JP6851184B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、第１の搬送部から第２の搬送部に物品を移載する物品移載装置に関するものである。

従来、物品を移載する物品移載装置として、特許文献１に示すものが本出願人により提案されている。この物品移載装置は、第１の主軸２に軸支された回転ベース部３と、回転ベース部３上で第１の主軸２の周りの円周上に配置され、先端に保持部４０を有する複数の副軸４と、第１の主軸２に対向する第２の主軸５に取り付けられた主プーリ５０と、各副軸４に取り付けられた複数の副プーリ４１と、主プーリ５０および各副プーリ４１間に巻き掛けられたタイミングベルト４２とからなる。

これにより、第１の搬送部１００から搬送されてきた物品Ｗを保持部４０により吸着保持し、第１の主軸２の回転により回転ベース部３が回転して、副軸４が第１の主軸２の回りに回転し、保持部４０に吸着保持された物品Ｗが第２の搬送部１０１まで移送されて載置される。このとき、第２の主軸５を回転させ、主プーリ５０を回転させることにより、タイミングベルト４２を介して副プーリ４１が回転して副軸４が回転する。これにより、移載時の物品Ｗの向きが変えられる（上記符号はいずれも特許文献１に記載のものである）。

特開２０１１−３２０６０号公報

しかしながら、第１の搬送部１００により搬送されてきた物品Ｗを保持部４０により保持する際、保持部４０は第１の主軸２の周りの円周方向に回転する一方、物品Ｗは第１の搬送部１００の搬送方向に搬送されるため、図９（ｂ）に示すように、物品Ｗの保持位置では保持部４０の向き（第１の主軸２の周りの円周方向）と物品Ｗの向き（搬送方向）は一致するが、図９（ａ）（ｃ）に示すように、物品Ｗの保持位置の前後では保持部４０の向きと物品Ｗの向きがずれた状態となっている。

このため、例えば、仮に物品Ｗが袋体などのように厚みにばらつきがある場合、物品Ｗが所定の厚みより厚いと、図９（ａ）に示すように、保持部４０は所定の保持位置よりも円周方向の後方で物品Ｗを保持することになる。このため、保持部４０は物品Ｗを所定の向きよりもわずかに傾いた状態で保持して移送するため、その後、第２の搬送部２００上において物品Ｗの姿勢が乱れるという問題があった。

なお、図９において、一点鎖線の円Ｃは、保持部４０が回転する軌道を示し、一点鎖線の十字Ｊの中央部Ｏに第１の主軸２が存在するとともに、一点鎖線の円Ｃと十字Ｊの４つの交点に各保持部４０が存在している。また、図において、黒三角Ｚは保持部４０の向きを示している。

一方、第１の搬送部１００から移送されてきた物品Ｗの保持を解除して第２の搬送部２００に載置する際、物品Ｗを移送するときの公転速度が速くなると、保持部４０に保持された物品Ｗの自転速度も早くなるため、物品Ｗが勢い良く自転して、副軸を中心とした遠心力が大きくなる。このため、物品Ｗを第２の搬送部２００に載置するときに物品Ｗの自転がすぐに止まらずに回転し続けようとして、第２の搬送部２００上において物品Ｗの姿勢が乱れるという問題があった。

このように第２の搬送部２００上において物品Ｗの姿勢が乱れると、後工程の集積バケット内で物品Ｗが傾いたり、詰まったりして装置が停止する虞があった。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、物品を第１の搬送部から第２の搬送部に正確に移載することができる物品移載装置の提供を課題とする。

本発明は、上記目的を達成するために、第１の搬送部から第２の搬送部に物品を移載する物品移載装置であって、軸回転可能に設けられた主軸部と、前記主軸部に軸支された回転ベース部と、前記回転ベース部において前記主軸部の周りの円周方向に沿って軸回転可能に設けられた副軸部と、前記副軸部に設けられ、物品を保持する保持部とを備え、前記第１の搬送部により搬送されてきた物品を前記保持部により保持したあと、前記主軸部の軸回転により前記回転ベース部が回転するのに伴って前記副軸部が前記主軸部の周りを回転することによって、前記保持部により保持された物品を前記第１の搬送部から前記第２の搬送部に移送し、前記保持部による物品の保持を解除して前記第２の搬送部に物品を載置するものとなされ、前記保持部は、前記第１の搬送部上における物品の所定の保持位置より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第１の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持しながら前記主軸部の回りを回転することを特徴とする。

