JP6771443B2 - 演算処理装置およびその方法 - Google Patents

Description

この発明の実施形態は、演算処理装置およびその方法に関する。

テスタ機能のテストパターンを発生する回路と、テスト結果の期待値を照合する回路とを、演算処理を行うＬＳＩチップの中に組み込み、ＬＳＩチップをテストするＢＩＳＴ（ｂｕｉｌｔ−ｉｎ ｓｅｌｆ ｔｅｓｔ）方式が知られている（例えば、特許文献１〜３）。また、ＬＳＩ内の演算回路を二重化し、これら２個の演算回路に同じデータを入力して得られる２つの処理結果を比較して処理の誤りを検出する方式が知られている。このＢＩＳＴ方式によれば、ＬＳＩチップが稼働状態にある間は、実時間的に演算処理に誤りが生じているか否かを判断することができない。また、上記背景技術に示されたＬＳＩ内の演算回路の二重化は、ＬＳＩの回路規模およびチップサイズを増大させてしまう。

特開２０１３−１６５３９９号公報 特開２００９−１１１５４６号公報 特開２０１７−４５０９０号公報

本発明が解決しようとする課題は、ＬＳＩの回路規模およびチップサイズの増大なしに、実時間的に演算処理に誤りが生じているか否かを判断することができる演算処理装置およびその方法を提供することを目的とする。

上記した課題を解決するために、この発明の演算処理装置は、予め決められた周期ごとに外部から入力される入力データへの演算処理を行い、前記演算処理の結果の処理後データを得る演算処理回路と、前記予め決められた周期ごとに、前記入力データへの前記演算処理が行われているとき以外に、前記演算処理回路に、前記演算処理の診断のための診断用データへの前記演算処理をさせ、前記診断用データへの前記演算処理の結果に基づいて、前記演算処理に誤りが生じているか否かを診断する診断処理を行う診断処理回路と、前記診断処理を行う時間があると判定されたときに、前記診断処理回路に前記診断処理を行わせる診断制御を行う診断制御回路と、を備え、前記診断処理回路は、前記予め決められ た周期ごとに、前記入力データへの前記演算処理に要する時間以外に、前記診断処理を行 う時間があるか否かを判定する第１の判定処理を行う診断要求回路を、備える。

本発明の実施の形態にかかる画像処理装置の構成を示す図である。 図１に示されたＩＳＰの構成を示す図である。 図２に示された演算処理回路の構成を示す図である。 図２に示された診断制御回路の構成を示す図である。 図２に示された診断処理回路の構成を示す図である。 図６（ａ）〜図６（ｅ）は、演算処理回路における画像演算処理が正常に行われているときのタイミングチャートである。 図７（ａ）〜図７（ｅ）は、演算処理回路における画像演算処理に異常が生じたときのタイミングチャートである。 図１に示された画像処理装置において、画像演算処理が正常に行われたときの全体的な動作（Ｓ１０）を示すシーケンス図である。 図１に示された画像処理装置において、異常に画像演算処理が行われたときの全体的な動作（Ｓ１４）を示すシーケンス図である。 図３に示した演算処理回路において、第１のパラメータメモリおよび第１のステータスメモリに置換される第２のパラメータメモリおよび第２のステータスメモリの構成を示す図である。

［第１の実施の形態］
以下、第１の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。実施形態において、同一の構成部分または処理には同一の符号が付されている。

［画像処理装置１の構成］
まず、実施の形態にかかる画像処理装置１を説明する。図１は、実施の形態にかかる画像処理装置１の構成を示す図である。図１に示されるように、画像処理装置１は、物体を撮像して動画の画像データを生成する撮像装置１０と、撮像装置１０に接続されたＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ；演算処理回路）２と、ＩＳＰ２に接続されたホストＣＰＵとを備える。画像処理装置１は、これらの構成要素により、動画の画像データを生成する。さらに、画像処理装置１は、生成された画像データへの自動露光制御、自動焦点（オートフォーカス）制御、自動ホワイトバランス制御などの演算による画像処理を実現する。なお、以下、演算による画像処理は、画像演算処理とも記載される。

［ＩＳＰ２の構成］
図２は、図１に示されたＩＳＰ２の構成を示す図である。図２に示されるように、ＩＳＰ２は、撮像装置１０から入力された画像データへの画像演算処理を行う演算処理回路３ と、演算処理回路３に接続された診断制御回路４と診断処理回路５とを含む。

ＩＳＰ２は、これらの構成要素により、動画の画像データのフレームごとに、画像データへの画像演算処理、および、診断用データとその期待値を示す結果データと、診断用のパラメータおよびステータスデータとを用いた画像演算処理の誤りの検出を実時間的に行う。図２においては、演算処理回路３、診断制御回路４および診断処理回路５の間で制御のために用いられる信号は、制御信号と総称されている。なお、ＩＳＰ２の演算処理回路３、診断制御回路４および診断処理回路５は、１つのＬＳＩに組み込まれる。

［演算処理回路３の構成］
図３は、図２に示された演算処理回路３の構成を示す図である。図３に示されるように、演算処理回路３は、図１に示された撮像装置１０から入力された動画の画像データを受け入れる撮像装置インターフェース（ＩＦ）３００を備える。また、演算処理回路３は、撮像装置ＩＦ３００に接続された診断用データＩＦ３０２をさらに備える。

また、演算処理回路３は、診断用データＩＦ３０２に接続された演算回路３１０、処理後データ出力回路３２２、バックアップ応答信号ＩＦ３２４、設定・復元制御回路３２６、診断制御信号ＩＦ３２８および画像データ出力回路３３０をさらに備える。また、演算処理回路３は、演算回路３１０に接続された第１のパラメータメモリ３０６、第１のステータスレジスタ３０８およびバックアップ要求回路３２０をさらに備える。

また、演算処理回路３は、内部バス３１８を介して演算回路３１０に接続された処理用メモリ３１４およびホストＣＰＵ−ＩＦ３１６をさらに備える。また、演算処理回路３は、画像処理に関するストグラムなどの統計情報を生成し、内部バス３１８およびホストＣＰＵ−ＩＦ３１６を介してホストＣＰＵ１２に出力する統計情報処理回路３３２をさらに備える。なお、パラメータメモリ３０６、ステータスレジスタ３０８および統計情報処理回路３３２は、実際には演算処理回路３に含まれる。なお、図３においては、演算処理回路３の画像処理に関する構成要素は省略されている。演算処理回路３は、これらの構成要素により、図２に示された診断制御回路４および診断処理回路５と協働して、画像データのフレームごとに、画像演算処理と、この画像処理に誤りが生じているか否かの診断のための診断処理とを行う。

