JP6771703B2 - 情報送信制御装置、サーバ、情報送信制御システム、および情報送信制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、プローブデータをサーバに送信する位置を制御する情報送信制御装置に関するものである。

近年、自動運転機能の実現などを見据えて、レーンレベルの高精度地図(ダイナミックマップ)をプローブデータによって更新する技術が開発されている。本更新技術に必要な情報は車両位置に依存したデータが多く、例えば、車両情報をアップロードするための通信装置は、車両の走行速度などといった車両個別の状況に応じて、プローブデータの送信周期、又はプローブデータの送信に使用する通信速度を自律的に選択することによって、プローブデータの送信による通信負荷及び送信先での処理負荷の適正化を行っている（例えば、特許文献１）。

特開２０１７−０４５１２９号公報

しかし、特許文献１のように、送信頻度や通信速度の調整のみでは、車両停止中に同一位置のデータを重複送信することによる通信コストの増加や、各位置(路面)に対する情報を均一に取得することが難しいという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、車両の走行距離をプローブデータの送信周期として、走行単位毎または車両毎にプローブデータを送信する開始位置（以下、送信開始位置と示す）をずらすことで、通信負荷を削減し、路面の各位置の情報を効率的かつ均一に取得することを目的とする。

この発明に係る情報送信制御装置は、車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を受信する送受信部と、前記現在の車線リンク情報と前記車両からプローブデータをサーバに送信した履歴情報とを用いて設定された、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータを前記サーバに送信する第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、に基づいて、第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータの送信を制御する制御部とを備えたことを特徴とする。

この発明の情報送信制御装置は、現在の車線リンク情報と、プローブデータをサーバに送信した履歴情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し、この送信周期距離とオフセットを用いて送信開始位置をずらしてプローブデータを送信するので、車両停止中に同一位置のデータを重複送信することがないため通信コストを削減することができ、また走行ルートの情報を均一に取得することができる。

この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１のシステム構成図である。 この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１のハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態１におけるサーバ８のハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の機能構成図である。 この発明の実施の形態１におけるサーバ８の機能構成図である。 この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の動作を示すシーケンス図である。 この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の設定部１１１の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１における送信周期距離とオフセットの設定例を示す。 この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の制御部１１２の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１におけるサーバ８の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２における情報送信制御装置１の機能構成図である。 この発明の実施の形態２におけるサーバ８の機能構成図である。 この発明の実施の形態２における情報送信制御装置１の動作を示すシーケンス図である。 この発明の実施の形態２におけるサーバ８の設定部８１４の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２におけるサーバ８の制御部８１２の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２における情報送信制御装置１の制御部１１２の動作を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る情報送信制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１のシステム構成図である。
図１において、本発明の情報送信制御装置１は、車両２に搭載されている。この車両２は他に、複数の車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３と、それぞれの車載ＥＣＵ３に接続されたセンサ４と、カーナビゲーション装置５、および無線通信装置６を搭載している。
そして、車両２は、公共通信網７を介してサーバ８とダイナミックマップサーバ９と通信する。サーバ８は、車両２からプローブデータが送信される。ダイナミックマップサーバ９は、地図情報を車両２に提供する。

次に、車両２に搭載されている各機器について説明する。
車両２の車載ＥＣＵ３は、センサ４によって測定された車両の速度、加速度、ステアリング情報などの車両の走行情報を含むプローブデータを情報送信制御装置１に提供する。情報送信制御装置１は、このプローブデータをサーバ８に送信する送信位置を制御してプローブデータを送信する。情報送信制御装置１の詳細な説明は後述する。
センサ４は、車載ＥＣＵ３に接続され、車両２の走行状態を測定して、測定したデータを車載ＥＣＵ３に出力する。

カーナビゲーション装置５は、ダイナミックマップサーバ９から車線単位で最新地図情報と渋滞情報を含む情報を受信し、目的地までの車線単位の走行ルートを決定する。そして、走行ルートから抽出した現在の車線リンク情報（以下、現在車線リンク情報と示す）を情報送信制御装置１に出力する。
車線リンクは、道路を構成する各車線を所定の基準に基づき区切った区間に対応する車線毎のリンクであり、車線リンク情報は、車線リンクＩＤ（Identification）と、車線リンクの先頭位置からの距離の情報を含む。
そして、現在の車線リンク情報は、カーナビゲーション装置５が決定した走行ルートの車線リンクＩＤのうち最初に走行する、または走行している車線リンクＩＤと、その車線リンクの先頭位置からの距離の情報を含む。
また、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)で車両２の現在位置を決定し、決定した現在位置を情報送信制御装置１に出力する。

