JP6791150B2 - 取付装置、取付方法、及びハンド機構 - Google Patents
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Description
前記ハンド部は、フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有する。
前記制御部は、前記フラットケーブル上の第1の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第1の保持力で保持させ、前記第1の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第2の位置に移動させ、前記第2の位置にて前記フラットケーブルを第2の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける。
これによりフラットケーブルを精度よく取付けることができる。
これによりフラットケーブルの両側部及び両面が保持されるので、フラットケーブルを安定して保持することが可能となり、取付精度を向上させることができる。
第1の移動機構によりフラットケーブルの両側部を簡単に保持することが可能となる。また幅の大きさが異なる複数の種類のフラットケーブルに対して、各々の幅の大きさに対応して取付けを行うことが可能となる。また第2の移動機構によりフラットケーブルの両面を簡単に保持することが可能となる。
これにより簡単にフラットケーブルの両側部及び両面を保持することができる。
これにより簡単に保持力を切替えることができる。
第1の当接部材及び弾性部材の種類を適宜選択することで、所望の保持力を発揮させることができる。
これによりフラットケーブルに当接する部材を簡単に切替えることができる。また第2の当接部材を適宜選択することで、所望の保持力を発揮させることができる。
これにより第1及び第2の保持力を適正に発揮させることができる。
これによりロック機構を有するコネクタ部に、フラットケーブルを自動的に取付けることができる。
これにより簡単にロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えることができる。
これにより撮影画像をもとに保持状態を認識することが可能となり、取付精度を向上させることが可能となる。
先端部に対して基体部を斜めに(垂直を含む)設けることで、簡単に前記フラットケーブルを挟むことができる。また第1の位置から第2の位置までハンド部を移動させる際に、フラットケーブルにプリテンションをかけることが容易となる。
これにより簡単に、第1の面部をフラットケーブルの一方の面に対向させつつ前記フラットケーブルを挟むことができる。
これにより例えば狭いスペースに設けられたコネクタ部に、フラットケーブルを取付けることが可能となる。
吸着によりフラットケーブルを保持することで、装置の小型化を図ることができる。
前記第1の保持力を維持したまま、前記ハンド部が前記フラットケーブル上の第2の位置に移動される。
前記第2の位置にて前記フラットケーブルが第2の保持力で保持され、前記フラットケーブルがコネクタ部に取り付けられる。
前記規制部は、フラットケーブルの幅方向の動きを規制する。
前記保持部は、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する。
図1は、本技術の一実施形態に係る取付装置の構成例を示す概略図である。取付装置100は、例えば電子機器の製造ラインにおける部品組み立て工程に使用される、産業用ロボットとして構成される。もちろんその他の分野や工程に、本技術に係る取付装置が用いられてもよい。
図7は、FFCが取付けられるコネクタ部の構成例を示す斜視図である。本実施形態では、40ピン(40P)のFFCが取付けられる場合を例として説明を行う。図7Aは、コネクタ部60のロック機構63がロック状態である場合の図である。図7Bは、ロック機構63がアンロック状態である場合の図である。
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
(1)フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有するハンド部と、
前記フラットケーブル上の第1の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第1の保持力で保持させ、前記第1の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第2の位置に移動させ、前記第2の位置にて前記フラットケーブルを第2の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける制御部と
を具備する取付装置。
(2)(1)に記載の取付装置であって、
前記第2の保持力は、前記第1の保持力よりも大きい
取付装置。
(3)(1)又は(2)に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第1の面部と、前記第1の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第2の面部を有する保持フィンガーとを有する
取付装置。
(4)(3)に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第1の移動機構を有し、
前記保持部は、前記第2の面部が前記第1の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第2の移動機構を有する
取付装置。
(5)(3)又は(4)に記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第1の面部が前記フラットケーブルの前記一方の面に対向するように前記一対のフィンガーの各々を前記フラットケーブルに向けてそれぞれ移動させ、前記第1及び前記第2の面部により前記フラットケーブルが挟まれるように前記保持フィンガーを移動させる
取付装置。
(6)(3)から(5)のうちいずれか1つに記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第1の位置にて前記第1及び前記第2の面部間の距離を第1の距離に設定し、前記第2の位置にて前記第1及び前記第2の面部間の距離を前記第1の距離よりも小さい第2の距離に設定する
