JP6838708B2

JP6838708B2 - 昇降自在なワーク支持装置

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Publication number: JP6838708B2
Application number: JP2017152187A
Authority: JP
Inventors: 正浩大江
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-08-07
Filing date: 2017-08-07
Publication date: 2021-03-03
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Description

本発明は、ワーク支持台を平行昇降自在に支持する平行リンク機構と、ワーク支持台を昇降駆動する昇降駆動手段とを備え、この昇降駆動手段が、片側にのみ屈曲可能な駆動チエンと当該駆動チエンに係合する駆動用歯輪とから成る昇降自在なワーク支持装置に関するものである。

更に具体的には、前記駆動チエンは、ワーク支持台に連結された一端部から前記駆動用歯輪に係合する中間部までの上下方向直線状経路部でワーク支持台を支持するように構成されたものであるが、この種の昇降自在なワーク支持装置は、搬送用走行体上に設置して、ワーク支持台上に載置されて搬送されるワークの高さを、搬送経路上の所定区間において変更するためなどに活用されている。このような昇降自在なワーク支持装置では、特許文献１に記載されるように、駆動チエンは、駆動用歯輪の直下位置と上下方向直線状経路部の下端との間において、駆動用歯輪に対して略９０度の範囲で係合することになるが、この駆動用歯輪に係合する駆動チエンが当該駆動用歯輪から受ける推力の一部でこの駆動用歯輪から外れる外向きに変位して駆動用歯輪に対する駆動チエンの噛み込み深さが浅くなるのを防止するために、駆動チエンを構成する左右両側リンク間に嵌合してリンク間ローラーに接するチエンガイド板が併設されている。

特開平７−１７６９４号公報

上記構成の昇降自在なワーク支持装置では、回転駆動されている駆動用歯輪によって、当該駆動用歯輪の周囲に略９０度の範囲で係合している駆動チエンが上向き又は下向きの推力を受けるとき、同時に当該駆動用歯輪から外れる外向きの分力を受けているため、この駆動チエンを構成するリンク間ローラーは、その外側周面が前記チエンガイド板のローラー案内面に強く圧接すると共に、当該リンク間ローラーの内側周面は駆動用歯輪の歯間凹入面にも接して抵抗を受けているので、結果的には材質面での不利もあって、チエンガイド板のローラー案内面が摩耗することになる。このチエンガイド板のローラー案内面の摩耗が進むと、この駆動用歯輪の周囲を回動する駆動チエンが内外方向に脈動し、異音の発生だけでなく種々の不都合の原因になるから、適当な時期に前記チエンガイド板を交換するなどの保守作業を実行しなければならないが、このチエンガイド板の交換時期、即ち、チエンガイド板のローラー案内面の摩耗量が設定値を超えた時期を容易且つ的確に認識出来るような対策が考えられていなかった。

本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる昇降自在なワーク支持装置を提案するものであって、本発明に係る昇降自在なワーク支持装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、ワーク支持台(10)を平行昇降自在に支持する平行リンク機構(11)と、ワーク支持台(10)を昇降駆動する昇降駆動手段(29)とを備え、この昇降駆動手段(29)が、片側にのみ屈曲可能な駆動チエン(30a)と当該駆動チエン(30a)に係合する駆動用歯輪(31a)とから成り、前記駆動チエン(30a)は、ワーク支持台(10)に連結された一端部から前記駆動用歯輪(31a)に係合する中間部までの上下方向直線状経路部(36)でワーク支持台(10)を支持するように構成され、前記駆動用歯輪(31a)の外側には、この駆動用歯輪(31a)の周囲を回動する駆動チエン(30a)のリンク間ローラー(44)を当該駆動用歯輪(31a)との間で挟むチエンガイド板(47)が配設されている昇降自在なワーク支持装置において、前記チエンガイド板(47)は、駆動用歯輪(31a)の軸心高さよりも上方に延設されて、駆動チエン(30a)の前記上下方向直線状経路部(36)の下端部を内外両側から挟む内外一対のチエンガイド板(50a,50b)から成る駆動チエン保持手段(49)の外側チエンガイド板(50b)を構成し、このチエンガイド板(47)の側面には、前記駆動用歯輪(31a)の周囲を回動する前記駆動チエン(30a)のリンク(42,43)の回動経路の内、前記駆動用歯輪(31a)の軸心高さを含む上下方向領域内の前記リンク(42,43)の回動経路の外周軌跡(59)から外側へ一定距離離れた位置に、垂直上下方向の直線状の目印(60)が表示され、この目印(60)が表示された前記チエンガイド板(47)の側方で駆動用歯輪(31a)を軸支する側壁(52a)には、前記目印(60)を目視するための開口部(61)が設けられた構成になっている。