これによれば、第１の搬送部により搬送されてきた物品を保持部により保持する際、物品の所定の保持位置より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲では、保持部の向きと物品の向き（第１の搬送部による搬送方向）が一致した状態となる。このため、仮に物品が袋体などのように厚みにばらつきがある場合、保持部が所定の保持位置よりも円周方向の後方または前方で物品を保持しても、保持部は物品を正しい向きで保持することができる。よって、物品を第１の搬送部から第２の搬送部に正確に移載し得るため、第２の搬送部上において物品の姿勢が乱れることなく搬送することができ、装置全体の物品の搬送効率を向上させることが可能となる。

また、前記保持部は、前記第１の搬送部上における物品の所定の保持位置より円周方向の前方および／または後方に回転角度２０度以内の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第１の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持しながら前記主軸部の回りを回転するのが好ましい。

また、第１の搬送部から第２の搬送部に物品を移載する物品移載装置であって、軸回転可能に設けられた主軸部と、前記主軸部に軸支された回転ベース部と、前記回転ベース部において前記主軸部の周りの円周方向に沿って軸回転可能に設けられた副軸部と、前記副軸部に設けられ、物品を保持する保持部とを備え、前記第１の搬送部により搬送されてきた物品を前記保持部により保持したあと、前記主軸部の軸回転により前記回転ベース部が回転するのに伴って前記副軸部が前記主軸部の周りを回転することによって、前記保持部に保持された物品を前記第１の搬送部から前記第２の搬送部に移送し、前記保持部による物品の保持を解除して前記第２の搬送部に物品を載置するものとなされ、前記保持部は、前記第２の搬送部上における物品の所定の保持解除位置より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第２の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持しながら前記主軸部の回りを回転することを特徴とする。

これによれば、第１の搬送部から第２の搬送部に移送されてきた物品の保持部による保持を解除する際、物品の所定の保持解除位置より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲では、前記保持部の向きと物品の向き（第２の搬送部による搬送方向）が一致した状態となる。このため、物品が第２の搬送部に載置されるときには物品の自転は収まっているため、保持部は物品の保持を正しい向きで解除することができる。よって、物品を第１の搬送部から第２の搬送部に正確に移載し得るため、第２の搬送部上において物品の姿勢が乱れることなく搬送することができ、装置全体の物品の搬送効率を向上させることが可能となる。

また、前記保持部は、前記第２の搬送部上における物品の所定の保持解除位置より円周方向の前方および／または後方に回転角度２０度以内の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第２の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持しながら前記主軸部の回りを回転するのが好ましい。

また、回転可能に設けられた第２の主軸部と、前記第２の主軸部に設けれた主プーリと、前記副軸部に設けられた副プーリと、前記主プーリと前記副プーリに無端状態に巻架されたベルト部材とを備え、前記第２の主軸部の軸回転により前記主プーリを介して前記ベルト部材が回転走行するのに伴って、前記副プーリを介して前記副軸部が軸回転してもよい。これによれば、簡易な構成にして、複数の副軸を同時に軸回転させ、保持部を所定の向きに向いた状態にすることができる。

本発明によれば、第１の搬送部により搬送されてきた物品を保持部により保持する際、物品の所定の保持位置より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲では、保持部の向きと物品の向き（第１の搬送部による搬送方向）が一致した状態となる。このため、仮に物品が袋体などのように厚みにばらつきがある場合、保持部が所定の保持位置よりも円周方向の後方または前方で物品を保持しても、保持部は物品を正しい向きで保持することができる。

また、第１の搬送部から第２の搬送部に移送されてきた物品の保持部による保持を解除する際、物品の所定の保持解除位置より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲では、前記保持部の向きと物品の向き（第２の搬送部による搬送方向）が一致した状態となる。このため、物品が第２の搬送部に載置されるときには物品の自転は収まっているため、保持部は物品の保持を正しい向きで解除することができる。

よって、物品を第１の搬送部から第２の搬送部に正確に移載し得るため、第２の搬送部上において物品の姿勢が乱れることなく搬送することができ、装置全体の物品の搬送効率を向上させることが可能となる。

