JP6789571B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークの搬送装置に関する。

従来、第１加工機と第２加工機の間を、ワークを搬送するワーク搬送装置が知られている。このようなワーク搬送装置では、第１加工機および第２加工機の稼働範囲を考慮して、第１加工機および第２加工機とワーク搬送装置が干渉しないように、ワークを第１加工機から取り出して第２加工機に搬送する（例えば、特許文献１参照）。特許文献１のワーク搬送装置は、１つのシャトルと、シャトルの両側に配置された２つの多関節ロボットと、を有する。多関節ロボットは、第１アームと、第１アームに水平軸回りに回動自在に連結された第２アームと、第２アームに水平軸回りに回動自在に連結されたハンドと、を有する。また、第１アームと、第２アームと、ハンドには、例えばサーボモータなどの回動用の駆動部が設けられる。

特開平５―２００４６５号公報

特許文献１のワーク搬送装置では、多関節ロボットを用いて、第１加工機からワークを取り出し、シャトルに搬送している。多関節ロボットは、ワークが搬送方向に直線運動するように、第１アームと、第２アームと、ハンドの長さを考慮して、駆動部を制御している。しかし、このような多関節ロボットを、搬送方向の直線運動に用いた場合、第１アームと、第２アームとをそれぞれ水平軸回りに回動させる必要がある。駆動部は、第１アームと、第２アームをそれぞれ水平軸回りに回転運動させる必要がある。その結果、駆動部の回転運動が搬送方向の直線運動以外にも使用され、搬送方向の直線運動に対し無駄な運動が必要となる。そのため、搬送方向の直線運動に対し、高速化を図りにくい。さらに、特許文献１のワーク搬送装置では、第１アームが、第２アームを、追い越して直線運動を実現する。そのため、第１アームと、第２アームが重なった際の、第２アームの長さによって、直線運動させる高さ位置が規制される。その結果、第１アームの長さと、第２アームの長さと、によって、ワークの形状と、ワークを保持する保持部材の形状が限定される。このため、ワーク搬送装置の汎用性が損なわれる。

本発明の課題は、ワーク搬送装置の汎用性を確保し、かつワークの搬送方向の直線移動の高速化を図ることにある。

本発明に係るワーク搬送装置は、第１加工位置でワークを加工する第１加工機と、第１加工位置から離反した第２加工位置でワークを加工する第２加工機との間でワークを搬送する。ワーク搬送装置は、第１搬送部と、第２搬送部と、第３搬送部と、を備える。第１搬送部は、第１搬送フレームと第１昇降部を有する。第１搬送フレームは、第１駆動部によって駆動される。第１搬送フレームは、第１加工位置と、第２加工位置よりも第１加工位置側の第１搬送位置と、の間でワークを保持しながら搬送方向に沿ってワークを直線的に搬送する。第１昇降部は、第２駆動部によって駆動される。第１昇降部は、第１搬送フレームを昇降させる。第２搬送部は、第２搬送フレームと第２昇降部を有する。第２搬送フレームは、第３駆動部によって駆動される。第２搬送フレームは、第２加工位置よりも第１加工位置側かつ第１搬送位置よりも第２加工位置側の第２搬送位置と、第２加工位置と、の間で搬送方向に沿ってワークを直線的に搬送する。第２昇降部は、第４駆動部によって駆動される。第２昇降部は、第２搬送フレームを昇降させる。第３搬送部は、第３搬送フレームと、コンベアと、を有する。第３搬送フレームは、第５駆動部によって駆動される。第３搬送フレームは、搬送方向に沿って直線移動する。コンベアは、第３搬送フレームに固定される。コンベアは、搬送方向に沿ってワークを直線的に搬送する。

このような構成のワーク搬送装置では、第１加工位置から第２加工位置まで、それぞれの搬送フレームが、独立した駆動部を用いてワーク搬送方向に沿って直線的にワークを搬送できる。そのため、各搬送フレームが、ワークの搬送方向に対し無駄な方向へ移動しない。その結果、ワークの搬送方向の直線移動の高速化を、図ることができる。また、第１搬送フレームおよび第２搬送フレームは、それぞれ独立した駆動部を有する昇降部を用いて昇降することができる。そのため、各加工機の加工高さとワークを搬送する搬送高さの間で、ワークを搬送する高さを、自由に設定できる。そのため、このようなワーク搬送装置では、ワークおよびワークを保持する保持部材の高さに応じて、ワークの搬送する高さを変更することができる。その結果、ワークの形状と、ワークを保持する保持部材の形状が限定されず、ワーク搬送装置の汎用性を確保できる。また、各昇降部と、各搬送フレームは独立した駆動部によって駆動される。その結果、ワーク搬送方向の搬送速度を落とすことなく、第１搬送フレームおよび第２搬送フレームを昇降させることができ、ワークの搬送方向の直線移動の高速化を図ることができる。

第１搬送フレームは、搬送方向と交差する方向に対向して配置される一対の第１アームと、一対の第１アームを搬送方向と交差する方向に移動させる第１移動部と、を有してもよい。第２搬送フレームは、搬送方向と交差する方向に対向して配置される一対の第２アームと、一対の第２アームを交差する方向に移動させる第２移動部と、を有してもよい。

このような構成によれば、一対の第１アームを第１移動部によって、また一対の第２アームを第２移動部によって、それぞれ搬送方向と交差する方向に移動させることができる。その結果、ワークを一対のアームによって掴むとともに保持して搬送することができる。ワークの形状に応じて、一対の第１アームの間隔と、一対の第２アームの間隔と、を柔軟に変更できる。また、一対の第１アームと、一対の第２アームと、がそれぞれ搬送方向と交差する方向に移動することができる。このため、第１加工機からワークを取り出す際および第２加工機にワークを装着する際に、各加工機の可動範囲との干渉を柔軟に回避できる。

一対の第１アームは、一対の第１ガイドアームと、一対の第１搬送アームをそれぞれ有してもよい。一対の第１ガイドアームは、第１移動部によって、交差する方向に移動してもよい。一対の第１搬送アームは、第１ガイドアームに搬送方向に移動可能に支持されてもよい。一対の第１搬送アームは、第１駆動部によって搬送方向に駆動されてもよい。一対の第１搬送アームは、先端にワークを着脱可能に保持する保持部材を取り付ける第１取付部をそれぞれ有してもよい。一対の第２アームは、一対の第２ガイドアームと、一対の第２搬送アームをそれぞれ有してもよい。一対の第２ガイドアームは、第２移動部によって、交差する方向に移動してもよい。一対の第２搬送アームは、第２ガイドアームに搬送方向に移動可能に支持されてもよい。一対の第２搬送アームは、第２駆動部によって搬送方向に駆動されてもよい。一対の第２搬送アームは、先端にワークを着脱可能に保持する保持部材を取り付ける第２取付部をそれぞれ有してもよい。

このような構成によれば、各アームの各取付部で、それぞれ別々の保持部材を取り付けることができる。そのため、第１搬送部と第２搬送部でそれぞれ異なる保持部材を取り付けることができる。その結果、第１搬送部と第２搬送部でワークの搬送に適した保持部材を取り付けることができる。

第１搬送フレームは、保持部材の着脱時に、第１搬送位置で保持部材を、第１取付部に対して着脱するように制御されてもよい。第２搬送フレームは、第２搬送位置で保持部材を第２取付部に対して着脱するように制御されてもよい。第３搬送部は、保持部材を、第１搬送位置と第２搬送位置の間の供給位置に供給すると、供給位置から第１搬送位置に保持部材を搬送するように制御されてもよい。第３搬送部は、保持部材を供給位置に供給すると、供給位置から第２搬送位置に保持部材を搬送するように制御されてもよい。