上記本発明の構成によれば、新しいチエンガイド板を組み付けたとき、即ち、駆動用歯輪の周囲を回動する駆動チエンのリンク間ローラーに接する前記チエンガイド板のローラー案内面が実質的に摩耗していない状況においては、前記開口部の外からチエンガイド板の目印を目視したとき、当該開口部を通して見える駆動チエンのリンクの回動経路と前記目印との間に一定巾の空間が認められる。そして、先に説明した理由によってチエンガイド板のローラー案内面の摩耗が進むに伴って、駆動チエンのリンクの回動経路と前記目印との間の空間が狭まってゆくことになる。従って、チエンガイド板のローラー案内面の摩耗量、即ち、駆動用歯輪の周囲を回動する駆動チエンの外側への膨らみ量が許容限界に達したとき、駆動チエンのリンクの回動経路が前記目印に接して見える位置に、当該目印の位置を設定しておけば、駆動チエンのリンクの回動経路と前記目印との間の空間を、前記開口部を通して適当な時間的間隔で目視により観察する点検作業を実行しさえすれば、駆動チエンのリンク間ローラーが接するチエンガイド板のローラー案内面の摩耗の程度が許容限度に達しているか否かを簡単且つ容易に確認出来る。

上記の確認作業により、前記チエンガイド板のローラー案内面の摩耗の程度が許容限度に達していることが確認出来たときは、チエンガイド板を前記ローラー案内面が摩耗していない新しいものと交換することにより、当該ローラー案内面の摩耗の程度が許容限度に達している状態のチエンガイド板をそのまま気付かずに使用し続けた場合の、駆動チエンのワーク支持台を支持している上下方向直線状経路部の下端部が脈動することによる不都合な現象の発生を回避出来る。

更に、上記本発明の構成によれば、前記チエンガイド板(47)は、駆動用歯輪(31a)の軸心高さよりも上方に延設して、駆動チエン(30a)の前記上下方向直線状経路部(36)の下端部を内外両側から挟む内外一対のチエンガイド板(50a,50b)から成る駆動チエン保持手段(49)の外側チエンガイド板(50b)を構成しており、前記目印(60)は、前記駆動用歯輪(31a)の周囲を回動する前記駆動チエン(30a)のリンク(42,43)の回動経路の内、前記駆動用歯輪(31a)の軸心高さを含む上下方向領域内の前記リンク(42,43)の回動経路の外周軌跡(59)から外側へ一定距離離れた位置に、垂直上下方向の直線状に設けられている。而して、駆動用歯輪の周囲を回動する駆動チエンがチエンガイド板のローラー案内面の摩耗に伴って駆動用歯輪の内外方向に脈動し易い領域が、駆動用歯輪の軸心高さ付近にあることが認められるが、上記の構成によれば、駆動用歯輪の軸心高さ付近でのチエンガイド板のローラー案内面の摩耗を的確に目視で確認することが出来、本発明の所期の目的を確実に達成出来る。又、上記本発明を実施する場合、前記側壁(52a)の開口部(61)は、上下方向に長い長孔によって形成するのが望ましい。この構成によれば、チエンガイド板のローラー案内面の摩耗が進むことによる現象、即ち、駆動用歯輪の周囲を回動する駆動チエンの回動経路の膨らみを目視で確認し易くなる。