本実施形態に係る物品移載装置の一部断面の正面概略図である。 図１の物品移載装置の副軸部および保持部の拡大断面図である。 図１の物品移載装置の平面図である。 図１の物品移載装置の円筒ベース部を第１の搬送部側から見た正面図である。 保持部と物品の向きを示す図である。 図１の物品移載装置における物品を保持する際の保持部の向きの移行状態を示す図である。 図１の物品移載装置における物品を移送する際の保持部の向きの移行状態を示す図である。 図１の物品移載装置における物品の保持を解除する際の保持部の向きの移行状態を示す図である。 従来の物品移載装置における物品を保持する際の保持部の向きの移行状態を示す図である。

次に、本発明に係る物品移載装置（以下、本装置という）の実施形態について図１〜図８を参照しつつ説明する。

本装置は、図１に示すように、基台に回転可能に設けられた主軸部１と、主軸部１に中央部が軸支された回転ベース部２と、回転ベース部２の外周部に円周方向に沿って等間隔に配置された４個の副軸部３と、副軸部３の下端部に設けられた保持部４と、主軸部１の上方に設けられた第２の主軸部６と、主軸部１の中間部に設けられた円筒ベース部５とを備え、図示略の基台に支持されている。

前記主軸部１は、上下方向に延びる主軸１１と、主軸１１を支持する支持部材１２と、主軸１１の下端部に設けられた減速機１３および駆動モータ１４とを備える。これにより図示略の制御部により駆動モータ１４が駆動すると、主軸１１が支持部材１２に支持されながら軸回転する。

前記回転ベース部２は、中央部から外周部に向かって延びる円盤枠状に形成され、下面の中央部に主軸部１の主軸１１が連結固定されている。また、回転ベース部２は、上面の中央部に第２の主軸部６を挿入するための孔部２１が形成され、上面および下面の外周部に副軸部３を挿入するための孔部２２が形成されている。これにより、主軸部１の主軸１１が軸回転すると、回転ベース部２が中央部を中心として水平に回転し、副軸部３および保持部４が主軸部１の主軸１１の回りを円軌道を描きながら回転することができる。

前記副軸部３は、上下方向に延びる副軸３１と、副軸３１の上部に設けられた副プーリ３２と、副軸３１の下部に設けられたブラケット３３とを備え、回転ベース部２の孔部２２にベアリングを介して回転可能に挿通されている。

この副軸３１は、いわゆるスプラインシャフトであり、前記副プーリ３２とスプラインナット３４を介して接続されるとともに、連結部材３５を介してブラケット３３に接続されている。また、ブラケット３３の上端部の側面にはカムフォロア３６が設けられており、後述するように円筒ベース部５のカム溝５１に係合している。これにより、副プーリ３２が回転すると、スプラインナット３４を介して副軸３１が軸回転することができる。また、後述するようにブラケット３３が上下方向に移動すると、副軸３１も上下方向に移動することができる。

前記保持部４は、副軸部３の副軸３１の下端部に連結部材３５を介して固定された保持部本体４１と、保持部本体４１の下端面に固定された３個のサクションカップ４２とを備える。これにより副軸部３の副軸３１が上下方向に移動すると、保持部４も上下方向に移動し、副軸３１が軸回転すると、保持部４も軸回転することができる。

また、前記保持部４は、図５に示すように、所定の保持位置（図５（ａ）の上側位置）および保持解除位置（図５（ａ）の右側位置）では、主軸部１の周りの外周側において、２個のサクションカップ４２が当該円周方向に並んで配置されるとともに、主軸部１の周りの内周側において１個のサクションカップ４２が配置され、全体として主軸部１の主軸１１から見て３個のサクションカップ４２が逆正三角形状となるように配置されている。

また、前記保持部４は、第１の搬送部１００上における物品Ｗの所定の保持位置（図５（ａ）の上側位置）より円周方向の前方および後方の所定の回転軌道範囲αにおいて、副軸部３の副軸３１が軸回転することにより、前記第１の搬送部１００による物品Ｗの搬送方向Ｘに平行な方向に向いた状態を維持しながら、主軸部１の主軸１１の回りを回転する。

また、前記保持部４は、第２の搬送部２００上における物品Ｗの所定の保持解除位置（図５（ｂ）の右側位置）より円周方向の前方および後方の所定の回転軌道範囲βにおいて、副軸部３の副軸３１が軸回転することにより、前記第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙに平行な方向に向いた状態を維持しながら、主軸部１の主軸１１の回りを回転する。なお、図５（ａ）において、円形の一点鎖線は主軸部１の周りを回転する保持部４の全体の回転軌道を示す。