このような構成によれば、第１取付部に取り付ける保持部材を、第１搬送位置で取り付けできる。また、第２取付部に取り付ける保持部材は、第２搬送位置で取り付けできる。また、第３搬送部は、第１取付部に取り付ける保持部材を第１搬送位置まで搬送できる。さらに、第３搬送部は、第２取付部に取り付ける保持部材を第２搬送位置まで搬送できる。そのため、例えば、第３搬送部に複数の保持部材を仮置きしておけば、第１搬送位置および第２搬送位置まで保持部材を搬送することができる。その結果、保持部材の交換による段取り替えの時間を短縮することができる。

保持部材は、形状および保持構造のいずれかが異なる第１保持部材および第２保持部材を有してもよい。第１取付部および第２取付部は、第１保持部材および第２保持部材を選択的に取り付け可能に構成されてもよい。

このような構成によれば、保持構造または形状が異なる複数の保持部材の一つを選択的に第１取付部に取り付けることができる。また、保持構造または形状が異なる複数の保持部材の一つを選択的に第２取付部に取り付けることができる。その結果、ワークの形状に応じて、保持部材の形状または保持構造を変更でき、汎用性が高いワーク搬送装置を提供できる。

本発明によれば、ワーク搬送装置の汎用性を確保し、かつワークの搬送方向の直線移動の高速化を図ることができる。

本発明のワーク搬送装置の全体側面図。 第１搬送部の正面図。 第１搬送部の昇降時の動作を示す側面図。 第１搬送部のワーク搬送時の動作を示す平面図。 第３ワーク搬送装置の正面図。 ワーク搬送装置の搬送時の動作を示す側面図。 ワーク搬送装置のチャック型の第１保持部材の着脱時の動作を示す平面図。 ワーク搬送装置の他の実施形態の吸着型の第２保持部材の着脱時の動作を示す平面図。 ワーク搬送装置の制御系の構成を示すブロック図。

以下、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置６について図面を参照しながら説明する。

＜全体構成＞
図１に示すように、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置６は、第１加工機１と、第２加工機２との間で、ワークＷを搬送する。第１加工機１は、第１加工位置Ａで、ワークＷを加工する。第２加工機２は、第１加工位置Ａから搬送方向Ｆに離反した第２加工位置Ｂで、ワークＷを加工する。本実施形態では、ワーク搬送装置６は、第１加工機１で加工されたワークＷを第１加工位置Ａから取り出し、次の加工工程を行う第２加工機２にワークＷを搬送する。ワーク搬送装置６は、第２加工機２の第２加工位置Ｂで第２加工機２にワークＷをセットする。なお、本実施形態では、第１加工機１および第２加工機２は、それぞれ可動型３および固定型４を有するプレス装置である。本実施形態では、第１加工機１と、第２加工機２の２台に加工機を例示していているが、実際には、プレス工程に応じて２台以上の加工機が配置される。この場合にも、各加工機の間にはワーク搬送装置６が配置される。また、ワークＷは、複数回のプレス成形を経て成形されるタンデムプレス加工による、プレス成形製品である。

本実施形態に係るワーク搬送装置６は、ベース部材７と、第１搬送部８と、第２搬送部１０と、第３搬送部１２と、制御装置２００（図９参照）と、を備える。ベース部材７は、第１加工機１と第２加工機２との間に配置される。ベース部材７は、例えば、４本の柱７ａを有する門型のフレームである。第１搬送部８と第２搬送部１０とは、第１加工位置Ａと第２加工位置Ｂとの中心位置Ｉに対して線対称に配置される。

＜第１搬送部の構成＞
図２から図４に示すように、第１搬送部８は、第１駆動部１４と、第１搬送フレーム１６と、第２駆動部１８と、第１昇降部２０と、を有する。第１搬送部８は、第１加工機１に対して搬送方向Ｆに隣接して配置される。

<第１駆動部＞
第１駆動部１４は、図２および図４に示すように、第１搬送モータ１４ａと、第１搬送ボールねじ軸１４ｂと、第１搬送ボールナット１４ｃと、丸棒状の一対の第１搬送部材１４ｄと、を有する。第１搬送モータ１４ａは、例えばサーボモータであり、第１搬送ボールねじ軸１４ｂに一体回転可能に連結される。第１搬送ボールねじ軸１４ｂは、第１搬送モータ１４ａによって回転駆動される。第１搬送ボールねじ軸１４ｂは、一対の第１搬送フレーム１６の搬送方向Ｆと交差する幅方向Ｇ（図２の紙面直交方向）の中心位置に搬送方向Ｆに沿って配置され、ベース部材７に回転自在に支持される。第１搬送ボールナット１４ｃは、第１搬送ボールねじ軸１４ｂに螺合する。第１搬送ボールナット１４ｃは後述する第１搬送アーム３０ｂを第１搬送部材１４ｄを介して移動させる。第１搬送部材１４ｄは、第１搬送ボールナット１４ｃの両側から幅方向Ｇに沿って延びる。第１搬送ボールねじ軸１４ｂには、例えば、一対の歯付きプーリおよび一対の歯付きプーリに巻き付けられる歯付きベルトを含む動力伝達機構１４ｅによって、第１搬送モータ１４ａの回転が伝達される。

<第１搬送フレーム＞
図２に示すように、第１搬送フレーム１６は、第１駆動部１４によって駆動される。第１搬送フレーム１６は、第２加工位置Ｂよりも第１加工位置Ａ側の第２搬送位置Ｄと、第２加工位置Ｂと、の間でワークＷを保持し、かつ搬送方向Ｆに沿ってワークＷを直線的に搬送する。本実施形態では、第１搬送フレーム１６は、第１加工機１の第１加工位置Ａから第１搬送位置Ｃまで、ワークＷを搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送する。すなわち、第１搬送部８は、第１加工機１からワークＷを取り出す。

図２から図４に示すように、第１搬送フレーム１６は、幅方向Ｇに対向して配置される一対の第１アーム３０と、一対の第１アーム３０をそれぞれ幅方向Ｇに移動させる一対の第１移動部３２と、を有する。第１アーム３０は、一対の第１ガイドアーム３０ａ（フィードキャリア）と、一対の第１搬送アーム３０ｂ（フィードバー）と、をそれぞれを有する。

一対の第１ガイドアーム３０ａは、一対の第１移動部３２によって、幅方向Ｇに対向する距離が変化するように各別に移動する。一対の第１ガイドアーム３０ａは、搬送方向Ｆに沿って延びる。一対の第１ガイドアーム３０ａは、第１移動部３２を介して、第１昇降部２０に幅方向Ｇに移動可能に各別に支持される。一対の第１ガイドアーム３０ａの搬送方向Ｆの下流側の側面には、第１搬送部材１４ｄが通過可能な第１スリット３０ｃ（図３参照）が搬送方向Ｆに沿って形成される。

一対の第１搬送アーム３０ｂは、一対の第１搬送リニアガイド３４を介して、一対の第１ガイドアーム３０ａに搬送方向Ｆに移動可能に各別に支持される。第１搬送アーム３０ｂは、第１駆動部１４によって搬送方向Ｆに駆動される。第１搬送リニアガイド３４は、搬送方向Ｆに沿って配置されるガイドレールと、ガイドレールに転がり接触するスライダと、を有する公知の構成である。ガイドレールは、第１搬送フレーム１６に搬送方向Ｆに沿って設けられ、スライダに転がり接触しながら搬送方向Ｆに沿って往復移動する。スライダは、一対の第１ガイドアーム３０ａにそれぞれ固定される。一対の第１搬送アーム３０ｂは、第１駆動部１４によって、搬送方向Ｆに駆動され、第１加工位置Ａと第１搬送位置Ｃとの間で移動する（図３および図４参照）。第１搬送アーム３０ｂは、上面に搬送方向Ｆに沿った第２スリット３０ｄを有する角パイプ形状の部材である。この第２スリット３０ｄを通って第１ガイドアーム３０ａの下部が第１搬送アーム３０ｂの内部に侵入する。

