JP6773462B2 - 粘着性物質を塗布するためのシステム、装置及び方法 - Google Patents

Description

密封剤、接着剤及び充填材などの粘着性物質は、特に密封、耐腐食性、及び／又は固定の目的で、構造又は他の対象物の表面上に塗布される。粘着性物質を塗布するために様々な手動の工具が市販されている。しかし、粘着性物質を手動で塗布することは、労働集約的で、時間がかかり、正確な許容誤差を制御することが困難である。

したがって、少なくとも上記に認識される懸念に対処するように意図される装置及び方法が、有用であろう。

以下は、本開示による主題事項の限定しない実施例の列挙であり、特許請求される可能性があり、又は特許請求されない可能性がある。

本発明の開示による主題事項の一実施例は、カートリッジから塗布器へ粘着性物質を搬送するための装置に関する。装置は、中心軸線と、入口と、入口の反対側の出口とを備えるスリーブを備える。スリーブが、入口を通ってカートリッジを受け入れるように構成される。装置は、スリーブに結合され、スリーブの入口近傍の圧力キャップを備える圧力キャップアセンブリを更に備える。カートリッジがスリーブの内部に受け入れられると、圧力キャップがカートリッジの後端と封止係合する閉鎖位置と、圧力キャップが、カートリッジをスリーブの入口を通ってスリーブの内部に挿入するために十分な間隙を提供する開放位置との間で、圧力キャップが、包括的に移動可能である。圧力キャップが、第１の圧力入力部を含み、カートリッジがスリーブの内部に受けられ、圧力キャップが閉鎖位置にあり、カートリッジの先端が塗布器と封止係合している場合、第１の圧力入力部を通って圧力が、カートリッジ内の粘着性物質に選択的に加えられる。圧力キャップアセンブリが、圧力キャップ及びスリーブに結合されるアクチュエータを更に備える。アクチュエータが、圧力キャップをスリーブに対して閉鎖位置と開放位置との間で包括的に移動するように選択的に作動可能である。装置は、カートリッジがスリーブの内部にあり、圧力キャップが閉鎖位置にある場合、塗布器をカートリッジの先端に自動的に、可逆的に、密封式に結合するように構成されている自動連結器を更に備える。

本発明の開示による主題事項の別の実施例は、カートリッジからワークピースの表面に粘着性物質を搬送するためのシステムに関する。システムは、カートリッジの先端に可逆的に、密封式に結合するように構成される塗布器を備える。システムは、工具インターフェースを含むロボットを更に備える。加えて、システムは、ロボットの工具インターフェースに結合されるように構成されるロボットインターフェースを備える装置を備える。装置は、中心軸線と、入口と、入口の反対側の出口とを備えるスリーブを更に備える。スリーブが、入口を通ってカートリッジを受け入れるように構成される。装置は、スリーブに結合され、圧力キャップを備える圧力キャップアセンブリを更に備える。圧力キャップは、スリーブの入口近傍にある。カートリッジがスリーブの内部に受け入れられると、圧力キャップがカートリッジの後端と封止係合する閉鎖位置と、圧力キャップが、カートリッジをスリーブの入口を通ってスリーブの内部に挿入するために十分な間隙を提供する開放位置との間で、圧力キャップが包括的に移動可能である。圧力キャップが、第１の圧力入力部を含み、カートリッジがスリーブの内部に受けられ、圧力キャップが閉鎖位置にあり、カートリッジの先端が塗布器と封止係合している場合、第１の圧力入力部を通って圧力が、カートリッジ内の粘着性物質に選択的に加えられる。加えて、圧力キャップアセンブリが、圧力キャップ及びスリーブに結合されるアクチュエータを備える。アクチュエータが、圧力キャップをスリーブに対して閉鎖位置と開放位置との間で包括的に移動するように選択的に作動可能である。装置は、カートリッジがスリーブの内部にあり、圧力キャップが閉鎖位置にある場合、塗布器をカートリッジの先端に自動的に、可逆的に、密封式に結合するように構成されている自動連結器を更に備える。システムは、ロボット及び装置に作動可能に結合されるコントローラーを更に備える。

本発明の開示による主題事項のさらに別の実施例は、カートリッジから塗布器へ粘着性物質を搬送するための方法に関する。方法は、スリーブの入口近傍でスリーブに結合される圧力キャップが開放位置にある場合、スリーブの入口を通ってスリーブの内部にカートリッジを受け入れるステップを含む。カートリッジが、先端及び後端を含む。方法は、圧力キャップをカートリッジの後端に密封式に結合するように、圧力キャップを閉鎖位置に移動するステップを更に含む。加えて、方法は、カートリッジがスリーブの内部にあり、圧力キャップが閉鎖位置にある場合、選択的に自動連結器によって、塗布器をカートリッジの先端に自動的に、密封式に結合させるステップを含む。方法は、圧力キャップの第１の圧力入力部を通って、カートリッジの中の粘着性物質に対して圧力を加えて、粘着性物質をカートリッジから塗布器の中に追い出すステップを更に含む。

一般的な用語で本開示の実施例をこのように説明したが、次に添付の図面を参照することにするが、それらの図面は必ずしも縮尺通りに描かれているのではなく、いくつかの図面を通して同様の参照符号が同じ又は類似の部品を示す。

カートリッジからワークピースの表面へ粘着性物質を搬送するためのシステムのブロック図であり、そのシステムが、本開示の１つ又は複数の実施例により、粘着性物質をカートリッジから塗布器へ搬送するための装置を含む。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａのシステムの接触調節器及び自動連結器のブロック図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａの装置の概略立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａの装置の概略断面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａのシステムの概略立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略斜視図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの自動連結器の概略分解図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａの装置の概略斜視図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａの装置の概略断面斜視図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ｂの接触調節器及び自動連結器の概略部分断面立面図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａのシステムを利用する方法のブロック図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａのシステムを利用する方法のブロック図である。 本開示の１つ又は複数の実施例による、図１Ａのシステムを利用する方法のブロック図である。 航空機の製造及び保守点検方法のブロック図である。 航空機の概略図である。

上記に参照される図１Ａ及び図１Ｂでは、もしあれば、様々な要素及び／又は構成要素を結合する実線は、機械的、電気的、流体の、光学的、電磁的又は他の結合及び／又はその組合せを示すことができる。本明細書で使用されると、「結合される」は、直接的並びに間接的に関連付けられることを意味する。例えば、部材Ａは、部材Ｂに直接的に関連付けられることが可能であり、又は例えば別の部材Ｃを介して間接的にそれに関連付けられることが可能である。様々な開示される要素の中の関係すべてが、必ずしも表されていないことを理解されたい。したがって、ブロック図の中で示される結合以外の結合もまた存在することができる。もしあれば、様々な要素及び／又は構成要素を示すブロックを結合する破線は、実線によって表される結合と同様の機能及び目的の結合を表すが、しかし、破線で表される結合は、選択的に提供されることができ、又は本開示の代替の実施例に関連することができる。同様に、もしあれば、破線によって表される要素及び／又は構成要素は、本開示の代替の実施例を示す。実線及び／又は破線で示される１つ又は複数の要素は、本開示の範囲から逸脱せずに、特定の実施例から省略されることができる。もしあれば、環境的要素は、点線で表される。事実上（仮想の）要素もやはり、分かり易くするために示される可能性がある。図１Ａ及び図１Ｂに図示される形態のいくつかが、図１Ａ及び図１Ｂ、他の図面及び／又は添付の開示の中で説明される他の形態を含むことを必要とせずに、たとえそのような１つ又は複数の組合せが本明細書で明確に説明されないとしても、様々な方法で組み合わされることが可能であることを当業者は理解するであろう。同様に、提示される実施例に限定されない追加の形態は、本明細書で示され、説明されるいくつかの、又はすべての形態と組み合わされることが可能である。

上記に参照される図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃ及び図１９では、ブロックは、作業及び／又はその部分を表すことができ、様々なブロックを結合する線は、特定の順番あるいは作業又はその部分の従属性を意味するのではない。破線によって表されるブロックは、代替作業及び／又はその部分を示す。もしあれば、様々なブロックを結合する破線は、作業及び／又はその部分の代替の従属性を表す。様々な開示される作業の中の従属性のすべてが、必ずしも表されていないことを理解されたい。図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃ及び図１９、並びに本明細書で記載される方法の作業を説明する添付の開示は、作業が実施されるべき順序を必ずしも決定するわけではないと解釈するべきである。むしろ、１つの例示的な順番が示されているが、作業の順序は適切な場合、修正され得ることを理解すべきである。したがって、特定の作業は、異なる順番で、又は同時に実施され得る。したがって、説明される作業のすべてが実施される必要がないことを当業者は理解するであろう。

以下の説明では、開示される概念の完全な理解を提供するために、複数の特定の詳細が説明されるが、その概念は、これらの詳細のいくつか又はすべてを用いずに実施され得る。他の実施例では、公知の装置及び／又は工程の詳細は、開示を不必要に不明確にすることを避けるために省略され得る。いくつかの概念が、特定の実施例と組み合わせて説明されるが、これらの実施例は限定するように意図されるのではないことを理解されたい。

そうではないと示されない限り、「第１の」、「第２の」などの用語は単に符号として使用され、これらの用語が言及する物品に対して、順番、配置又は階層的な要求を課すことを意図されるのではない。更に、例えば、「第２の」物品は、「第１の」又は下層の符号付き物品及び／又は例えば「第３の」又はより上層の符号付き物品の存在を必要とするものではなく、又はその存在を除外するものではない。

「一実施例」への本明細書の参照は、実施例に関連して説明される１つ又は複数の形態、構造又は特徴が、少なくとも１つの実施の中に含まれるという意味である。明細書の中の様々な場所で「一実施例」という語句は、同じ実施例を言及する可能性があり、又は同じ実施例を言及しない可能性がある。

本明細書で使用される場合、特定の機能を実施するように「構成される」システム、装置、構造、物品、要素、構成要素又はハードウェアは、任意の改変をせずに、特定の機能を実際に実施することができるのであって、追加の修正後に特定の機能を実施するための可能性だけを有するのではない。言い換えれば、特定の機能を実施するように「構成される」システム、装置、構造、物品、要素、構成要素又はハードウェアは、特定の機能を実施する目的のために、詳細に選択され、生成され、実行され、利用され、プログラムされ、及び／又は設計される。本明細書で使用される場合、「構成される」とは、システム、装置、構造、物品、要素、構成要素又はハードウェアが、追加の修正をせずに、特定の機能を実施することを可能にするシステム、装置、構造、物品、要素、構成要素又はハードウェアの既存の特徴を意味する。本開示の目的のために、特定の機能を実施するように「構成される」と説明されるシステム、装置、構造、物品、要素、構成要素又はハードウェアは、その機能を実施するように「適合され」及び／又は「作動可能である」と追加的又は代替的に説明され得る。

特許請求される可能性があり、又は特許請求されない可能性がある、本開示による主題事項の限定しない例示的な実施例が、以下に提供される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図５及び図１５を全体的に参照すると、粘着性物質１６８をカートリッジ１６６から塗布器２５４へ搬送するための装置１０２が開示される。装置１０２は、中心軸線１２１と、入口１２４と、入口１２４の反対側の出口１２８とを備えるスリーブ１０６を備える。スリーブ１０６が、入口１２４を通ってカートリッジ１６６を受けるように構成される。装置１０２は、スリーブ１０６に結合される圧力キャップアセンブリ１０４を更に備える。圧力キャップアセンブリ１０４が、スリーブ１０６の入口１２４の近傍に、圧力キャップ１１０を備える。カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部に受けられると、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６の後端１６９と封止係合する閉鎖位置と、圧力キャップ１１０が、スリーブ１０６の入口１２４を通ってカートリッジ１６６をスリーブ１０６の内部に挿入するために十分な間隙を提供する開放位置との間で、圧力キャップ１１０が、包括的に移動可能である。圧力キャップ１１０が、第１の圧力入力部１１８を含み、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にあり、カートリッジ１６６の先端１６７が塗布器２５４と封止係合している場合、第１の圧力入力部１１８を通って圧力が、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に選択的に加えられる。圧力キャップアセンブリ１０４が、圧力キャップ１１０及びスリーブ１０６に結合されるアクチュエータ１１４を更に備える。アクチュエータ１１４が、圧力キャップ１１０をスリーブ１０６に対して閉鎖位置と開放位置との間で包括的に移動するように選択的に作動可能である。装置１０２は、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部にあり、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にある場合、塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的に、可逆的に、密封式に結合するように構成されている自動連結器２２３を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１を特徴付ける。

装置１０２は、粘着性物質をワークピースの表面上に塗布することに付随する労働、時間及び不正確さを低減することを促進するように構成される。装置１０２のカートリッジ１６６は、粘着性物質１６８のモジュール式封じ込めを提供する。装置１０２のスリーブ１０６は、カートリッジ１６６を装置１０２に確実に結合することを可能にする。圧力キャップアセンブリ１０４は、カートリッジ１６６をスリーブ１０６の中に挿入するためにスリーブ１０６にアクセスすること、かつ粘着性物質１６８をスリーブ１０６から外へ追い出すために圧力をカートリッジ１６６に加えることの両方を可能にする。アクチュエータ１１４は、圧力キャップアセンブリ１０４の自動的駆動を促進する。カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にある場合、カートリッジ１６６は塗布器２５４で封止されて、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に圧力を加えることによって、カートリッジ１６６から塗布器２５４へ粘着性物質１６８が流れることを封止することができる。自動連結器２２３は、塗布器２５４を装置１０２に迅速に自動連結し、塗布器２５４を装置１０２から迅速に自動解放することを促進する。本明細書で使用される場合、第１の物体又は第２の物体の永久の変形、損傷又は破壊なしに、第１の物体が、第２の物体に繰り返して結合され、第２の物体から分離されることができる場合、第１の物体は第２の物体に可逆的に結合可能である。

装置１０２は、装置１０２の様々な構成要素に、及び構成要素から圧力を伝達することを促進するために、圧力管１３８、２６７Ａ、２６９Ａ、２６７Ｂ、２６９Ｂを含むことができる。例えば、圧力管１３８は、圧力入力部１１８に圧力を伝達することができる。実施例として、圧力管１３８は、アクチュエータ１１４へ及びアクチュエータ１１４から圧力を伝達して、アクチュエータ１１４の選択的な作動を促進することができる。更に、圧力管１３８は、第２の圧力入力部２３８及び第３の圧力入力部２４０に圧力を伝達して、自動連結器２２３の作動を制御することができ、第６の圧力入力部２１４及び第７の圧力入力部２１６に圧力を伝達して、接触調節器２０１のスリーブインターフェース２００の作動を制御することができる。更に、１つ又は複数の圧力管１３８が、第８の圧力入力部２７４に圧力を伝達して、付勢機構２１７の作動を制御することができる。やはり別の実施例により、圧力管２６７Ａ、２６９Ａは、第４の圧力入力部２９０Ａ及び第５の圧力入力部２９２Ａに圧力を伝達することができ、圧力管２６７Ｂ、２６９Ｂは、第１の圧力出力部２９０Ｂ及び第２の圧力出力部２９２Ｂに圧力を伝達することができて、塗布器２５４の作動を制御することができる。

いくつかの実施例では、装置１０２の様々な構成要素が、クランプ１１６、１３２、１５０によってスリーブ１０６に固定される。例えば、アクチュエータ１１４は、クランプ１１６によってスリーブ１０６に固定され、ブラケット１４８は、クランプ１３２、１５０によってスリーブ１０６に固定される。別の実施例により、装置１０２の様々な構成要素が、締付、粘着、共成型などの他の固定技術を使用して、スリーブ１０６に固定される。

アクチュエータ１１４は、線形アクチュエータ及び回転式アクチュエータなど、空圧式、電磁式、電気式、油圧式などの任意の様々な方法で動力を供給される、当技術分野で公知の任意の様々なアクチュエータであることができる。圧力入力部１１８、２１４、２１６、２３８、２４０、２７４、２９０Ａ、２９２Ａ及び圧力出力部２９０Ｂ、２９２Ｂが、いくつかの実施例の中で空圧取付具であることができる。本明細書で使用される場合、物体の中心軸線は物体の長手方向の対称軸線である。

本明細書で定義される場合、２つの位置の間で包括的に移動可能である物体は、２つの位置の中に移動され得る物体を意味する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図５及び図１５を全体的に参照すると、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に選択的に加えられる圧力は、空気圧である。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２を特徴付け、実施例２は上記の実施例１による主題事項を含む。

圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８に空気圧を選択的に導入することによって、カートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に空気圧を正確に加えることができて、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６の外へ、及び塗布器２５４の中へ流れることを正確に制御することができる。更に、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８に選択的に空気圧力を導入することによって、自動的空気圧制御の使用を促進して、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８の空気作動を制御する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図４を全体的に参照すると、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にあり、塗布器２５４がカートリッジ１６６の先端１６７に結合される場合、圧力キャップ１１０は、圧力キャップ１１０とカートリッジ１６６の内面１１３との間に封止を形成するように構成されるガスケット１１１を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３を特徴付け、実施例３は上記の実施例１又は２による主題事項を更に含む。

ガスケット１１１は、圧力キャップ１１０とカートリッジ１６６の内面１１３との間に封止を形成することによって、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８からカートリッジ１６６内部への圧力を封じ込めることを促進する。

ガスケット１１１は、ゴム、シリコーン及びプラスチックポリマーなど、可撓性又は圧縮性材料から作製されるＯリングとすることができる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図４及び図１５を全体的に参照すると、圧力キャップアセンブリ１０４が、スリーブ１０６に対して固定されており、スリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直である軸線１１７を中心として枢動可能なアーム１１５を更に備える。圧力キャップ１１０は、アーム１１５に結合されている。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４を特徴付け、実施例４は上記の実施例１から３の任意の１つによる主題事項を更に含む。

スリーブ１０６に対して固定されており、スリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直である軸線１１７を中心として枢動可能であるアーム１１５は、圧力キャップ１１０が、カートリッジ１６６の後端１６９に密封式に係合する閉鎖位置と、スリーブ１０６の入口１２４を通ってスリーブ１０６の内部にカートリッジ１６６を挿入するため、及びカートリッジ１６６をスリーブ１０６から取り出すために十分な間隙を提供する開放位置との間で移動することを可能にする。言い換えれば、アーム１１５は、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６と封止係合するように枢動し、かつカートリッジ１６６から離れて枢動することを可能にして、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に挿入され、又はスリーブ１０６から取り外されることを可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図４及び図１５を全体的に参照すると、圧力キャップアセンブリ１０４が、アーム１１５をアクチュエータ１１４に機械的に結合する第１のロック機構１１２を更に備える。第１のロック機構１１２は、アーム１１５をスリーブ１０６に対して着脱自在にロックすることによって、圧力キャップ１１０を閉鎖位置の中に着脱自在にロックするように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５を特徴付け、実施例５は上記の実施例４による主題事項を更に含む。

第１のロック機構１１２を使用して、アーム１１５をスリーブ１０６に対して着脱自在にロックして、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に着脱自在にロックすることによって、万一アクチュエータ１１４が故障した場合、圧力キャップ１１０とカートリッジ１６６との間の脱係合を防止する。言い換えれば、圧力がカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる間、アクチュエータ１１４への圧力の損失又はアクチュエータ１１４の故障などに起因して、アクチュエータ１１４が圧力キャップ１１０を閉鎖位置に付勢することができない場合、第１のロック機構１１２が圧力キャップ１１０を閉鎖位置にロックして、カートリッジ１１６内部の圧力が不注意に圧力キャップ１１０を閉鎖位置から外れて移動させることを防止する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図４及び図１５を全体的に参照すると、圧力キャップ１１０を閉鎖位置の中に着脱自在にロックされるように、アーム１１５がスリーブ１０６に対して着脱自在にロックされるロック位置と、圧力キャップ１１０が開放位置にあるように、アーム１１５がスリーブ１０６に対して配置されるロック解除位置との間で包括的に、アクチュエータ１１４が第１のロック機構１１２を移動させるように選択的に作動可能である。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６を特徴付け、実施例６は上記の実施例５による主題事項を更に含む。

アクチュエータ１１４は、第１のロック機構１１２が圧力キャップ１１０のロックを解除することを可能にし、アクチュエータ１１４の選択的作動によって、第１のロック機構１１２をアーム１１５に対して移動させて、圧力キャップ１１０を閉鎖位置から外れて移動することを可能にするが、一方で、圧力キャップ１１０はカートリッジ１６６に封止係合される。言い換えれば、第１のロック機構１１２をロック解除し、かつ圧力キャップ１１０を開放位置に移動させるためにアクチュエータ１１４が、圧力キャップ１１０に対して第１のロック機構１１２を移動させるまで、ロック位置の第１のロック機構１１２が、圧力キャップ１１０を閉鎖位置にロックする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図４及び図１５を全体的に参照すると、アクチュエータ１１４は、空気圧式に作動可能である。第１のロック機構１１２がロック位置にある場合、第１のロック機構１１２は、アクチュエータ１１４が圧力を失うならば、ロック位置に留まるように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７を特徴付け、実施例７は上記の実施例６による主題事項を更に含む。

圧力がカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる間、アクチュエータ１１４が圧力を失う場合、第１のロック機構１１２が圧力キャップ１１０を閉鎖位置にロックして、カートリッジ１１６内部の圧力が圧力キャップ１１０を閉鎖位置から外れて不注意に移動させることを防止する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図４及び図１５を全体的に参照すると、第１のロック機構１１２がオーバーセンタリンク機構を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８を特徴付け、実施例８は上記の実施例５から７の任意の１つによる主題事項を更に含む。

第１のロック機構１１２のオーバーセンタリンク機構は、ロック機構の迅速で、簡単な、かつ効果的ロック及びロック解除機構を可能にする。

オーバーセンタリンク機構は、簡単に構成されるが、やはりバックドライビングを防止する点で効果的である受動的ロック機構とすることができる。例えば、オーバーセンタリンク機構は、第１のリンク機構及び第２のリンク機構を含み、それぞれが独立して同じ第１の軸線を中心として枢動可能である。第１のリンク機構は、アーム１１５に枢動自在に固定され、第２の軸線を中心として枢動する。第２のリンク機構は、スリーブ１０６に対して枢動自在に固定され、第３の軸線を中心として枢動する。アーム１１５が、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に向かって移動するように回転するにつれて、第１、第２及び第３の軸線が位置合わせされるまで、第１のリンク機構が第１の軸線を中心として第１の回転方向に回転し、第２のリンク機構が第１の軸線を中心として第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に回転し、それによってオーバーセンタリンク機構をオーバーセンタ位置に配置する。圧力キャップ１１０を閉鎖位置に移動させるためにアーム１１５を更に回転することによって、オーバーセンタリンク機構がオーバーセンタ位置を越えて移動することになり、それによって、アーム１１５をロックし、アーム１１５が開放位置に向かって圧力キャップ１１０を回転させることを防止する。オーバーセンタリンク機構がオーバーセンタ位置に、かつオーバーセンタ位置を越えて移動するまで、アクチュエータ１１４によって、第１のリンク機構を第１の軸線を中心として第２の回転方向に枢動させ、かつ第２のリンク機構を第１の軸線を中心として第１の回転方向に同時に枢動させることによって、オーバーセンタリンク機構がロック解除されて、アーム１１５が圧力キャップ１１０を開放位置に向かって回転させることが可能になる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３及び図１５を全体的に参照すると、圧力キャップ１１０は、アーム１１５に対して枢動可能である。圧力キャップアセンブリ１０４は、圧力キャップ１１０をアーム１１５に対してねじり付勢するように構成される付勢要素１２２を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例９を特徴付け、実施例９は上記の実施例４から８の任意の１つによる主題事項を更に含む。

圧力キャップ１１０が結合されているアーム１１５は、圧力キャップ１１０をカートリッジ１６６の後端１６９に封止係合する閉鎖位置に移動させるように回転するので、圧力キャップ１１０をアーム１１５に対して枢動させることができることによって、アーム１１５が回転するにつれて、圧力キャップ１１０は、カートリッジ１６６の後端１６９と同軸の位置合わせを維持することができる。圧力キャップ１１０をねじり付勢することによって、付勢要素１２２は、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６の後端１６９に最初に係合するにつれて、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６の後端１６９と同軸に位置合わせされることを保証する。このようにして、圧力キャップ１１０が、カートリッジ１６６の後端１６９に拘束されず、又は捻じれて入ることなく、カートリッジ１６６の後端１６９の内部に適切に係合し、据わることができる。本明細書で使用される場合、「ねじり付勢する」とは、一定の大きさを含む、又は含まない場合があるが、しかし常に同じ方向に加えられ、ゼロよりも大きい大きさを含むモーメントを連続的に加えることを意味する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３及び図１５を全体的に参照すると、圧力キャップ１１０は、付勢要素１２２はねじりばねを備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１０を特徴付け、実施例１０は上記の実施例９による主題事項を更に含む。

ねじりばねは、圧力キャップ１１０をアーム１１５に対してねじり付勢するための受動的かつ簡単な方法を促進する。

ねじりばねは、一方の端部でアーム１１５に、及び他方の端部で圧力キャップ１１０に結合され得る。いくつかの実施例では、ねじりばねは、ねじりばねの一方の端部をねじりばねの他方の端部に対して付勢するコイル状又はねじれたトーションバーを含む。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図３、及び図１５を全体的に参照すると、装置１０２は、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８及びアクチュエータ１１４に空気圧式に結合されている制御弁１８０を更に備える。圧力キャップ１１０が閉鎖位置にあり、圧力が、第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に加えられる場合、制御弁１８０は、圧力がアクチュエータ１１４に伝達されることを防止することによって、アクチュエータ１１４の作動を不能にするように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１１を特徴付け、実施例１１は上記の実施例１から１０の任意の１つによる主題事項を更に含む。

制御弁１８０は、圧力が第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に加えられている間、アクチュエータ１１４が圧力キャップ１１０を不注意に開くことを防止する。圧力が粘着性物質１６８に加えられている間、アクチュエータ１１４の不注意な作動によって圧力キャップ１１０が開くことを防止することは、カートリッジ１６６内の圧力が不注意に解放されないことを保証する。

いくつかの実施例では、制御弁１８０は、例えば、オハイオ州、CincinnatiのClippard Instrument Laboratory社によって製造される、通常は開いている二方弁又は空気操縦弁である。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５、及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、塗布器２５４に結合されるように構成されるセンサ２５６を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１２を特徴付け、実施例１２は上記の実施例１から１１の任意の１つによる主題事項を更に含む。

センサ２５６は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の１つ又は複数の特徴を検出することができる。センサ２５６によって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の特徴は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れる速度を制御するために使用され得る。加えて、センサ２５６によって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の特徴は、粘着性物質１６８が塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２へ流れる速度を調節するために、塗布器２５４を制御するために使用され得る。更に、いくつかの実施例では、センサ２５６は塗布器２５４に結合されるように構成されるので、自動連結器２２３の選択的作動によって、塗布器２５４が装置１０２に結合され、装置１０２から分離される場合、圧力センサ１５８は依然として塗布器２５４の部分であることが可能である。

いくつかの実施例により、センサ２５６は、圧力センサ、温度センサ、圧力−温度センサの組合せ、又は２つのセンサ（１つの圧力センサ及び１つの温度センサ）である。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５及び図１７を全体的に参照すると、センサ２５６は圧力センサである。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１３を特徴付け、実施例１３は上記の実施例１２による主題事項を更に含む。

圧力センサは、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力を検出することができる。圧力センサによって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れる速度を制御するために使用され得る。加えて、圧力センサによって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力は、粘着性物質１６８が塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２へ流れる速度を調節するように、塗布器２５４を制御するために使用され得る。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５及び図１７を全体的に参照すると、センサ２５６は温度センサである。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１４を特徴付け、実施例１４は上記の実施例１２又は１３による主題事項を更に含む。

温度センサは、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度を検出することができる。温度センサによって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れる速度を制御するために使用され得る。加えて、温度センサによって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度は、粘着性物質１６８が塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２へ流れる速度を調節するように、塗布器２５４を制御するために使用され得る。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図５を全体的に参照すると、装置１０２は、スリーブ１０６に結合され、ロボット１５２に着脱自在に結合されるように構成されているロボットインターフェース１３６を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１５を特徴付け、実施例１５は上記の実施例１から１４の任意の１つによる主題事項を更に含む。

ロボットインターフェース１３６は、装置１０２をロボット１５２に迅速に結合し、かつ装置１０２をロボット１５２から迅速に解除することを促進する。加えて、ロボットインターフェース１３６は、装置１０２とロボット１５２との間の通信回線の迅速な接続を促進する。例えば、ロボットインターフェース１３６は、装置１０２をロボット１５２に自動的に接続し、装置１０２をロボット１５２から自動的に切り離すことを可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図５、及び図１５を全体的に参照すると、装置１０２は、スリーブ１０６に結合されるブラケット１４８を更に備える。ブラケット１４８は、工具スタンド１９６に係合するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１６を特徴付け、実施例１６は上記の実施例１から１５の任意の１つによる主題事項を更に含む。

ブラケット１４８は、使用されない場合、装置１０２を保管するための工具スタンド１９６との係合を促進する。

いくつかの実施例により、ブラケットは、工具スタンド１９６の各係合形態を受ける穴を含む。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１７を全体的に参照すると、自動連結器２２３は、塗布器２５４を固定して受けるように構成される塗布器取付け部２４４を備える。自動連結器２２３は、スリーブ１０６に連結される係合アセンブリ２２４を更に備える。係合アセンブリ２２４は、塗布器取付け部２４４に着脱自在に連結するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１７を特徴付け、実施例１７は上記の実施例１から１６の任意の１つによる主題事項を更に含む。

係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の着脱自在の連結は、係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４に確実に、やはり着脱自在に結合することを促進する。更に、いくつかの実施例では、係合アセンブリ２２４は、装置１０２を経てコントローラー１５７と通信可能にインターフェースで接続し、塗布器取付け部２４４と通信可能にインターフェースで接続して、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に着脱自在に連結させることによって、塗布器取付け部２４４をコントローラー１５７と自動的に通信可能にインターフェースで接続するようにする。このようにして、特定の実施例では、自動連結器２２３によって塗布器２５４を装置１０２に自動的に連結することが、塗布器２５４に自動的にインターフェース接続すること、及びコントローラー１５７によって塗布器２５４を制御することを更に促進する。したがって、特定の実施例では、自動連結器２２３は、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在に連結される後に、塗布器取付け部２４４及び塗布器２５４に装置１０２の構成要素を手動で連結する必要を効果的になくすことによって、塗布器２５４を装置１０２に物理的及び作動可能に連結することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、塗布器取付け部２４４は、幾何学的機構２５０を備える。係合アセンブリ２２４は、少なくとも１つの戻り止め２３４を備える。係合アセンブリ２２４は、ピストン２３０を更に備え、ピストン２３０は、塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０を係合することによって、少なくとも１つの戻り止め２３４が係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４に連結する、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿った第１の方向、又は塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０を脱係合することによって、少なくとも１つの戻り止め２３４が係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４から分離する、第１の方向とは反対のスリーブ１０６の中心軸線１２１に沿った第２の方向の一方へスリーブ１０６に対して移動可能である。係合アセンブリ２２４は、第２の圧力入力部２３８を更に備え、第２の圧力入力部２３８を通って、圧力が選択的に導入されて、ピストン２３０をスリーブ１０６に対して、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って第１の方向に第１の位置まで移動させて、塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０を係合することによって、少なくとも１つの戻り止め２３４が塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に連結させる。加えて、係合アセンブリ２２４は、第３の圧力入力部２４０を備え、第３の圧力入力部２４０を通って、圧力が選択的に導入されて、ピストン２３０をスリーブ１０６に対して、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って第２の方向に第２の位置まで移動させて、塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０を脱係合することによって、少なくとも１つの戻り止め２３４が塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４から分離させる。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１８を特徴付け、実施例１８は上記の実施例１７による主題事項を更に含む。

ピストン２３０をスリーブ１０６に対して、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って移動させて、少なくとも１つの戻り止め２３４を塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０を係合又は脱係合させることによって、係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の信頼性のある着脱自在の連結を促進する。更に、圧力によってピストン２３０を第１の圧力入力部２３８及び第２の圧力入力部２４０から反対方向に移動することによって、塗布器取付け部２４４の係合アセンブリ２２４との連結、及び塗布器取付け部２４４の係合アセンブリ２２４からの分離を正確に制御することを促進する。

本開示の目的のために、「に沿って」とは一致して、又は平行にという意味である。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１３、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、幾何学的機構２５０は、中心軸線１２１に対して斜めの第１の面２５３を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例１９を特徴付け、実施例１９は上記の実施例１８による主題事項を更に含む。