具体的に説明すると、本実施形態では、前記保持部４は、図５（ｂ）に示すように、外周側の２個のサクションカップ４２の中心を結ぶ線分に平行な方向が保持部４の向きＺとなされている。そして、物品Ｗの所定の保持位置（図５（ａ）の上側位置）において、保持部４の向きＺは、主軸部１の主軸１１の周りの円周方向（接線方向）と一致すると同時に、第１の搬送部１００または第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｘと一致する。また、保持部４の向きＺは、物品の所定の保持位置（図５（ａ）の上側位置）より前方および後方の所定の回転軌道範囲αにおいて、主軸部１の主軸１１の周りの円周方向（接線方向）と一致せず、第１の搬送部１００または第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向ＸまたはＹと一致する。

一方、物品Ｗの所定の保持解除位置（図５（ａ）の右側位置）において、保持部４が物品の移送時に９０度回転していることにより、保持部４の向きＺと直交する新たな向きは、主軸部１の主軸１１の周りの円周方向（接線方向）と一致すると同時に、第１の搬送部１００または第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙと一致する。また、保持部４の向きＺと直交する新たな向きは、物品の所定の保持解除位置（図５（ａ）の右側位置）より前方および後方の所定の回転軌道範囲βにおいて、主軸部１の主軸１１の周りの円周方向（接線方向）と一致せず、第１の搬送部１００または第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙと一致する。この保持部４による物品Ｗの保持および保持解除の動作については後述することとする。

また、前記保持部本体４１は、図２に示すように、内部に空洞４１ａが形成されており、該空洞４１ａが図示略の真空ブロア等の真空形成装置と連結部材３５を介して連通している。また、サクションカップ４２は、下面に複数の吸引口４２ａが形成され、該吸引口４２ａが保持部本体４１の空洞４１ａと連通している。このため、真空形成装置が作動すると、図２の矢印に示すように、吸引口４２ａから空気が吸引されることにより物品Ｗを吸着することができる。なお、サクションカップ４２は、ゴム製の蛇腹状に形成されており、物品Ｗの厚みのばらつきを吸収するようになっている。

前記円筒ベース部５は、主軸部１の中間部の高さ位置において、支持部材１２の上端部に軸支される態様で固定されている。この円筒ベース部５は、図４に示すように、周面にカム溝５１が形成されており、カム溝５１は高さ方向が変化するカム曲線を形成している。このカム溝５１には、上述のように副軸部３のカムフォロア３６が係合している。これにより回転ベース部２の回転に伴って副軸部３が主軸部１の回りを回転すると、それに伴ってカムフォロア３６が円筒ベース部５のカム溝５１に沿って走行する。このときカム溝５１の高さ位置が変化しているため、カムフォロア３６の高さ位置も変化して、それに伴って副軸部３および保持部４が上下方向に移動する。

具体的に説明すると、カムフォロア３６がカム溝５１のカム曲線の下方位置に当接しているとき、副軸部３がブラケット３３を介して軸方向下方に移動して、保持部４が物品Ｗを吸着保持する所定の高さ位置、または物品Ｗの吸着保持を解除する所定の高さ位置に移動する。また、カムフォロア３６がカム溝５１のカム曲線の上方位置に当接しているとき、ブラケット３３を介して副軸３１も軸方向上方に移動し、保持部４が上方の退避高さ位置に移動して、主軸１１の周りを回転し得る状態となる。

前記第２の主軸部６は、上下方向に延びる第２の主軸６１と、第２の主軸６１の上端部に設けられた減速機６２および駆動モータ６３と、第２の主軸６１の下端部に設けられた主プーリ６４とを備える。第２の主軸６１は、主軸部１の主軸１１の上方であって、該主軸１１と同一軸線上に設けられている。

前記第２の主軸６１の主プーリ６４と各副軸部３の副プーリ３２の間には、図３に示すように、ベルト部材７が無端状態に巻架されている。具体的には、ベルト部材７は、主プーリ６４から図３の左側の副プーリ３２に延びて該副プーリ３２の外側に巻架され、図３の上側の副プーリ３２に延びて該副プーリ３２の外側に巻架して、図３の右側の副プーリ３２に延びて該副プーリ３２の外側に巻架して、図３の下側の副プーリ３２に延びて該副プーリ３２の外側に巻架されたあと、主プーリ６４に延びて主プーリ６４の外側に巻架されている。なお、本実施形態では、左側の副プーリ３２と上側の副プーリ３２の間、上側の副プーリ３２と右側の副プーリ３２の間、右側の副プーリ３２と下側の副プーリ３２の間のそれぞれに中間ローラ８が設けられており、ベルト部材７に対してテンションをかけるようになっている。