一対の第１搬送アーム３０ｂの搬送方向Ｆの下流側には、第１駆動部１４の第１搬送部材１４ｄが貫通する（図４参照）。一対の第１搬送アーム３０ｂは、搬送方向Ｆに移動不能かつ幅方向Ｇに移動可能に一対の第１搬送部材１４ｄに各別に連結される。第１搬送部材１４ｄの搬送方向Ｆの移動によって、一対の第１搬送アーム３０ｂは搬送方向Ｆおよび搬送方向Ｆと逆方向に移動する。一対の第１搬送アーム３０ｂは、先端にワークＷを着脱可能に保持する保持部材３８を取り付ける第１取付部３６をそれぞれ有する。本実施形態では、第１取付部３６は、保持部材３８を着脱可能に取り付けできる。

図２に示すように、第１取付部３６は、第１搬送アーム３０ｂの第１加工機１側の端部の内側に設けられる。図２のＬ部の拡大図に示すように、第１取付部３６は、第１取付フレーム４２と、第１空圧シリンダ４４と、第１カム部材４６と、一対の第１ロック部材４８と、一対の第１付勢部材５０と、一対の第１ガイド軸５２と、を有する。第１取付フレーム４２は、第１搬送フレーム１６の先端の内側面（対向面）に固定される。第１取付フレーム４２は、下部に保持部材３８が通過可能な矩形の開口４２ａを有する角パイプ形状の部材である。第１空圧シリンダ４４は、ばねによって退入側に付勢される。第１空圧シリンダ４４は、第１取付フレーム４２の上面に配置される。

第１カム部材４６は、第１空圧シリンダ４４の第１ピストンロッド４４ａの先端部に取り付けられる。第１カム部材４６は、先細りに形成された一対のカム面４６ａを有する。一対のカム面４６ａは、先細りの傾斜面によって構成される。

一対の第１ロック部材４８は、保持部材３８を第１取付部３６にロックする。一対の第１ロック部材４８は、第１カム部材４６の両側に配置される。第１ロック部材４８は、カム面４６ａに係合するカム受け部４８ａと、保持部材３８をロックするロック突起４８ｂと、第１ガイド軸５２に支持されるボス部４８ｃと、を有する。カム受け部４８ａは、カム面４６ａに係合し、第１カム部材４６が下方に移動すると、一対の第１ロック部材４８が、第１ガイド軸５２に沿って互いに離反する方向に移動するように構成される。本実施形態では、カム受け部４８ａは、カム面４６ａに接触する傾斜面によって構成されるが、カム受け部４８ａは傾斜面に限定されない。ボス部４８ｃは、段付き筒状に形成される。ボス部４８ｃの小径部に、第１付勢部材５０が装着される。

第１付勢部材５０は、ボス部４８ｃの段差面と、第１取付フレーム４２の内側面と、の間に圧縮状態で配置される。第１付勢部材５０は、例えばコイルバネである。第１付勢部材５０は、一対の第１ロック部材４８を第１カム部材４６に向けて付勢する。一対の第１ガイド軸５２は、第１取付フレーム４２の内側面に固定される。一対の第１ガイド軸５２は、一対の第１ロック部材４８を軸方向移動自在かつ回転不能に各別に支持する。

このような構成の第１取付部３６では、第１空圧シリンダ４４に圧縮空気を供給し、第１ピストンロッド４４ａを進出させると、第１カム部材４６が一対の第１ロック部材４８を広がる方向に押圧する。これによって、一対の第１ロック部材４８が開いて保持部材３８のロックが解除される。この結果、保持部材３８を第１取付部３６から取り外し可能かつ取り付け可能な状態になる。一方、保持部材３８を所望の位置に配置した状態で圧縮空気を抜くと、空圧シリンダ内のばねによって、第１ピストンロッド４４ａとともに第１カム部材４６が退入し、第１ロック部材４８が閉じる。これによって、保持部材３８が第１ロック部材４８によってロックされる。

保持部材３８は、一対の第１ロック部材４８のロック突起４０ｂによって抜け止めされる幅広のフランジ３８ｃを有する。保持部材３８にフランジ３８ｃを設けることにより、第１ロック部材４８にフランジ３８ｃがロックされた状態で、第１ロック部材４８の一対のロック突起４８ｂが保持部材４０の抜け落ちを防止する。

本実施形態では、保持部材３８は、形状および保持構造のいずれかが異なる、図７に示す第１保持部材３８ａ、および図８に示す第２保持部材３８ｂを有する。第１取付部３６および後述する第２取付部１３６は、第１保持部材３８ａおよび第２保持部材３８ｂを選択的に取り付け可能に構成される。

図７に示すように、第１保持部材３８ａは、例えば、円形のワークＷを挟んで保持するチャック型の保持部材３８である。第１保持部材３８ａは、フランジ３８ｃを基端に有し、ワークＷを幅方向Ｇから挟んで保持できるように円弧状の凹部３８ｄを先端に有する。凹部３８ｄは、ワークＷが侵入可能な円弧状の溝３８ｅを有する。

図８に示すように、第２保持部材３８ｂは、例えば、ワークＷを吸着して保持する吸着型の保持部材３８である。第２保持部材３８ｂは、幅方向Ｇの長さが搬送方向Ｆの長さよりも長い長方形に形成され、フランジ３８ｃを両端に有する。第２保持部材３８ｂは、第１取付部３６と第２取付部１３６とに取り付け可能な幅方向Ｇの長さを有する。第２保持部材３８ｂは、幅方向Ｇの中央位置を挟んで配置された、複数(例えば、２から６つ、本実施形態では４つ)の吸着孔３８ｆを有する。

図２に示すように、一対の第１移動部３２は、一対の第１アーム３０を幅方向Ｇに各別に移動させる。一対の第１移動部３２は、第１移動リニアガイド５４と、第１移動モータ５６と、第１移動ボールねじ軸５８と、第１移動ボールナット６０と、をそれぞれ有する。一対の第１移動リニアガイド５４は、幅方向Ｇに沿って配置されるガイドレールと、幅方向Ｇに移動するスライダと、をそれぞれ有する公知の構成である。一対の第１移動リニアガイド５４は、搬送方向Ｆに間隔を隔てて２組設けられる。したがって、一対の第１アームは、それぞれ２つの第１移動リニアガイド５４によって幅方向Ｇに案内される。ガイドレールは、第１昇降部２０の後述する第１昇降フレーム７０の幅方向Ｇの両端に幅方向Ｇに沿って設けられる。スライダは、一対の第１ガイドアーム３０ａにそれぞれ固定され、ガードレールに転がり接触しながら幅方向Ｇに移動する。一対の第１移動モータ５６は、例えばサーボモータであり、第１昇降フレーム７０の幅方向Ｇの中心位置Ｊに対して線対称の位置に配置される。一対の第１移動モータ５６は、第１移動ボールねじ軸５８に一体回転可能に連結される。一対の第１移動ボールねじ軸５８は、幅方向Ｇに沿って配置され、一対の第１ガイドアーム３０ａを貫通する。一対の第１移動ボールねじ軸５８は、一対の第１移動モータ５６によって各別に回転駆動される。一対の第１移動ボールナット６０は、一対の第１ガイドアーム３０ａの第１移動ボールねじ軸５８の貫通部に設けられ、一対の第１移動ボールねじ軸５８に各別に螺合する。一対の第１移動モータ５６を異なる方向に回転させると、一対の第１アーム３０が、中心位置Ｊに対して離反および接近する方向に回転する。これによって、第１アーム３０が、第１加工位置Ａおよび第１搬送位置ＣでワークＷを着脱できる、また、一対の第１移動モータ５６を同じ方向に回転させると、一対の第１アーム３０が中心位置Ｊからずれた位置にワークＷを配置できる。