取付装置。
(7)(3)から(6)のうちいずれか1つに記載の取付装置であって、
前記第2の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第1の当接部材と、前記凹部内で前記第1の当接部材を支持する弾性部材とを有し、
前記制御部は、前記第1の位置にて前記基準面から突出する前記第1の当接部材を、前記フラットケーブルの他方の面に当接させる
取付装置。
(8)(7)に記載の取付装置であって、
前記第2の面部は、前記基準面に設けられた第2の当接部材を有し、
前記制御部は、前記第2の位置にて、前記他方の面に当接する前記第1の当接部材が前記凹部内に収容されるように前記保持フィンガーを移動させることで、前記第2の当接部材を前記他方の面に当接させる
取付装置。
(9)(7)又は(8)に記載の取付装置であって、
前記第1の当接部材は、ポリカーボネイトであり、
前記弾性部材は、発泡ウレタンであり、
前記第2の当接部材は、クロロプレンゴムである
取付装置。
(10)(3)から(9)のうちいずれか1つに記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガーの少なくとも一方は、前記フラットケーブルが取り付けられるコネクタ部のロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えるロック切替部を有する
取付装置。
(11)(10)に記載の取付装置であって、
前記ロック機構は、前記コネクタ部への前記フラットケーブルの挿入方向に沿って移動可能であり、前記挿入方向における位置が切替えられることで、前記ロック状態及び前記アンロック状態が切替えられるレバー部を有し、
ロック切替部は、突起部と押圧部とを有し、
前記制御部は、前記突起部により前記レバー部を前記フラットケーブルの挿入の向きとは反対の向きに移動させることでアンロック状態とし、前記コネクタ部に挿入された前記フラットケーブルの保持を解除した状態で、前記押圧部により前記移動部を前記フラットケーブルの挿入の向きに移動させることでロック状態とする
取付装置。
(12)(1)から(11)のうちいずれか1つに記載の取付装置であって、さらに、
前記第2の位置にて前記保持部に保持された前記フラットケーブルを撮影する撮像装置を具備する
取付装置。
(13)(4)から(12)のうちいずれか1つに記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガー部の各々は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って設けられる基体部と、前記基体部に連結して設けられ前記保持フィンガーの移動方向とは異なる方向に延在する前記先端部とを有し、
前記制御部は、前記先端部の延在方向が前記フラットケーブルの延在方向と略等しくなる状態で、前記基体部により前記フラットケーブルを挟ませる
取付装置。
(14)(13)に記載の取付装置であって、
前記基体部は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って延在する傾斜部を有し、
前記先端部は、前記第1の面部が前記傾斜部に近づく方向に延在する
取付装置。
(15)(14)に記載の取付装置であって、
前記先端部と前記基体部との連結部分から前記先端部とは反対側に前記先端部の延在方向に沿って延在する仮想的な線と、前記傾斜部との間の角度は、30度以上80度以下である
取付装置。
(16)(1)から(15)のうちいずれか1つに記載の取付装置であって、
前記保持部は、前記フラットケーブルの少なくとも一方の面を吸着する吸着部を有する
取付装置。
20…ハンド部(ハンド機構)
22…一対のフィンガー
22L…Lフィンガー
22R…Rフィンガー
23…Cフィンガー
24…ハンドアクチュエータ
25…スライドアクチュエータ
26…第1のカメラ
27…第2のカメラ
30…L及びRフィンガーの先端部
31…基体部
32…第1の面部
34…上辺
35…連結部分
36…突起部
37…押圧部
42…Cフィンガーの先端部
43…第2の面部
44…基準面
45…凹部
46…第1の当接部材
47…弾性部材
48…第2の当接部材
60…コネクタ部
63…ロック機構
64…レバー部
70…コントローラ
80…FFC
80a…FFCの下面
80b…FFCの上面
80c、80d…FFCの両側部
90…フィンガー機構
100…取付装置
Claims (15)
- フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有するハンド部と、
前記フラットケーブル上の第1の位置にて前記幅方向の動きを規制しながら前記フラットケーブルを第1の保持力で保持させ、前記第1の保持力を維持したまま前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第2の位置に移動させ、前記第2の位置にて前記フラットケーブルを第2の保持力で保持させて前記フラットケーブルを取付ける制御部と
を具備し、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第1の面部と、前記第1の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第2の面部を有する保持フィンガーとを有し、
前記第2の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第1の当接部材と、前記凹部内で前記第1の当接部材を支持する弾性部材と、前記基準面に設けられた第2の当接部材とを有し、
前記制御部は、前記第1の位置にて前記基準面から突出する前記第1の当接部材を、前記フラットケーブルの他方の面に当接させ、前記第2の位置にて、前記他方の面に当接する前記第1の当接部材が前記凹部内に収容されるように前記保持フィンガーを移動させることで、前記第2の当接部材を前記他方の面に当接させる
取付装置。 - 請求項1に記載の取付装置であって、
前記第2の保持力は、前記第1の保持力よりも大きい
取付装置。 - 請求項1又は2に記載の取付装置であって、