［診断制御回路４の構成］
図４は、図２に示された診断制御回路４の構成を示す図である。図４に示されるように、診断制御回路４は、診断制御回路４の動作タイミングを制御するタイミング制御回路４００と、これに接続されたバックアップ応答回路４０６および診断要求回路４１０を備える。また、診断制御回路４は、図２，図３に示された演算処理回路３からの復元要求信号を受け入れて復元処理を行う復元要求回路４０２と、これに接続されたバックアップ・復元メモリ４０８をさらに備える。

また、診断制御回路４は、バックアップ要求信号を受け入れるバックアップ要求信号ＩＦ４０４と、これに接続された診断要求回路４１０とをさらに備える。診断制御回路４は、これらの構成要素により、画像データのフレームごとに、診断処理回路５による診断処理を制御し、また、演算処理回路３の画像演算用のパラメータおよびステータスデータのバックアップおよび復元（リストア；ｒｅｓｔｏｒｅ）のための処理を行う。

［診断処理回路５の構成］
図５は、図２に示された診断処理回路５の構成を示す図である。図５に示されるように、診断処理回路５は、診断処理回路５の各構成要素の動作を制御する動作制御回路５００と、これに接続された制御信号生成回路５０２および診断回路５０６とを備える。また、診断処理回路５は、制御信号生成回路５０２に接続された診断用データメモリ５０４をさらに備える。なお、ＩＳＰ２が、ＬＢＩＳＴ（Ｌｏｇｉｃ ＢＩＳＴ）を含むときには、診断処理回路５として、このＬＢＩＳＴが利用できる。

なお、診断処理回路５としてＬＢＩＳＴが用いられるときには、診断処理回路５は、演算処理回路３のデバッグ処理のための回路を含み得るが、図５には、デバッグ処理のための回路は示されていない。診断処理回路５は、これらの構成要素により、画像データのフレームごとに、演算処理回路３による画像演算処理に誤りがあるか否かを診断する。

［画像処理装置１の各構成要素］
以下、さらに図６（ａ）〜図６（ｅ）および図７（ａ）〜図７（ｅ）を参照して、画像処理装置１の各構成要素を説明する。図６（ａ）〜図６（ｅ）は、演算処理回路３における画像演算処理が正常に行われているときのタイミングチャートである。図７（ａ）〜図７（ｅ）は、演算処理回路３における画像演算処理に異常が生じたときのタイミングチャートである。なお、図６（ｃ），図７（ｃ）、図６（ｄ），図７（ｄ）および図６（ｅ），図７（ｅ）に示される各期間の長さの比率は、実際とは必ずしも同じではない。

なお、図６（ａ），図７（ａ）には、撮像装置１０から演算処理回路３に入力される同期信号Ｖ、および、画像データのフレームの周期のタイミングが示される。また、図６（ｂ），図７（ｂ）には、図３に示された演算回路３１０における処理のタイミングが示される。図６（ｂ），図７（ｂ）の一番上には、ホストＣＰＵ１２から処理内容およびそのパラメータの設定が可能な期間が示される。図６（ｂ），図７（ｂ）の上から二番目には、各フレームにおいて入力されるデータへの画像演算処理において用いられるパラメータおよびステータスデータの記憶が可能な期間が示される。図６（ｂ），図７（ｂ）の一番下には、各フレームにおいて演算回路３１０に入力された処理後データの読み出しが可能な期間が示される。

また、図６（ｃ），図７（ｃ）には、ＩＳＰ２において診断処理が行われうる期間が示される。また、図６（ｄ），図７（ｄ）には、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶されるパラメータおよびステータスデータのバックアップおよび復元が行われている期間が示される。また、図６（ｅ），図７（ｅ）には、演算回路３１０へのデータの入力、および、演算回路３１０からのデータの出力のタイミングが、画像入力および画像出力として示される。

［撮像装置１０およびホストＣＰＵ１２］
図１に示された画像処理装置１の構成要素のうち、撮像装置１０は、撮影対象を撮像して、１秒ごとに４０〜６０フレーム分の動画の画像データを生成する。また、撮像装置１０は、図６（ａ），図７（ａ）に示されるタイミングで、生成された画像データを、ＩＳＰ２に順次、出力する。また、撮像装置１０は、図６（ａ），図７（ａ）に示されるタイミングで、フレームの境界を示す同期信号Ｖを活性化する。また、撮像装置１０は、画像データに同期したクロック信号ＣＬＫを、ＩＳＰ２に出力する。なお、図面に明示されていなくても、同期信号Ｖおよびクロック信号ＣＬＫは、以下に説明する画像処理装置１の各構成要素において、動作のタイミングを制御するために適宜、用いられる。

ホストＣＰＵ１２は、選択された画像演算処理に用いられるパラメータ、ステータスデータおよびその他のデータをＩＳＰ２に設定する。また、ホストＣＰＵ１２は、図６（ｂ），図７（ｂ）の上から二番目に示されるタイミングで、ＩＳＰ２による各フレームの周期（以下、フレームとも記載）の画像演算処理において用いられる設定、パラメータおよびその他のデータを、ＩＳＰ２に設定することができる。つまり、ホストＣＰＵ１２は、図６（ｂ），図７（ｂ）の上から２番目に示すように、フレームＸにおいて、フレームＸ＋１において用いられる設定、パラメータおよびその他のデータをＩＳＰ２に設定することができる（ただし、Ｘは整数）。

なお、この設定、パラメータおよびその他のデータの設定がない限り、演算処理回路３は、同じパラメータおよびステータスデータを画像演算処理において用い続ける。さらに、ホストＣＰＵ１２は、ユーザの操作および必要に応じてＩＳＰ２との間で制御信号を入出力し、ＩＳＰ２の動作を制御する。