図１は、ワーク支持台が上昇限高さまで上げられている状態での側面図である。図２は、ワーク支持台が下降限高さまで下げられている状態での側面図である。図３は、ワーク支持台を支持する機構全体を示す平面図である。図４Ａは、ワーク支持台が上昇限高さまで上げられている状態での一方の平行リンク機構の下端可動支軸側を示す背面図、図４Ｂは、ワーク支持台が上昇限高さまで上げられている状態での他方の平行リンク機構の下端位置固定支軸側を示す背面図である。図５は、ワーク支持台の昇降駆動手段の要部を示す一部縦断背面図である。図６は、ワーク支持台の昇降駆動手段を構成する片側の駆動チエンと駆動用歯輪、及びその関連構造を示す縦断側面図である。図７は、図６と同じ片側の駆動チエンと駆動用歯輪、及びその関連構造を示す横断平面図である。図８は、ワーク支持台の昇降駆動手段を構成する駆動チエンの遊端側収納用ケーシングを示す縦断正面図である。図９Ａは、本発明実施例の要部を示す側面図、図９Ｂは、同要部の摩耗検出状態を示す要部拡大側面図である。

以下、本発明に係る昇降自在なワーク支持装置１を搬送用走行体２に搭載した実施例について、図に基づき説明すると、図１及び図２に示すように、搬送用走行体２は、如何なる構成のものでも良いが、この実施例では、搬送用走行体２が長さ方向に走行する縦向き走行経路での走行時に使用される４つの縦向き走行用車輪ユニット３と、この搬送用走行体２が巾方向に走行する横向き走行経路での走行時に使用される４つの横向き走行用車輪ユニット４とを備えており、全ての車輪ユニット３，４は、縦向き走行経路及び横向き走行経路に敷設された左右一対のガイドレール５上で転動する荷重支持用車輪６と、各ガイドレール５の左右両側に平行に並設された振れ止め用ガイドプレート７間に遊嵌する左右一対の振れ止め用ローラー８とから構成されている。尚、縦向き走行経路用の４つの縦向き走行用車輪ユニット３は、横向き走行経路用の４つの横向き走行用車輪ユニット４よりも高いレベルに設けられている。又、この搬送用走行体２を推進させるための走行用駆動手段は、図示していないが周知の各種のものが使用出来る。例えば、搬送用走行体２の平面視が長方形の本体２ａの互いに平行な側辺に圧接して回転駆動される摩擦駆動輪を利用する摩擦駆動手段が好ましい。

ワーク支持装置１は、搬送用走行体２の本体２ａの略中央位置で昇降するワーク支持台１０、このワーク支持台１０を平行昇降自在に支持する平行リンク機構１１及び、ワーク支持台１０を昇降駆動する昇降駆動手段２９から構成されている。ワーク支持台１０は、間隔を隔てて互いに平行に配置された、左右一対の前後方向に長い溝形材から成る支持用本体１０ａ，１０ｂ（図４参照）と、各支持用本体１０ａ，１０ｂの前後両端部上に付設されたワーク支持用治具１０ｃ，１０ｄ、及び各支持用本体１０ａ，１０ｂ上をカバーする矩形箱形のカバー部材１０ｅ，１０ｆから構成されている。平行リンク機構１１は、ワーク支持台１０の各支持用本体１０ａ，１０ｂを各別に平行昇降自在に支持する左右一対の平行リンクユニット１１ａ，１１ｂから構成されている。両平行リンクユニット１１ａ，１１ｂは互いに同一構造であって、互いに連動連結された上下２段のクロスリンク１２ａ，１２ｂから構成されている。各平行リンクユニット１１ａ，１１ｂは、搬送用走行体２の本体２ａの下側に支柱部材１３を介して吊り下げられた下側水平架台１４上に据え付けられている。

各クロスリンク１２ａ，１２ｂは、同一長さで互いに重なる２本のリンク単体１５ａ，１５ｂを中央位置で水平支軸１６により開閉自在に軸支したものであり、下側クロスリンク１２ｂの内側リンク単体１５ａの下端部は、前記下側水平架台１４上に設置された固定軸受け１７に水平支軸１８により起伏自在に軸支され、下側クロスリンク１２ｂの外側リンク単体１５ｂの下端部は、前記下側水平架台１４上に敷設されたガイドレール１９上に前後水平移動自在に支持された可動軸受け２０に水平支軸２１により起伏自在に軸支されている。又、上側クロスリンク１２ａの外側リンク単体１５ｂの上端部は、側面視で前記位置固定の水平支軸１８の軸心を通る垂直仮想線上で各支持用本体１０ａ，１０ｂの凹溝部底面に付設された固定軸受け２２に水平支軸２３により起伏自在に軸支され、上側クロスリンク１２ａの内側リンク単体１５ａの上端部は、各支持用本体１０ａ，１０ｂの凹溝部底面に敷設されたガイドレール２４に前後水平移動自在に支持された可動軸受け２５に水平支軸２６により起伏自在に軸支されている。