幾何学的機構２５０の第１の面２５３は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に対して斜めであり、少なくとも１つの戻り止め２３４をスリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直方向に閉じ込めることを促進する。加えて、スリーブ１０６の中心軸線１２１に対して斜めである、幾何学的機構２５０の第１の面２５３は、塗布器取付け部２４４の係合アセンブリ２２４に対するスリーブ１０６の中心軸線１２１に平行な方向への移動を制限する、少なくとも１つの戻り止め２３４と塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０との間の係合を促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１３、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、ピストン２３０は、中心軸線１２１に対して斜めの第２の面２３１を備える。幾何学的機構２５０の第１の面２５３及びピストン２３０の第２の面２３１は、ピストン２３０が第１の位置にある場合、中心軸線１２１に垂直方向にその間に少なくとも１つの戻り止め２３４を閉じ込めるように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２０を特徴付け、実施例２０は上記の実施例１９による主題事項を更に含む。

幾何学的機構２５０の第１の面２５３及びピストン２３０の第２の面２３１は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に対して斜めであり、少なくとも１つの戻り止め２３４をスリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直方向に閉じ込めることを促進する。加えて、幾何学的機構２５０の第１の面２５３及びピストン２３０の第２の面２３１は、少なくとも１つの戻り止め２３４を第１の面２５３と第２の面２３１との間に、互いに効果的に楔で留める。加えて、ピストン２３０の第２の面２３１は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に対して斜めであり、少なくとも１つの戻り止め２３４に接触すると、少なくとも１つの戻り止め２３４をスリーブ１０６の中心軸線１２１に略垂直方向に移動することを促進する。

いくつかの実施例では、ピストン２３０は、少なくとも１つの戻り止め２３４に直接係合するように構成された、係合スリーブ２３２を備える。特定の実施例により、係合スリーブ２３２は、第２の面２３１及び第３の面２５１の一方を備える。特定の実施例により、係合スリーブ２３２は、第２の面２３１及び第３の面２５１の両方を備える。係合スリーブ２３２は、管形状であることができ、ピストン２３０の突出部分の周りに嵌合するように構成され得る。一実施例により、係合スリーブ２３２は、第１の材料から作製され、ピストン２３０の他の部分は、第１の材料とは異なる第２の材料から作製される。第１の材料は、第２の材料よりもより強く、硬い可能性がある。例えば、第１の材料は金属であることができ、第２の材料は高分子材料であることができる。

本明細書で使用される場合、「閉じ込める」は、特定の方向へのすべての移動を防止することを意味する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１３、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、ピストン２３０は、中心軸線１２１に平行な第３の面２５１を備える。幾何学的機構２５０の第１の面２５３及びピストン２３０の第３の面２５１は、ピストン２３０が第１の位置にある場合、中心軸線１２１に垂直方向にその間に少なくとも１つの戻り止め２３４を閉じ込めるように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２１を特徴付け、実施例２１は上記の実施例１９又は２０による主題事項を更に含む。

幾何学的機構２５０の第１の面２５３及びピストン２３０の第３の面２５１は、少なくとも１つの戻り止め２３４をスリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直方向に閉じ込めることを促進する。加えて、幾何学的機構２５０の第１の面２５３及びピストン２３０の第３の面２５１は、少なくとも１つの戻り止め２３４を第１の面２５３と第３の面２５１との間に、互いに効果的に楔で留める。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１２、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、係合アセンブリ２２４は、ピストン２３０が第１の位置にある場合、少なくとも１つの戻り止め２３４が幾何学的機構２５０とピストン２３０との間に中心軸線１２１に垂直方向に閉じ込められるようにする第１の方向にピストン２３０を付勢するように構成される、ばね２２８を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２２を特徴付け、実施例２２は上記の実施例１８から２１の任意の１つによる主題事項を更に含む。

ピストン２３０が第１の位置にある場合、係合アセンブリ２２４の第２の圧力入力部２３８が故障した場合、ばね２２８は、少なくとも１つの戻り止め２３４と塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０との間の係合を保証することに役立つ。したがって、ばね２２８は、係合アセンブリ２２４の第２の圧力入力部２３８が万一ピストン２３０に圧力を加えることができない場合に、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が連結された状態に留まることを保証することに役立つ。

ばね２２８は、圧縮ばね又は当技術分野で公知の他の同様の付勢要素であることができる。本明細書で使用される場合、「付勢する」とは、一定の大きさを含む、又は含まない場合があるが、しかし常に同じ方向に加えられ、ゼロよりも大きい大きさを含む力を連続的に加えることを意味する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１２、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、係合アセンブリ２２４は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿った、少なくとも１つの戻り止め２３４の移動を制限するように構成される戻り止め筐体２３５を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２３を特徴付け、実施例２３は上記の実施例１８から２２の任意の１つによる主題事項を更に含む。

戻り止め筐体２３５は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に平行方向への、少なくとも１つの戻り止め２３４の移動を制限することができ、スリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直方向への、少なくとも１つの戻り止め２３４の移動を促進する。

一実施例により、戻り止め筐体２３５は、戻り止め筐体２３５の側壁に形成された少なくとも１つの穴を含む管形状を含む。少なくとも１つの穴は、スリーブの中心軸線１２１に垂直な軸線を含む。少なくとも１つの戻り止め２３４は、少なくとも１つの穴の内部に配置され、少なくとも１つの穴は、少なくとも１つの戻り止め２３４が少なくとも１つの穴の軸線に沿って移動できるようにするように構成される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１４を全体的に参照すると、係合アセンブリ２２４は、第１の位置合わせ機構２３６を備える。塗布器取付け部２４４は、第２の位置合わせ機構２４８を備える。係合アセンブリ２２４の第１の位置合わせ機構２３６及び塗布器取付け部２４４の第２の位置合わせ機構２４８は、互いに係合アセンブリ２２４及び塗布器取付け部２４４を同軸に位置合わせする。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２４を特徴付け、実施例２４は上記の実施例１８から２３の任意の１つによる主題事項を更に含む。

第１の位置合わせ機構２３６及び第２の位置合わせ機構２４８は、係合アセンブリ２２４及び塗布器取付け部２４４を同軸に位置合わせし、回転自在に位置合わせすることを促進し、それによって塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が適切に着脱自在に連結されることを保証することに役立つ。例えば、第１の位置合わせ機構２３６及び第２の位置合わせ機構２４８の対合が、塗布器２５４とアダプタ管２２６との間の適切な封止係合を促進し、少なくとも１つの戻り止め２３４と塗布器取付け部２４４の幾何学的機構２５０との間の適切な係合を促進する。加えて、第１の位置合わせ機構２３６及び第２の位置合わせ機構２４８の対合が、第１の流体導管２６７Ａが第３の流体導管２６７Ｂと同軸に位置合わせされ、第２の流体導管２６９Ａが第４の流体導管２６９Ｂと同軸に位置合わせされることを保証する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１４を全体的に参照すると、係合アセンブリ２２４の第１の位置合わせ機構２３６は、第１のシャンク又はレシーバの１つである。塗布器取付け部２４４の第２の位置合わせ機構２４８は、第２のシャンク又はレシーバの１つである。係合アセンブリ２２４の第１の位置合わせ機構２３６の少なくとも部分が、塗布器取付け部２４４の第２の位置合わせ機構２４８の少なくとも部分と幾何学的に相補形である。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２５を特徴付け、実施例２５は上記の実施例２４による主題事項を更に含む。

第１の位置合わせ機構２３６の部分及び第２の位置合わせ機構２４８の部分が幾何学的な相補形であることによって、第１の位置合わせ機構２３６の部分と第２の位置合わせ機構２４８との間の正確な嵌合を保証し、それによって塗布器取付け部２４４と係合アセンブリ２２４との間の正確で、信頼性のある連結のために、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に対して適切に配置することに役立つ。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１４を全体的に参照すると、シャンク及びレシーバは相補形の先細の部分を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２６を特徴付け、実施例２６は上記の実施例２５による主題事項を更に含む。

シャンク及びレシーバの相補的な先細の部分は、係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４に着脱自在の連結させるために、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に対して適切な位置に導くことに役立つ。例えば、レシーバの相補形の先細の部分は、シャンクの相補形の先細の部分の比較的小さい先端を受けるために相対的に大きい領域を提供し、それによってシャンクとレシーバとの間の最初の係合を促進し、並びに、シャンクがレシーバの中に挿入されるにつれて、係合アセンブリ２２４に対する塗布器取付け部２４４の角度及び回転位置を次第に調節することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１４を全体的に参照すると、シャンク及びレシーバは、スリーブ１０６の中心軸線１２１に平行な相補形の部分を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２７を特徴付け、実施例２７は上記の実施例２５による主題事項を更に含む。

スリーブ１０６の中心軸線１２１に平行な、シャンク及びレシーバの相補形の先細の部分は、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４及びスリーブ１０６の中心軸線１２１と同軸に位置合わせすることを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図４、図８から図１２、図１４、図１６、及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２はアダプタ管２２６を更に備え、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在に連結される場合、アダプタ管２２６は、スリーブ１０６の中のカートリッジ１６６を塗布器２５４に連通して結合するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２８を特徴付け、実施例２８は上記の実施例１７から２７の任意の１つによる主題事項を更に含む。

アダプタ管２２６は、塗布器２５４が塗布器取付け部２４４に固定され、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在の連結される場合、塗布器２５４とカートリッジ１６６との間の連通する結合を促進する。例えば、アダプタ管２２６は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れることができる流体導管を提供する。

いくつかの実施例では、アダプタ管２２６は、カートリッジ１６６の先端１６７を密封式に受けるように構成されるカートリッジインターフェース２６０を含む。更に、特定の実施例では、アダプタ管２２６は、１つ又は複数の止めネジ２６２によってスリーブインターフェース２００に移動できないように固定式に結合される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図４、図８から図１２、図１４、図１６、及び図１７を全体的に参照すると、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にあると、アダプタ管２２６は、カートリッジ１６６の先端１６７に密封式に係合する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例２９を特徴付け、実施例２９は上記の実施例２８による主題事項を更に含む。

アダプタ管２２６とカートリッジ１６６の先端１６７との間の封止係合が、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６からアダプタ管２２６へ流れる場合、粘着性物質１６８の閉じ込めを促進する。

いくつかの実施例では、アダプタ管２２６とカートリッジ１６６の先端１６７との間の封止係合が、アダプタ管２２６とカートリッジ１６６との対合面の間に、Ｏリングなどのシールによって提供される。一実施例により、アダプタ管２２６は、カートリッジ１６６の先端１６７で雌型コネクタの中に挿入されるように構成される雄型コネクタを備える。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図４、図８から図１２、図１４、図１６、及び図１７を全体的に参照すると、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４に着脱自在に連結される場合、アダプタ管２２６は、塗布器２５４を密封式に係合するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３０を特徴付け、実施例３０は上記の実施例２９による主題事項を更に含む。

アダプタ管２２６と塗布器２５４との間の封止係合が、粘着性物質１６８がアダプタ管２２６から塗布器２５４へ流れる場合、粘着性物質１６８の閉じ込めを促進する。

いくつかの実施例では、アダプタ管２２６と塗布器２５４との間の封止係合が、アダプタ管２２６と塗布器２５４の対合面の間に、Ｏリングなどのシールによって提供される。一実施例により、アダプタ管２２６は、塗布器２５４の雄型コネクタを受けるように構成される雌型コネクタを備える。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば、図４、図８から図１２、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、アダプタ管２２６はスリーブ１０６に対して固定される。塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在に連結される場合、かつ塗布器２５４がアダプタ管２２６に密封式に係合される場合、塗布器２５４は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿ってアダプタ管２２６に対して移動可能である。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３１を特徴付け、実施例３１は上記の実施例３０による主題事項を更に含む。

塗布器２５４がアダプタ管２２６に密封式に係合される場合、塗布器２５４をアダプタ管２２６に対して移動するように構成することによって、スリーブ１０６と塗布器２５４との間のコンプライアンシを促進して、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触を調節する。

本明細書で使用される場合、第２の物体に対して固定されている第１の物体は、第１の物体が第２の物体に対して移動することができないことを意味する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば、図４、図８から図１２、図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、自動連結器２２３は、アダプタ管２２６が自動連結器２２３を少なくとも部分的に通過することができるように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３２を特徴付け、実施例３２は上記の実施例２８から３２の任意の１つによる主題事項を更に含む。

アダプタ管２２６が自動連結器２２３を少なくとも部分的に通過することができることによって、塗布器２５４をアダプタ管２２６に係合する際の容易さを促進する。加えて、アダプタ管２２６が自動連結器２２３を少なくとも部分的に通過することができることによって、粘着性物質１６８が、塗布器２５４の中に流れ込む前に、カートリッジ１６６から自動連結器２２３を少なくとも部分的に通って流れることを可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図４、図８から図１２、図１４、図１６、及び図１７を全体的に参照すると、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在に連結される場合、アダプタ管２２６は、自動連結器２２３の塗布器取付け部２４４を少なくとも部分的に通過する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３３を特徴付け、実施例３３は上記の実施例３２による主題事項を更に含む。

アダプタ管２２６が塗布器取付け部２４４を少なくとも部分的に通過することができることによって、塗布器２５４をアダプタ管２２６に係合する際の容易さを促進する。加えて、アダプタ管２２６が塗布器取付け部２４４を少なくとも部分的に通過することができることによって、粘着性物質１６８が、塗布器２５４の中に流れ込む前に、カートリッジ１６６から塗布器取付け部２４４を少なくとも部分的に通って流れることを可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図３、図６、図７、図１３及び図１５を全体的に参照すると、係合アセンブリ２２４は、第１の電気コネクタ２４２を備える。塗布器取付け部２４４は、第２の電気コネクタ２５２を備える。係合アセンブリ２２４の第１の電気コネクタ２４２及び塗布器取付け部２４４の第２の電気コネクタ２５２は、係合アセンブリ２２４及び塗布器取付け部２４４が連結される場合、電気的に相互接続される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３４を特徴付け、実施例３４は上記の実施例１７から３３の任意の１つによる主題事項を更に含む。

第１の電気コネクタ２４２及び第２の電気コネクタ２５２の電気的相互接続は、塗布器取付け部２４４から係合アセンブリ２２４へ情報の伝達を促進する。いくつかの実施例では、第１の電気コネクタ２４２及び第２の電気コネクタ２５２の電気的相互接続は、係合アセンブリ２２４及び塗布器取付け部２４４が連結される場合、自動的に発生する。したがって、第１の電気コネクタ２４２及び第２の電気コネクタ２５２は、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が着脱自在に連結された後に、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４の電気的構成要素を一体に手動で接続せずに、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に電気的に結合することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図３、図６、図７、図１３及び図１５を全体的に参照すると、塗布器取付け部２４４の第２の電気コネクタ２５２は、粘着性物質１６８の少なくとも１つの物理的特性を説明する情報を係合アセンブリ２２４の第１の電気コネクタ２４２へ通信するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３５を特徴付け、実施例３５は上記の実施例３４による主題事項を更に含む。

粘着性物質１６８の物理的特性を示す情報を第２の電気コネクタ２５２から第１の電気コネクタ２４２へ通信することによって、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に加えられる圧力の調節及び塗布器２５４からの粘着性物質１６８の流れの調節を促進する。いくつかの実施例では、粘着性物質１６８の物理的特性を示す情報は、塗布器２５４に結合されたセンサ２５６から得られる。一実施例により、センサ２５６は圧力センサ１５８であることができ、物理的特性は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の感知された圧力を含むことができる。一実施例により、センサ２５６は温度センサ１６０であることができ、物理的特性は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の感知された温度を含むことができる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図６、図７、図１３及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、第１の流体導管２６７Ａ、第２の流体導管２６９Ａ、第３の流体導管２６７Ｂ及び第４の流体導管２６９Ｂを更に備える。係合アセンブリ２２４は、第４の圧力入力部２９０Ａ及び第５の圧力入力部２９２Ａを備える。第１の流体導管２６７Ａは、第４の圧力入力部２９０Ａと連通可能に結合される。第２の流体導管２６９Ａは、第５の圧力入力部２９２Ａと連通可能に結合される。塗布器取付け部２４４は、第１の圧力出力部２９０Ｂ及び第２の圧力出力部２９２Ｂを備える。第３の流体導管２６７Ｂは、第１の圧力出力部２９０Ｂと連通可能に結合される。第４の流体導管２６９Ｂは、第２の圧力出力部２９２Ｂと連通可能に結合される。係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、第１の流体導管２６７Ａは、塗布器取付け部２４４の第３の流体導管２６７Ｂと連通可能に結合されるようになる。係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、第２の流体導管２６９Ａは、塗布器取付け部２４４の第４の流体導管２６９Ｂと連通可能に結合されるようになる。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３６を特徴付け、実施例３６は上記の実施例１７から３５の任意の１つによる主題事項を更に含む。