＜第２駆動部＞
第２駆動部１８は、一対の第１昇降リニアガイド６２と、第１昇降モータ６４と、第１昇降ボールねじ軸６６と、第１昇降ボールナット６８と、を有する。一対の第１昇降リニアガイド６２は、上下方向に沿って配置されるガイドレールと、上下方向に移動するスライダと、をそれぞれ有する公知の構成である。一対の第１昇降リニアガイド６２は、搬送方向Ｆに間隔を隔てて２組設けられる。ガイドレールは、ベース部材７の柱７ａに上下方向に沿って設けられる。スライダは、第１昇降フレーム７０にそれぞれ固定され、ガイドレールに転がり接触しながら上下方向に移動する。したがって、第１昇降部２０は、それぞれ２つの第１昇降リニアガイド６２によって上下方向に案内される。第１昇降モータ６４は、サーボモータであり、ベース部材７の上面に配置される。第１昇降モータ６４は、第１昇降ボールねじ軸に一体回転可能に連結される。第１昇降ボールねじ軸６６は、上下方向に沿って配置され、第１昇降フレーム７０を貫通する。第１昇降ボールねじ軸６６は、第１昇降モータ６４によって回転駆動される。第１昇降ボールナット６８は、第１昇降フレーム７０の第１昇降ボールねじ軸６６の貫通部に設けられ、第１昇降ボールねじ軸６６に螺合する。第１昇降モータ６４の回転方向に応じて、第１昇降フレーム７０が上昇および下降する。

＜第１昇降部＞
図２および図３に示すように、第１昇降部２０は、第２駆動部１８によって駆動される。第１昇降部２０は、一対の第１移動部３２を介して一対の第１アーム３０の第１ガイドアーム３０ａを昇降させる第１昇降フレーム７０を有する。第１昇降部２０は、一対の第１移動部３２を介して第１搬送フレーム１６を昇降させる。本実施形態では、第１昇降部２０は、図１に示す第１加工機１がワークＷを加工する第１加工高さＨ１と、第１搬送フレーム１６がワークＷを搬送する第１搬送高さＨ２と、第３搬送部１２がワークＷを搬送する第３搬送高さＨ３の間で第１搬送フレーム１６を昇降させる。

＜第２搬送部の構成＞
図１に示すように、第２搬送部１０は、第２加工機２に対して搬送方向Ｆと反対方向に隣接して配置される。第２搬送部１０は、中心位置Ｉに対して第１搬送部８と線対称の位置に配置される。第１搬送部８と第２搬送部１０と、は実質的に構成が同じである。したがって、図２から図４の括弧内に第２搬送部１０の各構成部材の符号を、第１搬送部８の構成部材の符号に１００を加えて記載し、第２搬送部１０の詳細な説明は省略する。

図２から図４に示すように、第２搬送部１０は、第３駆動部１１４と、第２搬送フレーム１１６と、第４駆動部１１８と、第２昇降部１２０と、を有する。

＜第３駆動部＞
第３駆動部１１４は、第１駆動部１４と同じ構成であり、第２搬送モータ１１４ａと、第２搬送ボールねじ軸１１４ｂと、第２搬送ボールナット１１４ｃと、丸棒状の一対の第２搬送部材１１４ｄと、を有する。第２搬送ボールねじ軸１１４ｂには、例えば、一対の歯付きプーリおよび一対の歯付きプーリに巻き付けられる歯付きベルトを含む動力伝達機構１１４ｅによって、第２搬送モータ１１４ａの回転が伝達される。

＜第２搬送フレーム＞
図２に示すように、第２搬送フレーム１１６は、第１搬送フレーム１６と同じ構成である。第２搬送フレーム１１６は、第３駆動部１１４によって駆動される。第２搬送フレーム１１６は、第２搬送位置Ｄと第２加工位置Ｂとの間でワークＷを保持し、かつ搬送方向Ｆに沿ってワークＷを直線的に搬送する。第２搬送位置Ｄは、第２加工位置Ｂよりも第１加工位置Ａ側かつ第１搬送位置Ｃよりも第２加工位置側の位置である。本実施形態では、第２搬送フレーム１１６は、第２加工位置Ｂから第２加工位置Ｂまで、ワークＷを搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送する。すなわち、第１搬送部８は、第１加工機１にワークＷをセットする。

図２から図４に示すように、第２搬送フレーム１１６は、幅方向Ｇに対向して配置される一対の第２アーム１３０と、一対の第２アーム１３０をそれぞれ幅方向Ｇに移動させる一対の第２移動部１３２と、を有する。一対の第２アーム１３０は、第２ガイドアーム１３０ａ（フィードキャリア）と、第２搬送アーム１３０ｂ（フィードバー）と、をそれぞれを有する。一対の第２ガイドアーム１３０ａは、一対の第２移動部１３２によって、幅方向Ｇに対向する距離が変化するように各別に移動する。

一対の第２ガイドアーム１３０ａは、搬送方向Ｆに沿って延びる。一対の第２ガイドアーム１３０ａは、第２移動部１３２を介して、第２昇降部１２０に幅方向Ｇに移動可能に各別に支持される。一対の第２搬送アーム１３０ｂは、一対の第２搬送リニアガイド１３４を介して、一対の第２ガイドアーム１３０ａに搬送方向Ｆに移動可能に各別に支持される。第２搬送アーム１３０ｂは、第３駆動部１１４の第２搬送部材１１４ｄによって搬送方向Ｆに駆動される。一対の第２搬送アーム１３０ｂは、先端にワークＷを着脱可能に保持する保持部材３８を取り付ける第２取付部１３６をそれぞれ有する。第２取付部１３６は第１取付部３６と同じ構成であり、第１保持部材３８ａと第２保持部材３８ｂとを含む保持部材３８を着脱可能に取り付けできる。

＜第４駆動部＞
第４駆動部１１８は、第２駆動部１８と同じ構成である。第４駆動部１１８は、一対の第２昇降リニアガイド１６２と、第２昇降モータ１６４と、第２昇降ボールねじ軸１６６と、第２昇降ボールナット１６８と、を有する。

＜第２昇降部＞
第２昇降部１２０は、第１昇降部２０と同じ構成である。第２昇降部１２０は、第４駆動部１１８によって駆動される。第２昇降部１２０は、一対の第２移動部１３２を介して一対の第２アーム１３０の第２ガイドアーム１３０ａを昇降させる第２昇降フレーム１７０を有する。本実施形態では、第２昇降部１２０は、図１に示す第３搬送部１２がワークＷを搬送する第３搬送高さＨ３と、第２搬送フレーム１１６がワークＷを搬送する第２搬送高さＨ４と、第２加工機２がワークＷを加工する第２加工高さＨ５と、の間で第１搬送フレーム１６を昇降させる。なお、本実施形態では、第１加工高さＨ１と、第２加工高さＨ５と、第３搬送高さＨ３は、同じ高さである。また、第１搬送高さＨ２と第２搬送高さＨ４は同じである。しかし、第１加工機１から第２加工機２にワークＷを搬送する際の高さＨ１から高さＨ５は、第１加工機１、第２加工機２、第１搬送部８、第２搬送部１０、第３搬送部１２、およびワークＷに応じて適宜変更可能である。