［演算処理回路３の各構成要素］
図２，図３に示されたホストＣＰＵ−ＩＦ３１６は、図１に示されたホストＣＰＵ１２と処理用メモリ３１４との間で、制御信号、画像演算処理の設定、パラメータ、ステータスデータなどを受け渡す。処理用メモリ３１４は、演算回路３１０の画像演算処理のためのワークメモリとして用いられ、画像演算処理およびその制御において必要とされるデータを記憶する。

撮像装置ＩＦ３００は、クロック信号ＣＬＫおよび同期信号Ｖを受け入れる。さらに、撮像装置ＩＦ３００は、クロック信号ＣＬＫおよび同期信号Ｖに同期した画像データを受け入れ、診断用データＩＦ３０２に出力する。

診断制御信号ＩＦ３２８は、図２，図４に示された診断制御回路４からの診断制御信号を受け入れる。診断制御信号ＩＦ３２８は、診断制御信号が活性化（ａｓｓｅｒｔ）されたときに、診断用データＩＦ３０２、演算回路３１０、処理後データ出力回路３２２、バックアップ応答信号ＩＦ３２４および設定・復元制御回路３２６に、診断処理に適した動作をさせるように制御する。逆に、診断制御信号ＩＦ３２８は、受け入れた診断制御信号が不活性のときには、診断用データＩＦ３０２、演算回路３１０、処理後データ出力回路３２２、バックアップ応答信号ＩＦ３２４および設定・復元制御回路３２６に、撮像装置１０から入力された画像データへの画像演算処理に適した動作をさせるように制御する。なお、ホストＣＰＵ１２は、演算処理回路３の初期化の際などに、バックアップ応答信号ＩＦ３２４に直接パラメータを設定することがある。また、ホストＣＰＵ１２は、演算処理回路３において、それぞれ複数の種類のパラメータおよびステータスデータが用いられるときに、設定・復元制御回路３２６に、いずれの種類のパラメータおよびステータスデータが用いられるのかを直接、設定することがある。

なお、診断制御信号は、図６（ｄ），図７（ｄ）に示されるパラメータおよびステータスデータのバックアップがバックアップ開始期間ｔｂの間に開始したときに、パラメータおよびステータスデータのバックアップが終了したタイミングで活性化される。言い換えると、診断制御信号は、図６（ｃ），図７（ｃ）と図６（ｄ），図７（ｄ）との間に符号ｃで示すタイミングで活性化される。また、診断制御信号は、この信号を用いる構成要素の動作に必要とされる時間が経過した後に不活性化（ｎｅｇａｔｅ）される。なお、特記なき限り、以下に説明するＩＳＰ２における各信号は、診断制御信号と同様に、活性化された後、この信号を用いる構成要素の動作のために必要とされる時間が経過した後に不活性化される。

演算回路３１０は、予め決められた周期ごとに入力される画像データへの画像演算処理のために最適化されている。演算回路３１０は、図６（ｅ），図７（ｅ）に画像入力として示すタイミングで診断用データＩＦ３０２から入力される処理対象データへの画像演算処理を実現する。

まず、演算回路３１０は、ホストＣＰＵ−ＩＦ３１６および内部バス３１８を介して入力され、画像演算処理のために用いられるパラメータを、パラメータメモリ３０６に記憶する。ホストＣＰＵ１２は、画像演算処理における各種状態（ステータス）を示し、画像演算処理のために用いられるステータスデータを、ステータスレジスタ３０８に記憶する。これらパラメータおよびステータスデータのパラメータメモリ３０６およびステータスメモリ３０８への記憶は、図６（ｄ），図６（ｅ），図７（ｄ），図７（ｅ）に、符号ｄ，ｅを付して示す期間に行われる。

また、演算回路３１０は、診断制御信号の活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、診断用データＩＦ３０２から入力された診断用データへの画像演算処理を行い、処理後データを得る。この診断用データと、この診断用データに対応する処理後データとは、図６（ｅ），図７（ｅ）に示すタイミングで演算回路３１０に入力される。一方、演算回路３１０は、診断制御信号の不活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、画像データへの画像演算処理を行い、処理後データを得る。

また、演算回路３１０は、画像演算処理において得られた処理後データを、図６（ｅ），図７（ｅ）に画像出力として示すタイミングで処理後データ出力回路３２２に出力する。つまり、演算回路３１０は、診断制御信号の活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、図６（ｃ），図７（ｃ）に示される診断処理の期間に、診断処理回路５からの診断用データへの画像演算処理を開始し、終了する。演算回路３１０は、この画像演算処理が終了すると、この画像演算処理により得られた処理後データを、図６（ｅ），図７（ｅ）に示す期間で、処理後データ出力回路３２２を介して診断処理回路５に出力する。

また、演算回路３１０は、診断制御信号の活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、処理後データの診断処理回路５への出力が終了したときに、バックアップ要求回路３２０に出力する出力終了信号を活性化する。バックアップ要求回路３２０は、演算回路３１０からの出力終了信号が活性化されると、図６（ｃ），図７（ｃ）と図６（ｄ），図７（ｄ）との間の符号ａで示すタイミングで、診断制御回路４へのバックアップ要求信号を活性化する。

バックアップ応答信号ＩＦ３２４は、図２，図４に示された診断制御回路４からのバックアップ応答信号の活性化に応じて、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８を制御する。つまり、バックアップ応答信号ＩＦ３２４は、バックアップ応答信号の活性化に応じて、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶されているパラメータおよびステータスデータを、診断制御回路４に出力させ、バックアップさせる。

設定・復元制御回路３２６は、診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、または、図２，図４に示された診断制御回路４からの復元要求信号の活性化に応じて、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８を制御する。つまり、診断制御信号ＩＦ３２８は、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８を制御し、図２，図５に示された診断処理回路５からの診断処理用のパラメータおよびステータスデータを記憶させて設定させる。また、設定・復元制御回路３２６は、復元要求信号の活性化に応じて、図２，図４に示された診断制御回路４においてバックアップされていたパラメータおよびステータスデータを、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に読み込ませて復元する。

ホストＣＰＵ１２から演算処理回路３への設定変更がない限り、各フレームの画像データには同じ画像演算処理が行われる。従って、撮像装置１０からの画像データへの画像演算処理には同じパラメータが用いられねばならず、ステータスデータは変更されてはならない。一方、フレームごとに画像演算処理と診断処理を行おうとすると、演算回路３１０は、画像演算処理用のパラメータおよびステータスデータと、診断処理用のパラメータおよびステータスデータとを交互に用いなければならない。