係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、係合アセンブリ２２４の第１の流体導管２６７Ａが塗布器取付け部２４４の第３の流体導管２６７Ｂと連通可能に結合されるようになり、係合アセンブリ２２４の第２の流体導管２６９Ａが塗布器取付け部２４４の第４の流体導管２６９Ｂと連通可能に結合されるようになることによって、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が着脱自在に連結された後に、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４の圧力構成要素を手動で一体に結合する必要なしに、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４と作動可能に結合することを促進する。より詳細には、係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、第１の流体導管２６７Ａを第３の流体導管２６７Ｂと連通可能に結合し、第２の流体導管２６９Ａを第４の流体導管２６９Ｂと連通可能に結合することによって、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が着脱自在に連結された後に、塗布器２５４及び装置１０２の圧力構成要素を手動で一体に結合する必要なしに、コントローラー１５７によって、第４の圧力入力部２９０Ａ及び第５の圧力入力部２９２Ａの圧力を制御することなどによって、塗布器２５４を制御することができる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図６、図７、図１３及び図１７を全体的に参照すると、塗布器２５４は、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８の流れを選択的に可能、又は不可能にするように構成される複動アクチュエータ２５５を備える。第１の圧力出力部２９０Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５と連通可能に結合される場合、第２の圧力出力部２９２Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５から連通可能に分離され、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８が流れることを可能にする。第２の圧力出力部２９２Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５と連通可能に結合される場合、第１の圧力出力部２９０Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５から連通可能に分離され、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８が流れることを不能にする。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３７を特徴付け、実施例３７は上記の実施例３６による主題事項を更に含む。

塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５は、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８の流れを容易にかつ正確に制御することを促進する。第２の圧力出力部２９２Ｂを複動アクチュエータ２５５から連通可能に分離することは、第２の圧力出力部２９２Ｂを複動アクチュエータ２５５から物理的に分離することではなく、むしろ、第２の圧力出力部２９２Ｂを複動アクチュエータ２５５から連通可能に分離することは、第２の圧力出力部２９２Ｂと複動アクチュエータ２５５との間の流体連通を遮断することである。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１７を全体的に参照すると、自動連結器２２３が、空気圧式に駆動される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３８を特徴付け、実施例３８は上記の実施例１から３７の任意の１つによる主題事項を更に含む。

自動連結器２２３の空気圧式駆動は、塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動連結すること、かつ塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７から自動分離することを正確に、予測可能に制御することを可能にする。更に、自動連結器２２３の空気圧式駆動は、自動連結器２２３の駆動を制御する自動的空気圧制御を促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、及び図１４から図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、スリーブ１０６と自動連結器２２３との間に接触調節器２０１を更に備える。接触調節器２０１は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限することができる。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例３９を特徴付け、実施例３９は上記の実施例１から３８の任意の１つによる主題事項を更に含む。

本明細書で使用される場合、「接触の程度の制限」とは、例えば、塗布器２５４とワークピース１７０との間の、所定の閾値を超えない力を意味する。力の所定の閾値は、ワークピース１７０及び塗布器２５４への損傷を回避するために十分低く設定される。

一実施例では、接触調節器２０１は、力トルクセンサ２２２及びコンプライアントアセンブリ２０２の両方を備える。そのような実施例により、力トルクセンサ２２２は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度を検出するように構成されることが可能であり、コンプライアントアセンブリ２０２は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触による力が低減されるように、塗布器２５４とスリーブ１０６との間の移動を可能にするように構成されることが可能である。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、及び図１４から図１７を全体的に参照すると、接触調節器２０１が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するように更に構成されている。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４０を特徴付け、実施例４０は上記の実施例３９による主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定することは、装置１０２の移動を制御するためのフィードバックを提供して、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の不注意な衝突による、ワークピース１７０の表面１７２又は塗布器２５４に対する損傷を回避又は低減する。例えば、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度が決定される場合、装置１０２はワークピース１７０の表面１７２から離れるように塗布器２５４を移動させるように制御可能であって、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触を制限し、ワークピース１７０の表面１７２又は塗布器２５４に対する損傷を回避し、又はワークピース１７０の表面１７２又は塗布器２５４に対する追加の損傷を防止する。

一実施例では、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つが、コンプライアントアセンブリ２０２の１つ又は複数の近接センサ２１０の出力から決定される。別の実施例では、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つが、力トルクセンサ２２２の出力から決定される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、及び図１４から図１７を全体的に参照すると、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを説明する命令をコントローラー１５７へ通信することによって、接触調節器２０１が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限することができ、コントローラー１５７は、その命令に少なくとも部分的に基づいて、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２に対して移動するようにロボット１５２に命令するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４１を特徴付け、実施例４１は上記の実施例４０による主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを説明する命令に少なくとも部分的に基づいて、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２に対して移動するようにロボット１５２に命令するように構成されるコントローラー１５７が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度が決定される場合、装置１０２及び塗布器２５４の配置を自動的に調節することを促進する。ロボット１５２は、装置１０２及び塗布器２５４のプログラム可能な、正確な応答性制御（例えば、移動）を促進する。

いくつかの実施例では、ロボット１５２は、ロボットアーム又はメカニカルアームを備える。やはり特定の実施例により、コントローラー１５７は、ロボット１５２及び装置１０２の作動のために命令を実施するようにそれぞれ構成される、メモリ又はプログラム可能な論理ハードウェアの中に記憶される１つ又は複数のソフトウェアを含むコンピュータ装置を備える。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図１５及び図１６を全体的に参照すると、接触調節器２０１が、力トルクセンサ２２２を備え、塗布器２５４がワークピース１７０の表面１７２に接触する場合、力トルクセンサ２２２によって検出されるトルク又は力の少なくとも１つに基づいて、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するように、力トルクセンサ２２２が構成されている。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４２を特徴付け、実施例４２は上記の実施例４１による主題事項を更に含む。

力トルクセンサ２２２は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の応答性及び正確な検出を可能にする。加えて、いくつかの実施例では、力トルクセンサ２２２は、粘着性物質１６８が塗布器２５４へ搬送されるにつれて、粘着性物質１６８によって塗布器２５４上に及ぼされる力を補償するようにプログラム可能である。

いくつかの実施例により、力トルクセンサ２２２は、物体によって力トルクセンサ２２２に加えられるトルク及び／又は力を感知するように構成される任意の様々なセンサとすることができる。特定の実施例では、力トルクセンサ２２２は、塗布器２５４がカートリッジ１６６の先端１６７と自動的、不可逆的、密封式に結合される場合、塗布器２５４に加えられる負荷を感知するように構成される少なくとも１つのトランスデューサを備える。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図１５及び図１６を全体的に参照すると、力トルクセンサ２２２が、少なくとも１つの軸線を中心とするトルクを検出することができ、少なくとも１つの軸線に沿った力を検出することができる。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４３を特徴付け、実施例４３は上記の実施例４２による主題事項を更に含む。

少なくとも１つの軸線を中心とするトルクを検出することによって、力トルクセンサ２２２は、ワークピース１７０の表面１７２との接触が少なくとも１つの軸線を中心とする回転力を塗布器２５４に加えるかどうか、及び／又は少なくとも１つの軸線を中心とする、塗布器２５４に加えられる回転力の程度を決定することができる。例えば、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられるトルクの存在又は程度を知ることによって、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２から離れるように、加えられるトルクと反対方向へ移動させることができるが、その方向は、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられるトルクを制限するために、塗布器２５４に接触する表面１７２に対して垂直方向である、又は垂直方向ではない可能性がある。

少なくとも１つの軸線に沿った力を検出することによって、力トルクセンサ２２２は、ワークピース１７０の表面１７２との接触が少なくとも１つの軸線に沿った直線力を塗布器２５４に加えるかどうか、及び／又は少なくとも１つの軸線に沿った、塗布器２５４に加えられる直線力の程度を決定することができる。例えば、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられるトルクの存在又は程度を知ることによって、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２から離れるように、加えられる力と反対方向へ移動させて、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられる力を制限することができる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図１５及び図１６を全体的に参照すると、力トルクセンサ２２２が、３つの軸線を中心とするトルクを検出することができ、３つの軸線に沿った力を検出することができる。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４４を特徴付け、実施例４４は上記の実施例４２による主題事項を更に含む。

３つの軸線を中心とするトルクを検出することによって、力トルクセンサ２２２は、ワークピース１７０の表面１７２との間の接触が少なくとも３つの軸線を中心とする回転力を塗布器２５４に加えるかどうか、及び／又は少なくとも３つの軸線を中心とする、塗布器２５４に加えられる回転力の程度を決定することができる。例えば、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられる少なくとも３つの軸線を中心とする、トルクの存在又は程度を知ることによって、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２から離れるように、加えられるトルクとより正確に反対方向へ移動させることができるが、その方向は、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられるトルクを制限するために、塗布器２５４に接触する表面１７２に対して垂直方向である、又は垂直方向ではない可能性がある。

少なくとも３つの軸線に沿った力を検出することによって、力トルクセンサ２２２は、ワークピース１７０の表面１７２との接触が少なくとも３つの軸線に沿った直線力を塗布器２５４に加えるかどうか、及び／又は少なくとも３つの軸線に沿った、塗布器２５４に加えられる直線力の程度を決定することができる。例えば、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられる、少なくとも３つの軸線を中心とする力の存在又は程度を知ることによって、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２から離れるように、加えられる力とより正確に反対方向へ移動させて、ワークピース１７０の表面１７２によって塗布器２５４に加えられる力を制限することができる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、接触調節器２０１が、コンプライアントアセンブリ２０２を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４５を特徴付け、実施例４５は上記の実施例４１から４４の任意の１つによる主題事項を更に含む。

塗布器２５４がワークピース１７０の表面１７２に接触する場合、コンプライアントアセンブリ２０２は、塗布器２５４がスリーブ１０６に対して付勢移動を可能にすることによって、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限できることを促進する。塗布器２５４とスリーブ１０６との間の付勢移動によって、塗布器２５４によって表面１７２に加えられる衝突力が低減されるように、ワークピース１７０の表面１７２と接触すると、少なくとも部分的に塗布器２５４が退くことを可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、スリーブ１０６に結合される第１の部分２０４、自動連結器２２３に移動不能に結合される第２の部分２０６、及び第２の部分２０６を第１の部分２０４に移動可能に結合し、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って第１の部分２０４から離れるように第２の部分２０６を付勢する少なくとも１つの付勢機構２１７を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４６を特徴付け、実施例４６は上記の実施例４５による主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２の少なくとも１つの付勢機構２１７は、塗布器２５４とスリーブ１０６との間の付勢移動を促進する。コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６を自動連結器２２３に移動不能に結合することによって、装置１０２が塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的、可逆的、密封式に結合すること、かつ塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度の制限を可能にすることの両方を可能にする。

いくつかの実施例では、第２の部分２０６は、１つ又は複数の締め具によって自動連結器２２３に移動不能に結合される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、少なくとも１つの付勢機構２１７のそれぞれが、ばね２２０及びピストン２１８を備える。ピストン２１８は、ばね２２０を通って延在し、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の一方に対して固定される。ピストン２１８は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の他方に対して移動可能である。少なくとも１つの付勢機構２１７のそれぞれは、移動可能にピストン２１８を保持する第１のシリンダ２７２を更に備える。第１のシリンダ２７２は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の一方の中に配置される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４７を特徴付け、実施例４７は上記の実施例４６による主題事項を更に含む。

ばね２２０、ピストン２１８及び少なくとも１つの付勢機構２１７の第１のシリンダ２７２が、第２の部分２０６を第１の部分２０４から離れるように、簡単で、予測可能な、信頼性のある付勢を促進する。更に、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限することは、ばね２２０の剛性によって少なくとも部分的に制御され得る。

一実施例では、ばね２２０は、コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６に付勢力を与えるように構成される圧縮ばねであり、その付勢力は、スリーブ１０６上の固定箇所とワークピース１７０の表面１７２との間の距離に反比例し、接触中に塗布器２５４又はワークピース１７０少なくとも１つを損傷するのに十分な力よりも小さい。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１０Ａ、図１１Ａ、図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、少なくとも１つの付勢機構２１７のそれぞれが、第８の圧力入力部２７４を更に備え、第８の圧力入力部２７４を通って、調節された圧力が第１のシリンダ２７２の内部に選択的に導入される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４８を特徴付け、実施例４８は上記の実施例４７による主題事項を更に含む。

第８の圧力入力部２７４を通って、付勢機構２１７の第１のシリンダ２７２内部へ調節された圧力を選択的に導入することによって、第１のシリンダ２７２内部でピストン２１８を移動させる。言い換えれば、付勢機構２１７の第１のシリンダ２７２内部へ調節された圧力を導入することによって、第８の圧力入力部２７４の選択的作動によって、第１のシリンダ２７２の部分を圧縮して、ピストン２１８を第１のシリンダ２７２に沿って移動させる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１０Ａ、図１１Ａ、図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、第８の圧力入力部２７４を通って、少なくとも１つの付勢機構２１７のそれぞれの第１のシリンダ２７２内部に選択的に導入された調整された圧力は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ搬送され、塗布器２５４の中で圧力を生成するにつれて、粘着性物質１６８によって塗布器２５４上に及ぼされる力に等しいが反対の力を生成する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例４９を特徴付け、実施例４９は上記の実施例４８による主題事項を更に含む。

いくつかの実施例では、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ搬送されるにつれて、粘着性物質１６８は塗布器２５４上に圧力を及ぼす可能性があり、それによってコンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６をコンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４から離れるように促して、第１の部分２０４を第２の部分２０６に対して効果的に固定する。粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ搬送されるにつれて、粘着性物質１６８によって塗布器２５４上に及ぼされる力に等しいが反対の力を第１のシリンダ２７２の中に生成することによって、粘着性物質１６８によって塗布器２５４上に及ぼされる力を補償して、コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６が、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４に対して移動することが可能になる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力に基づいて、出力を生成するように構成される圧力センサ１５８を更に備える。少なくとも１つの付勢機構２１７のそれぞれの第１のシリンダ２７２内部の調節された圧力は、少なくとも部分的に、圧力センサ１５８の出力に基づいて調節される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５０を特徴付け、実施例５０は上記の実施例４９による主題事項を更に含む。

少なくとも１つの付勢機構２１７のそれぞれの第１のシリンダ２７２内部の調節された圧力を少なくとも部分的に、圧力センサ１５８の出力に基づいて調整することによって、第１のシリンダ２７２内で生成される圧力が、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力の変化を補償するように調整されることが可能になる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、少なくとも１つのガイド２０８を更に備え、ガイド２０８は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４及び第２の部分２０６を移動可能に結合し、かつ第１の部分２０４及び第２の部分２０６をスリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って位置合わせするように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５１を特徴付け、実施例５１は上記の実施例４６から５０の任意の１つによる主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２の少なくとも１つのガイド２０８は、第１の部分２０４及び第２の部分２０６の移動を可能にし、一方で第１の部分２０４及び第２の部分２０６をスリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って位置合わせすることを促進する。

いくつかの実施例では、少なくとも１つのガイド２０８は、第１の部分２０４及び第２の部分２０６の一方に対して固定され、第１の部分２０４及び第２の部分２０６の他方の中に形成される相補的チャンネル内部に移動可能に受けられる棒を備える。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図３から図１２、及び図１４から図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、スリーブ１０６に対して並進可能に固定されたスリーブインターフェース２００を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５２を特徴付け、実施例５２は上記の実施例４６から５１の任意の１つによる主題事項を更に含む。