無線通信装置６は、公共通信網７を介して、車両２とサーバ８、または車両２とダイナミックマップサーバ９との通信を無線で行う。
以上が車両２の車載機器の説明である。

次に、情報送信制御装置１とサーバ８の構成について詳細に説明する。
まず、情報送信制御装置１とサーバ８のハードウェアの構成について説明する。
図２は、この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１のハードウェア構成図である。
情報送信制御装置１は、主要な構成として、ＲＯＭ（read‐only memory）１０１と、ＲＡＭ（random access memory）１０２、およびＣＰＵ（central processing unit）１０３を備えるマイクロコンピュータ１０４と、不揮発性メモリ１０５と、車両２の各機器と通信する通信インタフェース１０６から構成されている。

図３は、この発明の実施の形態１におけるサーバ８のハードウェア構成図である。
サーバ８は、ＲＯＭ８０１と、ＲＡＭ８０２、およびＵＰＣ８０３を備えるマイクロコンピュータ８０４と、不揮発性メモリ８０５と、車両２と通信する通信インタフェース８０６から構成されている。

次に、情報送信制御装置１の機能構成について説明する。
図４は、この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の機能構成図である。
図４において、情報送信制御装置１は、サーバ８にプローブデータを送信する開始位置である送信開始位置を変更するための送信周期の距離（以下、送信周期距離と示す）とオフセットを設定する設定部１１１、設定された送信周期距離とオフセットを用いて変更した送信位置でプローブデータをサーバ８に送信するように制御する制御部１１２、プローブデータの送信に関する履歴情報を記憶する記憶部１１３、車両２の他の車載機器とのデータを送受信する送受信部１１４から構成されている。

送信周期距離は、車両２からサーバ８にプローブデータを送信する周期を走行距離によって設定する距離である。
オフセットは、サーバ８にプローブデータを送信する送信開始位置であって、現在の車線リンクの先頭位置から最初にプローブデータをサーバ８に送信する送信開始位置、を送信周期距離で決まる第１の送信開始位置から第２の送信開始位置に変更するための値である。
設定部１１１と制御部１１２が行う処理は、図２のＲＯＭ１０１に記憶されたプログラムをＣＰＵ１０３が読み出して実行する。また、送受信部１１４の処理は、通信インタフェース１０６が実行する。また、記憶部１１３はＲＡＭ１０２に相当する。

以下、情報送信制御装置１の各構成について説明する。
設定部１１１は、カーナビゲーション装置５から入力された現在車線リンク情報と、記憶部１１３に記録されたプローブデータの送信の履歴情報を用いて、送信周期距離とオフセットを設定する。そして、設定した送信周期距離とオフセットを制御部１１２に出力する。設定部１１１の処理は、設定ステップに相当する。

制御部１１２は、設定部１１１から入力された送信周期距離とオフセットを用いて、プローブデータをサーバ８に送信する送信開始位置を変更して第２の送信開始位置に設定する。そして、設定された第２の送信開始位置で、車載ＥＣＵ３からプローブデータを取得し、送受信部１１４と無線通信装置６を介して、サーバ８にプローブデータを送信するように制御する。また、プローブデータを送信した履歴情報を車線リンクに対応づけて記憶部１１３に記憶する。制御部１１２の処理は、制御ステップに相当する。

記憶部１１３は、車線リンクに対応づけられたプローブデータの送信の履歴情報を記憶している。また、記憶されている履歴情報が、設定部１１１から参照される。

送受信部１１４は、カーナビゲーション装置５から受信した現在車線リンク情報を設定部１１１に出力する。また、制御部１１２から入力されたプローブデータを無線通信装置６に送信する。送受信部１１４の処理は、受信ステップまたは送信ステップに相当する。

尚、設定部１１１では、送信周期距離とオフセットを制御部１１２に送信して、制御部１１２が第２の送信開始位置を設定すると説明したが、設定部１１１で送信周期距離とオフセットを用いて第２の送信開始位置を設定し、設定した第２の送信開始位置を制御部１１２に送信してもよい。
以上が情報送信制御装置１の機能構成の説明である。

次に、サーバ８の機能構成について説明する。
図５は、この発明の実施の形態１におけるサーバ８の機能構成図である。
図５において、サーバ８は、車両２と情報の通信を行う通信部８１１と、車両２から送信されたプローブデータをプローブデータが送信された現在車線リンク情報に対応づけて記録するように制御する制御部８１２、およびプローブデータを記憶する記憶部８１３から構成されている。
制御部８１２が行う処理は、図３のＲＯＭ８０１に記憶されたプログラムをＣＰＵ８０３が読み出して実行する。また、通信部８１１は、通信インタフェース８０６が実行する。また、記憶部８１３はＲＡＭ８０２に相当する。