＜第３搬送部の構成＞
図１に示すように、第３搬送部１２は、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄとの間でワークＷを搬送する。第３搬送部１２は、第１搬送部８と第２搬送部１０の下方に、両端部が第１搬送部８と第２搬送部１０と重なるように配置される。図５に示すように、第３搬送部１２は、第５駆動部８０と、ベース部材７に設けられるベースフレーム８２と、第３搬送フレーム８４と、ベルトコンベア８６と、を有する。ベルトコンベアはコンベアの一例である。第３搬送部１２は、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄとの間で、ワークＷを搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送する。第３搬送部１２は、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄとの間を第３搬送高さＨ３で往復移動する（図1参照）。なお、第１加工位置Ａと第１搬送位置Ｃまでの搬送距離（Ｌ１）は、第１搬送位置Ｃから第２搬送位置Ｄまでの搬送距離（Ｌ２）より短い。同様に、第２搬送位置Ｄから第２加工位置Ｂまでの搬送距離（Ｌ３）は、第１搬送位置Ｃから第２搬送位置Ｄまでの搬送距離（Ｌ２）より短い。第３搬送部１２は、第１搬送部８と第２搬送部１０に比較して、長い搬送距離を搬送する。より好ましくは、Ｌ１はＬ２の１／２以下の距離であり、Ｌ３はＬ２の１／２以下の距離であってもよい。

＜第５駆動部＞
第５駆動部８０は、一対の第３搬送リニアガイド８８と、第３搬送モータ９０と、第３搬送ボールねじ軸９２と、第３搬送ボールナット９４と、を有する。一対の第３搬送リニアガイド８８は、ベースフレーム８２に搬送方向Ｆに沿って配置されるガイドレールと、搬送方向に移動する一対のスライダと、をそれぞれ有する。一対のガイドレールは、幅方向Ｇに間隔を隔てて配置される。一対のスライダは、第３搬送フレーム８４に幅方向Ｇに間隔を隔てて設けられ、一対のガイドレールに各別に転がり接触しながら案内される。第３搬送モータ９０は、サーボモータであり、第３搬送ボールねじ軸９２に一体回転可能に連結される。第３搬送ボールねじ軸９２は、一対のガイドレールの間で、ベースフレーム８２に回転自在に支持され、ベルトコンベア８６の下方に配置される。第３搬送ボールナット９４は、第３搬送フレーム８４に設けられ、第３搬送ボールねじ軸９２に螺合する。第３搬送モータ９０の回転によって、第３搬送フレーム８４は搬送方向Ｆに沿って往復移動する。

＜第３搬送フレーム＞
第３搬送フレーム８４は、第５駆動部８０によって駆動され、搬送方向Ｆに沿って直線移動する。第３搬送フレーム８４は、第３搬送リニアガイド８８によって、ベースフレーム８２に搬送方向Ｆに移動自在に支持される。第３搬送フレーム８４の幅方向Ｇの中央部に第３搬送ボールナットが設けられる。

＜ベルトコンベア＞
図５に示すように、ベルトコンベア８６は、搬送方向Ｆに沿って配置される。ベルトコンベア８６は、第３搬送フレーム８４に固定され、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄとの間で、ワークＷを搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送する。ベルトコンベア８６は、コンベアモータ９６と、一対の搬送ベルト９８と、搬送方向Ｆに間隔を隔てて配置された一対のベルト支持部１００と、を含む。

一対のベルト支持部１００は、第３搬送フレーム８４の搬送方向上流側と、搬送方向下流側の端部と、に固定される。搬送方向上流側のベルト支持部１００は、幅方向Ｇに沿って配置される駆動軸１０２を回転自在に支持する。駆動軸１０２には、幅方向Ｇに間隔を隔てて配置された一対の歯付き駆動プーリ１０４が一体回転可能に装着される。コンベアモータ９６の回転は、一対の歯付きプーリと駆動ベルトとを有するベルト駆動機構１０６によって、駆動軸１０２に伝達される。搬送方向下流側のベルト支持部１００は、幅方向Ｇに沿って配置される従動軸１０８を回転自在に支持する。従動軸１０８には、幅方向Ｇに間隔を隔てて配置された一対の歯付き従動プーリ１０５が一体回転可能に装着される。一対の搬送ベルト９８は、歯付きのベルトであり、幅方向Ｇに間隔を隔てて配置される。搬送ベルト９８には、ワークＷを位置決め可能に載置するトレイ１１０が、固定される。

第３搬送部１２では、往復移動するとき、第３搬送フレーム８４と、ベルトコンベア８６と、が同時に動作する。すなわち、第３搬送部１２では、搬送方向Ｆに対し、複数の駆動部によって搬送する。これにより、第１搬送部８と、第２搬送部１０に対し、高速で搬送することができる。また、トレイ１１０は、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄの間を往復移動する。トレイ１１０は、端部が第１加工機１と第２加工機２の作動範囲に干渉しない位置まで、第１加工機１および第２加工機２に近接するように往復移動する。これによって、第１搬送部８と第２搬送部１０の搬送距離（第１加工位置Ａから第１搬送位置Ｃまでの距離および第２搬送位置Ｄから第２加工位置Ｂまでの距離）を短くすることができる。

＜制御系の構成＞
制御装置２００は、第１加工機１と第２加工機２とに協調してワーク搬送装置６を制御する。図９に示すように、制御装置２００は、マイクロコンピュータを含む制御部２０２と、複数のモータを駆動するモータドライバ群２０４と、を有する。制御装置２００は、第１搬送部８と、第２搬送部１０と、第３搬送部１２と、操作パネル２０６の電気部品に接続される。第１搬送部８では、制御部２０２は、モータドライバ群２０４を介して、第１搬送モータ１４ａと、第１昇降モータ６４と、一対の第１移動モータ５６と、に接続される。また、制御部２０２は、第１取付部３６の第１空圧シリンダ４４をオンオフする第１制御弁１１１と、第１取付部３６に取り付けられ保持部材３８がワークＷを保持しているか否かを検出する第１ワークセンサ２１１２と、に接続される。

第２搬送部１０では、制御部２０２は、モータドライバ群２０４を介して、第２搬送モータ１１４ａと、第２昇降モータ１６４と、一対の第２移動モータ１５６と、に接続される。また、制御部２０２は、第２取付部１３６の第２空圧シリンダ１４４をオンオフする第２制御弁２１１と、第２取付部１３６に取り付けられた保持部材３８がワークＷを保持しているか否かを検出する第２ワークセンサ２１２に接続される。

第３搬送部１２では、制御部２０２は、モータドライバ群２０４を介して、第３搬送モータ９０と、コンベアモータ９６と、に接続される。また、制御部２０２は、ワークＷがトレイ１１０に正常に載置されたか否かを検出する第３ワークセンサ２２４に接続される。

＜ワーク搬送装置における搬送物の搬送動作＞
次に図３、図４、図６を用いて、制御部２０２によって制御されたワーク搬送装置６がワークＷを搬送する際の動作を説明する。なお、本実施形態では図４に示す、ワークＷを幅方向Ｇから掴む、チャック型の第１保持部材３８ａが、第１取付部３６に取付けられているものとする。第２保持部材３８ｂも同様とする。