スリーブインターフェース２００は、スリーブ１０６に対して並進可能に固定され、スリーブ１０６によって、コンプライアントアセンブリ２０２及び自動連結器２２３の結合を促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図８から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿ってスリーブインターフェース２００に対して選択的に移動可能である。コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４は、スリーブインターフェース２００を移動可能に保持し、第１のチャンバ２１５及び第２のチャンバ２１９を備える第２のシリンダ２１３を備える。スリーブインターフェース２００は、第１のチャンバ２１５を第２のチャンバ２１９から分離する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５３を特徴付け、実施例５３は上記の実施例５２による主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿ってスリーブインターフェース２００に対して選択的に移動可能あり、スリーブ１０６に対して固定されているので、コンプライアントアセンブリ２０２は、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿ってスリーブ１０６に対して選択的に移動可能であるようになる。コンプライアントアセンブリ２０２の第２のシリンダ２１３は、コンプライアントアセンブリ２０２のスリーブインターフェース２００に対する制御可能な並進移動を促進する。第２のシリンダ２１３の第１のチャンバ２１５を第２のシリンダの第２のチャンバ２１９から分離するスリーブインターフェース２００は、複動ピストン構成を可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、第６の圧力入力部２１４を更に備え、第６の圧力入力部２１４を通って、圧力が第２のシリンダ２１３の第１のチャンバ２１５の中に選択的に導入されて、コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６がスリーブインターフェース２００に接触するまで、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４をスリーブインターフェース２００に対して移動させ、第１のチャンバ２１５を拡大し、第２のチャンバ２１９を圧縮する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５４を特徴付け、実施例５４は上記の実施例５３による主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６とスリーブインターフェース２００との間の接触によって、コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６、及びしたがって塗布器２５４がスリーブ１０６の中心軸線１２１に沿ってスリーブ１０６に向かって移動することを防止する。一実施例では、スリーブ１０６に向かってコンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６が移動することを防止することによって、カートリッジ１６６の先端１６７に塗布器２５４を自動結合し、カートリッジ１６６の先端１６７から塗布器２５４を自動分離することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、第７の圧力入力部２１６を更に備え、第７の圧力入力部２１６を通って、圧力が第２のシリンダ２１３の第２のチャンバ２１９の中に選択的に導入されて、コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６がスリーブインターフェース２００から所定の距離で離れるまで、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４をスリーブインターフェース２００に対して移動させ、第２のチャンバ２１９を拡大し、第１のチャンバ２１５を圧縮する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５５を特徴付け、実施例５５は上記の実施例５３又は５４による主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４をスリーブインターフェース２００から所定の距離で離れて移動することによって、コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６がコンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４に対して移動することが可能になる。コンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６とスリーブインターフェース２００との間の所定の距離は、第２の部分２０６が第１の部分２０４に対して更に移動することを防止するために、第２の部分２０６がスリーブインターフェース２００に接触する前に、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間に最大の所望の範囲の移動を促進し、又は与えるように選択される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の一方に取り付けられ、コントローラー１５７に通信可能に結合される１つ又は複数の近接センサ２１０を更に備える。１つ又は複数の近接センサ２１０は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するように構成され、かつ塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを示す命令をコントローラー１５７に通信するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５６を特徴付け、実施例５６は上記の実施例４６から５５の任意の１つによる主題事項を更に含む。

近接センサ２１０は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４とコンプライアントアセンブリ２０２の第２の部分２０６との間の移動の検出を促進する。加えて、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在、程度又は存在及び程度の両方を説明する命令をコントローラー１５７に通信することによって、コントローラー１５７は、ロボット１５２にワークピースの表面に対する損傷を回避又は低減するように命令することができる。例えば、近接センサ２１０によって接触の存在が検出され、及び／又は近接センサ２１０によって検出された接触の程度が所定の閾値に一致する場合、装置１０２及び塗布器２５４のワークピース１７０の表面１７２に対する移動を停止する、又は装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２から離れるように移動させることの少なくとも１つをコントローラー１５７は、ロボット１５２に命令することができる。

いくつかの実施例では、コンプライアントアセンブリ２０２は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４及び第２の部分２０６の一方に固定して結合される感知装置、及びコンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４及び第２の部分２０６の他方に固定して結合される磁石などの感知される目標を含む。一実施例により、感知される目標は、第１の部分２０４及び第２の部分２０６の一方自体である。一般的に、コンプライアントアセンブリ２０２の感知装置は、感知装置から電磁信号を放出し、感知される目標から戻される信号の中の変化を検出するなど、任意の様々な位置感知技術を使用して、感知装置に対する感知される目標の位置を感知するように構成される。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、１つ又は複数の近接センサ２１０は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間で検出される距離に基づいて、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５７を特徴付け、実施例５７は上記の実施例５６による主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間に接触のない距離よりも小さい、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間の距離を検出することは、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間の予め設定された最大距離に関連して、塗布器２５４がワークピース１７０の表面１７２に接触したことを保証する。したがって、接触のない距離よりも小さい、閾値に等しい、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間の距離を検出することは、塗布器２５４がワークピース１７０の表面１７２に接触したということを保証するばかりでなく、塗布器２５４とコンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４との間の相対的移動が防止され、又はすぐに防止されるであろうことを更に示すことができる。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、少なくとも１つの近接センサ２１０のそれぞれが、ホール効果センサを備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５８を特徴付け、実施例５８は上記の実施例５６又は５７による主題事項を更に含む。

ホール効果センサは、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間の距離の正確な、較正可能な検出を促進する。

一般的に、ホール効果センサは、磁場に応答して、その出力電圧又は出力命令を変化させるトランスデューサである。いくつかの実施例では、ホール効果センサと同様又は類似の他のセンサが、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間の距離を検出するために使用され得る。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、１つ又は複数の磁石２１１を更に備え、それぞれが近接センサ２１０の対応する１つに磁気的に結合される。１つ又は複数の近接センサ２１０は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の第１の一方に対して固定される。１つ又は複数の磁石２１１は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の第２の一方に対して固定される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例５９を特徴付け、実施例５９は上記の実施例５８による主題事項を更に含む。

少なくとも１つの磁石２１１は、ホール効果センサに対する少なくとも１つの磁石２１１の位置を検出するように構成される、ホール効果センサの感度及び正確さを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、コンプライアントアセンブリ２０２は、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４又は第２の部分２０６の一方に取り付けられ、コントローラー１５７に通信可能に結合される２つの近接センサ２１０を更に備える。２つの近接センサ２１０の第１の一方は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在を決定するように構成され、かつ塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在を説明する命令をコントローラー１５７に通信するように構成される。２つの近接センサ２１０の第２の一方は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を決定するように構成され、かつ塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を説明する命令をコントローラー１５７に通信するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６０を特徴付け、実施例６０は上記の実施例４６による主題事項を更に含む。

２つの近接センサ２１０は、一方の近接センサ２１０が塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在を検出するように較正されることを可能にし、他方の近接センサ２１０が塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を検出するように較正されることを可能にする。そのような構成によって、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在及び程度を決定する際の容易さ及び信頼性を促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５から図１２、図１４及び図１７を全体的に参照すると、２つの近接センサ２１０の第１の１つが、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間で、２つの近接センサ２１０の第１の１つによって検出される第１の距離に基づいて、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在を決定するように構成される。２つの近接センサ２１０の第２の１つが、コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間で、２つの近接センサ２１０の第２の１つによって検出される第２の距離に基づいて、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を決定するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６１を特徴付け、実施例６１は上記の実施例６０による主題事項を更に含む。

コンプライアントアセンブリ２０２の第１の部分２０４と第２の部分２０６との間の距離に基づいて、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度を決定することによって、他のタイプのセンサと比較して、容易で、正確な、かつ信頼性のある測定検出を促進する近接センサの使用を可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１７を全体的に参照すると、粘着性物質１６８をカートリッジ１６６からワークピース１７０の表面１７２へ搬送するためのシステム１００が開示される。システム１００は、カートリッジ１６６の先端１６７に可逆的に、密封式に結合するように構成される塗布器２５４を備える。システム１００は、工具インターフェース１５６を備えるロボット１５２を更に備える。加えて、システム１００は、ロボット１５２の工具インターフェース１５６に結合するように構成されたロボットインターフェース１３６を備える装置１０２を備える。装置１０２は、中心軸線１２１と、入口１２４と、入口１２４の反対側の出口１２８とを備えるスリーブ１０６を更に備える。スリーブ１０６が、入口１２４を通ってカートリッジ１６６を受けるように構成される。装置１０２は、スリーブ１０６に結合され、スリーブ１０６の入口１２４近傍で圧力キャップ１１０を備える圧力キャップアセンブリ１０４を更に備える。カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部に受けられると、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６の後端１６９と封止係合する閉鎖位置と、圧力キャップ１１０が、スリーブ１０６の入口１２４を通ってカートリッジ１６６をスリーブ１０６の内部に挿入するために十分な間隙を提供する開放位置との間で、圧力キャップ１１０が、包括的に移動可能である。圧力キャップ１１０が、第１の圧力入力部１１８を含み、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にあり、カートリッジ１６６の先端１６７が塗布器２５４と封止係合している場合、第１の圧力入力部１１８を通って圧力が、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に選択的に加えられる。圧力キャップアセンブリ１０４が、圧力キャップ１１０及びスリーブ１０６に結合されるアクチュエータ１１４を更に備える。アクチュエータ１１４が、圧力キャップ１１０をスリーブ１０６に対して閉鎖位置と開放位置との間で包括的に移動するように選択的に作動可能である。装置１０２は、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部にあり、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にある場合、塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的に、可逆的に、密封式に結合するように構成されている自動連結器２２３を更に備える。加えて、システム１００は、ロボット１５２及び装置１０２と作動可能に結合されるコントローラー１５７を備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６２を特徴付ける。

システム１００は、粘着性物質をワークピースの表面上に塗布することに付随する労働、時間及び不正確さを低減することを促進するように構成される。装置１０２のカートリッジ１６６は、粘着性物質１６８のモジュール式封じ込めを提供する。装置１０２のスリーブ１０６は、カートリッジ１６６を装置１０２に確実に結合することを可能にする。圧力キャップアセンブリ１０４は、カートリッジ１６６をスリーブ１０６の中に挿入するためにスリーブ１０６にアクセスすること、かつ粘着性物質１６８をスリーブ１０６から外へ追い出すために圧力をカートリッジ１６６に加えることの両方を可能にする。アクチュエータ１１４は、圧力キャップアセンブリ１０４の自動的駆動を促進する。カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にある場合、カートリッジ１６６は弁１５４で封止されて、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に圧力を加えることによって、カートリッジ１６６から弁１５４へ粘着性物質１６８が流れることを封止することができる。自動連結器２２３は、塗布器２５４を装置１０２に迅速に自動連結し、塗布器２５４を装置１０２から迅速に自動解放することを促進する。ロボット１５２は、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２に対して、プログラム可能に、正確にかつ自動的に移動することを促進する。ロボットインターフェース１３６は、装置１０２をロボット１５２に迅速に結合し、かつ装置１０２をロボット１５２から迅速に解除することを促進する。加えて、ロボットインターフェース１３６は、装置１０２とロボット１５２との間の通信回線の迅速な接続を促進する。例えば、ロボットインターフェース１３６は、装置１０２をロボット１５２に自動的に接続し、装置１０２をロボット１５２から自動的に切り離すことを可能にする。コントローラー１５７は、自動プログラム可能なシステム１００の作動を促進する。

いくつかの実施例では、コントローラー１５７は、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８の圧力を制御する。特定の実施例により、コントローラー１５７は、圧力キャップ１１０をスリーブ１０６に対して閉鎖位置と開放位置との間で包括的に移動するようにアクチュエータ１１４に命令する。やはりいくつかの実施例では、コントローラー１５７は、塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的、可逆的、密封式に結合するように自動連結器２２３に命令する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図５を全体的に参照すると、システム１００は圧力供給源１６２を更に備える。コントローラー１５７は、圧力供給源１６２が圧力をロボット１５２の工具インターフェース１５６に選択的に圧力を提供するように構成される。ロボット１５２の工具インターフェース１５６は、圧力供給源１６２から受け取った圧力を装置１０２のロボットインターフェース１３６に空気圧式に伝達するように構成される。装置１０２のロボットインターフェース１３６は、ロボット１５２の工具インターフェース１５６から受け取った圧力を圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８及びアクチュエータ１１４に空気圧式に伝達するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６３を特徴付け、実施例６３は上記の実施例６２による主題事項を更に含む。

ロボットインターフェース１３６及び工具インターフェース１５６は、装置１０２の空気圧式作動のために、圧力供給源１６２から装置１０２へ信頼性のある圧力の空気圧式伝達を可能にする。更に、ロボットインターフェース１３６及び工具インターフェース１５６は、装置１０２をロボット１５２に迅速に結合し、かつ装置１０２をロボット１５２から迅速に解除することを促進する。加えて、ロボットインターフェース１３６及び工具インターフェース１５６は、装置１０２とロボット１５２との間の通信回線の迅速な接続を促進する。例えば、ロボットインターフェース１３６及び工具インターフェース１５６は、装置１０２をロボット１５２に自動的に接続し、装置１０２をロボット１５２から自動的に切り離すことを可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図３、図５及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力を感知するように構成される圧力センサ１５８、又は塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度を感知するように構成される温度センサ１６０の少なくとも１つを更に備える。装置１０２は、圧力センサ１５８に電気的に接続される圧力信号調節器１４４、又は温度センサ１６０に電気的に接続される温度信号調節器１４２の少なくとも１つを更に備える。コントローラー１５７は、圧力供給源１６２に作動可能に結合されており、圧力信号調節器１４４から受信される圧力データ、又は温度信号調節器１４２から受信される温度データの少なくとも１つに少なくとも部分的に応答して、ロボット１５２の工具インターフェース１５６及び装置１０２のロボットインターフェース１３６を経て、圧力供給源１６２から圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８へ通信される圧力を調整するように更に構成されている。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６４を特徴付け、実施例６４は上記の実施例６３による主題事項を更に含む。

圧力センサ１５８は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力を検出することができる。圧力センサ１５８によって検出される弁１５４内の粘着性物質１６８の圧力は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から弁１５４へ流れる速度を制御するためにコントローラー１５７によって使用され得る。圧力信号調節器１４４は、コントローラー１５７によって使用可能なフォーマットで、圧力センサ１５８からコントローラー１５７へ圧力に関連する情報を通信することができる。したがって、圧力信号調節器１４４は、データフォーマット変換機能性搭載の装置１０２を提供するのであって、コントローラー１５７に提供するのではない。

温度センサ１６０は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度を検出することができる。温度センサ１６０によって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れる速度を制御するためにコントローラー１５７によって使用され得る。温度信号調節器１４２は、コントローラー１５７によって使用可能なフォーマットで温度センサ１６０からコントローラー１５７へ温度に関連する情報を通信することができる。したがって、温度信号調節器１４２は、データフォーマット変換機能性搭載の装置１０２を提供するのであって、コントローラー１５７に提供するのではない。

圧力信号調節器１４４から受信される圧力データ、又は温度信号調節器１４２から受信される温度データの少なくとも１つに少なくとも部分的に応答して、圧力供給源１６２から伝達される圧力を調節するためにコントローラー１５７を使用することが、塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２への粘着性物質１６８の正確で予測可能な流れを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図５及び図１５を全体的に参照すると、第１の圧力入力部１１８に伝達された圧力は、スリーブ１０６内部の圧力である。カートリッジ１６６から塗布器２５４への粘着性物質１６８の搬送速度は、スリーブ１０６内部の圧力に比例する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６５を特徴付け、実施例６５は上記の実施例６４による主題事項を更に含む。

圧力供給源１６２から伝達される圧力を調節して、カートリッジ１６６から塗布器２５４への粘着性物質１６８の搬送速度を調節することによって、塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２への粘着性物質１６８の正確で予測可能な流れを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図５を全体的に参照すると、装置１０２は、圧力信号調節器１４４又は温度信号調節器１４２の少なくとも１つをコントローラー１５７に通信可能に結合する入力／出力コネクタ１４０を更に備える。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６６を特徴付け、実施例６６は上記の実施例６４又は６５による主題事項を更に含む。

入力／出力コネクタ１４０は、コントローラー１５７と温度信号調節器１４２との間、及びコントローラー１５７と圧力信号調節器１４４との間で便利な、信頼性のある電気的通信接続を促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図５を全体的に参照すると、システム１００は、空気圧式に圧力供給源１６２に結合される圧力増幅器１６５を更に備える。圧力供給源１６２によって生成される圧力は、第１の圧力である。圧力増幅器１６５は、第１の圧力を第２の圧力に増加させるように構成される。圧力供給源１６２がロボット１５２の工具インターフェース１５６に第１の圧力を選択的に提供するようにし、圧力増幅器１６５がロボット１５２の工具インターフェース１５６に第２の圧力を選択的に提供するように、コントローラー１５７は更に構成される。ロボット１５２の工具インターフェース１５６は、圧力供給源１６２から受け取られた第１の圧力を装置１０２のロボットインターフェース１３６に空気圧式に伝達し、圧力増幅器１６５から受け取られた第２の圧力を装置１０２のロボットインターフェース１３６に空気圧式に伝達するように構成される。装置１０２のロボットインターフェース１３６は、ロボット１５２の工具インターフェース１５６から受け取られた第１の圧力をアクチュエータ１１４に空気圧式に伝達し、ロボット１５２の工具インターフェース１５６から受け取られた第２の圧力を圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８に空気圧式に伝達するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６７を特徴付け、実施例６７は上記の実施例６３から６６の任意の１つによる主題事項を更に含む。