図１に示すように、平行リンクユニット１１ａ，１１ｂが伸長することにより、ワーク支持台１０の各支持用本体１０ａ，１０ｂが平行に上昇移動することになるが、このとき伸長する平行リンクユニット１１ａ，１１ｂが、搬送用走行体２の本体２ａに上下方向に貫通するように取り付けられた前後方向に長い左右一対の角筒状体２７ａ，２７ｂ内を通過するように構成されている。そして、図２に示すように、平行リンクユニット１１ａ，１１ｂが収縮してワーク支持台１０の各支持用本体１０ａ，１０ｂが下降限高さまで下降したとき、搬送用走行体２の本体２ａに取り付けられている各角筒状体２７ａ，２７ｂ内に各支持用本体１０ａ，１０ｂが入り込むように構成されている。尚、このように平行リンクユニット１１ａ，１１ｂが収縮してワーク支持台１０の各支持用本体１０ａ，１０ｂが下降限高さまで下降したときには、上下のクロスリンク１２ａ，１２ｂの内側リンク単体１５ａどうし及び外側リンク単体１５ｂどうしが上下に重なるように構成されている。２８ａ，２８ｂは、上下のクロスリンク１２ａ，１２ｂのリンク単体１５ａ，１５ｂどうしを軸支連結する水平支軸である。

ワーク支持台１０を昇降駆動する昇降駆動手段２９は、両支持用本体１０ａ，１０ｂを各別に昇降駆動する左右一対の駆動チエン３０ａ，３０ｂ、この各駆動チエン３０ａ，３０ｂを駆動する駆動用歯輪３１ａ，３１ｂ、両駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを同期駆動する１つの減速機付きモーター３２、及び各駆動チエン３０ａ，３０ｂの遊端側を収納する駆動チエン遊端側収納用ケーシング３３ａ，３３ｂから構成されている。

駆動チエン３０ａ，３０ｂは、直線状態から片側へのみ屈曲自在に構成された、プッシュチエンとして周知のローラーチエンから成るものであって、その一端部が各平行リンクユニット１１ａ，１１ｂの直前位置で各支持用本体１０ａ，１０ｂの前端部の凹溝部底面に、その屈曲可能な側が平行リンクユニット１１ａ，１１ｂのある側とは反対側（外側）に位置するように、垂直向きに固定されている。駆動用歯輪３１ａ，３１ｂは、搬送用走行体２の下側水平架台１４上で各リンクユニット１１ａ，１１ｂの下端の固定軸受け１７の直前位置に設置された駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ内において、これら両駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂに互いに同心状に支承された水平回転軸３５ａ，３５ｂに固定されている。各支持用本体１０ａ，１０ｂから垂下させた駆動チエン３０ａ，３０ｂは、各駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂの上端開口部から当該駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ内に入り、そしてこの駆動チエン３０ａ，３０ｂの屈曲可能な側が各駆動用歯輪３１ａ，３１ｂに略９０度の範囲で係合した後、駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂの前端開口部から前方（リンクユニット１１ａ，１１ｂのある側とは反対側）へ水平に延出している。而して、駆動チエン３０ａ，３０ｂの駆動用歯輪３１ａ，３１ｂと支持用本体１０ａ，１０ｂとの間に上下方向直線状部分３６が形成されている。

昇降駆動手段２９の減速機付きモーター３２は、図３及び図５に示すように、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを内蔵軸支する左右一対の駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ間の中央位置において、搬送用走行体２の下側水平架台１４上に設置され、この減速機付きモーター３２の減速機部から左右両側に同心状に突出する左右一対の出力軸３７ａ，３７ｂと、左右一対の駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂから内側に互いに同心状に突出する水平回転軸３５ａ，３５ｂが、軸継手３８ａ，３８ｂを介して互いに連動連結され、減速機付きモーター３２の稼働により左右一対の駆動用歯輪３１ａ，３１ｂが同一方向に同一速度で同期駆動されるように構成されている。

