JP6819038B2 - 安全装置 - Google Patents
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Description
本実施形態に係る安全装置は、自車両の運転者が前方を注視していない前方不注視状態になったことを検出した場合であっても、先行車両との衝突を回避可能な期間の間は、警報を出力せず、又は、警報の出力を抑制する。これによって、運転者が安全装置を煩わしいと感じてしまうことを抑制することができる。
図2は、本実施形態に係る自車両1の構成を示すブロック図である。自車両1は、運転者監視装置3、車外監視装置4、安全装置10、及び警報装置5を備える。
運転者監視装置3が画像における運転者の眼球の面積を算出できない場合、運転者監視装置3は、開眼度を算出できなかったことを示すロスト情報を安全装置10に対して出力してもよい。
以下、安全装置10の構成について詳細に説明する。安全装置10は、運転者状態検出部20、車両状態算出部30、及び警報制御部40を備える。
以下、安全装置10の動作について説明する。図3は、安全装置の動作を示すフローチャートである。図4は、安全装置10が許容距離Da_fを算出する手順を説明するための図である。
Ds_p=(Tb_p×Vp)+Vp2/2αp・・・(1)
式(1)において、αpは、先行車両2の最大減速度であり、Tb_pは、先行車両2のブレーキ立ち上がり時間である。ブレーキ立ち上がり時間とは、運転者が車両のブレーキを踏み始めてから車両の減速度が最大減速度に到達するまでの時間である。
Ds_f=(RTf×Vf)+(Tb_f×Vf)+Vf2/2αf・・・(2)
式(2)において、RTfは、自車両1の運転者が自車両1の減速の必要性を察知してからブレーキを踏み始めるまでの反応時間である。また、αfは、自車両1の最大減速度αfであり、Tb_fは、自車両1のブレーキ立ち上がり時間である。
なお、減速領域算出部35は、自車両1が減速を開始してから停止するまでに要する時間である減速時間Ts_fを算出してもよい。
Da_f=Dr+Ds_p−Ds_f・・・(3)
本実施形態による安全装置10は、自車両1の運転者が前方不注視状態にあることを検出した時に、自車両1の速度Vf、先行車両2の速度Vp、及び自車両1と先行車両2との間の車間距離Drに基づいて、自車両1の運転者が前方不注視状態にあることを許容する許容時間Ta_fを算出する。このため、許容時間Ta_fに基づいて警報装置5を制御することにより、自車両1と先行車両2との衝突の危険度が低い場合に警報を出力することを抑制することができる。例えば、安全装置10は、前方不注視状態の継続時間が許容時間Ta_f以上である場合に、警報装置5に主警報を出力させる。このようにすることにより、運転者が安全装置10を煩わしいと感じてしまうことを抑制することができる。
例えば、本実施形態においては、起算点において先行車両2が減速を開始すると仮定して、自車両1と先行車両2の衝突位置、自車両1の減速時間Ts_f及び許容距離Da_fを算出する例を示したが、これに限られることはない。本変形例においては、自車両1の速度が先行車両2の速度よりも大きい状況が維持されることによって自車両1が先行車両2に衝突すると仮定して、自車両1と先行車両2の衝突位置P、自車両1の減速時間Ts_f及び許容距離Da_fを算出する例について説明する。
上述の本実施形態においては、警報制御部40は、運転者状態検出部20が自車両1の前方不注視状態を連続的に検出している継続時間が許容時間Ta_f以上である場合に、警報装置5に主警報を出力させる例を示したが、これに限られることはない。警報制御部40は、前方不注視状態の継続時間が、許容時間Ta_f以上であり、且つ所定の最小継続時間以上である場合に限定して、警報装置5に主警報を出力させてもよい。すなわち、警報制御部40は、前方不注視状態の継続時間が、最小継続時間未満である場合は、警報装置5に主警報を出力させない。最小継続時間は、例えば1秒である。このような最小継続時間を設定することにより、運転者が瞬きをしたことや運転者が計器を視認したことに起因して主警報が出力されてしまうことを抑制することができる。
また、警報制御部40は、前方不注視状態の継続時間が許容時間Ta_f以上である場合だけでなく、前方不注視状態の継続時間が許容時間Ta_f未満である場合にも、警報装置5に警報を出力させてもよい。例えば、警報制御部40は、前方不注視状態の継続時間が許容時間Ta_f未満である場合に、前方不注視状態の継続時間が許容時間Ta_f以上である場合に出力される主警報に比べて抑制された予備警報を、警報装置5に出力する。警報装置5がスピーカーを含む場合、予備警報は、例えば、主警報に比べて小さい音量を有する警報である。このようにすることにより、警報装置5が出力する警報を段階的に強めることができる。