空気増幅器１６５は、装置１０２の複数の構成要素を空気圧式に作動するために、圧力供給源１６２から装置１０２へ複数の圧力を空気圧式に伝達することができる。ロボットインターフェース１３６及び工具インターフェース１５６は、装置１０２をロボット１５２に迅速に結合し、かつ装置１０２をロボット１５２から迅速に解除することを促進する。加えて、ロボットインターフェース１３６及び工具インターフェース１５６は、装置１０２とロボット１５２との間の圧力管の迅速な結合を促進する。

空気増幅器１６５は、例えば、３００ｐｓｉまでの圧力を提供するように構成され得る。いくつかの実施例では、空気増幅器１６５は、工具インターフェース１５６の異なる箇所まで空気の流れを調節するようにそれぞれ構成される、独立して制御可能な弁を含むマニホールドを備える。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１７を全体的に参照すると、自動連結器２２３は、塗布器２５４、及びスリーブ１０６に結合される係合アセンブリ２２４を固定して受けるように構成される塗布器取付け部２４４を備える。係合アセンブリ２２４は、塗布器取付け部２４４に着脱自在に連結するように構成され、第１の電気コネクタ２４２を備える。塗布器取付け部２４４は、第２の電気コネクタ２５２を備える。係合アセンブリ２２４の第１の電気コネクタ２４２及び塗布器取付け部２４４の第２の電気コネクタ２５２は、係合アセンブリ２２４及び塗布器取付け部２４４が連結される場合、通信可能に結合される。装置１０２は、塗布器２５４に結合され、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の少なくとも１つの物理的特性を感知するように構成されるセンサ２５６を更に備える。塗布器取付け部２４４の第２の電気コネクタ２５２は、粘着性物質１６８の少なくとも１つの物理的特性を説明する情報を係合アセンブリ２２４の第１の電気コネクタ２４２へ通信するように構成される。係合アセンブリ２２４の第１の電気コネクタ２４２は、粘着性物質１６８の少なくとも１つの物理的特性を説明する情報をコントローラー１５７へ通信するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６８を特徴付け、実施例６８は上記の実施例６２から６７の任意の１つによる主題事項を更に含む。

係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の着脱自在の連結は、係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４に確実に、それでもやはり着脱自在に結合することを促進する。更に、いくつかの実施例では、係合アセンブリ２２４は、装置１０２を経てコントローラー１５７と通信可能にインターフェースで接続し、塗布器取付け部２４４と通信可能にインターフェースで接続して、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に着脱自在に連結させることによって、塗布器取付け部２４４をコントローラー１５７と自動的に通信可能にインターフェースで接続するようにする。このようにして、特定の実施例では、自動連結器２２３によって塗布器２５４を装置１０２に自動的に連結することが、塗布器２５４に自動的にインターフェース接続すること、及びコントローラー１５７によって塗布器２５４を制御することを更に促進する。したがって、特定の実施例では、自動連結器２２３は、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在に連結される後に、塗布器取付け部２４４及び塗布器２５４にシステム１００の構成要素を手動で連結する必要を効果的になくすことによって、塗布器２５４を装置１０２に物理的及び作動可能に連結することを促進する。

センサ２５６は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の１つ又は複数の特徴を検出することができる。センサ２５６によって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の特徴は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れる速度を制御するために使用され得る。加えて、センサ２５６によって検出される塗布器２５４内の粘着性物質１６８の特徴は、粘着性物質１６８が塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２へ流れる速度を調節するように、塗布器２５４を制御するために使用され得る。更に、いくつかの実施例では、センサ２５６は塗布器２５４に結合されるように構成されるので、自動連結器２２３の選択的作動によって、塗布器２５４が装置１０２に結合され、装置１０２から分離される場合、圧力センサ１５８は依然として塗布器２５４の部分であることが可能である。

第１の電気コネクタ２４２及び第２の電気コネクタ２５２の電気的相互接続は、塗布器取付け部２４４から係合アセンブリ２２４へ情報の伝達を促進する。いくつかの実施例では、第１の電気コネクタ２４２及び第２の電気コネクタ２５２の電気的相互接続は、係合アセンブリ２２４及び塗布器取付け部２４４が連結される場合、自動的に発生する。したがって、第１の電気コネクタ２４２及び第２の電気コネクタ２５２は、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が着脱自在に連結された後に、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４の電気的構成要素を一体に手動で接続する必要なしに、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４に電気的に結合することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２、図４から図１０Ａ、図１１Ａから図１４、図１６及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、第１の流体導管２６７Ａ、第２の流体導管２６９Ａ、第３の流体導管２６７Ｂ及び第４の流体導管２６９Ｂを更に備える。自動連結器２２３は、塗布器２５４、及びスリーブ１０６に結合される係合アセンブリ２２４を固定して受けるように構成される塗布器取付け部２４４を備える。係合アセンブリ２２４は、塗布器取付け部２４４に着脱自在に連結するように構成され、第４の圧力入力部２９０Ａ及び第５の圧力入力部２０２Ａを備える。第１の流体導管２６７Ａは、第４の圧力入力部２９０Ａと連通可能に結合される。第２の流体導管２６９Ａは、第５の圧力入力部２９２Ａと連通可能に結合される。塗布器取付け部２４４は、第１の圧力出力部２９０Ｂ及び第２の圧力出力部２９２Ｂを備える。第３の流体導管２６７Ｂは、第１の圧力出力部２９０Ｂと連通可能に結合される。第４の流体導管２６９Ｂは、第２の圧力出力部２９２Ｂと連通可能に結合される。係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、第１の流体導管２６７Ａは、塗布器取付け部２４４の第３の流体導管２６７Ｂと連通可能に結合されるようになる。係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、第２の流体導管２６９Ａは、塗布器取付け部２４４の第４の流体導管２６９Ｂと連通可能に結合されるようになる。塗布器２５４は、複動アクチュエータ２５５を備え、コントローラー１５７は、複動アクチュエータ２５５が、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８の流れを選択的に可能にし、又は不可能にするように構成される。第１の圧力出力部２９０Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５と連通可能に結合される場合、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８の流れが可能になり、第２の圧力出力部２９２Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５から連通可能に分離される。第２の圧力出力部２９２Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５と連通可能に結合される場合、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８の流れが不能になり、第１の圧力出力部２９０Ｂが塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５から連通可能に分離される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例６９を特徴付け、実施例６９は上記の実施例６２による主題事項を更に含む。

係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、係合アセンブリ２２４の第１の流体導管２６７Ａが塗布器取付け部２４４の第３の流体導管２６７Ｂと連通可能に結合されるようになり、係合アセンブリ２２４の第２の流体導管２６９Ａが塗布器取付け部２４４の第４の流体導管２６９Ｂと連通可能に結合されるようになることによって、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が着脱自在に連結された後に、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４の圧力構成要素を手動で一体に結合する必要なしに、塗布器取付け部２４４を係合アセンブリ２２４と作動可能に結合することを促進する。より詳細には、係合アセンブリ２２４が塗布器取付け部２４４に連結する場合、第１の流体導管２６７Ａを第３の流体導管２６７Ｂと連通可能に結合し、第２の流体導管２６９Ａを第４の流体導管２６９Ｂと連通可能に結合することによって、塗布器取付け部２４４及び係合アセンブリ２２４が着脱自在に連結された後に、塗布器２５４及び装置１０２の圧力構成要素を手動で一体に結合する必要なしに、コントローラー１５７によって、第４の圧力入力部２９０Ａ及び第５の圧力入力部２９２Ａの圧力を制御することなどによって、塗布器２５４を制御することができる。

塗布器２５４の複動アクチュエータ２５５は、塗布器２５４を通ってワークピース１７０の表面１７２へ粘着性物質１６８の流れを容易にかつ正確に制御することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、及び図１４から図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、スリーブ１０６と自動連結器２２３との間に結合される接触調節器２０１を更に備える。接触調節器２０１は、少なくとも、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限する、又は塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するように構成される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７０を特徴付け、実施例７０は上記の実施例６２から６８の任意の１つによる主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限することができるように構成される接触調節器２０１が、塗布器２５４が粘着性物質１６８をワークピース１７０の表面１７２へ搬送するにつれて、塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２に対して損傷させる可能性のある衝突を低減することを促進する。言い換えれば、いくつかの実施例では、接触調節器２０１が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の不注意な衝突によって生じるワークピース１７０又は塗布器２５４に対する損傷を制限するように構成される。スリーブ１０６と自動連結器２２３との間に接触調節器２０１を結合することによって、装置１０２が塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的、可逆的、密封式に結合すること、かつ塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度の制限を可能にすることの両方を可能にする。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、及び図１４から図１７を全体的に参照すると、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを説明する命令をコントローラー１５７へ通信して、ロボット１５２が命令に応答して塗布器２５４を移動させるようにすることによって少なくとも部分的に、接触調節器２０１が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７１を特徴付け、実施例７１は上記の実施例７０による主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを説明する命令に少なくとも部分的に基づいて、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２に対して移動するようにロボット１５２に命令するように構成されるコントローラー１５７が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度が決定される場合、装置１０２及び塗布器２５４の配置を自動的に調節することを促進する。ロボット１５２は、装置１０２及び塗布器２５４のプログラム可能な、正確な応答性制御（例えば、移動）を促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図２から図１２、及び図１４及び図１７を全体的に参照すると、接触調節器２０１は、スリーブ１０６に対して固定された第１の部分２０４、及び第１の部分２０４に結合され、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って第１の部分２０４に対して移動可能な第２の部分２０６を備える。自動連結器２２３は、接触調節器２０１の第２の部分２０６に対して固定される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７２を特徴付け、実施例７２は上記の実施例７０又は７１による主題事項を更に含む。

接触調節器２０１の第２の部分２０６に対して自動連結器２２３を固定することによって、装置１０２が塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的、可逆的、密封式に結合すること、かつ塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度の制限を可能にするることの両方を可能にする。加えて、接触調節器２０１の第２の部分２０６に対して自動連結器２２３を固定することによって、スリーブ１０６の中心軸線１２１に沿って接触調節器２０１の第１の部分２０４に対して自動連結器２２３が移動することを促進する。

図１Ａ及び図１Ｂ、並びに特に例えば図４、図８から図１２、図１６及び図１７を全体的に参照すると、装置１０２は、塗布器２５４に密封式に係合されるように構成されるアダプタ管２２６を更に備える。カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にあると、アダプタ管２２６は、カートリッジ１６６の先端１６７に密封式に係合する。アダプタ管２２６は、接触調節器２０１の第１の部分２０４に対して固定される。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７３を特徴付け、実施例７３は上記の実施例７２による主題事項を更に含む。

アダプタ管２２６は、塗布器２５４が塗布器取付け部２４４に固定され、塗布器取付け部２４４が係合アセンブリ２２４と着脱自在の連結される場合、塗布器２５４とカートリッジ１６６との間の連通する結合を促進する。例えば、アダプタ管２２６は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から塗布器２５４へ流れることができる流体導管を提供する。アダプタ管２２６とカートリッジ１６６の先端１６７との間の封止係合が、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６からアダプタ管２２６へ流れる場合、粘着性物質１６８の閉じ込めを促進する。

例えば図２から図１７及び特に図１８Ａ及び図１８Ｂを全体的に参照すると、粘着性物質１６８をカートリッジ１６６から塗布器２５４に搬送する方法３００が開示される。方法３００は、入口１２４近傍でスリーブ１０６に結合される圧力キャップ１１０が、開放位置にある場合、スリーブ１０６の入口１２４を通ってスリーブ１０６の内部にカートリッジ１６６を受けるステップ（ブロック３０２）を含む。カートリッジ１６６は、先端１６７及び後端１６９を含む。方法３００は、圧力キャップ１１０をカートリッジ１６６の後端１６９に密封式に結合するために、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に移動するステップ（ブロック３０４）を更に含む。加えて、方法３００は、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の内部にあり、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にある場合、選択的に自動連結器２２３が、塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的に、密封式に結合するようにするステップ（ブロック３０６）を更に備える。方法３００は、粘着性物質１６８をカートリッジ１６６から塗布器２５４の中に追い出すために、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に圧力を加えるステップ（ブロック３０８）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７４を特徴付ける。

方法３００は、粘着性物質をワークピースの表面上に塗布することに付随する労働、時間及び不正確さを低減することを促進する。カートリッジ１６６は、粘着性物質１６８のモジュール式封じ込めを提供する。スリーブ１０６は、カートリッジ１６６を弁１５４に対して確実に結合することを可能にする。圧力キャップ１１０が開放位置と閉鎖位置との間で移動することによって、カートリッジ１６６をスリーブ１０６の中に挿入するためにスリーブ１０６にアクセスすること、かつ粘着性物質１６８をスリーブ１０６から外へ追い出すために圧力をカートリッジ１６６に加えることの両方を可能にする。カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に受けられ、圧力キャップ１１０が閉鎖位置にある場合、カートリッジ１６６は塗布器２５４で封止されて、カートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に圧力を加えることによって、カートリッジ１６６から塗布器２５４へ粘着性物質１６８が封止されて流れること可能にする。自動連結器２２３は、塗布器２５４を装置１０２に迅速に自動的に封止されて連結し、塗布器２５４を装置１０２から迅速に自動解放又は分離することを促進する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ａを全体的に参照すると、方法３００に従って、圧力キャップ１１０がアーム１１５に枢動可能に結合される（ブロック３１６）。圧力キャップ１１０を閉鎖位置に移動するステップは、スリーブ１０６に対して固定され、スリーブ１０６の中心軸線１２１に対して垂直である軸線１１７を中心として第１の回転方向にアーム１１５を回転させるステップ（ブロック３１８）を更に含む。圧力キャップ１１０を開放位置に移動するステップは、第１の回転方向と反対の第２の回転方向に軸線１１７を中心としてアーム１１５を回転させるステップ（ブロック３１４）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７５を特徴付け、実施例７５は上記の実施例７４による主題事項を更に含む。

スリーブ１０６に対して固定されており、スリーブ１０６の中心軸線１２１に垂直である軸線１１７を中心として枢動可能であるアーム１１５は、圧力キャップ１１０が、カートリッジ１６６の後端１６９に密封式に係合する閉鎖位置と、スリーブ１０６の入口１２４を通ってスリーブ１０６の内部にカートリッジ１６６を挿入するため、及びカートリッジ１６６をスリーブ１０６から取り出すために十分な間隙を提供する開放位置との間で移動することを可能にする。言い換えれば、アーム１１５は、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６と封止係合するように枢動し、かつカートリッジ１６６から離れて枢動することを可能にして、カートリッジ１６６がスリーブ１０６の中に挿入され、又はスリーブ１０６から取り外されることを可能にする。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ａを全体的に参照すると、方法３００に従って、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に移動するステップは、圧力キャップ１１０をアーム１１５に対してねじり付勢するステップ（ブロック３２０）を含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７６を特徴付け、実施例７６は上記の実施例７５による主題事項を更に含む。

圧力キャップ１１０が結合されているアーム１１５は、圧力キャップ１１０をカートリッジ１６６の後端１６９に封止係合する閉鎖位置に移動させるように回転するので、圧力キャップ１１０をアーム１１５に対して枢動させることができることによって、アーム１１５が回転するにつれて、圧力キャップ１１０は、カートリッジ１６６の後端１６９と同軸の位置合わせを維持することができる。圧力キャップ１１０を枢動自在に、又はねじり付勢することによって、付勢要素１２２は、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６の後端１６９に最初に係合するにつれて、圧力キャップ１１０がカートリッジ１６６の後端１６９と同軸に位置合わせされることを保証する。このようにして、圧力キャップ１１０が、カートリッジ１６６の後端１６９に拘束されず、又は捻じれて入ることなく、カートリッジ１６６の後端１６９の内部に適切に係合し、据わることができる。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００は、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に着脱自在にロックするステップ（ブロック３２８）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７７を特徴付け、実施例７７は上記の実施例７４又は７５による主題事項を更に含む。