駆動チエン遊端側収納用ケーシング３３ａ，３３ｂは、図６〜図８に示すように、それぞれ駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを内蔵軸支している左右一対の駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂの前方側（平行リンクユニット１１ａ，１１ｂのある側とは反対側）に前後方向と平行に位置する状態で、左右一対前後方向複数組の吊下げ枠３９を介して搬送用走行体２の本体２ａに吊り下げられている。これら両駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂは互いに同一構造のものであって、その内部には、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの下側から水平前方に延出する駆動チエン３０ａ，３０ｂを案内する、水平倒伏状態のＵ字形案内用スリット４０を備えた垂直案内板４１が設けられている。この垂直案内板４１は、両側に位置する各左右一対の吊下げ枠３９の内面との間に介在された連結用板材４１ｂ，４１ｃを介して定位置に保持されている。前記Ｕ字形案内用スリット４０は、後端が駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ側に向かって開口する下側水平スリット部４０ａと、この下側水平スリット部４０ａの前端とＵターンスリット部４０ｂを介して連通する上側水平スリット部４０ｃから形成されている。

駆動チエン３０ａ，３０ｂは、図６に示すように、直線状態にあるときにその長さ方向の両端辺が互いに当接する左右一対の外側リンク４２と、これら外側リンク４２と同一長さで外側リンク４２の内側に、外側リンク４２の長さの半分だけ長さ方向に位置がずれる状態で重ねられた左右一対の内側リンク４３、及びこれら外側リンク４２と内側リンク４３との重なり部の長さ方向の中央位置を貫通する支軸４４ａによって左右一対の内側リンク間に軸支されたリンク間ローラー４４から構成されたもので、前記リンク間ローラー４４は、各リンク４２，４３の内側辺、即ち、長さ方向両端角部が円弧形に面取りされている内側辺からは突出するが、各リンク４２，４３の外側辺に対しては十分に入り込んだ位置にあるように直径が設定されている。而して、この構造の駆動チエン３０ａ，３０ｂは、リンク間ローラー４４が突出する内側辺側には支軸４４ａの周りで屈曲可能であるが、反対側には、各リンク４２，４３の長さ方向両端辺が互いに当接して、直線状態を超えて屈曲することが出来ない構造となっている。

図６に示すように、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂは、駆動チエン３０ａ，３０ｂの内側リンク４３間で且つ長さ方向に隣り合うリンク間ローラー４４の間に、当該駆動チエン３０ａ，３０ｂの屈曲可能な側（内側辺側）から入り込む歯部４５によって駆動チエン３０ａ，３０ｂを駆動するものであり、当該駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを内蔵軸支している左右一対の駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ内には、図６、図７、及び図９Ａに示すように、駆動チエン３０ａ，３０ｂの内側リンク４３間に外側から入り込んで各リンク間ローラー４４を駆動用歯輪３１ａ，３１ｂとの間で挟む円弧形の案内面４６を備えたチエンガイド板４７と、駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂの上端開口部４８と駆動用歯輪３１ａ，３１ｂとの間の上下方向直線経路部において駆動チエン３０ａ，３０ｂを直線状に保持する駆動チエン保持手段４９を備えている。この駆動チエン保持手段４９は、駆動チエン３０ａ，３０ｂのリンク間ローラー４４を内外両側から挟む一対のチエンガイド板５０ａ，５０ｂから構成されているが、この内外一対のチエンガイド板５０ａ，５０ｂの内、外側チエンガイド板５０ｂは、チエンガイド板４７の上端からの上方への延長部分で構成されている。又、チエンガイド板４７は、その前方向きの下端から前方へ水平に延長されて、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの下側から駆動チエン遊端側収納用ケーシング３３ａ，３３ｂ内に至る駆動チエン３０ａ，３０ｂの水平経路部を支持する水平支持用チエンガイド板５１を構成している。

駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ内に配設された各チエンガイド板４７，５０ａ，５０ｂ，５１は、当該駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂの駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを軸支する左右両側壁５１ａ，５２ｂに、これら左右両側壁５１ａ，５２ｂとの間に介在された板状スペーサー５３〜５５を介して、左右両側壁５１ａ，５２ｂ間の中央に位置するように固定されている。５６は、各チエンガイド板４７，５０ａ，５０ｂ，５１とその両側の板状スペーサー５３〜５５、及び左右両側壁５１ａ，５２ｂを水平に貫通する固定用ボルトナットである。尚、図７では、左右両側壁５１ａ，５２ｂ間の前後両側と上側を塞ぐカバープレートは、取り外した状態で示している。

駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ内の底部側の水平支持用チエンガイド板５１は、当該駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂから前方に延出し、その先端は、駆動チエン遊端側収納用ケーシング３３ａ，３３ｂ内の垂直案内板４１の、下側水平スリット部４０ａの下側辺を形成している帯状板部４１ａの後端と突き合わせられ、この帯状板部４１ａの後端部と水平支持用チエンガイド板５１の先端部とが、これら両者を挟む連結板５７とボルトナット５７ａにより連結一体化されている。

尚、この実施例では、図１、図２、及び図４に示すように、ワーク支持台１０を構成する左右一対の支持用本体１０ａ，１０ｂの周囲と、搬送用走行体２側の角筒状体２７ａ，２７ｂの底部内周部との間に、起伏運動する平行リンクユニット１１ａ，１１ｂと駆動チエン３０ａ，３０ｂの上下方向直線状部分３６とをカバーする、上下方向に伸縮自在な各筒状の蛇腹カバー５８が介装されている。

以上のように構成されたワーク支持装置１では、昇降駆動手段２９の減速機付きモーター３２を稼動させて、左右一対の駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを同一速度で正転駆動し、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂから各駆動チエン３０ａ，３０ｂを上向きに突き上げることにより、各駆動チエン３０ａ，３０ｂの上下方向直線状部分３６が上向きに伸長して、支持するワーク支持台１０の左右一対の支持用本体１０ａ，１０ｂを上昇移動させることになるが、この支持用本体１０ａ，１０ｂは、平行リンク機構１１の左右一対の平行リンクユニット１１ａ，１１ｂによって水平姿勢を保って直線的に昇降移動のみ可能に支持されているので、結果的にワーク支持台１０が水平姿勢を保って、図１に示す上昇限高さまで上昇移動することになる。このときは、平行リンクユニット１１ａ，１１ｂの可動軸受け２０，２５の前方への横動を伴って、上下両水平支軸２１，２６が上下両固定軸受け１７，２２の水平支軸１８，２３に対し水平に接近移動する。

昇降駆動手段２９の減速機付きモーター３２により左右一対の駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを同一速度で逆転駆動し、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂにより各駆動チエン３０ａ，３０ｂの上下方向直線状部分３６を下向きに縮小させることにより、支持するワーク支持台１０の左右一対の支持用本体１０ａ，１０ｂを、図２に示す下降限高さまで水平姿勢を保って直線的に下降移動させることが出来る。このときは、平行リンクユニット１１ａ，１１ｂの可動軸受け２０，２５の後方への横動を伴って、上下両水平支軸２１，２６が上下両固定軸受け１７，２２の水平支軸１８，２３に対し水平に離間移動する。ワーク支持台１０が下降限高さに達したとき、左右一対の支持用本体１０ａ，１０ｂは、搬送用走行体２の本体２ａに設けられた角筒状体２７ａ，２７ｂ内に入り込み、各平行リンクユニット１１ａ，１１ｂは、角筒状体２７ａ，２７ｂ内に入り込んだ支持用本体１０ａ，１０ｂから下側水平架台１４までの領域内で折り畳まれた状態になる。

上記の昇降駆動手段２９によりワーク支持台１０を平行昇降移動させるとき、左右一対の駆動チエン３０ａ，３０ｂのワーク支持台１０を支持している上下方向直線状部分３６の下端部は、駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂ内の駆動チエン保持手段４９における内外一対のチエンガイド板５０ａ，５０ｂによって、少なくとも上下方向に隣り合う３つのリンク間ローラー４４が挟まれて上下方向直線状に保持されると共に、外側チエンガイド板５０ｂが内側リンク４３間に嵌合して左右横方向にも位置決めされているので、ワーク支持台１０を支持している上下方向直線状部分３６が前後方向に傾くことなく、確実に垂直姿勢でワーク支持台１０を支持することになる。そして駆動チエン保持手段４９より下側の駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの周囲略９０度の範囲では、各駆動チエン３０ａ，３０ｂのリンク間ローラー４４が、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの歯部４５の内面と外側のチエンガイド板４７の円弧形の案内面４６との間で挟まれると共に、内側リンク４３間にチエンガイド板４７の内周辺部が入り込んで左右横方向に関しても位置決めされた状態で、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの周囲の一定円弧形経路に沿って回動することになる。