ワークＷは、第１加工機１の固定型４にセットされ、可動型３からプレス圧力を受けることによって、プレス成形される。プレス加工が終了して可動型３が上昇し始めると、第１搬送フレーム１６の、一対の第１搬送アーム３０ｂが、第１搬送位置Ｃから第１加工位置Ａまで、ワークＷの搬送方向Ｆと反対方向に直線的に移動する（図３参照）。このとき、一対の第１搬送アーム３０ｂは、可動型３の可動範囲と干渉しないように第１加工高さＨ１で移動する。一対の第１搬送アーム３０ｂは、第１移動部３２によって、第１保持部材３８ａがワークＷを挟持できる位置まで、幅方向Ｇの互いに接近する方向に移動する（図４（ａ）および図４（ｂ）参照）。

これによって、ワークＷは、一対の第１保持部材３８ａによって挟持され、第１昇降部２０によって、第１加工高さＨ１から第１搬送高さＨ２まで上昇する。上昇後、ワークＷは、第１加工位置Ａから第１搬送位置Ｃまで搬送方向Ｆに沿って、直線的に搬送される（図６（ａ）、図６（ｂ）および図６（ｃ）参照）。ワークＷが第１搬送位置Ｃまで搬送されると、ワークＷは、第１昇降部２０によって、第１搬送高さＨ２から第３搬送高さＨ３まで下降し、一対の第１搬送アーム３０ｂによって、トレイ１１０にセットされる。一対の第１搬送アーム３０ｂは、第１移動部３２によって、幅方向Ｇの離反する方向に移動し、ワークＷから離れる（図４（ｄ）参照）。

トレイ１１０にセットされたワークＷは、第３搬送部１２によって、第１搬送位置Ｃから第２搬送位置Ｄまで、搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送される。

第２搬送位置Ｄまで搬送されたワークＷは、第２移動部１３２によって、幅方向Ｇの互いに接近する方向に移動した一対の第２搬送アーム１３０ｂの第２取付部１３６に取り付けられた、一対の保持部材３８に挟持される。ワークＷは、一対の保持部材３８に挟持された状態で、第２昇降部１２０によって第２搬送高さＨ４まで上昇する。ワークＷは、一対の第２搬送アーム１３０ｂによって、第２搬送位置Ｄから第２加工位置Ｂまで搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送される。第２加工位置Ｂまで搬送されたワークＷは、第２昇降部１２０によって、第２搬送高さＨ４から第２加工高さＨ５まで下降したのち、第２加工機２の固定型４にセットされる。その後、第２搬送アーム１３０ｂは、第２移動部１３２によって、搬送方向Ｆと交差する方向かつ互いに離反する方向に移動し、ワークＷから離れる。

なお、一対の第１取付部３６に、吸着型の第２保持部材３８ｂを取り付けた場合は、第１加工位置Ａで第２保持部材３８ｂがワークＷを吸着する。その後、第１昇降部２０によってワークＷを第１搬送高さＨ２に上昇させたのち、第１昇降部２０が、ワークＷを第３搬送高さＨ３まで下降させてワークＷをトレイ１１０にセットする。その後、第２保持部材３８ｂは、ワークＷの吸着を解除する。

上述したとおり、第１搬送位置Ｃから第２搬送位置Ｄまでは、ワークＷは第３搬送部１２によって搬送する。

第２搬送位置Ｄまで搬送されたワークＷは、第２保持部材３８ｂによって吸着され、第２昇降部１２０によって第２搬送高さＨ４まで上昇する。上昇したワークＷは、一対の第２搬送アーム１３０ｂによって、第２搬送位置Ｄから第２加工位置Ｂまで搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送される。その後、第２昇降部１２０によって、ワークＷは、第２加工高さＨ５まで下降し、第２加工機２の固定型４にセットされる。そして、第２保持部材３８ｂが吸着を解除し、ワークＷから離れる。

＜ワーク搬送装置における保持部材の着脱手順＞
次に、図７と図８を用いて、第１保持部材３８ａおよび第２保持部材３８ｂの取り外しと、取り付け手順について説明する。なお、本実施形態では、一例として段取替えのため、図７に示す第１保持部材３８ａから、図８に示す第２保持部材３８ｂに保持部材を交換する際の、保持部材の取り外しと取り付け手順（着脱手順）について、説明する。

図７と図８に示すように、保持部材３８の着脱時に、第１搬送フレーム１６は、制御部２０２によって、第１搬送位置Ｃで保持部材３８を、第１取付部３６に対して着脱するように制御される。第２搬送フレーム１１６は、第２搬送位置Ｄで保持部材３８を第２取付部１３６に対して着脱するように、制御部２０２によって制御される。

第３搬送部１２は、第１取付部３６に取り付けられる保持部材３８を、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄの間の供給位置（例えば、中心位置Ｉまたその近傍）に供給すると、第３搬送部１２は、供給位置から第１搬送位置Ｃに保持部材３８を搬送するように、制御部２０２によって制御される。第２取付部１３６に取り付けられる保持部材３８を、供給位置に供給すると、第３搬送部１２は、供給位置から第２搬送位置に保持部材３８を搬送するように制御される。

すなわち、第１取付部３６に取り付けられた保持部材３８は、第１搬送位置Ｃで着脱される。また、第２取付部１３６に取り付けられた保持部材３８は、第２搬送位置Ｄで着脱される。

図７に示すように、第１搬送部８では、制御部２０２によって第１搬送モータ１４ａが制御され、一対の第１取付部３６に各別に取り付けられた一対の第１保持部材３８ａが、第１搬送位置Ｃに配置される。また、第１移動モータ５６が制御部２０２によって制御され、一対の第１搬送アーム３０ｂは、幅方向Ｇの接近する位置に配置される。第３搬送部では、第３搬送モータ９０およびコンベアモータ９６が制御部２０２によって制御され、トレイ１１０が第１搬送位置Ｃに配置される。第１保持部材３８ａが、第１搬送位置Ｃに配置されると、第１昇降モータ６４が制御部２０２によって制御され、一対の第１搬送アーム３０ｂが、第１搬送高さＨ２から第３搬送高さＨ３まで下降し、一対の第１保持部材３８ａが第１搬送位置Ｃでトレイ１１０に載置される。この状態で、制御部２０２が第１制御弁１１１を所定時間オンし、一対の第１取付部３６の第１空圧シリンダ４４を進出させる。第１制御弁１１１をオンした後、制御部２０２は、第１昇降部２０を制御し、第１搬送アーム３０ｂを第３搬送高さＨ３から第１搬送高さＨ２に上昇させる。これによって、一対の第１保持部材３８ａが一対の第１取付部３６から各別に外れて、第１保持部材３８ａがトレイ１１０の幅方向Ｇ方向に並べて配置される。トレイ１１０に配置された一対の第１保持部材３８ａは、制御部２０２によって制御された第３搬送部１２が、第２搬送位置Ｄまで搬送する。

第２搬送部１０では、制御部２０２によって第２搬送モータ１１４ａが制御され、一対の第２取付部１３６に各別に取り付けられた一対の第１保持部材３８ａが、第２搬送位置Ｄに配置される。また、第２移動モータ１５４が制御部２０２によって制御され、一対の第２搬送アーム１３０ｂは、幅方向Ｇの離反する位置に配置される。第１保持部材３８ａが、第２搬送位置Ｄに配置されると、第２昇降モータ１６４が制御部２０２によって制御され、一対の第２搬送アーム１３０ｂが、第２搬送高さＨ４から第３搬送高さＨ３まで下降し、一対の第１保持部材３８ａが第２搬送位置Ｄでトレイ１１０に載置される。この状態で、制御部２０２が第２制御弁２１１を所定時間（たとえば２秒）オンし、一対の第２取付部１３６の第２空圧シリンダ１４４を進出させる。第１制御弁１１１をオンした後、制御部２０２は、第２昇降部１２０を制御し、第２搬送アーム１３０ｂを第２搬送高さＨ４から第２搬送高さＨ４に上昇させる。これによって、一対の第１保持部材３８ａが一対の第２取付部１３６から各別に外れる。この結果、第２取付部１３６にから外れた第１保持部材３８ａが、トレイ１１０上で、第１取付部３６から外れた一対の第１保持部材３８ａの幅方向Ｇの外側に並べて配置される。トレイ１１０に配置された４つの第１保持部材３８ａは、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄの間の供給位置（例えば、中心位置Ｉまたその近傍）まで、制御部２０２によって制御された第３搬送部１２によって搬送される。第１保持部材３８ａは、作業者が供給位置で取り除き、作業者が第２保持部材３８ｂを供給位置に供給する。