このような矛盾を解消するために、診断処理の前に、バックアップ応答信号ＩＦ３２４および設定・復元制御回路３２６による画像演算処理用のパラメータおよびステータスデータのバックアップと、診断処理用のパラメータおよびステータスデータの設定とが行われる。さらに、診断処理の後に、設定・復元制御回路３２６による画像演算処理用のパラメータおよびステータスデータの復元が行われる。

診断用データＩＦ３０２は、診断制御信号の活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、撮像装置１０から入力される画像データおよび診断処理回路５から入力される診断用データの内の診断用データを選択する。また、診断用データＩＦ３０２は、診断制御信号の不活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、撮像装置１０から入力される画像データおよび診断処理回路５から入力される診断用データの内の画像データを選択する。なお、ホストＣＰＵ１２から、内部バス３１８および診断用データＩＦ３０２などを介して演算回路３１０に画像データを供給することもできる。

診断用データＩＦ３０２は、このように選択された診断用データまたは画像データを、図６（ｅ），図７（ｅ）に示される画像入力の期間において、処理対象データとして演算回路３１０に出力する。一方、診断用データＩＦ３０２は、選択された診断用データを、図６（ｃ），図７（ｃ）に示される診断処理の期間において順次、処理対象データとして演算回路３１０に出力する。

処理後データ出力回路３２２は、診断制御信号の不活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、画像データから得られ、演算回路３１０から入力された処理後データを、画像データ出力回路３３０に出力する。一方、処理後データ出力回路３２２は、診断制御信号の活性化に応じた診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、図６（ｃ），図７（ｃ）に示される診断処理の期間において、診断用データから処理後データが得られ次第、この処理後データを診断処理回路５に出力する。画像データ出力回路３３０は、画像データから得られ、処理後データ出力回路３２２から入力された処理後データを、図１に示された画像処理装置１の外部に出力する。なお、処理後データ出力回路３２２から、内部バス３１８および診断用データＩＦ３０２などを介してホストＣＰＵ１２に処理後の画像データを供給することもできる。

［診断制御回路４の各構成要素］
図２，図４に示されるＩＳＰ２の診断制御回路４の構成要素のうち、タイミング制御回路４００は、図１に示された撮像装置１０からの同期信号Ｖおよびクロック信号ＣＬＫを受け入れる。タイミング制御回路４００は、受け入れた同期信号Ｖおよびクロック信号ＣＬＫに基づいて、診断制御回路４の他の構成要素の動作タイミングを制御する。つまり、タイミング制御回路４００は、図６（ａ），図７（ａ）に示される同期信号Ｖが活性化したときにクロック信号ＣＬＫの計数値を初期化し、その後、クロック信号ＣＬＫを計数する。

さらに、タイミング制御回路４００は、図６（ｄ），図７（ｄ）に示されるように、同期信号Ｖの活性化からクロック信号ＣＬＫの計数値が予め決められた値になるまでの期間を、バックアップ開始期間ｔｂに設定する。タイミング制御回路４００は、バックアップ開始期間ｔｂにおいて、診断要求回路４１０へのバックアップ可能信号を活性化する。一方、タイミング制御回路４００は、バックアップ開始期間ｔｂ以外の期間において、バックアップ可能信号を不活性にする。

なお、各フレームにおける診断処理と、その前後のパラメータおよびステータスデータの設定と、バックアップおよび復元とは、画像データへの画像演算処理が終了した後に、次のフレームの境界との間に十分な余裕を保って完了されなければならない。つまり、バックアップ開始期間ｔｂの時間長は、フレームの時間長ｔｆから図６（ｄ），図７（ｄ）に示される診断処理の時間長ｔｄと、データの設定、バックアップおよび復元に要する時間とを減算した時間長よりも十分に短くなければならない。一方、当然に、バックアップ開始期間ｔｂの時間長は、画像データへの正常な画像演算処理に要する時間、つまり、図６（ｅ），図７（ｅ）に示される画像入力および画像出力に要する時間よりも、長くなければならない。

復元要求回路４０２は、診断処理回路５からの診断終了信号が活性化されると、演算処理回路３への復元要求信号を活性化する。さらに、復元要求回路４０２は、バックアップ・復元メモリ４０８を制御して、バックアップされたパラメータおよびステータスデータを演算処理回路３に出力させる。診断要求回路４１０は、タイミング制御回路４００からのバックアップ可能信号が活性化され、バックアップ要求信号ＩＦ４０４からのバックアップ要求信号が活性化されたときに、バックアップ応答回路４０６へのバックアップ信号を活性化する。

バックアップ要求信号ＩＦ４０４は、演算処理回路３からのバックアップ要求信号を受け入れて、バックアップ応答回路４０６および診断要求回路４１０に出力する。復元要求回路４０２は、演算処理回路３からの復元要求信号が活性化されると、演算処理回路３への復元要求信号を活性化する。さらに、復元要求回路４０２は、バックアップ・復元メモリ４０８を制御して、バックアップされたパラメータおよびステータスデータを、これらの演算処理回路３における復元のために演算処理回路３に出力させる。

バックアップ応答回路４０６は、診断要求回路４１０からのバックアップ信号が活性化され、バックアップ要求信号ＩＦ４０４からのバップアップ要求信号が活性化されると、演算処理回路３へのバックアップ応答信号を活性化する。さらに、バックアップ応答回路４０６は、バックアップ応答信号を活性化すると、バックアップ・復元メモリ４０８を制御し、演算処理回路３から入力されるパラメータおよびステータスデータを記憶させ、これらをバックアップする。

バックアップ応答回路４０６は、バックアップ信号の活性化に応じたこれらのデータのバックアップが終了すると、診断処理回路５への診断要求信号を、図６（ｃ），図７（ｃ）と図６（ｄ），図６（ｄ）との間に符号ｂで示すタイミングで活性化する。なお、バックアップ応答回路４０６は、ｔｆ＜ｔｂ＋ｔｄ＋ｔｒの関係が成り立つときにのみ、診断処理回路５への診断要求信号を活性化する。なお、ｔｆは、図６（ａ）に示され、ｔｂ，ｔｄは図６（ｃ），図６（ｄ）の間に示され、また、ｔｒは、図６（ｄ），図７（ｄ）に示されたデータの復元に要する時間である。つまり、バックアップ応答回路４０６は、バックアップ可能信号が活性化され、バックアップ要求されたときに診断要求信号を活性化する。