以下、サーバ８の各構成について説明する。
通信部８１１は、公共通信網７を介して車両２と情報を送受信する。
制御部８１２は、車両２から送信されたプローブデータと現在車線リンク情報を対応づけて記憶部８１３に記憶する。
記憶部８１３は、現在車線リンク情報に対応づけられたプローブデータが記憶されている。

次に、情報送信制御装置１の動作を説明する。
図６は、この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の動作を示すシーケンス図である。
車両２のカーナビゲーション装置５がダイナミックマップサーバ９から車線情報を含む最新の地図情報と渋滞情報を取得する（ステップ（以下、Ｓと示す）１）。
すると、カーナビゲーション装置５は走行ルートを決定して、現在車線リンク情報を情報送信制御装置１の送受信部１１４に送信する。送受信部１１４は、カーナビゲーション装置５から受信した現在車線リンク情報を設定部１１１に出力する（Ｓ２）。

すると、設定部１１１は、現在車線リンク情報に含まれる車線リンクＩＤに対応するプローブデータの履歴情報を記憶部１１３から取得する（Ｓ３）。この時、設定部１１１は、記憶部１１３に記憶された車線リンクＩＤに対応する走行回数をインクリメントし（Ｓ４）、走行日時を記録する（Ｓ５）。そして、プローブデータの履歴情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し（Ｓ６）、設定した送信周期距離とオフセットを制御部１１２に出力する（Ｓ７）。
送信周期距離とオフセットの設定の仕方は後述する。

一方、送受信部１１４には、車載ＥＣＵ３から各種センサ４のデータが入力されている。センサ４は、例えば、タコメータ、車載カメラ、および社外センサ等である。
制御部１１２は、設定部１１１から送信周期距離とオフセットが入力されると、送信周期距離とオフセットを用いて、プローブデータの送信開始位置を変更する第２の送信開始位置を決定する。また、制御部１１２は、送受信部１１４に入力されているデータを取得し（Ｓ８）、センサ４のタコメータのデータを用いて走行距離を算出する（Ｓ９）。そして、走行距離が現在の車線リンクの先頭位置から第２の送信開始位置の距離まで達したか否かを判定する（Ｓ１０）。

走行距離が現在の車線リンクの先頭位置から第２の送信開始位置の距離まで達すると、制御部１１２は送受信部１１４から各種センサ４のデータ一式を取得し、取得したデータ一式をプローブデータに含めてサーバ８に送信する（Ｓ１２）。
制御部１１２は、この時、ＧＰＳの位置情報も取得し、現在車線リンク情報と共にＧＰＳの位置情報をプローブデータに含めてサーバ８に送信している。制御部１１２は、車載カメラのデータとＧＰＳの位置情報などダイナミックマップに利用されるデータをダイナミックマップサーバ９に直接送信することもある。サーバ８では、車両２から送信されたプローブデータを記憶部８１３に記録する。

そして、情報送信制御装置１の制御部１１２では、オフセットを０（ゼロ）に設定し（Ｓ１３）、以降は、サーバ８にプローブデータを送信する距離を送信周期距離のみで判定する。
走行距離がサーバ８にプローブデータを送信する距離に達していないと処理を終了する。
以降は、車両２が走行中に、走行する現在車線リンク情報が変更される度に、変更された現在車線リンク情報がカーナビゲーション装置５から情報送信制御装置１に送信される。すると、Ｓ２以降の処理が実行される。
以上が、情報送信制御装置１の動作の説明である。

次に、情報送信制御装置１の設定部１１１の動作について説明する。
図７は、この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の設定部１１１の動作を示すフローチャートである。
情報送信制御装置１の設定部１１１は、送受信部１１４を介してカーナビゲーション装置５から現在車線リンク情報のデータを受信する（Ｓ２１）。
すると、設定部１１１は、現在車線リンク情報の車線リンクＩＤに対応するプローブデータの履歴情報を記憶部１１３から取得する（Ｓ２２）。
そして、取得したプローブデータの履歴情報を用いて、送信周期距離とオフセットを設定する（Ｓ２３）。設定の仕方は後述する。
そして、設定した送信周期距離とオフセットを制御部１１２に出力する（Ｓ２４）。

ここで、送信周期距離とオフセットの設定例について説明する。
図８は、この発明の実施の形態１における送信周期距離とオフセットの設定例を示す。
プローブデータの履歴情報が図８の様に車線リンクＩＤと、前回走行日時、走行回数であるとする。
例えば、設定部１１１が記憶部１１３からプローブデータの履歴情報を取得する時に、車両２の現在車線リンク情報の車線リンクＩＤが「１０００１０」であった場合、車線リンクＩＤ「１０００１０」の「前回走行日時」が「２０１８／４／４」と、「走行回数」が「２３１」を取得する。そして、「前回走行日時」に現在走行している日時と、「走行回数」に１を加算して２３２と更新する。
そして、基準送信周期距離がＡｍ（例えば１０ｍなど）と設定されているとして、前回走行日時から現在走行している日時までの経過時間で、送信周期距離を決定するとする。