圧力キャップ１１０を閉鎖位置に着脱自在にロックするステップは、万一アクチュエータ１１４が故障する場合、圧力キャップ１１０とカートリッジ１６６との間の脱係合を防止する。言い換えれば、圧力がカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる間、アクチュエータ１１４への圧力の損失又はアクチュエータ１１４の故障などに起因して、アクチュエータ１１４が圧力キャップ１１０を閉鎖位置に付勢することができない場合、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に着脱自在にロックするステップは、カートリッジ１１６内部の圧力が圧力キャップ１１０を閉鎖位置から外れて不注意に移動することを防止する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ａ及び図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００に従って、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に移動するステップは、圧力キャップ１１０に結合されたアクチュエータ１１４を空気圧式に第１の長さを含むようにするステップ（ブロック３２２）を含む。圧力キャップ１１０を閉鎖位置に着脱自在にロックするステップは、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に機械的にロックするステップ（ブロック３３０）を含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７８を特徴付け、実施例７８は上記の実施例７７による主題事項を更に含む。

アクチュエータ１１４は、圧力キャップ１１０が閉鎖位置に自動的に移動することを促進する。圧力キャップ１１０を閉鎖位置に機械的にロックするステップは、万一アクチュエータ１１４が故障した場合、圧力キャップ１１０とカートリッジ１６６との間の脱係合を防止するための確実で、信頼性のある方法を提供する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００に従って、圧力キャップ１１０を閉鎖位置に機械的にロックするために、ロック機構１１２が使用される（ブロック３３２）。ロック機構１１２がロック位置にある場合、アクチュエータ１１４が圧力を損失する場合、ロック機構１１２はロック位置に留まる。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例７９を特徴付け、実施例７９は上記の実施例７８による主題事項を更に含む。

ロック機構１１２を使用して圧力キャップ１１０を閉鎖位置に機械的にロックするステップは、万一アクチュエータ１１４が故障した場合、圧力キャップ１１０とカートリッジ１６６との間の脱係合を防止する。言い換えれば、圧力がカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる間、アクチュエータ１１４への圧力の損失又はアクチュエータ１１４の故障などに起因して、アクチュエータ１１４が圧力キャップ１１０を閉鎖位置に付勢することができない場合、ロック機構１１２が圧力キャップ１１０を閉鎖位置にロックして、カートリッジ１１６内部の圧力が圧力キャップ１１０を閉鎖位置から外れて不注意に移動することを防止する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ａを全体的に参照すると、方法３００に従って、圧力キャップ１１０を開放位置に移動するステップは、空気圧式にアクチュエータ１１４が第１の長さとは異なる第２の長さを含むようにするステップ（ブロック３１２）を含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８０を特徴付け、実施例８０は上記の実施例７８又は７９による主題事項を更に含む。

アクチュエータ１１４は、圧力キャップ１１０が開放位置に自動的に移動することを促進する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００は、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に圧力が加えられる間、アクチュエータ１１４の作動を不能にするステップ（ブロック３３４）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８１を特徴付け、実施例８１は上記の実施例８０による主題事項を更に含む。

圧力が圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６内の粘着性物質１６８に加えられている間、アクチュエータ１１４の作動を不能にするステップは、カートリッジ１６６が加圧される間、アクチュエータ１１４が圧力キャップ１１０を不注意に開くことを防止する。圧力が粘着性物質１６８に加えられている間、アクチュエータ１１４の不注意な作動に起因して圧力キャップ１１０が開くことを防止することは、カートリッジ１６６内の圧力が不注意に解放されないことを保証する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００に従って、圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に圧力を加えるステップが、第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中に加圧ガスを導入するステップ（ブロック３２６）を含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８２を特徴付け、実施例８２は上記の実施例７４から８１の任意の１つによる主題事項を更に含む。

圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中に加圧ガスを導入するステップによって、カートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に空気圧を正確に加えることができて、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６の外へ、及び塗布器２５４の中へ流れることを正確に制御することができる。更に、圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中に加圧ガスを導入するステップによって、自動的空気圧制御の使用を促進して、圧力キャップ１１０の圧力入力部１１８の空気圧作動を制御する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の温度を感知するステップ（ブロック３３６）を更に含む。圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる圧力は、塗布器２５４内で感知される粘着性物質１６８の温度に少なくとも部分的に応答して変化する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８３を特徴付け、実施例８３は上記の実施例８２による主題事項を更に含む。

粘着性物質１６８の温度を感知することによって、弁１５４内の粘着性物質１６８の圧力を検出することが可能になる。弁１５４内の粘着性物質１６８の感知された温度は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から弁１５４へ流れる速度を制御するために使用され得る。感知された粘着性物質１６８の温度に少なくとも部分的に応答して、カートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる圧力を変化させるステップは、塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２への粘着性物質１６８の正確で予測可能な流れを促進する。

例えば図２から図５及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００は、塗布器２５４内の粘着性物質１６８の圧力を感知するステップ（ブロック３３８）を更に含む。圧力キャップ１１０の第１の圧力入力部１１８を通ってカートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる圧力は、塗布器２５４内で感知される粘着性物質１６８の圧力に少なくとも部分的に応答して変化する。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８４を特徴付け、実施例８４は上記の実施例８２又は８３による主題事項を更に含む。

粘着性物質１６８の圧力を感知することによって、弁１５４内の粘着性物質１６８の圧力を検出することが可能になる。弁１５４内の粘着性物質１６８の感知された圧力は、粘着性物質１６８がカートリッジ１６６から弁１５４へ流れる速度を制御するために使用され得る。感知された粘着性物質１６８の圧力に少なくとも部分的に応答して、カートリッジ１６６の中の粘着性物質１６８に加えられる圧力を変化させるステップは、塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２への粘着性物質１６８の正確で予測可能な流れを促進する。

例えば図４、図８から図１２、図１４、図１６、図１７及び図１５、並びに特に図１８Ａを全体的に参照すると、方法３００に従って、選択的に自動連結器２２３によって、塗布器２５４をカートリッジ１６６の先端１６７に自動的に密封式に結合させるステップが、ピストン２３０をスリーブ１０６に対して第１の方向へ移動して、塗布器２５４と結合されている塗布器取付け部２４４に係合アセンブリ２２４を連結させるために、係合アセンブリ２２４の第１の空気圧回路を加圧するステップ（ブロック３２４）を含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８５を特徴付け、実施例８５は上記の実施例７４から８４の任意の１つによる主題事項を更に含む。

係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の着脱自在の連結は、係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４に確実に、やはり着脱自在に結合することを促進する。ピストン２３０をスリーブ１０６に対して第１の方向へ移動するステップが、係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の信頼性のある着脱自在な連結を促進する。更に、係合アセンブリ２２４の第１の空気圧回路を加圧することによって、ピストン２３０を移動するステップによって、係合アセンブリ２２４との塗布器取付け部２４４の結合を正確に制御することを促進する。

一実施例では、係合アセンブリ２２４の第１の空気圧回路は、第２の圧力入力部２３８、並びに付随する圧力管、圧力供給源及びピストン２３０が内部で移動するシリンダのチャンバを含む。

例えば図２から図５、及び図１５、並びに特に図１８Ｂを全体的に参照すると、方法３００は、ピストン２３０をスリーブ１０６に対して第１の方向とは反対の第２の方向へ移動するために、係合アセンブリ２２４の第２の空気圧回路を加圧するステップによって、選択的に自動連結器２２３が、カートリッジ１６６の先端１６７から自動的に塗布器２５４を分離させるステップ（ブロック３４０）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８６を特徴付け、実施例８６は上記の実施例８５による主題事項を更に含む。

係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の着脱自在の連結は、係合アセンブリ２２４を塗布器取付け部２４４に確実に、やはり着脱自在に結合することを促進する。ピストン２３０をスリーブ１０６に対して第１の方向へ移動するステップが、係合アセンブリ２２４と塗布器取付け部２４４との間の信頼性のある着脱自在な連結を促進する。更に、係合アセンブリ２２４の第１の空気圧回路を加圧することによって、ピストン２３０を移動するステップが、係合アセンブリ２２４との塗布器取付け部２４４の結合を正確に制御することを促進する。

一実施例により、係合アセンブリ２２４の第２の空気圧回路は、第３の圧力入力部２４０、並びに付随する圧力管、圧力供給源及びピストン２３０が内部で移動するシリンダのチャンバを含む。

例えば図２から図１２、及び図１４から図１７、並びに特に図１８Ｃを全体的に参照すると、方法３００は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限するステップ（ブロック３４２）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８７を特徴付け、実施例８７は上記の実施例７４から８６の任意の１つによる主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限することが、塗布器２５４が粘着性物質１６８をワークピース１７０の表面１７２へ搬送するにつれて、塗布器２５４からワークピース１７０の表面１７２に対して損傷する可能性のある衝突を低減することを促進する。

例えば図２から図１２、及び図１４から図１７、並びに特に図１８Ｃを全体的に参照すると、方法３００は、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するステップ（ブロック３４８）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８８を特徴付け、実施例８８は上記の実施例８７による主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定することは、装置１０２の移動を制御するためのフィードバックを提供して、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の不注意な衝突による、ワークピース１７０の表面１７２に対する損傷を回避又は低減する。例えば、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度が決定される場合、装置１０２はワークピース１７０の表面１７２から離れるように塗布器２５４を移動させるように制御可能であって、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触を制限し、ワークピース１７０の表面１７２又は塗布器２５４に対する損傷を回避し、又はワークピース１７０の表面１７２又は塗布器２５４に対する追加の損傷を防止する。

例えば図２から図１２、及び図１４から図１７、並びに特に図１８Ｃを全体的に参照すると、方法３００に従って、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限するステップが、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを説明する命令をコントローラー１５７へ通信するステップ（ブロック３４４）を含み、コントローラー１５７は、その命令に少なくとも部分的に応答して、ロボット１５２に塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２に対して移動させるように構成されている。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例８９を特徴付け、実施例８９は上記の実施例８８による主題事項を更に含む。

塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを説明する命令に少なくとも部分的に基づいて、装置１０２及び塗布器２５４をワークピース１７０の表面１７２に対して移動するようにロボット１５２に命令するように構成されるコントローラー１５７が、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の存在又は程度が決定される場合、装置１０２及び塗布器２５４の配置の自動的調節を促進する。ロボット１５２は、装置１０２及び塗布器２５４のプログラム可能な、正確な応答性制御（例えば、移動）を促進する。

例えば図２から図１２、及び図１４及び図１７、並びに特に図１８Ｃを全体的に参照すると、方法３００に従って、塗布器２５４がワークピース１７０の表面１７２に接触し、スリーブ１０６上の固定箇所が、ワークピース１７０の表面１７２から離れて所定の空間的範囲内にある場合、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度を制限するステップが、スリーブ１０６に対して移動可能な塗布器２５４を付勢力によってスリーブ１０６から離れるように促すステップであって、付勢力の大きさが、スリーブ１０６上の固定箇所とワークピース１７０の表面１７２との間の距離に反比例し、塗布器２５４及びワークピース１７０の接触中に、塗布器２５４又はワークピース１７０の少なくとも一方を損傷するために十分な力の大きさよりも小さい、ステップ（ブロック３４６）を含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例９０を特徴付け、実施例９０は上記の実施例８８又は８９による主題事項を更に含む。

塗布器２５４とスリーブ１０６との間の付勢された移動によって、塗布器２５４によって表面１７２に加えられる衝突力が低減されるように、ワークピース１７０の表面１７２と接触すると、少なくとも部分的に塗布器２５４が退くことを可能にする。

一実施例では、スリーブ１０６に対して塗布器２５４の付勢された移動を可能にすることによって、及びワークピース１７０の表面１７２から離れるように塗布器２５４を移動させること、又は塗布器２５４のワークピース１７０の表面１７２に対する移動を停止することによって、塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触の程度が制限される。このようにして、ワークピース１７０又は塗布器２５４に損傷を生じさせることができる、生じさせる可能性があり、又はすぐに生じさせるであろう接触力に関連する閾値に接触力が到達するまで、塗布器２５４が塗布器２５４とワークピース１７０の表面１７２との間の接触を低減し、又はなくすために離れるように移動されることが可能であり、あるいは塗布器２５４の移動は、接触力が増加しないことを保証するために停止されることが可能である時点で、スリーブ１０６に対する塗布器２５４の付勢された移動によって、ワークピース１７０又は塗布器２５４を損傷させる可能性がない、又はその可能性がより低い接触力を伴って、塗布器２５４はワークピース１７０の表面１７２に接触することができるようになる。

例えば図２から図５、及び図１５、並びに特に図１８Ａを全体的に参照すると、方法３００は、スリーブ１０６の入口１２４を通ってスリーブ１０６からカートリッジ１６６を取り外すために十分な間隙を提供するために、圧力キャップ１１０を開放位置に移動するステップ（ブロック３１０）を更に含む。このパラグラフの前述の主題事項は、本開示の実施例９１を特徴付け、実施例９１は上記の実施例７４から９０の任意の１つによる主題事項を更に含む。

圧力キャップ１１０を開放位置に移動することによって、スリーブ１０６からカートリッジ１６６を取り外すことができ、圧力キャップ１１０によって邪魔されずに、スリーブ１０６の中にカートリッジ１６６を挿入することができる。

本開示の実施形態が、図１９に示す航空機の製造及び保守点検方法１１００、並びに図２０に示す航空機１１０２の文脈で説明され得る。量産初回中、例示的な方法１１００は、航空機１１０２の仕様及び設計（ブロック１１０４）、並びに材料調達（ブロック１１０６）を含むことができる。製造中、構成要素及び部分組立品の製造（ブロック１１０８）及び航空機１１０２のシステム統合（ブロック１１１０）が行われることができる。その後、航空機１１０２は、就航中（ブロック１１１４）の中に配置されるために、認証及び搬送（ブロック１１１２）を経ることができる。就航中、航空機１１０２は、整備及び保守点検（ブロック１１１６）の作業を予定に入れることができる。整備及び保守点検作業は、航空機１１０２の１つ又は複数のシステムの修正、再構成、改修などを含むことができる。

例示的な方法１１００の各工程は、システムインテグレータ、第三者及び／又は操作者（例えば、顧客）によって、実施又は実行され得る。この説明の目的のために、システムインテグレータは、限定されないが、任意の数の航空機製造者及び主システム下請人を含むことができ、第三者は、限定されないが、任意の数の売主、下請人及び供給者を含むことができ、操作者は、航空会社、リース会社、軍事会社、サービス機構などであることができる。

図２０に示すように、例示的な方法１１００によって製造される航空機１１０２は、複数の高レベルシステム１１２０及び内部１１２２を含む機体１１１８を備えることができる。高レベルシステム１１２０の実施例は、推進システム１１２４、電気システム１１２６、油圧システム１１２８及び環境システム１１３０の１つ又は複数を含む。任意の数の他のシステムを含むことができる。航空宇宙の実施例が図示されているが、本明細書で開示される原理が、自動車産業などの他の産業に応用され得る。したがって、航空機１１０２に加えて、本明細書に開示される原則は、例えば、陸上自動車、海上乗物、宇宙飛行体など、他の車両に応用することができる。

本明細書で図示され、説明される装置及び方法は、製造及び保守点検方法１１００の１つ又は複数の段階の間に採用され得る。例えば、構成要素及び部分組立品の製造（ブロック１１０８）に相当する構成要素又は部分組立品は、航空機１１０２が就航中（ブロック１１１４）の間に製造される構成要素及び部分組立品と同様の方法で製作又は製造され得る。更に、装置、方法又はその組合せの１つ又は複数の実施例が、例えば航空機１１０２の組立を実質的に促進し、又は航空機１１０２の費用を低減することによって、製造段階１１０８及び１１１０の間に利用され得る。同様に、装置又は方法の実現、又はその組合せの１つ又は複数の実施例が、航空機１１０２が就航中（ブロック１１１４）にある間、及び／又は整備及び保守点検（ブロック１１１６）中に利用され得る。

本明細書で開示される装置及び方法の様々な実施例は、様々な構成要素、形態及び機能性を含む。本明細書で開示される装置及び方法の様々な実施例は、任意の組合せで本明細書で開示される装置及び方法の任意の他の実施例の任意の構成要素、形態及び機能性を含むことができ、そのようなすべての可能性が、本開示の範囲内であると意図されることを理解すべきである。