これにより、駆動モータ１４が作動して第２の主軸６１が所定の方向に軸回転すると、ベルト部材７が主プーリ６４と各副プーリ３２の間を所定の方向に無端状態に走行し、それに伴って各副プーリ３２が同時に軸回転することができる。この第２の主軸６１の軸回転の制御については後述することとする。

次に本装置の動作について図６〜図８を参照しつつ説明する。

なお、本実施形態では、第１の搬送部１００と第２の搬送部２００が互いに９０度の角度で配置されており、第１の搬送部１００と第２の搬送部２００の内角部分に本装置が配置されている。また、図において、一点鎖線の円Ｃは、本装置の保持部４が回転する軌道を示し、一点鎖線の十字Ｊの中央部Ｏに主軸１１が存在するとともに、一点鎖線の円Ｃと十字Ｊの４つの交点に各保持部４が存在するものとして説明する。また、図において、黒三角Ｚは保持部４の向きを示している。さらに、実際には複数の物品Ｗを移載するが、説明の便宜上、一の物品Ｗに着目して物品Ｗの移送を説明する。

＜本装置の動作の概要＞
第１の搬送部１００により物品Ｗが下流側端部のあらかじめ定められた所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）に到達すると、本装置は、当該所定の保持位置において保持部４により物品Ｗを吸着保持する。そして、本装置は、主軸部１の主軸１１を中心として軸回転することによって、物品Ｗを第１の搬送部１００の所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）から第２の搬送部２００のあらかじめ定められた上流側端部の所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）まで公転させながら移送する。そして、本装置は、所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）において保持部４による物品Ｗの吸着保持を解除して、物品Ｗを第２の搬送部２００に載置する。このように本装置は、物品Ｗに対して保持、移送、並びに保持解除を連続的に繰り返すことにより、複数の物品Ｗを第１の搬送部１００から第２の搬送部２００に順次移載する。

＜本装置における物品Ｗの保持時の動作＞
第１の搬送部１００により物品Ｗが所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）に搬送されてくる際、本装置の副軸３１および保持部４が回転ベース部２の回転に伴って当該所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）まで回転する。

このとき、所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の後方の所定の回転軌道範囲（図６（ａ）の位置から図６（ｂ）の位置までの範囲）において、本装置の副軸３１が、円筒ベース部５のカム溝５１のカム曲線に沿って軸方向下方に次第に移動していき、保持部４が所定の物品Ｗを吸着保持する高さ位置に移動して物品Ｗを吸着保持する。

一方、所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の前方の所定の回転軌道範囲（図６（ｂ）の位置から図６（ｃ）の位置までの範囲）において、本装置の副軸３１が、円筒ベース部５のカム溝５１のカム曲線に沿って軸方向上方に次第に移動していき、保持部４が物品Ｗの退避高さ位置まで移動する。

また、本装置の保持部４が所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の後方の位置（図６（ａ）の位置）に到達したとき、本装置の第２の主軸６１が右周りに所定角度軸回転することによりベルト部材７が図３の右周りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向（図３の右回り）に所定角度で軸回転することによって、前記保持部４の向きＺが第１の搬送部１００による物品Ｗの搬送方向Ｘに平行な方向に向いた状態となる。

また、所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の後方の所定の回転軌道範囲（図６（ａ）の位置から図６（ｂ）の位置までの範囲）において、本装置の第２の主軸６１が次第に左周りに軸回転することによりベルト部材７が左周りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向と逆方向に次第に軸回転することによって、保持部４の向きＺが第１の搬送部１００による物品Ｗの搬送方向Ｘと平行な方向に維持された状態となる。

また、所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の前方の所定の回転軌道範囲（図６（ｂ）の位置から図６（ｃ）の位置までの範囲）において、本装置の第２の主軸６１が次第に左周りに軸回転することによりベルト部材７が左周りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向と逆方向に次第に軸回転することによって、保持部４の向きＺが第１の搬送部１００による物品Ｗの搬送方向Ｘと平行な方向に維持された状態となる。