また、警報制御部40は、車両状態算出部30が算出した許容時間Ta_fの値に寄らず、前方不注視状態の継続時間に基づいて、警報装置5に主警報を出力させてもよい。例えば、警報制御部40は、前方不注視状態の継続時間が、所定の最大許容継続時間以上である場合に、警報装置5に主警報を出力させてもよい。このようにすることにより、前方不注視状態が長期にわたって継続することを防ぐことができ、これによって、車線の逸脱などが生じることを抑制することができる。
上述の本実施形態においては、運転者状態検出部20は、自車両1の運転者が閉眼状態にあるという情報に基づいて、自車両1の運転者が前方不注視状態にあることを検出する例を示したが、これに限られることはない。例えば、運転者状態検出部20は、自車両1の運転者が閉眼状態又はわき見状態にあるという情報に基づいて、自車両1の運転者が前方不注視状態にあることを検出してもよい。
2 先行車両
3 運転者監視装置
4 車外監視装置
5 警報装置
10 安全装置
20 運転者状態検出部
30 車両状態算出部
31 自車両速度取得部
32 先行車両速度取得部
33 車間距離取得部
34 衝突位置予測部
35 減速領域算出部
36 許容領域算出部
40 警報制御部
Claims (5)
- 自車両の速度を取得する自車両速度取得部と、
前記自車両に先行する先行車両の速度を取得する先行車両速度取得部と、
前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を取得する車間距離取得部と、
前記自車両の運転者が前方を注視していない前方不注視状態にあるか否かを検出する運転者状態検出部と、
前記運転者状態検出部が前記前方不注視状態を検出した時に、少なくとも前記先行車両の速度に基づいて、前記先行車両が最大減速度で減速を開始して停止すると仮定した場合の前記先行車両の停止位置を、前記自車両が減速しないと仮定した場合に前記自車両が前記先行車両に衝突する衝突位置として予測する衝突位置予測部と、
前記自車両の速度が、前記自車両速度取得部が取得した速度から、最大減速度で前記衝突位置において速度ゼロに減速するまでに要する減速時間又は減速距離を算出する減速領域算出部と、
前記車間距離、前記衝突位置、及び前記減速領域算出部が算出した前記減速時間又は前記減速距離に基づいて、前記自車両の前記運転者が前記前方不注視状態にあることを許容する許容距離を算出し、算出した前記許容距離に基づいて許容時間を算出する許容領域算出部と、
前記前方不注視状態が継続している継続時間が前記許容時間以上である場合、前記自車両に設けられた警報装置に主警報を出力させる警報制御部と、
を備える、安全装置。 - 前記減速領域算出部は、前記自車両の前記運転者の反応時間に基づいて算出される空走距離と、前記自車両のブレーキの立ち上がり時間に基づいて算出されるブレーキ立ち上がり距離と、前記自車両の減速度に基づいて算出される制動距離とに基づいて、前記減速距離を算出する、請求項1に記載の安全装置。
- 前記警報制御部は、前記運転者状態検出部が前記前方不注視状態を連続的に検出している継続時間が、前記許容領域算出部が算出した前記許容時間以上であり、且つ所定の最小継続時間以上である場合に、前記警報装置に前記主警報を出力させる、
請求項1又は2に記載の安全装置。 - 前記警報制御部は、前記運転者状態検出部が前記前方不注視状態を連続的に検出している継続時間が、前記許容領域算出部が算出した前記許容時間未満である場合に、前記主警報に比べて抑制された予備警報を前記警報装置に出力させる、請求項3に記載の安全装置。
- 前記警報制御部は、前記運転者状態検出部が前記前方不注視状態を連続的に検出している継続時間が、所定の最大許容継続時間以上である場合に、前記警報装置に前記主警報を出力させる、請求項3又は4に記載の安全装置。
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JP2015241373A JP6819038B2 (ja) | 2015-12-10 | 2015-12-10 | 安全装置 |
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