例えば、図８に示す様に、前回走行日時から現在走行している日時が７日未満の場合は、Ａ×１０ｍ、３０日未満の場合は、Ａ×５ｍ、１年未満の場合は、Ａ×２ｍ、それ以上の場合は、Ａｍと設定する。前回走行日時から日数が経っているほど送信周期距離を短くして、プローブデータの送信間隔を短く設定することになる。
また、図８に示す様に、オフセットは、走行回数に対応した乱数がオフセットとして割り当てられている。例えば、走行回数＝０の場合 オフセットは７ｍ、走行回数＝１の場合 オフセットは７０ｍ の様に割り当てられている。
尚、オフセットの設定は乱数表を用いる例を示したが、エンジンスタート後のクロック数などで乱数を生成しても良い。この様にして、設定部１１１は、現在車線リンク情報に対応するプローブデータの履歴情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し、設定した送信周期距離とオフセットを制御部１１２に出力する。
現在車線リンク情報に対応するプローブデータの履歴情報を用いて、例えば走行回数と前回走行日時からの経過時間等の走行情報、および乱数等を用いて送信周期距離とオフセットを設定するため、同一車線リンクであっても送信周期距離とオフセットが異なる値に設定される。そのため、送信周期距離とオフセットを用いて同一車線リンクを走行する毎に異なる位置で路面情報を取得することができる。
以上が設定部１１１の動作の説明である。

次に、制御部１１２の動作を説明する。
図９は、この発明の実施の形態１における情報送信制御装置１の制御部１１２の動作を示すフローチャートである。
制御部１１２は、設定部１１１または送受信部１１４からデータを受信する（Ｓ３０）。そこで、受信したデータの送信元を判定する（Ｓ３１）。データには、データの送信元の情報が含まれている。
Ｓ３１で、データの送信元が設定部１１１であった場合、設定部１１１から入力された送信周期距離とオフセットを制御パラメータに設定し（Ｓ３２）、終了する。
制御パラメータは、車両２からサーバ８にプローブデータの送信を制御するためのパラメータである。

また、Ｓ３１で、データの送信元が送受信部１１４であった場合、送受信部１１４から受信したタコメータのデータから車両の走行距離を算出する（Ｓ３３）走行距離はオドメータの情報を用いてもよい。
そして、算出した走行距離が、送信周期距離にオフセット値を加算した値よりも長いか否かを判定する（Ｓ３４）。送信周期距離にオフセット値を加算した値は、走行中の車線リンクで、車線リンクの先頭位置からプローブデータの送信開始位置を変更した第２の送信開始位置までの距離である。

Ｓ３４で、走行距離が送信周期距離にオフセット値を加算した値以下の場合は何も処理を行わずに終了する。
Ｓ３４で、走行距離が送信周期距離にオフセット値を加算した値よりも長い場合は、車載ＥＣＵ３から全てのプローブデータを取得する。この時、ＧＰＳの位置情報も取得して現在車線リンク情報と共にプローブデータに含める。そして、取得したプローブデータのデータ一式を、送受信部１１４を介して無線通信装置６に出力し（Ｓ３５）、公共通信網７を経由してサーバ８に送信する。 そして、オフセットの値を０（ゼロ）に設定し（Ｓ３６）、終了する。
この後、制御部１１２は、設定部１１１からデータを受信しなければ、送受信部１１４からデータを受信する度に、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ３３以降の処理を繰り返す。オフセット値が０（ゼロ）に設定された後のＳ３４の走行距離の判定は、送信周期距離のみで行うことになる。
以上が制御部１１２の動作の説明である。

次に、サーバ８側の動作について説明する。
図１０は、この発明の実施の形態１におけるサーバ８の動作を示すフローチャートである。
サーバ８の制御部８１２は、通信部８１１を介して車両２からプローブデータを受信する（Ｓ４０）。
そして、制御部８１２は、プローブデータが送信された現在車線リンク情報にプローブデータを対応付けて記憶部８１３に記録する（Ｓ４１）。制御部８１２は、プローブデータをＧＰＳの位置情報に対応付けて記憶することもある。