なお、本実施形態において、保持部４は、物品Ｗの所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の前方および後方に回転角度２０度以内（合計４０度以内の回転角度）の回転軌道範囲α（図６（ａ）の位置から図６（ｃ）の位置までの範囲）において、第１の搬送部１００による物品Ｗの搬送方向Ｘに平行な方向に向いた状態を維持しながら主軸１１の回りを回転する。

而して、第１の搬送部１００により搬送されてきた物品Ｗを保持部４により保持する際、物品Ｗの所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲では、保持部４の向き（主軸部１の周りの円周方向）と物品Ｗの向き（第１の搬送部１００による搬送方向）が一致した状態となる。このため、仮に物品Ｗが袋体などのように厚みにばらつきがある場合、物品Ｗが所定の厚みより厚かったり、あるいは薄かったりして、保持部４が所定の保持位置（図６（ｂ）の位置）よりも円周方向の後方または前方で物品を保持しても、保持部４は物品Ｗを正しい向きで保持することができる。

＜本装置における物品Ｗの移送時の動作＞
物品Ｗが保持部４により吸着されたあと、図７（ａ）〜（ｆ）に示すように、本装置の副軸３１および保持部４が回転ベース部２の回転に伴って主軸１１の回りを回転すると、物品Ｗが主軸１１の周りを公転しながら第１の搬送部１００の保持位置（図６の（ｂ）の位置）から第２の搬送部２００の保持解除位置（図８の（ｂ）の位置）まで移送される。

このとき、本装置の第２の主軸６１が次第に右回りに軸回転することによりベルト部材７が右回りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向に次第に軸回転することによって、保持部４が右回りに９０度回転して、物品Ｗを９０度自転させる。

これにより、第１の搬送部１００において搬送方向に対して縦方向の状態で搬送されてきた物品Ｗを、第２の搬送部２００において搬送方向に対して横方向の状態で載置して搬送することができる。

＜本装置における物品Ｗの保持解除時の動作＞
物品Ｗが第２の搬送部２００の所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）が到達する際、本装置の副軸３１および保持部４が回転ベース部２の回転に伴って当該所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）まで回転している。

このとき、所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）より円周方向の後方の所定の回転軌道範囲（図８（ａ）の位置から図８（ｂ）の位置までの範囲）において、本装置の副軸３１が、円筒ベース部５のカム溝５１のカム曲線に沿って軸方向下方に次第に移動していき、保持部４が所定の物品Ｗを吸着保持を解除する高さ位置に移動して物品Ｗの吸着保持を解除して、第２の搬送部２００に物品Ｗを載置する。

一方、所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）から円周方向の前方の所定の回転軌道範囲（図８（ｂ）の位置から図８（ｃ）の位置までの範囲）において、本装置の副軸３１が、円筒ベース部５のカム溝５１のカム曲線に沿って軸方向上方に次第に移動していき、保持部４が物品Ｗの退避高さ位置まで移動する。

また、本装置の保持部４が所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）より円周方向の後方の位置（図８（ａ）の位置）に到達したとき、本装置の第２の主軸６１が右周りに所定角度軸回転することによりベルト部材７が図３の右周りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向（図３の右回り）に所定角度で軸回転することによって、前記保持部４の向きＺと直交する新たな向きが第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙに平行な方向に向いた状態となる。

また、所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）より円周方向の後方の所定の回転軌道範囲（図８（ａ）の位置から図８（ｂ）の位置までの範囲）において、本装置の第２の主軸６１が次第に左周りに軸回転することによりベルト部材７が左周りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向と逆方向に次第に軸回転することによって、保持部４の向きＺと直交する新たな向きが第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙと平行な方向に維持された状態となる。

また、所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）より円周方向の前方の所定の回転軌道範囲（図８（ｂ）の位置から図８（ｃ）の位置までの範囲）において、本装置の第２の主軸６１が次第に左周りに軸回転することによりベルト部材７が左周りに走行して、それに伴って副軸３１が円周方向と逆方向に次第に軸回転することによって、保持部４の向きＺに直交する新たな向きが第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙと平行な方向に維持された状態となる。

なお、本実施形態において、保持部４は、物品Ｗの所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）より円周方向の前方および後方に回転角度２０度以内（合計４０度以内の回転角度）の回転軌道範囲β（図８（ａ）の位置から図８（ｃ）の位置までの範囲）において、第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向Ｙに平行な方向に向いた状態を維持しながら主軸１１の回りを回転する。