次に図８を用いて、第２保持部材３８ｂの取り付け手順について説明する。

図８に示すように、例えば作業者が第２保持部材３８ｂを、例えば、中心位置Ｉを挟んで搬送方向Ｆに沿ってトレイ１１０に並べて配置する。２つの第２保持部材３８ｂがトレイ１１０に配置されると、作業者の所定の操作によって、第３搬送部１２が制御部２０２によって制御される。制御部２０２によって制御された第３搬送部１２は、トレイ１１０の搬送方向Ｆの上流側の第２保持部材３８ｂ（図８下側の第２保持部材３８ｂ）が、第１搬送位置Ｃに配置されるように、トレイ１１０を搬送する。また、作業者の操作に応じて、第１搬送アーム３０ｂが制御され、第１取付部３６が第１搬送位置Ｃまで移動する。第２保持部材３８ｂが、第１搬送位置Ｃまで搬送されると、制御部２０２が第１制御弁１１１をオンし、第１取付部３６の第１空圧シリンダ４４を進出させ、第２保持部材３８ｂのフランジ３８ｃが、第１取付部３６に取り付けできるように第１ロック部材４８を開く。その後、制御部２０２が第１昇降部２０を制御し、第１搬送アーム３０ｂを第１搬送高さＨ２から第３搬送高さＨ３まで下降させる。これによって、第１取付部３６に第２保持部材３８ｂのフランジ３８ｃが挿通する。フランジ３８ｃが挿通した状態で、制御部２０２が第１制御弁１１１をオフし、第１空圧シリンダ４４への圧縮空気の供給を遮断する。この結果、第１空圧シリンダ４４が後退し、第１取付部３６に第２保持部材３８ｂが取り付けられる。第２保持部材３８ｂが取付けられた後、第３搬送部１２は、残りの第２保持部材３８ｂがセットされたトレイ１１０を、第２保持部材３８ｂが第２搬送位置Ｄにくる位置まで搬送する。第２保持部材３８ｂを第２取付部１３６に取り付ける手順は、第１取付部３６と同じであり、説明を省略する。

以上のような構成でよれば、第１駆動部１４によって、第１搬送フレーム１６の第１アーム３０が、搬送方向Ｆに沿って直線的に動くことで、ワークＷを搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送できる。また、第３駆動部１１４によって、第２搬送フレーム１１６の第２アーム１３０が、搬送方向Ｆに沿って直線的に動くことで、ワークＷを直線的に搬送することができる。第５駆動部８０とベルトコンベア８６が搬送方向Ｆに沿って直線的に動くことによって、ワークＷを搬送方向Ｆに沿って直線的に搬送できる。このような構成であれば、例えば第１駆動部１４と、第３駆動部１１４と、第５駆動部８０の各搬送ボールねじ軸１４ｂ、１１４ｂ、９２のピッチを大きくすることで、搬送方向Ｆに対する往復移動速度を高速化することが、容易にできる。さらに、各駆動部に配置される搬送モータの回転速度を速めることで、搬送方向Ｆに対する往復移動の速度を、容易に高速化することができる。また、第１搬送部８と、第２搬送部１０と、第３搬送部１２は、搬送方向Ｆに対し、それぞれ別々の駆動部で駆動される。そのため、それぞれ別々の速度で搬送することができ、第１加工機１と第２加工機２の可動型３の動きに合わせて往復移動の速度を、柔軟に設定できる。

さらに、第１搬送部８と、第２搬送部１０はそれぞれ独立した第１昇降部２０と、第２昇降部１２０を備える。そのため、ワークＷの高さに応じて、柔軟に搬送高さを変更できる。また、第１保持部材３９ａおよび第２保持部材３９ｂの高さに合わせて、柔軟に搬送高さを変更できる。また、第１移動部３２は、１対の第１移動モータ５６を有する。そのため、第１アーム３０を、それぞれ独立して移動させることができる。その結果、ワークＷの中心を搬送方向Ｆに対してオフセットさせて、ワークＷを搬送することができる。その結果、例えば、ワークＷの重心位置を考慮して、トレイ１１０にワークＷを配置することができる。

また、第１加工位置Ａからワーク取り出すとき、および第２加工位置Ｂにワークをセットする際は、多方向動作の正確性と速度が要求される。すなわち、第１加工位置ＡからワークＷを取り出す第１搬送部８と、ワークＷを第２加工位置Ｂにセットする第２搬送部１０には、第１加工位置Ａと第２加工位置Ｂに正確な位置かつ高速で移動することが要求される。そのため、第１アーム３０と第２アーム１３０の移動距離は、極力短く、直線的である方が、第１アーム３０と第２アーム１３０が、各加工位置に対し位置ずれが発生し難く、好ましい。上記構成では、第１加工位置Ａと第１搬送位置Ｃまでの搬送距離（Ｌ１）は、第１搬送位置Ｃから第２搬送位置Ｄまでの搬送距離（Ｌ２）より短い。同様に、第２搬送位置Ｄから第２加工位置Ｂまでの搬送距離（Ｌ３）は、第１搬送位置Ｃから第２搬送位置Ｄまでの搬送距離（Ｌ２）より短い。第３搬送部１２は、第１搬送部８と第２搬送部１０に比較して、長い搬送距離を搬送する。さらに、トレイ１１０は、端部が第１加工機１と第２加工機２の作動範囲に干渉しない位置まで、第１加工機１および第２加工機２に近接するように往復移動する。すなわち、多方向動作の正確性と速度が要求されるワークＷの加工機からの取り出しとセットを、搬送距離の短く、かつ搬送方向Ｆと、昇降方向と、搬送方向と交差する方向Ｇとを、それぞれ独立した駆動部によって駆動する第１搬送部８と第２搬送部１０が行い、長い搬送距離を、搬送方向Ｆに対し複数の駆動部を有し、搬送方向Ｆに対し高速搬送可能な第３搬送部１２が行う。このような構成であれば、ワークＷの取り出しとセットを、第１搬送部８と第２搬送部１０で高速かつ精度よく行うとともに、第１搬送位置Ｃと第２搬送位置Ｄの間を第３搬送部１２で高速で搬送できる。

また、第１アーム３０および第２アーム１３０には、第１取付部３６および第２取付部１３６を設けた。このため、保持部材３８を、工具を用いずに自動で脱着可能できる。その結果、保持部材３８の交換を容易に行うことが出来る。その結果、保持部材３８の交換にかかる段取り替えの手間を簡略化でき、生産効率が向上する。

＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本考案は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。

（ａ）上記実施形態では、第３搬送部１２のコンベアとして歯付きベルトコンベア開示したが、本発明はこれに限定されない。コンベアは、チェーンコンベア、ローラコンベアであってもよい。また、第５駆動部８０において、第３搬送ボールねじ軸９２と第３搬送ボールナット９４によって、第３搬送フレーム８４を搬送方向Ｆに往復移動させたが、本発明はこれに限定されない。例えば、循環駆動されるベルトを第３搬送フレーム８４に固定することによって、第３搬送フレーム８４を搬送方向Ｆに往復移動させてもよい。また、ラックとピニオンによって、第３搬送フレーム８４を搬送方向Ｆに往復移動させてもよい。

