモータ軸範囲（Ｍ１）は、前記軸鞘軸範囲（Ｓ）未満且つ前記ロータ軸範囲（Ｒ）超である
事を特徴とする動作制御装置。
前記環状端（１１６）は、搭載鍔（１２０）を定義するために、前記環状軸鞘（１１８）の径方向外方に延在し、
搭載孔（１２２）は、前記ロータ（１１０）に垂直な非円状断面の前記搭載鍔（１２０）に形成されると共に前記ロータ（１１０）の中心から離間される
請求項１３又は１４に記載の動作制御装置。
前記ロータ（１１０）に固定されると共に前記ロータ（１１０）と前記エンコーダ（１５０）との間に在る予荷重蓋（１３８）を更に含み、
前記ロータ軸受（１４０）は、前記予荷重蓋（１３８）と前記環状端蓋（１３６）との間に挟まれる
請求項１３乃至１５の何れか一項に記載の動作制御装置。
支持枠軸受（１２６）を更に含み、
前記環状端（１１６）は、前記環状端（１１６）から延在する径方向内方に延在する鍔（１２８）を有する内軸開口を含み、
前記ロータ（１１０）は、前記ロータ（１１０）上に定義された肩部を含み、
前記支持枠軸受（１２６）は、前記ロータ（１１０）と前記内軸開口との間に挟まれると共に前記肩部と前記径方向内方に延在する鍔（１２８）との間に挟まれ、
前記ロータ（１１０）は、１組の環状板（１０４）によって支持される様に円周配置された複数のローラ（１０２）を含み、
前記ロータ（１１０）及び前記１組の環状板（１０４）は、単一の非分割ユニットとして一体的に形成される
請求項１３乃至１６の何れか一項に記載の動作制御装置。