而して、第１の搬送部１００から第２の搬送部２００に移送されてきた物品Ｗの保持部４による保持を解除する際、物品Ｗの所定の保持解除位置（図８（ｂ）の位置）より円周方向の前方および／または後方の所定の回転軌道範囲では、保持部４の新たな向き（主軸部１の周りの円周方向）と物品Ｗの向き（第２の搬送部２００による搬送方向）が一致した状態となる。このため、物品Ｗが第２の搬送部２００に載置されるときには物品Ｗの自転は収まっているため、保持部４は物品Ｗの保持を正しい向きで解除することができる。

なお、本実施形態では、保持部４が第１の搬送部１００または第２の搬送部２００による物品Ｗの搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持する回転軌道範囲として前方および後方に回転角度２０度に設定したが、その他の角度であってもよい。

また、副軸部３は、一の第２の主軸６１および駆動モータにより同時に軸回転するものとしたが、各副軸部３に個別に設けられた駆動モータにより軸回転してもよい。

また、第１の搬送部１００および第２の搬送部２００は上述の配置に限定されるものではなく、その他の配置であってもよい。

また、物品Ｗを第１の搬送部１００から第２の搬送部２００まで移送するときに９０度自転させるものとしたが、その他の角度で自転させてもよいし、あるいは自転させないものとしてもよい。

以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

１…主軸部
１１…主軸
１２…支持部材
１３…減速機
１４…駆動モータ
２…回転ベース部
２１、２２…孔部
３…副軸部
３１…副軸
３２…副プーリ
３３…ブラケット
３４…スプラインナット
３５…連結部材
３６…カムフォロア
４…保持部
４１…保持部本体
４２…サクションカップ
４２ａ…吸引口
５…円筒ベース部
５１…カム溝
６…第２の主軸部
６１…第２の主軸
６２…減速機
６３…駆動モータ
６４…主プーリ
７…ベルト部材
８…中間ローラ

Claims (3)

1. 第１の搬送部から第２の搬送部に物品を移載する物品移載装置であって、
   軸回転可能に設けられた主軸部と、
   前記主軸部に軸支された回転ベース部と、
   前記回転ベース部において前記主軸部の周りの円周方向に沿って軸回転可能に設けられた副軸部と、
   前記副軸部に設けられ、物品を保持する保持部とを備え、
   前記第１の搬送部により搬送されてきた物品を前記保持部により保持したあと、前記主軸部の軸回転により前記回転ベース部が回転するのに伴って前記副軸部が前記主軸部の周りを回転することによって、前記保持部により保持された物品を前記第１の搬送部から前記第２の搬送部に移送し、前記保持部による物品の保持を解除して前記第２の搬送部に物品を載置するものとなされ、
   前記保持部は、前記第１の搬送部上における物品の所定の保持位置より円周方向の後方に回転角度２０度の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第１の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持し、
   前記第１の搬送部上における物品の所定の保持位置と前記第２の搬送部上における物品の所定の保持解除位置の間において、前記副軸部が軸回転することにより保持部の向きを変えることにより物品の向きを変えたあと、
   前記第２の搬送部上における物品の所定の保持解除位置より円周方向の後方に回転角度２０度以内の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第２の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持しながら、前記主軸部の回りを回転することを特徴とする物品移載装置。
2. 前記保持部は、前記第１の搬送部上における物品の所定の保持位置より円周方向の前方に回転角度２０度の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第１の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持し、
   前記第１の搬送部上における物品の所定の保持位置と前記第２の搬送部上における物品の所定の保持解除位置の間において、前記副軸部が軸回転することにより保持部の向きを変えることにより物品の向きを変えたあと、
   前記第２の搬送部上における物品の所定の保持解除位置より円周方向の前方に回転角度２０度以内の回転軌道範囲において、前記副軸部が軸回転することにより、前記第２の搬送部による物品の搬送方向に平行な方向に向いた状態を維持しながら、前記主軸部の回りを回転する請求項１に記載の物品移載装置。
3. 回転可能に設けられた第２の主軸部と、
   前記第２の主軸部に設けられた主プーリと、
   前記副軸部に設けられた副プーリと、
   前記主プーリと前記副プーリに無端状態に巻架されたベルト部材とを備え、
   前記第２の主軸部の軸回転により前記主プーリを介して前記ベルト部材が回転走行するのに伴って、前記副プーリを介して前記副軸部が軸回転する請求項１または請求項２に記載の物品移載装置。

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