更に、各駆動チエン３０ａ，３０ｂの駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの下側位置から前方に延出する遊端までの領域は、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの下側から前方に延出する水平支持用チエンガイド板５１と、駆動チエン遊端側収納用ケーシング３３ａ，３３ｂ内の垂直案内板４１におけるＵ字形案内用スリット４０の下側水平スリット部４０ａの下側辺と上側水平スリット部４０ｃの下側辺によって、駆動チエン３０ａ，３０ｂのリンク間ローラー４４が支持案内されながら移動することになる。勿論、水平支持用チエンガイド板５１と、垂直案内板４１におけるＵ字形案内用スリット４０の内外両側辺の内、外側辺を形成している垂直案内板４１の部分が、駆動チエン３０ａ，３０ｂの内側リンク４３間に嵌合して、移動する駆動チエン３０ａ，３０ｂの左右横方向の位置を規制している。

以上のように構成され且つ使用される昇降自在なワーク支持装置１において、チエンガイド板４７の円弧形の案内面４６が正確に形成されている状態では、当該チエンガイド板４７の円弧形の案内面４６によって案内されて円弧形に移動する駆動チエン３０ａ，３０ｂに対し、その上側の駆動チエン保持手段４９によって案内されて上下方向直線状に移動する駆動チエン３０ａ，３０ｂは、接線方向に繋がっている状態になる。この状態において、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの歯部４５に係合して回動する駆動チエン３０ａ，３０ｂの内外両リンク４２，４３の回動経路の外周軌跡５９（図６参照）は、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂと同心状で外側に膨らんだ一定半径の円弧線となる。そこで、両内外両リンク４２，４３の回動経路の外周軌跡５９の、駆動用歯輪３１ａ，３１ｂの軸心高さにおける位置に対して外側へ一定間隔（例えば２ｍｍ程度）だけ離れた位置で、チエンガイド板４７の側面に上下方向の目印用直線６０を表示させておく。この目印用直線６０は、チエンガイド板４７の側面に直に描いても良いが、目印用直線６０を描いた別のプレートをチエンガイド板４７の側面に止着しても良い。

前記目印用直線６０は、チエンガイド板４７の左右両側面の内、減速機付きモーター３２のある側（内側）ではなく、反対側（外側）の側面に表示させる。そしてこのチエンガイド板４７を内蔵している駆動歯輪収納用ケーシング３４ａ，３４ｂの駆動用歯輪３１ａ，３１ｂを軸支している左右両側壁５２ａ，５２ｂ、即ち、減速機付きモーター３２のある内側の側壁５２ｂと、反対側（外側）の側壁５２ａの内、前記目印用直線６０が表示されているチエンガイド板４７の側面に隣り合う外側の側壁５２ａには、前記目印用直線６０と、当該目印用直線６０より内側を回動する駆動チエン３０ａ，３０ｂの内外両リンク４２，４３の回動経路の外周軌跡５９とを、目視で確認するための上下方向に長い長孔形開口部６１が設けられている。

上記構成によれば、チエンガイド板４７の円弧形の案内面４６が摩耗していない正常状態にあるときは、この円弧形の案内面４６に沿って回動する駆動チエン３０ａ，３０ｂの内外両リンク４２，４３の回動経路の外周軌跡５９を、長孔形開口部６１を通じて目視により観察することによって、目印用直線６０より一定間隔（例えば２ｍｍ程度）だけ内側に離れた位置を前記外周軌跡５９が通っていることを確認出来る。一方、チエンガイド板４７の円弧形の案内面４６は、駆動チエン３０ａ，３０ｂのリンク間ローラー４４の摺接により漸次摩耗するものであり、この案内面４６の摩耗により、駆動チエン３０ａ，３０ｂの内外両リンク４２，４３の回動経路の外周軌跡５９が駆動用歯輪３１ａ，３１ｂから離れる外側へ変位し、目印用直線６０に接近することになる。