この様に、情報送信制御装置１は、現在車線リンク情報の車線リンクＩＤに対応するプローブデータの履歴情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し、送信周期距離とオフセットを用いて、走行単位毎にプローブデータの送信開始位置を変更する。そのため、情報送信制御装置１は、車両停止中に同一位置のデータを重複送信することがないため通信コストを削減することができる。
また、情報送信制御装置１は、送信周期距離とオフセットを用いて同一車線リンクを走行する毎に異なる位置で路面情報を取得することで走行車線の各位置で路面情報を均一に取得することができるので、交通量の少ない道路で走行車両から更新情報を得る機会が少ない場所でも、効率的に高精度地図の更新が可能になる。
また、毎日同じルートで通勤している一般車両や、何度も同じルートを走行するバスなどの商用車に本発明の機能を搭載することで、走行ルートの情報を均一に取得する大きな効果を発揮することが出来る。

実施の形態２．
実施の形態１では、車両２側に記憶されているプローブデータの履歴情報と現在車線リンク情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し、プローブデータの送信開始位置を変更して車両２からサーバ８にプローブデータを送信する例を示した。実施の形態２では、サーバ８側に記憶されている、複数の車両のプローブデータの履歴情報を用いて、サーバ８側で送信周期距離とオフセットを設定する例について説明する。

実施の形態２のシステム構成図とハードウェア構成図は、実施の形態１と同様であるが、車両２は複数台存在するものとする。
情報送信制御装置１とサーバ８の機能構成が異なるため、以下に説明する。
まず、情報送信制御装置１の機能構成から説明する。
図１１は、この発明の実施の形態２における情報送信制御装置１の機能構成図である。
情報送信制御装置１は、制御部１１２と送受信部１１４から構成されている。実施の形態１では備えていた設定部１１１と記憶部１１３を備えない構成になる。
制御部１１２が行う処理は、図２のＲＯＭ１０１に記憶されたプログラムをＣＰＵ１０３が読み出して実行する。また、送受信部１１４の処理は、通信インタフェース１０６が実行する。

送受信部１１４は、カーナビゲーション装置５から現在車線リンク情報を受信し、情報送信制御装置１の制御部１１２に現在車線リンク情報を出力する。また、制御部１１２から出力された現在車線リンク情報をサーバ８に送信する。また、サーバ８から受信した送信周期距離とオフセットを制御部１１２に出力し、制御部１１２が制御する位置でプローブデータをサーバ８に送信する。この送受信部１１４の処理は、受信ステップまたは送信ステップに相当する。
制御部１１２は、カーナビゲーション装置５から送受信部１１４を介して現在車線リンク情報を受信し、送受信部１１４を介して現在車線リンク情報をサーバ８に送信する。また、サーバ８から送受信部１１４を介して送信周期距離とオフセットを受信すると、送信開始位置をずらしてプローブデータをサーバ８に送信する。この制御部１１２の処理は、車両２側の制御ステップに相当する。
以上が情報送信制御装置１の機能構成の説明である。

次に、サーバ８の機能構成を説明する。
図１２は、この発明の実施の形態２におけるサーバ８の機能構成図である。
サーバ８は、通信部８１１と、制御部８１２と、記憶部８１３、および設定部８１４から構成されている。実施の形態２では、記憶部８１３にプローブデータそのもののデータに加え、プローブデータの送信の履歴情報も記憶する。また、設定部８１４が、プローブデータの送信開始位置を変更する送信周期距離とオフセットを設定して、車両２に送信する。
制御部８１２と設定部８１４が行う処理は、図３のＲＯＭ８０１に記憶されたプログラムをＣＰＵ８０３が読み出して実行する。また、通信部８１１は、通信インタフェース８０６が実行する。また、記憶部８１３はＲＡＭ８０２に相当する。

通信部８１１は、車両２から受信した現在車線リンク情報を設定部８１４に出力する。また、設定部８１４で設定された送信周期距離とオフセットを車両２に送信する。また、車両２から受信したプローブデータを制御部８１２に出力する。この通信部８１１の処理は、通信ステップに相当する。
制御部８１２は、通信部８１１を介して車両２からプローブデータが入力されると、プローブデータが送信された現在車線リンク情報に対応付けて記憶部８１３に記憶させる。この制御部８１２の処理は、サーバ８側の制御ステップに相当する。
記憶部８１３は、車両２から受信したプローブデータが車線リンク情報に対応づけられて記憶されている。また、車両２がプローブデータを送信した履歴情報を記憶している。
設定部８１４は、車両２から受信した現在車線リンク情報と記憶部８１３の履歴情報を用いて、現在車線リンク情報を送信してきた車両２の送信周期距離とオフセットを設定し、車両２に設定した送信周期距離とオフセットを送信する。この設定部８１４の処理は、サーバ８側の設定ステップに相当する。
以上がサーバ８の機能構成の説明である。