バックアップ・復元メモリ４０８は、バックアップ応答回路４０６の制御に従って、演算処理回路３から入力されたパラメータおよびステータスデータを記憶し、バックアップする。また、バックアップ・復元メモリ４０８は、復元要求回路４０２の制御に従って、バックアップしたパラメータおよびステータスデータを演算処理回路３に出力する。なお、バックアップ・復元メモリ４０８は、それぞれ複数のパラメータおよびステータスデータをバックアップすることが可能なように構成され得る。バックアップ・復元メモリ４０８が、それぞれ複数のパラメータおよびステータスデータをバックアップするときには、バックアップ応答回路４０６および復元要求回路４０２は、バックアップまたは復元するパラメータおよびステータスデータの記憶領域を指定する必要がある。

［診断処理回路５の各構成要素］
図２，図５に示される診断処理回路５の構成要素の内、診断用データメモリ５０４は、演算処理回路３の画像演算処理が正確に行われているか否かの診断に必要とされるデータを記憶する。診断用データメモリ５０４に記憶されるデータには、複数の種類の診断用データと、これらの診断用データそれぞれに対応する期待値を示す結果データと、これらの診断用データそれぞれに対応するパラメータおよびステータスデータとが含まれる。

複数の種類の診断用データそれぞれに対応する結果データは、複数の種類の診断用データそれぞれへの演算回路３１０による正常な画像演算処理の期待値である。つまり、複数の種類の診断用データそれぞれに対応する結果データは、この診断用データに対応するパラメータおよびステータスデータを用いたこの診断用データへの演算回路３１０による正常な画像演算処理により得られる処理後データと同じである。

言い換えると、あるパラメータおよびステータスデータが設定された演算回路３１０が、このパラメータおよびステータスデータに対応する診断用データに正常に画像演算処理を行うと、この診断用データに対応する結果データと同じ処理後データが得られる。従って、このように、ある診断用データに演算処理回路３が行った画像演算処理により得られた処理後データと、この診断用データに対応する結果データとの一致は、この画像演算処理が正常に行われたことを示す。反対に、このように、ある診断用データに演算処理回路３が行った画像演算処理により得られた処理後データと、この診断用データに対応する結果データとの不一致は、この画像演算処理に異常が生じたことを示す。

動作制御回路５００は、図６（ａ），図７（ａ）に示される同期信号Ｖが活性化されると、診断処理回路５の診断用データメモリ５０４以外の他の構成要素を初期化する。制御信号生成回路５０２は、図２，図４に示された診断制御回路４からの診断要求信号が活性化されると、図２，図３に示された演算処理回路３への診断制御信号を活性化する。

また、制御信号生成回路５０２は、診断用データメモリ５０４を制御して、演算処理回路３に、複数の種類の診断用データのいずれかと、この診断用データに対応するパラメータおよびステータスデータとを出力させる。また、制御信号生成回路５０２は、診断用データメモリ５０４を制御して、診断回路５０６に、出力された診断用データに対応する結果データを出力させる。

診断回路５０６は、診断用データメモリ５０４から入力された結果データと、演算処理回路３から入力された処理後データとを比較し、これらが一致しているときには、演算回路３１０における画像演算処理が正常に行われていると診断する。反対に、診断回路５０６は、診断用データメモリ５０４から入力された結果データと、演算処理回路３から入力された処理後データとが一致していないときには、演算回路３１０における画像演算処理に異常が生じていると診断する。

さらに、診断回路５０６は、この診断の結果を、図２に示されたホストＣＰＵ１２に出力する。また、診断回路５０６は、診断制御回路４の復元要求回路４０２への診断終了信号を活性化する。なお、ホストＣＰＵ１２は、この診断の結果が画像演算処理に異常が生じていることを示すときには、適宜、例外処理を行うことができる。

［画像処理装置１の正常動作］
図８は、図１に示された画像処理装置１において、正常な画像演算処理が行われたときの全体的な動作（Ｓ１０）を示すシーケンス図である。以下、図１に示された画像処理装置１において、画像演算処理が正常に行われたときの全体的な動作を、図６（ａ）〜図６（ｅ）および図８を参照して説明する。なお、画像処理装置１自体の処理が終了したり、画像データに対する画像演算処理の終了が、図６（ｄ）に示されるバックアップ開始期間ｔｂの終了より後になったりしない限り、以下に説明する画像処理装置１の正常な動作は、フレームごとに連続して行われる。

ステップＳ１００およびステップＳ１０２において、図１に示された撮像装置１０は、クロック信号ＣＬＫと、図６（ａ）に示される画像データのフレームの境界を示す同期信号Ｖと、クロック信号ＣＬＫに同期した動画の画像データとを、フレームごとにＩＳＰ２に出力する。ホストＣＰＵ１２は、画像処理装置１のユーザから画像演算処理の種類の選択のための操作があると、この操作を受け入れる。ステップＳ１０４において、ホストＣＰＵ１２は、フレームＸの図６（ｂ）に示す設定期間において、操作に応じて選択された種類の画像演算処理のためのパラメータ、ステータスデータおよびその他のデータを、演算処理回路３に出力する。

図３に示されたホストＣＰＵ１２は、フレームＸにおいてデータが入力されると、入力されたデータの内、画像データへの画像演算処理のためのパラメータおよびステータスデータを演算回路３１０に出力する。演算回路３１０は、入力されたパラメータおよびステータスデータを、内部メモリ（不図示）に記憶する。

演算回路３１０は、次のフレームＸ＋１における同期信号Ｖの活性化の後で、診断用データＩＦ３０２からの処理対象データの入力の前に、記憶したパラメータおよびステータスデータをパラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶する。つまり、演算回路３１０は、フレームＸ＋１において、図６（ｄ）に示す符号ｄ，ｅの間のタイミングで、入力されたパラメータおよびステータスデータを、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶する。

