JP6838058B2 - 二輪動力車両のステアリング要素をドライバーに依存せずに制御する方法および装置 - Google Patents

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Description

特許文献１から、二輪車で緊急ブレーキ過程を実施するための方法が公知であり、この方法では、危険状況が確認され、さらに少なくとも１つの車両状態量、ドライバーの特徴量および／または周辺の特徴量が所定の値範囲内にある場合に、二輪車で自動的にブレーキ過程が実施される。
独国特許出願公開第１０２０１３２０００４４号明細書
本発明は、緊急ブレーキ過程で二輪動力車両のステアリング要素をドライバーに依存せずに制御するための方法であって、
ドライバーに依存せずに実施される二輪動力車両の緊急ブレーキ過程があるか、或いは、間近に迫っているか検知し、
これに依存して、前記ステアリング要素のドライバーに依存しない制御を行う、
方法に関する。
本発明の有利な構成は、ステアリング要素がステアリングダンパーであり、該ステアリングダンパーを、緊急ブレーキ過程の際に、該ステアリングダンパーがハンドルぶれのより強い緩衝を有するように、すなわちハンドルぶれの緩衝が緊急ブレーキ過程の間に強化されるように、制御することを特徴としている。しかし、緊急ブレーキ過程の際に、ハンドルぶれの順応性緩衝を行ってもよい。
本発明の有利な構成は、ステアリング要素が、操舵角をドライバーに依存せずに調整するためのステアリングアクチュエータであり、該ステアリングアクチュエータを、緊急ブレーキ過程の際に、二輪動力車両が直進走行を続けるように、ドライバーに依存せずに起動させることを特徴としている。
本発明の有利な構成は、二輪動力車両がオートバイまたはスクーターでもあることを特徴としている。
本発明の有利な構成は、ドライバーに依存しない緊急ブレーキ過程を、走行方向において予測性のある周辺センサ装置の信号に依存して始動させることを特徴としている。この種の周辺センサ装置は、特に四輪動力車両の分野で公知である
さらに、本発明は、本発明による前記方法を実施するために構成されている手段を含む装置を含んでいる。装置とは、特に、本発明による方法を実施するためのプログラムコードがファイルされている制御器である。
図面は図１を含んでいる。
本発明による方法の一実施形態の基本的なフローチャートである。
本発明では、オートバイの安全性を向上させるためにアクティブステアリングダンパーまたはアクティブステアリングを使用することが開示される。
予測センサ装置によって緊急ブレーキが導入される場合、これはドライバーにとって不意であることが多い。これによってドライバーは緊急ブレーキ状況に対し心構えができていないことになる。その結果、強いブレーキングによってオートバイがローリングすることがある。
この点でアクティブステアリングダンパーが有利であることを実証することができる。このアクティブに起動可能なステアリングダンパーは、すでに緊急ブレーキを作動させる前に周辺センサ装置によって次のように再構成でき、すなわちこれによってこの特殊な緊急ブレーキ状況の中でオートバイのローリングが阻止されるか、或いは、少なくとも著しく低減されるように、再構成できる。たとえば、ダンパーがよりハードになるようにダンパー特性を修正することができる。ステアリングダンパーの漸進的特性曲線を設定し、これによって大きなハンドルぶれを困難にし、または阻止することも可能である。これによってオートバイは走行車線内にとどまり、転倒を阻止することができる。また、オートバイの直進運動を強化することによってブレーキングパワーをより一層伝達させてもよく、その結果オートバイは早期に停止する。
緊急ブレーキの間にオートバイを安定化させるため、たとえば電気アクチュエータを介して起動させることができるアクティブステアリングも適している。しかし、たとえば液圧式起動も考えられる。自動車とは異なり、オートバイはその安定性を運動から取り入れている。車輪の回転により、オートバイのバランスを保つジャイロ力が生成される。このジャイロ力は、車輪回転数が増大するにしたがって大きくなる。今、オートバイが緩速になると、ジャイロ力は減少し、オートバイは不安定になる。それ故、オートバイのバランス保持は、速度が低下するにつれてさらに困難になる。緊急ブレーキ状況においては、ハプニングはドライバーにとって負担が大きすぎることが多いので、オートバイのバランスを維持するうえでのドライバーの寄与は部分的でしかないことがしばしばある。ステアリングでアクティブな制御パルスおよび／または調整パルスを用いることにより、ステアリングは、緊急ブレーキ時に、オートバイが停止まで直進を保持するようにかじ取りされる。これによりオートバイの転倒が阻止されるとともに、オートバイは直立状態で最大ブレーキングパワーまたは制動減速度をもたらすことができるので、最適に制動される。
カーブでのブレーキングは、オートバイ走行において最も困難な課題である。ここでは、カムの摩擦円のために、ブレーキングパワーの一部しか車輪へ伝達されない。というのは、車道から車輪へ作用する力の一部が車輪のカーブガイドのために必要だからである。
さらに、カーブでのブレーキングの際には、復元モーメントも加わる。このため、逆ハンドリングを行わなければ、オートバイは直進走行しようとする。通常の条件の下では、熟練したオートバイドライバーであれば、これに順応できるのでこのような状況を克服する。しかしながら、緊急ブレーキ状況では、緊急ブレーキの準備をしていないドライバーが反応しないこと、或いは、遅れて反応すること、或いは、間違ったリアクションをしがちであることを阻止することはできない。このようなケースでアクティブステアリングを介入させて、操舵運動をコントロールすることでオートバイを安定化させる。これによってオートバイをカーブで安定に案内し、停止時の転倒を阻止するために減速時にコントロールして垂直にもたらす。
本発明による方法の一実施形態のフローチャートが図１に図示されている。ブロック１００で方法をスタートさせた後、ブロック１０１で、走行方向においてオートバイの先を予測する周辺センサ装置の出力信号を評価する。次にブロック１０２で、これらの信号を用いてオートバイの事故局面が間近に差し迫っているかどうかを判定する。差し迫っていなければ、ブロック１０１へ戻る。しかし事故または衝突が間近に差し迫っていれば、ブロック１０３で緊急ブレーキ過程を導入し、同時にブロック１０４でオートバイのステアリング要素をドライバーに依存せずに制御することで、緊急ブレーキの間にオートバイをコントロールして保持する。ブロック１０５で方法は終了する。
１０２ 事故局面の判定
１０４ ステアリング要素の制御

Claims (4)

  1. ドライバーに依存せずに実施される緊急ブレーキ過程で、二輪動力車両のステアリング要素をドライバーに依存せずに制御するための方法において、
    周辺センサ装置の出力信号を評価して（１０１）、ドライバーに依存せずに実施される緊急ブレーキ過程を実施するか否かを判定し（１０２）、該緊急ブレーキ過程を実施すると判定した場合に、該緊急ブレーキ過程を始動させ（１０３）、同時に前記ステアリング要素のドライバーに依存しない制御を行うことにより（１０４）、前記二輪動力車両の姿勢を安定化し、
    前記ステアリング要素が、操舵角をドライバーに依存せずに調整するためのステアリングアクチュエータであり、該ステアリングアクチュエータを、緊急ブレーキ過程の際に、前記二輪動力車両が直進走行を続けるように、ドライバーに依存せずに起動させる（１０４）
    方法。
  2. 前記二輪動力車両がオートバイである、請求項１に記載の方法。
  3. ドライバーに依存しない緊急ブレーキ過程を、予測性のある周辺センサ装置の信号に依存して始動させる（１０２）、請求項１に記載の方法。
  4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の方法を実施する装置。
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