前記規制部は、前記一対のフィンガーの少なくとも一方を前記幅方向で移動させる第1の移動機構を有し、
前記保持部は、前記第2の面部が前記第1の面部に当接する方向に前記保持フィンガーを移動させる第2の移動機構を有する
取付装置。 - 請求項1から3のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第1の面部が前記フラットケーブルの前記一方の面に対向するように前記一対のフィンガーの各々を前記フラットケーブルに向けてそれぞれ移動させ、前記第1及び前記第2の面部により前記フラットケーブルが挟まれるように前記保持フィンガーを移動させる
取付装置。 - 請求項1から4のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、
前記制御部は、前記第1の位置にて前記第1及び前記第2の面部間の距離を第1の距離に設定し、前記第2の位置にて前記第1及び前記第2の面部間の距離を前記第1の距離よりも小さい第2の距離に設定する
取付装置。 - 請求項1から5のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、
前記第1の当接部材は、ポリカーボネイトであり、
前記弾性部材は、発泡ウレタンであり、
前記第2の当接部材は、クロロプレンゴムである
取付装置。 - 請求項1から6のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガーの少なくとも一方は、前記フラットケーブルが取り付けられるコネクタ部のロック機構のロック状態及びアンロック状態を切替えるロック切替部を有する
取付装置。 - 請求項7に記載の取付装置であって、
前記ロック機構は、前記コネクタ部への前記フラットケーブルの挿入方向に沿って移動可能であり、前記挿入方向における位置が切替えられることで、前記ロック状態及び前記アンロック状態が切替えられるレバー部を有し、
ロック切替部は、突起部と押圧部とを有し、
前記制御部は、前記突起部により前記レバー部を前記フラットケーブルの挿入の向きとは反対の向きに移動させることでアンロック状態とし、前記コネクタ部に挿入された前記フラットケーブルの保持を解除した状態で、前記押圧部により前記レバー部を前記フラットケーブルの挿入の向きに移動させることでロック状態とする
取付装置。 - 請求項1から8のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、さらに、
前記第2の位置にて前記保持部に保持された前記フラットケーブルを撮影する撮像装置を具備する
取付装置。 - 請求項3から9のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、
前記一対のフィンガー部の各々は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って設けられる基体部と、前記基体部に連結して設けられ前記保持フィンガーの移動方向とは異なる方向に延在する前記先端部とを有し、
前記制御部は、前記先端部の延在方向が前記フラットケーブルの延在方向と略等しくなる状態で、前記基体部により前記フラットケーブルを挟ませる
取付装置。 - 請求項10に記載の取付装置であって、
前記基体部は、前記保持フィンガーの移動方向に沿って延在する傾斜部を有し、
前記先端部は、前記第1の面部が前記傾斜部に近づく方向に延在する
取付装置。 - 請求項11に記載の取付装置であって、
前記先端部と前記基体部との連結部分から前記先端部とは反対側に前記先端部の延在方向に沿って延在する仮想的な線と、前記傾斜部との間の角度は、30度以上80度以下である
取付装置。 - 請求項1から12のうちいずれか1項に記載の取付装置であって、
前記保持部は、前記フラットケーブルの少なくとも一方の面を吸着する吸着部を有する
取付装置。 - ハンド部により、フラットケーブル上の第1の位置にて、前記フラットケーブルを幅方向の動きを規制しながら第1の保持力で保持させる保持ステップと、
前記第1の保持力を維持したまま、前記ハンド部を前記フラットケーブル上の第2の位置に移動させる移動ステップと、
前記第2の位置にて前記フラットケーブルを第2の保持力で保持させ、前記フラットケーブルをコネクタ部に取り付ける取付ステップと
を含み、
前記ハンド部は、前記フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部とを有し、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第1の面部と、前記第1の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第2の面部を有する保持フィンガーとを有し、
前記第2の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第1の当接部材と、前記凹部内で前記第1の当接部材を支持する弾性部材と、前記基準面に設けられた第2の当接部材とを有し、
前記保持ステップは、前記第1の位置にて前記基準面から突出する前記第1の当接部材を、前記フラットケーブルの他方の面に当接させ、
前記取付ステップは、前記第2の位置にて、前記他方の面に当接する前記第1の当接部材が前記凹部内に収容されるように前記保持フィンガーを移動させることで、前記第2の当接部材を前記他方の面に当接させる
取付方法。 - フラットケーブルの幅方向の動きを規制する規制部と、
前記フラットケーブルの両面のうちの少なくとも一方の面を保持する保持部と
を具備し、
前記規制部は、前記フラットケーブルを前記幅方向で挟む一対のフィンガーを有し、
前記保持部は、前記一対のフィンガーの各々の先端部に設けられ前記フラットケーブルの一方の面を保持する第1の面部と、前記第1の面部に対向する位置で前記フラットケーブルの他方の面を保持する第2の面部を有する保持フィンガーとを有し、
前記第2の面部は、基準面と、前記基準面に形成された凹部と、前記凹部内に前記基準面から突出しかつ当該突出方向に移動可能に設けられた第1の当接部材と、前記凹部内で前記第1の当接部材を支持する弾性部材と、前記基準面に設けられた第2の当接部材とを有する
ハンド機構。
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