なお、画像処理装置１のユーザからの設定操作がないときには、当然、ホストＣＰＵ１２からＩＳＰ２への設定のためのデータ出力はなく、演算処理回路３のパラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８へのパラメータおよびステータスデータの記憶も行われない。

［画像データへの画像演算処理］
ＩＳＰ２のホストＣＰＵ１２は、演算処理回路３のパラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に、実際の処理の１つ前のフレームにおいて、画像演算処理のためのパラメータ、ステータスデータおよびその他のデータの設定することがある。このようなときには、ホストＣＰＵ１２は、図６（ｄ），（ｅ）に符号ｄ，ｅで示す期間において、これらのデータをパラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶する。

撮像装置ＩＦ３００は、撮像装置１０からのクロック信号ＣＬＫおよび同期信号Ｖを受け入れて、診断用データＩＦ３０２に出力する。さらに、撮像装置ＩＦ３００は、画像データを受け入れ、受け入れられた画像データを診断用データＩＦ３０２に出力する。

図２，図４に示された診断制御回路４のタイミング制御回路４００は、図６（ａ）に示される同期信号Ｖの活性化に応じてクロック信号ＣＬＫの計数値を初期化し、その後、クロック信号ＣＬＫを計数する。さらに、タイミング制御回路４００は、図６（ｄ）に示されるように、同期信号Ｖの活性化からクロック信号ＣＬＫの計数値が予め決められた値になるまでの期間を、バックアップ開始期間ｔｂに設定し、診断要求回路４１０へのバックアップ可能信号を活性化する。

ステップＳ１０６において、図６（ｅ）に示される演算回路３１０への画像入力の開始時点では、図５に示される診断処理回路５の制御信号生成回路５０２が出力する診断制御信号は、同期信号Ｖの活性化に応じて初期化され、不活性である。従って、不活性の診断制御信号を受け入れた診断制御信号ＩＦ３２８は、演算処理回路３の各構成要素を、撮像装置１０から入力された画像データへの画像演算処理に適した動作をさせるように制御する。

つまり、診断用データＩＦ３０２は、撮像装置１０から入力された画像データを選択し、処理対象データとして演算回路３１０に出力する。演算回路３１０は、診断用データＩＦ３０２からの画像データに、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶されているパラメータおよびステータスデータを用いた画像演算処理を行う。

さらに、演算回路３１０は、演算回路３１０自体の状態および画像演算処理の状態を示すステータスデータを、画像データへの画像演算処理の進行に従って順次、ステータスレジスタ３０８に記憶する。なお、ステータスレジスタ３０８に記憶されたステータスデータは、演算回路３１０における画像演算処理において適宜、用いられる。

演算回路３１０は、画像演算処理により得られた処理後データを、図６（ｅ）に示される画像出力のタイミングで処理後データ出力回路３２２に出力する。ステップＳ１０８において、画像データ出力回路３３０は、処理後データを画像データとして画像処理装置１の外部に出力する。なお、ステップＳ１０２およびステップＳ１０８における演算処理回路３の画像データの入出力は、図６（ｅ）に示すように時間的に重複しうるが、信号シーケンス図においては、図示の都合上、これらは時間的に重複しない。さらに、演算回路３１０は、１フレーム分の画像データへの画像演算処理およびその結果の出力が終了すると、バックアップ要求回路３２０への出力終了信号を活性化する。

［診断用データへの画像演算処理］
ステップＳ１１０において、バックアップ要求回路３２０は、演算回路３１０の出力終了信号の活性化に応じて、図２，図４に示された診断制御回路４のバックアップ要求信号ＩＦ４０４へのバックアップ要求信号を活性化する。バックアップ要求信号ＩＦ４０４は、バックアップ要求回路３２０からのバックアップ要求信号を、バックアップ応答回路４０６および診断要求回路４１０に出力する。

ステップＳ１１２において、バックアップ応答回路４０６は、タイミング制御回路４００からのバックアップ可能信号が活性化している間に、バックアップ要求信号ＩＦ４０４からのバックアップ要求信号が活性化すると、バックアップ応答信号を活性化する。つまり、バックアップ応答回路４０６は、図６（ｂ）に示される設定期間ｔｓの後、図６（ｅ）に示される画像入力および画像出力の後に、図６（ｄ），図６（ｅ）の間に符号ｃで示すタイミングで、バックアップ応答信号を活性化する。

ステップＳ１１４において、バックアップ応答信号ＩＦ３２４は、バックアップ応答信号の活性化に応じて、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８を制御する。パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８は、この制御に従って、記憶しているパラメータおよびステータスデータを、図６（ｄ）に示されるバックアップのタイミングで、診断制御回路４のバックアップ・復元メモリ４０８に出力する。

一方、バックアップ応答回路４０６は、バックアップ・復元メモリ４０８を制御して、演算処理回路３のパラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８から入力されたパラメータおよびステータスデータを記憶させ、これらをバックアップする。また、ステップＳ１１６において、バックアップ応答回路４０６は、パラメータおよびステータスデータのバックアップが終了すると、図６（ｃ），図６（ｄ）の間に符号ｂで示すタイミングで、診断処理回路５の制御信号生成回路５０２への診断要求信号を活性化する。

ステップＳ１１８において、診断処理回路５の制御信号生成回路５０２は、診断要求信号の活性化に応じて、演算処理回路３の診断制御信号ＩＦ３２８への診断制御信号を活性化する。診断制御信号ＩＦ３２８は、診断制御信号の活性化に応じて、演算処理回路３の各構成要素を、診断処理回路５の診断用データメモリ５０４からの診断用データへの画像演算処理に適した動作をさせるように制御する。

ステップＳ１２０において、制御信号生成回路５０２は、診断用データメモリ５０４を制御して、複数の種類のパラメータおよびステータスデータのいずれかを、予め決められた規則に従って、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に出力させる。パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８は、図６（ｄ）に示すタイミングで、診断用データメモリ５０４からのパラメータおよびステータスデータを記憶する。さらに、制御信号生成回路５０２は、診断用データメモリ５０４を制御して、出力されたパラメータなどに対応する結果データを診断回路５０６に出力させる。