次に、情報送信制御装置１の動作を説明する。
図１３は、この発明の実施の形態２における情報送信制御装置１の動作を示すシーケンス図である。
車両２のカーナビゲーション装置５がダイナミックマップサーバ９から車線情報を含む最新の地図情報と渋滞情報を取得する（Ｓ５１）。
すると、カーナビゲーション装置５が走行ルートを決定して、現在車線リンク情報を情報送信制御装置１の送受信部１１４を介して制御部１１２に送信する。そして、制御部１１２は、送受信部１１４を介して、サーバ８の設定部８１４に現在車線リンク情報を送信する（Ｓ５２）。

すると、サーバ８の設定部８１４は、現在車線リンク情報の車線リンクＩＤに対応するプローブデータの履歴情報をサーバ８の記憶部８１３から取得する（Ｓ５３）。この時、設定部８１４は、記憶部８１３に記憶された車線リンクＩＤに対応する走行回数をインクリメントし（Ｓ５４）、走行日時を記録する（Ｓ５５）。そして、プローブデータの履歴情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し（Ｓ５６）、設定した送信周期距離とオフセットを車両２の制御部１１２に出力する（Ｓ５７）。

一方、車両２の送受信部１１４には、車載ＥＣＵ３から各種センサ４のデータが入力されている。センサ４は、例えば、タコメータ、車載カメラ、および社外センサ等である。
車両２の制御部１１２は、サーバ８から送信周期距離とオフセットを受信すると、送信周期距離とオフセットを用いて、プローブデータの送信開始位置を変更する第２の送信開始位置を決定する。また、制御部１１２は、送受信部１１４に入力されているデータを取得し（Ｓ５８）、タコメータのデータを用いて走行距離を算出する（Ｓ５９）。
そして、制御部１１２は、走行距離が現在車線リンクの先頭位置から第２の送信開始位置の距離まで達したか否かを判定する（Ｓ６０）。

走行距離が現在の車線リンクの先頭位置から第２の送信開始位置の距離まで達すると、送受信部１１４から各種センサ４のデータ一式を取得し、取得したデータ一式をプローブデータに含めてサーバ８に送信する（Ｓ６１）。サーバ８側では、車両２から送信されたプローブデータが記録される。
そして、制御部１１２は、オフセットを０（ゼロ）に設定し（Ｓ６２）、以降は、サーバ８にプローブデータを送信する距離を送信周期距離のみで判定する。
走行距離がサーバにプローブデータを送信する距離に達していないと処理を終了する。

次に、サーバ８の動作について説明する。
サーバ８の設定部８１４は、車両２の情報送信制御装置１から通信部８１１を介して現在車線リンク情報を受信する。また、制御部８１２は、車両２の情報送信制御装置１からプローブデータを受信する。

以下、サーバ８の設定部８１４の動作について説明する。
図１４は、この発明の実施の形態２におけるサーバ８の設定部８１４の動作を示すフローチャートである。
設定部８１４は、通信部８１１を介して車両２から現在車線リンク情報のデータを受信する（Ｓ７０）。
そして、設定部８１４は、受信した現在車線リンク情報の車線リンクＩＤに対応するプローブデータの履歴情報を記憶部８１３から取得する（Ｓ７１）。

次に、現在車線リンク情報に対応するプローブデータの履歴情報から送信周期距離とオフセットを設定する（Ｓ７２）。設定の仕方は、実施の形態１と同様である。
そして、通信部８１１を介して車両２に、設定した送信周期距離とオフセットを送信し（Ｓ７３）、処理を終了する。
以上が、サーバ８側の設定部８１４の動作である。
なお、初めて走行するルートである場合等であって、プローブデータの履歴情報が存在しない場合は、初期設定の送信周期距離とオフセットを車両２に送信する。

次に、サーバ８の制御部８１２の動作について説明する。
図１５は、この発明の実施の形態２におけるサーバ８の制御部８１２の動作を示すフローチャートである。
制御部８１２は、通信部８１１を介して車両２からプローブデータを受信する（Ｓ８０）。
そして、制御部８１２は、受信したプローブデータを現在車線リンク情報に対応づけて記憶部８１３に記録する（Ｓ８１）。
また、制御部８１２は、車両２がプローブデータを送信した履歴情報（車線リンクＩＤに対応する前回走行日時と走行回数）を更新する（Ｓ８２）。プローブデータの履歴情報も記憶部８１３に記録されている。サーバ８には、複数の車両２からプローブデータが送信されてくるため、その度に、車線リンクＩＤに対応する前回走行日時と走行回数を更新する。
以上がサーバ８の制御部８１２の動作の説明である。