従って、チエンガイド板４７の円弧形の案内面４６の摩耗が許容限界に達したときに前記外周軌跡５９が目印用直線６０に接するように、目印用直線６０の表示位置を設定しておけば、上記の長孔形開口部６１を通じての目視による観察行為を適当時間（日数）おきに実行して、駆動チエン３０ａ，３０ｂの内外両リンク４２，４３の回動経路の外周軌跡５９と目印用直線６０との間の間隙を確認し、当該外周軌跡５９が目印用直線６０に接していることにより、チエンガイド板４７の円弧形の案内面４６の摩耗が許容限界に達したことを確認出来る。この確認に伴ってチエンガイド板４７を新しいものと交換するなどの必要な対策を遅れなくとることが出来る。

本発明の昇降自在なワーク支持装置は、ワーク支持台を昇降駆動する駆動チエンを駆動用歯輪の周りで案内するチエンガイド板の摩耗に伴う交換時期を簡単且つ的確に知ることが出来る装置として活用出来る。

１ワーク支持装置
２搬送用走行体
１０ワーク支持台
１０ａ，１０ｂ支持用本体
１１平行リンク機構
１１ａ，１１ｂ平行リンクユニット
１３支柱部材
１４下側水平架台
１６，１８，２１，２３，２６，２８ａ，２８ｂ水平支軸
１７，２２固定軸受け
１９，２４ガイドレール
２０，２５可動軸受け
２９昇降駆動手段
３０ａ，３０ｂ駆動チエン
３１ａ，３１ｂ駆動用歯輪
３２減速機付きモーター
３３ａ，３３ｂ駆動チエン遊端側収納用ケーシング
３４ａ，３４ｂ駆動歯輪収納用ケーシング
３６駆動チエンの上下方向直線状部分
４０Ｕ字形案内用スリット
４１垂直案内板
４２駆動チエンの外側リンク
４３駆動チエンの内側リンク
４４駆動チエンのリンク間ローラー
４６円弧形の案内面
４７チエンガイド板
４９駆動チエン保持手段
５０ａ，５０ｂチエンガイド板
５１水平支持用チエンガイド板
５２ａ，５２ｂ駆動歯輪収納用ケーシングの左右両側壁
５８蛇腹カバー
５９駆動チエンの内外リンクの回動経路の外周軌跡
６０目印用直線
６１長孔形開口部

Claims

ワーク支持台を平行昇降自在に支持する平行リンク機構と、ワーク支持台を昇降駆動する昇降駆動手段とを備え、この昇降駆動手段が、片側にのみ屈曲可能な駆動チエンと当該駆動チエンに係合する駆動用歯輪とから成り、前記駆動チエンは、ワーク支持台に連結された一端部から前記駆動用歯輪に係合する中間部までの上下方向直線状経路部でワーク支持台を支持するように構成され、前記駆動用歯輪の外側には、この駆動用歯輪の周囲を回動する駆動チエンのリンク間ローラーを当該駆動用歯輪との間で挟むチエンガイド板が配設され、前記チエンガイド板は、駆動用歯輪の軸心高さよりも上方に延設されて、駆動チエンの前記上下方向直線状経路部の下端部を内外両側から挟む内外一対のチエンガイド板から成る駆動チエン保持手段の外側チエンガイド板を構成している昇降自在なワーク支持装置において、前記チエンガイド板の側面には、前記駆動用歯輪の周囲を回動する前記駆動チエンのリンクの回動経路の内、前記駆動用歯輪の軸心高さを含む上下方向領域内の前記リンクの回動経路の外周軌跡から外側へ一定距離離れた位置に、垂直上下方向の直線状の目印が表示され、この目印が表示された前記チエンガイド板の側方で駆動用歯輪を軸支する側壁には、前記目印を目視するための開口部が設けられている、昇降自在なワーク支持装置。
前記側壁の開口部は、上下方向に長い長孔によって形成されている、請求項１に記載の昇降自在なワーク支持装置。