ステップＳ１２２において、制御信号生成回路５０２は、診断用データメモリ５０４を制御して、ステップＳ１２０において出力されたパラメータなどに対応する診断用データを、診断用データＩＦ３０２に出力させる。診断用データＩＦ３０２は、図６（ｅ）に示した期間において、診断用データメモリ５０４から入力された診断用データを、処理対象データとして演算回路３１０に出力する。

演算処理回路３の診断制御信号ＩＦ３２８は、演算回路３１０および設定・復元制御回路３２６を制御する。設定・復元制御回路３２６は、診断制御信号ＩＦ３２８の制御に応じて、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８を制御する。パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８は、設定・復元制御回路３２６の制御に従って、診断処理回路５の診断用データメモリ５０４から入力される診断処理用のパラメータおよびステータスデータを記憶する。

演算回路３１０は、診断制御信号ＩＦ３２８の制御に従って、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８に記憶された診断処理用のパラメータおよびステータスデータを用いた処理用データへの画像演算処理を行う。この処理用データへの画像演算処理は、処理用データの入力直後に開始される。ステップＳ１２４において、演算回路３１０は、この画像演算処理により得られた処理後データを順次、図６（ｅ）に示した期間において診断処理回路５に出力する。

診断処理回路５の診断回路５０６は、演算処理回路３から入力された処理後データと、診断用データメモリ５０４から入力され、診断用データに対応する結果データとを比較する。診断回路５０６は、比較の結果、演算処理回路３から入力された処理後データと、この診断用データに対応する結果データとが一致したときに、演算回路３１０における画像演算処理が正常に行われたと診断する。

一方、診断回路５０６は、演算処理回路３から入力された処理後データと、この診断用データに対応する結果データとが不一致であったときに、演算回路３１０における画像演算処理に異常が生じたと診断する。ステップＳ１２６において、診断回路５０６は、この診断の結果をホストＣＰＵ１２に出力する。さらに、ステップＳ１２８において、診断回路５０６は、診断制御回路４の復元要求回路４０２への診断終了信号を活性化する。

ステップＳ１３０において、復元要求回路４０２は、診断終了信号の活性化に応じて、演算処理回路３の設定・復元制御回路３２６への復元要求信号を活性化する。さらに、ステップＳ１３２において、復元要求回路４０２は、診断終了信号の活性化に応じて、バックアップ・復元メモリ４０８を制御し、バックアップされていたパラメータおよびステータスデータを、演算処理回路３に出力させて復元する。ステップＳ１３４において、バックアップされていたパラメータおよびステータスデータの復元が終了すると、診断処理回路５は、診断制御回路４に復元の終了を通知する。

演算処理回路３の設定・復元制御回路３２６は、復元要求信号の活性化に応じて、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８を制御する。パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８は、この制御に従って、診断制御回路４から、バックアップされていたパラメータおよびステータスデータを読み込み、これらを復元する。

［画像処理装置１の異常動作］
図９は、図１に示された画像処理装置１において、異常に画像演算処理が行われたときの全体的な動作（Ｓ１４）を示すシーケンス図である。以下、画像演算処理が遅延して画像演算処理と診断処理とが１つのフレームにおいて行われなかったときの画像処理装置１の全体的な動作、つまり、画像処理装置１の異常動作を、図７（ａ）〜図７（ｅ）および図９を参照して説明する。以下の画像処理装置１の異常動作の説明においては、主に、画像処理装置１の正常動作と異常動作との相違が述べられる。

図２，図３に示した演算処理回路３のバックアップ要求回路３２０は、演算回路３１０の出力終了信号の活性化に応じて、図２，図４に示された診断制御回路４のバックアップ要求信号ＩＦ４０４へのバックアップ要求信号を活性化する。しかしながら、図７（ｃ）と図７（ｄ）との間に符号ｄを付して示すように、フレームＮにおいては、バックアップ要求信号の活性化が、バックアップ可能期間ｔｂの終了後になってしまう。このような事象は、演算処理回路３が、処理用メモリ３１４を頻繁に用いて画像演算処理を行っているときに、図１に示されるホストＣＰＵ１２からＩＳＰ２に多くの設定がなされ、あるいは、多くのデータが入力されたときに生じうる。

バックアップ応答回路４０６は、図７（ｄ）と図７（ｅ）の間に符号ｃで示すように、フレームＮにおけるバックアップ開始期間ｔｂの終了後に演算処理回路３からのバックアップ要求信号が活性化したので、バックアップ応答信号を活性化しない。また、バックアップ応答回路４０６は、パラメータメモリ３０６およびステータスレジスタ３０８の制御も行わない。さらに、バックアップ応答回路４０６は、診断要求信号を活性化しないので、診断処理回路５は、診断処理を行わない。従って、画像処理装置１においては、画像データへの画像演算処理のみが行われる。つまり、この場合には、図９に点線で示すようにＳ１００〜Ｓ１３４の処理は行われず、図９に実線で示すようにＳ１００〜Ｓ１０８の処理のみが行われる。

一方、図７（ｃ），図７（ｄ）に点線で示すように、フレームＮにおいて、画像処理装置１は、パラメータおよびステータスデータのバックアップおよび復元と、診断処理とを行わない。なお、画像処理装置１の異常動作は、画像演算処理の遅延がなくなり、画像演算処理と診断処理とが１つのフレームにおいて行えるようになると、図６（ａ）〜図６（ｅ）および図８を参照して説明した正常動作に戻る。

［第２の実施の形態］
以下、第２の実施の形態を説明する。図１０は、図３に示した演算処理回路３において、第１のパラメータメモリ３０６および第１のステータスレジスタ３０８に置換される第２のパラメータメモリ３４０および第２のステータスメモリ３４２の構成を示す図である。図１０に示すように、パラメータメモリ３４０およびステータスメモリ３４２それぞれの記憶回路は、複数の（ｎ；ｎは２以上の整数）種類のパラメータおよびステータスデータそれぞれを記憶可能なようにバンク３４８−１〜３４８−ｎ（バンク１〜ｎ）に分けられている。