（ｂ）上記実施形態では、一対の第１移動部３２（または第２移動部１３２）によって、一対の第１アーム３０（または第２アーム１３０）を個別に移動させたが、本発明はこれに限定されない。一対の第１アーム３０（または第２アーム１３０）を一つの移動部によって一体で幅方向Ｇに移動させてもよい。例えば、右ねじと左ねじが形成された１本のボールねじ軸、一方のアームに設けられる右ねじのボールナット、および他方のアームに設けられる左ねじのボールナット、によって移動部を構成してもよい。また、吸着型の第２保持部材３８ｂのみの場合は、第１移動部３２（または第２移動部１３２）の駆動機構は省略してもよい。

（ｃ）上記実施形態では、チャック型の第１保持部材３８ａと、吸着型の第２保持部材３８ｂを開示したが、本発明はこれに限定されない。ワークＷが磁性体の場合は、保持部材３８は、磁力を用いたものでもよい。

（ｄ）上記実施形態では、ワーク搬送装置６は、第１加工機１と第２加工機２とに間に、第１搬送部８と第２搬送部１０と第３搬送部１２とがそれぞれ１台の構成としたが、本発明はこれに限定されない。第３搬送部１２と第２搬送部１０の間に第１搬送部８と、第３搬送部１２と、を複数使用してワーク搬送装置を構成してもよい。例えば、第１加工機１と第２加工機２との間に、第１搬送部８、第３搬送部１２、第１搬送部８、第３搬送部１２、第２搬送部１０を設けたワーク搬送装置であってもよい。

（ｅ）上記実施形態では、第１取付部３６と第２取付部１３６の構造の一例を示したが、本発明はこれに限定されない。第１取付部３６と第２取付部１３６は、保持部材３８を自動で脱着可能な構成であればよい。例えば、保持部材３８にロック溝を設け、空圧シリンダによりロック溝にロック部材を差し込む構造であってもよい。

（ｆ）上記実施形態では、第１ガイドアーム３０ａの側面に搬送方向Ｆに沿った第１スリット３０ｃを設けたが、本発明はこれに限定されない。第１ガイドアーム３０ａを短くして、第１スリット３０ｃを設けないようにしてもよい。

１ ：第１加工機
２ ：第２加工機
６ ：ワーク搬送装置
８ ：第１搬送部
１０ ：第２搬送部
１２ ：第３搬送部
１４ ：第１駆動部
１６ ：第１搬送フレーム
１８ ：第２駆動部
２０ ：第１昇降部
３０ ：第１アーム
３０ａ ：第１ガイドアーム
３０ａ ：ガイドアーム
３０ｂ ：第１搬送アーム
３２ ：第１移動部
３６ ：第１取付部
３８ ：保持部材
３８ａ ：第１保持部材
３８ｂ ：第２保持部材
３９ａ ：第１保持部材
３９ｂ ：第２保持部材
４０ ：保持部材
８０ ：第５駆動部
８４ ：第３搬送フレーム
８６ ：コンベア
１１４ ：第３駆動部
１１６ ：第２搬送フレーム
１１８ ：第４駆動部
１２０ ：第２昇降部
１３０ ：第２アーム
１３０ａ ：第２ガイドアーム
１３０ｂ ：第２搬送アーム
１３２ ：第２移動部
１３６ ：第２取付部
Ａ ：第１加工位置
Ｂ ：第２加工位置
Ｃ ：第１搬送位置
Ｄ ：第２搬送位置
Ｆ ：搬送方向
Ｗ ：ワーク

Claims (5)

1. 第１加工位置でワークを加工する第１加工機と、前記第１加工位置から離反した第２加
   工位置で前記ワークを加工する第２加工機と、の間で前記ワークを搬送するワーク搬送装
   置であって、
   第１駆動部によって駆動され、前記第１加工位置と、前記第２加工位置よりも前記第１
   加工位置側の第１搬送位置と、の間で前記ワークを保持し、かつ前記ワークの搬送方向に沿って前記ワークを直線的に搬送する第１搬送フレームと、第２駆動部によって駆動され、前記第１搬送フレームを昇降させる第１昇降部と、を有する第１搬送部と、
   第３駆動部によって駆動され、前記第２加工位置よりも前記第１加工位置側かつ前記第
   １搬送位置よりも前記第２加工位置側の第２搬送位置と、前記第２加工位置と、の間で前
   記ワークを保持し、かつ前記搬送方向に沿って前記ワークを直線的に搬送する第２搬送フ
   レームと、第４駆動部によって駆動され、前記第２搬送フレームを昇降させる第２昇降部
   と、を有する第２搬送部と、
   第５駆動部によって駆動され、前記搬送方向に沿って直線移動する第３搬送フレームと
   、前記第３搬送フレームに固定され、前記第１搬送位置と前記第２搬送位置との間で、前
   記ワークを前記搬送方向に沿って直線的に搬送するコンベアと、を有する第３搬送部と、
   を備え、
   前記第１搬送フレームは、
   第１ガイドアームと、第１搬送アームと、を有する第１アームと、
   前記第１アームを前記搬送方向と交差する方向に移動させる第１移動部と、
   を有し、
   前記第１ガイドアームは、前記第１移動部によって、前記搬送方向と交差する方向に移動し、
   前記第１搬送アームは、第１ガイドアームに前記搬送方向に移動可能に支持され、前記第１駆動部によって前記搬送方向に駆動される、ワーク搬送装置。
2. 前記第２搬送フレームは、
   第２ガイドアームと、第２搬送アームと、を有する第２アームと、
   前記第２アームを前記搬送方向と交差する方向に移動させる第２移動部と、
   を有し、
   第２ガイドアームは、前記第２移動部によって、前記搬送方向と交差する方向に移動すし、
   前記第２搬送アームは、前記第２ガイドアームに前記搬送方向に移動可能に支持され、前記第３駆動部によって前記搬送方向に駆動される、
   請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記第１ガイドアーム、および前記第１搬送アームは、前記搬送方向と交差する方向に対向してそれぞれ一対配置され、
   一対の前記第１搬送アームは、先端に前記ワークを着脱可能に保持する保持部材を取り付ける第１取付部を有し、
   前記第２ガイドアーム、および前記第２搬送アームは、前記搬送方向と交差する方向に対向してそれぞれ一対配置され、
   一対の前記第２搬送アームは、先端に前記ワークを着脱可能に保持する保持部材を取り付ける第２取付部を有する、
   請求項２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記保持部材の着脱時に、
   前記第１搬送フレームは、前記第１搬送位置で前記保持部材を、前記第１取付部に対し
   て着脱するように制御され、
   前記第２搬送フレームは、前記第２搬送位置で前記保持部材を前記第２取付部に対して
   着脱するように制御され、
   前記第３搬送部は、前記保持部材を、前記第１搬送位置と前記第２搬送位置の間の供給
   位置に供給すると、前記供給位置から前記第１搬送位置に前記保持部材を搬送するように
   制御され、前記保持部材を前記供給位置に供給すると、前記供給位置から前記第２搬送位
   置に前記保持部材を搬送するように制御される、請求項３に記載のワーク搬送装置。
5. 前記保持部材は、形状および保持構造のいずれかが異なる第１保持部材および第２保持
   部材を有し、
   前記第１取付部および前記第２取付部は、前記第１保持部材および前記第２保持部材を
   選択的に取り付け可能に構成される、請求項３または４に記載のワーク搬送装置。

Images