次に、車両２の情報送信制御装置１の動作について説明する。
図１６は、この発明の実施の形態２における情報送信制御装置１の制御部１１２の動作を示すフローチャートである。
情報送信制御装置１の制御部１１２は、サーバ８または車載ＥＣＵ３のセンサ４からデータを受信する（Ｓ９０）。データには、送信元の情報が含まれている。
次に、受信したデータの送信元を判定する（Ｓ９１）。
Ｓ９１でデータの送信元がサーバ８であった場合、サーバ８から受信した送信周期距離とオフセットを制御パラメータに設定し（Ｓ９２）、処理を終了する。
Ｓ９１でデータの送信元がセンサ４であった場合、センサ４のタコメータのデータを用いて走行距離を算出する（Ｓ９３）。

そして、走行距離がサーバ８にプローブデータを送信する距離まで達したか否か、即ち走行距離が現在の車線リンクの先頭位置から第２の送信開始位置の距離まで達したか否かを判定する（Ｓ９４）。
走行距離がサーバ８にプローブデータを送信する距離まで達すると、送受信部１１４から入力される各種センサ４のデータ一式を取得して、データ一式をプローブデータに含めて、無線通信装置６を介してサーバ８に送信する（Ｓ９５）。サーバ８では、送信されたプローブデータが記憶部８１３に記録される。
そして、車両２の制御部１１２では、オフセットを０（ゼロ）に設定し（Ｓ９６）、以降は、サーバ８にプローブデータを送信する距離を送信周期距離のみで判定する。
走行距離がサーバ８にプローブデータを送信する距離に達していないと処理を終了する。

以上のように、サーバ８側で複数の車両の履歴情報を用いて、送信周期距離とオフセットを設定し、車両２側ではその送信周期距離とオフセットを基にプローブデータの送信開始位置を変更するため、実施の形態１に比べて、路面の各位置の情報をより効率的かつ均一にサーバ８側で取得することができる。
また、送信周期距離とオフセット値の設定をサーバ８側で実施することにより車両２の構成部品を削減することができ、更に車両２の情報送信制御装置１の演算量を削減することもできる。

以上のように、本発明に係る情報送信制御装置は、現在の車線リンク情報とプローブデータの送信の履歴情報を用いて送信周期距離とオフセットを設定し、設定した送信周期距離とオフセットを用いてプローブデータの送信開始位置を変更するので、車線の各位置で路面情報を均一に、また効率的に取得することができる。

１ 情報送信制御装置、２ 車両、３ 車載ＥＣＵ、４ センサ、５ カーナビゲーション装置、６ 無線通信装置、７ 公共通信網、８ サーバ、９ ダイナミックマップサーバ、１０１ ＲＯＭ、１０２ ＲＡＭ、１０３ ＣＰＵ、１０４ マイクロコンピュータ、１０５ 不揮発性メモリ、１０６ 通信インタフェース、１１１ 設定部、１１２ 制御部、１１３ 記憶部、１１４ 送受信部、８０１ ＲＯＭ、８０２ ＲＡＭ、８０３ ＣＰＵ、８０４ マイクロコンピュータ、８０５ 不揮発性メモリ、８０６ 通信インタフェース、８１１ 通信部、８１２ 制御部、８１３ 記憶部、８１４ 設定部。

Claims (9)