従って、演算処理回路３において、パラメータメモリ３４０およびステータスメモリ３４２が用いられるときには、図４に示した診断制御回路４は、パラメータメモリ３４０およびステータスメモリ３４２の記憶回路のバンクを指定するバンクＩＤを含むバックアップ応答信号および復元要求信号を用いる必要がある。制御回路３４４は、バンクＩＤを含むバックアップ応答信号および復元要求信号を受けてセレクタ３４６を制御し、パラメータメモリ３４０およびステータスメモリ３４２それぞれのバンク１〜ｎのいずれかを選択させ、パラメータおよびステータスデータを入出力させる。以上説明したように構成されたパラメータメモリ３４０およびステータスメモリ３４２を用い、診断制御回路４の動作を変更することにより、複数の種類のパラメータおよびステータスデータのバックアップおよび復元を実現することができる。

［変形例］
なお、以上、実施の形態として、撮像装置１０により生成された画像データへの画像演算処理を、ＩＳＰ２により行うように構成されている画像処理装置１を説明した。一方、適切な変形により、画像処理装置１に、動画の画像データ以外にも、一定の周期で入力される様々なデータへの演算処理を行わせることができる。適切に変形された画像処理装置１により演算処理できるデータには、音声のデータ、表示装置に表示されるデータ、コンピュータゲーム用のデータなどがある。

また、図８，図９に示した信号の送受信の順番は、画像処理装置１の動作に支障を生じさせない限り前後してもかまわない。また、画像処理装置１の動作に支障を生じさせたり、互いに矛盾を生じさせたりしない限りにおいて、画像処理装置１の各構成要素は適宜、変形されうる。例えば、演算処理回路３は、統計情報処理回路３３２を備えていなくてもよい。

本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 画像処理装置
１０ 撮像装置
１２ ホストＣＰＵ
２ ＩＳＰ
３ 演算処理回路
３００ 撮像装置ＩＦ
３０２ 診断用データＩＦ
３０６ パラメータメモリ
３０８ ステータスレジスタ
３１０ 演算回路
３２０ バックアップ要求回路
３２２ 処理後データ出力回路
３２４ バックアップ応答信号ＩＦ
３２６ 設定・復元制御回路
３２８ 診断制御信号ＩＦ
３３０ 画像データ出力回路
４ 診断制御回路
４００ タイミング制御回路
４０２ 復元要求回路
４０４ バックアップ要求信号ＩＦ
４０６ バックアップ応答回路
４０８ バックアップ・復元メモリ
４１０ 診断要求回路
５ 診断処理回路
５００ 動作制御回路
５０２ 制御信号生成回路
５０４ 診断用データメモリ
５０６ 診断回路

Claims (9)

1. 予め決められた周期ごとに外部から入力される入力データへの演算処理を行い、前記演算処理の結果の処理後データを得る演算処理回路と、
   前記予め決められた周期ごとに、前記入力データへの前記演算処理が行われているとき以外に、前記演算処理回路に、前記演算処理の診断のための診断用データへの前記演算処理をさせ、前記診断用データへの前記演算処理の結果に基づいて、前記演算処理に誤りが生じているか否かを診断する診断処理を行う診断処理回路と、
   前記診断処理を行う時間があると判定されたときに、前記診断処理回路に前記診断処理を行わせる診断制御を行う診断制御回路と、
   を備え、
   前記診断処理回路は、前記予め決められた周期ごとに、前記入力データへの前記演算処 理に要する時間以外に、前記診断処理を行う時間があるか否かを判定する第１の判定処理 を行う診断要求回路を、備える
   演算処理装置。
2. 前記診断処理回路は、
   前記演算処理回路を制御して、前記診断用データへの前記演算処理を行わせる演算制御処理をさらに行い、
   前記診断用データへの前記演算処理の正常な結果を示す結果データと、前記診断用データへの前記演算処理の結果として得られた前記処理後データとに基づいて、前記演算処理に誤りが生じているか否かを判定する第２の判定処理を行う診断回路、をさらに備える
   請求項１に記載の演算処理装置。
3. 前記診断回路は、前記結果データと前記処理後データとが異なるときに、前記演算処理に誤りが生じていると診断する
   請求項２に記載の演算処理装置。
4. 前記演算処理回路には、前記演算処理に用いられる設定データが予め設定され、
   前記診断制御回路は、
   前記診断処理が行われる前に、前記演算処理回路に設定された前記設定データをバックアップするバックアップ処理を行うバックアップ応答回路と、
   前記診断処理が行われた後に、前記バックアップ処理によりバックアップされた前記設定データを前記演算処理回路に設定して復元する復元処理を行う復元要求回路と、
   を備える
   請求項１〜３のいずれかに記載の演算処理装置。
5. 前記診断処理が行われる前に、前記バックアップ応答回路は、前記演算処理回路に設定 された複数の前記設定データをバックアップする前記バックアップ処理を行い、
   前記復元要求回路は、前記バックアップ処理によりバックアップされた複数の前記設定データのいずれかを、前記演算処理回路に設定して復元する
   請求項４に記載の演算処理装置。
6. 前記診断処理回路は、
   前記診断処理の開始の前に、前記診断処理のための前記設定データを前記演算処理回路に設定する設定処理を行う制御信号生成回路
   を備える
   請求項４に記載の演算処理装置。
7. 前記診断要求回路は、前記第１の判定処理において、前記予め決められた周期の開始から前記入力データへの前記演算処理の終了までに、予め決められた時間が経過したとき以外に、前記入力データへの前記演算処理に要する時間以外に前記診断処理を行う時間があると判定する
   請求項１〜６のいずれかに記載の演算処理装置。
8. 前記予め決められた周期は、動画の画像データのフレームであり、前記外部から入力されるデータは前記フレームごとの前記動画の画像データである
   請求項１〜７のいずれかに記載の演算処理装置。
9. 予め決められた周期ごとに外部から入力される入力データへの演算処理を行い、前記演算処理の結果の処理後データを得て、
   前記予め決められた周期ごとに、前記入力データへの前記演算処理が行われているとき以外に、前記演算処理の診断のための診断用データへの前記演算処理を行い、前記診断用データへの前記演算処理の結果に基づいて、前記演算処理に誤りが生じているか否かを診断する診断処理を行い、
   前記予め決められた周期ごとに、前記入力データへの演算処理に要する時間以外に、前記診断処理を行う時間があるか否かを判定する判定処理を行い、
   前記診断処理を行う時間があると判定されたときに、前記診断処理を行う
   演算処理方法。

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