本明細書で述べる実施例の多くの修正形態が、前述の説明及び関連する図面の中で提示される教示の恩恵を有する、本開示に関係する当業者に思い浮かぶであろう。

したがって、本開示は、図示される特定の実施例に限定されず、修正形態及び他の実施例が、添付の特許請求の範囲内に含まれると意図されることを理解すべきである。更に、前述の説明及び関連する図面は、要素及び／又は機能の特定の例示的な組合せの文脈の中で本開示の実施例を説明するが、要素及び／又は機能の様々な組合せが、添付の特許請求の範囲から逸脱せずに代替の実施によって提供され得ることを理解すべきである。したがって、添付の特許請求の範囲の中の限定する参照符号は、例示の目的だけのために提示され、特許請求される主題事項の範囲を本開示の中で提供される特定の実施例に限定することを意図されない。

１０２ 装置
１０４ 圧力キャップアセンブリ
１０６ スリーブ
１１０ 圧力キャップ
１１１ ガスケット
１１２ ロック機構
１１４ アクチュエータ
１１５ アーム
１１６ クランプ
１１７ 軸線
１１８ 第１の圧力入力部
１２１ 中心軸線
１２２ 付勢要素
１３２ クランプ
１３６ ロボットインターフェース
１３８ 圧力管
１４０ 入力／出力コネクタ
１４２ 温度信号調節器
１４４ 圧力信号調節器
１４８ ブラケット
１５０ クランプ
１５２ ロボット
１５４ 弁
１５６ 工具インターフェース
１５７ コントローラー
１５８ 圧力センサ
１６０ 温度センサ
１６２ 圧力供給源
１６５ 圧力増幅器
１６６ カートリッジ
１６８ 粘着性物質
１７０ ワークピース
１７２ 表面
１９６ 工具スタンド
２００ スリーブインターフェース
２０１ 接触調節器
２０２ コンプライアントアセンブリ
２０４ 第１の部分
２０６ 第２の部分
２０８ ガイド
２１０ 近接センサ
２１１ 磁石
２１３ 第２のシリンダ
２１４ 第６の圧力入力部
２１５ 第１のチャンバ
２１６ 第７の圧力入力部
２１７ 付勢機構
２１８ ピストン
２１９ 第２のチャンバ
２２０ ばね
２２２ 力トルクセンサ
２２３ 自動連結器
２２４ 係合アセンブリ
２２６ アダプタ管
２２８ ばね
２３０ ピストン
２３１ 第２の面
２３２ 係合スリーブ
２３４ 戻り止め
２３５ 戻り止め筐体
２３６ 第１の位置合わせ機構
２３８ 第２の圧力入力部
２４０ 第３の圧力入力部
２４２ 第１の電気コネクタ
２４４ 塗布器取付け部
２４８ 第２の位置合わせ機構
２５０ 幾何学的機構
２５１ 第３の面
２５２ 第２の電気コネクタ
２５３ 第１の面
２５４ 塗布器
２５５ 複動アクチュエータ
２５６ センサ
２６２ 止めネジ
２６７Ａ 第１の流体導管
２６７Ｂ 第３の流体導管
２６９Ａ 第２の流体導管
２６９Ｂ 第４の流体導管
２７２ 第１のシリンダ
２７４ 第８の圧力入力部
２９０Ａ 第４の圧力入力部
２９０Ｂ 第１の圧力出力部
２９２Ａ 第５の圧力入力部
２９２Ｂ 第２の圧力出力部

Claims (19)

1. 粘着性物質（１６８）をカートリッジ（１６６）から塗布器（２５４）へ搬送するための装置（１０２）であって、前記装置（１０２）が、
   中心軸線（１２１）と、入口（１２４）と、前記入口（１２４）の反対側の出口（１２８）とを備えるスリーブ（１０６）であって、前記スリーブ（１０６）が、前記入口（１２４）を通って前記カートリッジ（１６６）を受けるように構成されている、スリーブ（１０６）と、
   前記スリーブ（１０６）に結合される圧力キャップアセンブリ（１０４）であって、
   前記スリーブ（１０６）の前記入口（１２４）近傍の圧力キャップ（１１０）であって、
   前記カートリッジ（１６６）が前記スリーブ（１０６）の内部に受け入れられると、前記圧力キャップ（１１０）が前記カートリッジ（１６６）の後端（１６９）と封止係合する閉鎖位置と、前記カートリッジ（１６６）を前記スリーブ（１０６）の前記入口（１２４）を通って前記スリーブ（１０６）の内部に挿入するために十分な間隙を前記圧力キャップ（１１０）が提供する開放位置との間で、前記圧力キャップ（１１０）が、包括的に移動可能であり、
   前記圧力キャップ（１１０）が、第１の圧力入力部（１１８）を含み、前記カートリッジ（１６６）が前記スリーブ（１０６）の内部に受け入れられ、前記圧力キャップ（１１０）が前記閉鎖位置にあり、前記カートリッジ（１６６）の先端（１６７）が前記塗布器（２５４）と封止係合している場合に、前記第１の圧力入力部（１１８）を通って、圧力が前記カートリッジ（１６６）内の前記粘着性物質（１６８）に選択的に加えられる、圧力キャップ（１１０）、および
   前記圧力キャップ（１１０）及び前記スリーブ（１０６）に結合されるアクチュエータ（１１４）であって、前記アクチュエータ（１１４）が、前記圧力キャップ（１１０）を前記スリーブ（１０６）に対して前記閉鎖位置と前記開放位置との間で包括的に移動するように選択的に作動可能であるアクチュエータ（１１４）
   を備える圧力キャップアセンブリ（１０４）と、
   前記カートリッジ（１６６）が前記スリーブ（１０６）の内部にあり、前記圧力キャップ（１１０）が前記閉鎖位置にある場合に、前記塗布器（２５４）を前記カートリッジ（１６６）の前記先端（１６７）に自動的に、可逆的に、密封式に結合する自動連結器（２２３）と、
   を備える、装置（１０２）。
2. 前記自動連結器（２２３）が、
   前記塗布器（２５４）を固定式に受け入れる塗布器取付け部（２４４）と、
   前記スリーブ（１０６）に結合される係合アセンブリ（２２４）とを備え、
   前記係合アセンブリ（２２４）が前記塗布器取付け部（２４４）に着脱自在に連結するように構成されている、請求項１に記載の装置（１０２）。
3. 前記塗布器取付け部（２４４）が、幾何学的機構（２５０）を含み、
   前記係合アセンブリ（２２４）が、
   少なくとも１つの戻り止め（２３４）と、
   ピストンであって、
   前記塗布器取付け部（２４４）の前記幾何学的機構（２５０）に係合することによって、前記少なくとも１つの戻り止め（２３４）が前記塗布器取付け部（２４４）に前記係合アセンブリ（２２４）を結合するようにさせる前記スリーブ（１０６）の前記中心軸線（１２１）に沿った第１の方向、又は
   前記塗布器取付け部（２４４）の前記幾何学的機構（２５０）に脱係合することによって、前記少なくとも１つの戻り止め（２３４）が前記塗布器取付け部（２４４）から前記係合アセンブリ（２２４）を分離するようにさせる前記スリーブ（１０６）の前記中心軸線（１２１）に沿った、前記第１の方向とは反対の第２の方向
   のいずれか一方に前記スリーブ（１０６）に対して移動可能であるピストン（２３０）と、
   第２の圧力入力部（２３８）であって、前記第２の圧力入力部（２３８）を通って、圧力が選択的に導入されて、前記ピストン（２３０）を前記スリーブ（１０６）の前記中心軸線（１２１）に沿った前記第１の方向へ前記スリーブ（１０６）に対して第１の位置へ移動して、前記塗布器取付け部（２４４）の前記幾何学的機構（２５０）を係合させることによって、前記少なくとも１つの戻り止め（２３４）が前記塗布器取付け部（２４４）を前記係合アセンブリ（２２４）に結合させる、第２の圧力入力部（２３８）と、
   第３の圧力入力部（２４０）であって、前記第３の圧力入力部（２４０）を通って、圧力が選択的に導入されて、前記ピストン（２３０）を前記スリーブ（１０６）の前記中心軸線（１２１）に沿った前記第２の方向へ前記スリーブ（１０６）に対して第２の位置へ移動して、前記塗布器取付け部（２４４）の前記幾何学的機構（２５０）を脱係合させることによって、前記少なくとも１つの戻り止め（２３４）が前記塗布器取付け部（２４４）を前記係合アセンブリ（２２４）から分離させる、第３の圧力入力部（２４０）と、
   を備える、請求項２に記載の装置（１０２）。
4. 前記スリーブ（１０６）と前記自動連結器（２２３）との間の接触調節器（２０１）をさらに備え、前記接触調節器（２０１）が前記塗布器（２５４）とワークピース（１７０）の表面（１７２）との間の接触の程度を制限することができるように構成される、請求項１から３のいずれか一項に記載の装置（１０２）。
5. 前記接触調節器（２０１）が、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するように更に構成されている、請求項４に記載の装置（１０２）。
6. 前記接触調節器（２０１）が、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを示す命令をコントローラー（１５７）に通信することによって、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の前記接触の程度を制限することを可能にし、前記コントローラー（１５７）が、前記命令の少なくとも一部分に基づいて、前記装置（１０２）及び前記塗布器（２５４）が前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）に対して移動することを止める、又は前記装置（１０２）及び前記塗布器（２５４）を前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）から離れるように移動させることの少なくとも１つをロボット（１５２）に命令する、請求項５に記載の装置（１０２）。
7. 前記接触調節器（２０１）が、力トルクセンサ（２２２）を備え、前記塗布器（２５４）が前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）に接触する場合、前記力トルクセンサ（２２２）によって検出されるトルク又は力の少なくとも１つに基づいて、前記力トルクセンサ（２２２）が、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の前記接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定する、請求項６に記載の装置（１０２）。
8. 前記接触調節器（２０１）が、コンプライアントアセンブリ（２０２）を備え、前記コンプライアントアセンブリ（２０２）が、
   前記スリーブ（１０６）に結合された第１の部分（２０４）と、
   前記自動連結器（２２３）に移動できないように結合された第２の部分（２０６）と、
   前記第２の部分（２０６）を前記第１の部分（２０４）に移動可能に結合し、前記第２の部分（２０６）を前記スリーブ（１０６）の前記中心軸線（１２１）に沿って前記第１の部分（２０４）から離れるように付勢する少なくとも１つの付勢機構（２１７）と、
   を備える、請求項６に記載の装置（１０２）。
9. 前記少なくとも１つの付勢機構（２１７）のそれぞれが、
   ばね（２２０）と、
   前記ばね（２２０）を通って延伸するピストン（２１８）であって、前記ピストン（２１８）が、
   前記コンプライアントアセンブリ（２０２）の前記第１の部分（２０４）又は前記第２の部分（２０６）の一方に対して固定され、
   前記コンプライアントアセンブリ（２０２）の前記第１の部分（２０４）又は前記第２の部分（２０６）の他方に対して移動可能である、
   ピストン（２１８）と、
   前記ピストン（２１８）を移動可能に保持する第１のシリンダ（２７２）であって、前記第１のシリンダ（２７２）が前記コンプライアントアセンブリ（２０２）の前記第１の部分（２０４）又は前記第２の部分（２０６）の一方の中に配置される、第１のシリンダ（２７２）と、
   を備える、請求項８に記載の装置（１０２）。
10. 前記スリーブ（１０６）に対して並進自在に固定される、スリーブインターフェース（２００）を更に備える、請求項８又は９に記載の装置（１０２）。
11. 前記コンプライアントアセンブリ（２０２）が、前記スリーブ（１０６）の前記中心軸線（１２１）に沿って前記スリーブインターフェース（２００）に対して選択的に移動可能であり、
    前記コンプライアントアセンブリ（２０２）の前記第１の部分（２０４）が、前記スリーブインターフェース（２００）を移動可能に保持し、第１のチャンバ（２１５）及び第２のチャンバ（２１９）を備える第２のシリンダ（２１３）を備え、前記スリーブインターフェース（２００）が、前記第１のチャンバ（２１５）を前記第２のチャンバ（２１９）から分離する、
    請求項１０に記載の装置（１０２）。
12. 前記コンプライアントアセンブリ（２０２）が、前記コンプライアントアセンブリ（２０２）の前記第１の部分（２０４）又は前記第２の部分（２０６）の一方に取り付けられ、コントローラー（１５７）に通信可能に接続される１つ又は複数の近接センサ（２１０）を更に備え、
    前記１つ又は複数の近接センサ（２１０）が、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定し、かつ前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の接触の存在又は程度の少なくとも１つを示す命令を前記コントローラー（１５７）に通信するように構成されている、
    請求項８から１１のいずれか一項に記載の装置（１０２）。
13. 粘着性物質（１６８）をカートリッジ（１６６）から塗布器（２５４）へ搬送するための方法（３００）であって、前記方法（３００）が、
    入口（１２４）近傍でスリーブ（１０６）に結合される圧力キャップ（１１０）が開放位置にある場合、前記スリーブ（１０６）の前記入口（１２４）を通って前記スリーブ（１０６）の内部に前記カートリッジ（１６６）を受け入れるステップであって、前記カートリッジ（１６６）が、先端（１６７）及び後端（１６９）を含む、ステップと、
    前記圧力キャップ（１１０）を前記カートリッジ（１６６）の前記後端（１６９）に密封式に結合するように、前記圧力キャップ（１１０）を閉鎖位置に移動するステップと、
    前記カートリッジ（１６６）が前記スリーブ（１０６）の内部にあり、前記圧力キャップ（１１０）が前記閉鎖位置にある場合、選択的に自動連結器（２２３）によって、前記塗布器（２５４）を前記カートリッジ（１６６）の前記先端（１６７）に自動的に密封式に結合するステップと、
    前記圧力キャップ（１１０）の第１の圧力入力部（１１８）を通って、前記カートリッジ（１６６）の中の前記粘着性物質（１６８）に対して圧力を加えて、前記粘着性物質（１６８）を前記カートリッジ（１６６）から前記塗布器（２５４）の中に追い出すステップと、
    を含む方法（３００）。
14. 選択的に前記自動連結器（２２３）によって、前記塗布器（２５４）を前記カートリッジ（１６６）の前記先端（１６７）に自動的に密封式に結合させるステップが、ピストン（２３０）を前記スリーブ（１０６）に対して第１の方向へ移動して、前記塗布器（２５４）と結合されている塗布器取付け部（２４４）に係合アセンブリ（２２４）を連結させるために、前記係合アセンブリ（２２４）の第１の空気圧回路を加圧するステップを含む、請求項１３に記載の方法（３００）。
15. 前記ピストン（２３０）を前記スリーブ（１０６）に対して前記第１の方向とは反対の第２の方向へ移動するために、前記係合アセンブリ（２２４）の第２の空気圧回路を加圧するステップによって、選択的に前記自動連結器（２２３）が、前記カートリッジ（１６６）の前記先端（１６７）から自動的に前記塗布器（２５４）を分離させるステップを更に含む、請求項１４に記載の方法（３００）。
16. 前記塗布器（２５４）とワークピース（１７０）の表面（１７２）との間の接触の程度を制限するステップを更に含む、請求項１３から１５のいずれか一項に記載の方法（３００）。
17. 前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の前記接触の存在又は程度の少なくとも１つを決定するステップを更に含む、請求項１６に記載の方法（３００）。
18. 前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の接触の程度を制限するステップが、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の前記接触の存在又は程度の少なくとも１つを示す命令をコントローラー（１５７）に通信するステップを含み、前記コントローラー（１５７）は、少なくとも部分的に前記命令に応答して、ロボット（１５２）に前記塗布器（２５４）を前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）に対して移動させるよう構成されている、請求項１７に記載の方法（３００）。
19. 前記塗布器（２５４）が前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）に接触し、前記スリーブ（１０６）上の固定箇所が、前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）から離れた所定の空間的範囲内にある場合、前記塗布器（２５４）と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の接触の程度を制限するステップが、前記スリーブ（１０６）に対して移動可能な前記塗布器（２５４）を付勢力によって前記スリーブ（１０６）から離れるように促すステップであって、前記付勢力の大きさが、前記スリーブ（１０６）上の前記固定箇所と前記ワークピース（１７０）の前記表面（１７２）との間の距離に反比例し、前記塗布器（２５４）及び前記ワークピース（１７０）の接触中に、前記塗布器（２５４）又は前記ワークピース（１７０）の少なくとも一方を損傷するために十分な力の大きさよりも小さい、ステップを含む、請求項１７又は１８に記載の方法（３００）。

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