1. 車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を受信する送受信部と、
   前記現在の車線リンク情報と前記車両からプローブデータをサーバに送信した履歴情報とを用いて設定された、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータを前記サーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、に基づいて、第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータの送信を制御する制御部と、
   前記履歴情報を記憶する記憶部と、
   前記現在の車線リンク情報と前記記憶部の履歴情報とを用いて前記送信周期距離と前記オフセットとを設定する設定部とを備え、
   前記制御部は、前記設定部で設定された前記送信周期距離と前記オフセットとを用いて前記第２の送信開始位置を設定することを特徴とする情報送信制御装置。
2. 車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を受信する送受信部と、
   前記現在の車線リンク情報と前記車両からプローブデータをサーバに送信した履歴情報とを用いて設定された、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータを前記サーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、に基づいて、第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータの送信を制御する制御部と
   を備え、
   複数の前記車両の履歴情報が前記サーバの記憶部に記憶され、
   前記制御部は、前記現在の車線リンク情報を前記サーバに送信し、当該現在の車線リンク情報と前記サーバに記憶された履歴情報とを用いて設定された前記送信周期距離と前記オフセットとを前記サーバから受信して、前記第２の送信開始位置を設定することを特徴とする情報送信制御装置。
3. 前記送信周期距離は、前記車両が前回走行した日時からの経過時間に応じて設定し、前記オフセットは、前記車両が前記車線リンクで走行した走行回数に応じて設定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の情報送信制御装置。
4. 車両と情報を送受信する通信部と、
   前記車両から送信されたプローブデータを当該プローブデータが送信された車線リンクと対応づけて記憶し、またプローブデータの送信の履歴情報を記憶する記憶部と、
   前記車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報と、前記車両からプローブデータをサーバに送信した履歴情報と、を用いて、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータを前記サーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットとを設定し、前記送信周期距離と前記オフセットを前記車両に送信する設定部と、
   前記送信周期距離と前記オフセットとに基づいて設定した第２の送信開始位置で前記車両から送信された前記プローブデータを前記現在の車線リンク情報に対応付けて前記記憶部に記憶させる制御部と
   を備えたことを特徴とするサーバ。
5. 車両が走行する車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を受信する送受信部と、
   プローブデータの送信の履歴情報を記憶する記憶部と、
   前記現在の車線リンク情報と前記履歴情報とを用いて、プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータをサーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、を設定する設定部と、
   設定された前記送信周期距離と前記オフセットとを用いて第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータを前記サーバに送信するように制御する制御部と
   を備えたことを特徴とする情報送信制御システム。
6. 車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を受信する送受信部と、
   プローブデータの送信の履歴情報を記憶する第１の記憶部と、
   前記現在の車線リンク情報と前記履歴情報とを用いて、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータをサーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、を設定する設定部と、
   設定された前記送信周期距離と前記オフセットとを用いて第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータを前記サーバに送信するように制御する第１の制御部と
   を備えた情報送信制御装置、
   前記車両と情報を送受信する通信部と、
   前記車両から送信された前記プローブデータを当該プローブデータが送信された車線リンクと対応づけて記憶する第２の記憶部と、
   前記車両から送信された前記プローブデータを前記現在の車線リンク情報に対応づけて前記第２の記憶部に記憶させる第２の制御部と
   を備えたサーバ、
   を備えたことを特徴とする情報送信制御システム。
7. 車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を受信する送受信部と、
   前記現在の車線リンク情報をサーバに送信し、当該サーバから受信した、プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータをサーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、を用いて、第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータを前記サーバに送信するように制御する第１の制御部と
   を備えた情報送信制御装置、
   前記車両と情報を送受信する通信部と、
   前記車両から送信された前記プローブデータを当該プローブデータが送信された車線リンクと対応づけて記憶し、また前記プローブデータの送信の履歴情報を記憶する記憶部と、
   前記車両から受信した前記現在の車線リンク情報と前記履歴情報とを用いて前記送信周期距離と前記オフセットとを設定し、当該送信周期距離と当該オフセットとを前記車両に送信する設定部と、
   前記車両から送信された前記プローブデータを前記現在の車線リンク情報に対応づけて前記記憶部に記憶させる第２の制御部と
   を備えたサーバ、
   を備えたことを特徴とする情報送信制御システム。
8. 情報送信制御装置の送受信部が、車両が走行する車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を通信インタフェースにより受信する受信ステップと、
   情報送信制御装置の設定部が、前記現在の車線リンク情報と前記車両のプローブデータの送信の履歴情報とを用いて、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータをサーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、をセントラルプロセッシングユニットにより設定する設定ステップと、
   情報送信制御装置の制御部が、設定された前記送信周期距離と前記オフセットとを用いて第２の送信開始位置を設定して、前記プローブデータを前記サーバに送信するようにセントラルプロセッシングユニットにより制御する制御ステップと
   を備えたことを特徴とする情報送信制御方法。
9. 情報送信制御装置の送受信部が、車両が走行する車線の車線リンクの固有情報と当該車線リンクの先頭位置からの距離とを含む現在の車線リンク情報を前記車両からサーバに通信インタフェースにより送信する送信ステップと、
   サーバの設定部が、前記サーバで受信した前記現在の車線リンク情報と、前記車両のプローブデータの送信の履歴情報とを用いて、前記プローブデータの送信周期を走行距離で設定した送信周期距離と、前記プローブデータをサーバに送信する開始位置である第１の送信開始位置を変更するためのオフセットと、をセントラルプロセッシングユニットにより設定し、設定した前記送信周期距離と前記オフセットとを前記車両にセントラルプロセッシングユニットにより送信する設定ステップと、
   情報送信制御装置の制御部が、前記送信周期距離と前記オフセットとを用いて設定された第２の送信開始位置で、前記車両から送信された前記プローブデータを前記現在の車線リンク情報に対応づけてセントラルプロセッシングユニットにより記憶部に記憶させる制御ステップと、
   を備えたことを特徴とする情報送信制御方法。

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