JP6768211B2 - 自動搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、自動搬送システムに関するものである。

従来から、無人搬送車に設けられた移載装置に物品を載せて、ある場所から他の場所に物品を移送する自動搬送システムが知られている。

特許文献１には、係る自動搬送システムであって、無人搬送車が走行案内線上を走行し、走行案内線沿いに設けたステーションに停止して、無人搬送車の搬送車側移載装置と、ステーションの地上側移載装置との間で、物品の移載作業を行うものが記載されている。搬送車側移載装置と地上側移載装置とには、それぞれ物品の有無を検知するための物品検出センサーが設けられている。そして、無人搬送車がステーションに到着したら、各物品検出センサーの検出結果に基づいて、無人搬送車とステーションとの間で通信手段により通信を行ない、搬送車側移載装置及び地上側移載装置の駆動を制御して、搬送車側移載装置と地上側移載装置との間で物品の移載作業を行う。

しかしながら、前記搬送車側移載装置と前記地上側移載装置との両方に各物品検出センサーを設ける必要があるため、コストアップを招いてしまう。

上記課題を解決するために、本発明は、物品の移載を行うための搬送車側移載手段を有する無人搬送車と、前記搬送車側移載手段との間で物品の移載を行うための地上側移載手段を有するステーションと、前記搬送車側移載手段に設けられ、該搬送車側移載手段の物品有無を検知する物品有無検知手段と、前記無人搬送車に設けられ、前記搬送車側移載手段の駆動制御を行う搬送車側移載駆動制御手段と、前記ステーションに設けられ、前記地上側移載手段の駆動制御を行う地上側移載駆動制御手段と、前記無人搬送車と通信可能なサーバ装置と、前記サーバ装置及び前記ステーションと通信可能な制御装置とを備えた自動搬送システムであって、少なくとも物品有無検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送車側移載駆動制御手段が前記搬送車側移載手段の駆動制御を行ない、前記サーバ装置は、前記ステーションへの前記無人搬送車の到着情報と、前記搬送車側移載手段の物品有無に関する物品情報とを、前記無人搬送車から受信し、かつ、受信した前記到着情報と前記物品情報とを前記制御装置へ送信し、前記制御装置は、受信した前記搬送車側移載手段の物品有無に関する物品情報に基づいて前記地上側移載駆動制御手段が前記地上側移載手段の駆動制御を行うための駆動制御情報を記憶し、前記ステーションは、前記駆動制御情報を前記制御装置から取得し、取得した前記駆動制御情報に基づいて少なくとも前記搬送車側移載手段から前記地上側移載手段への物品の移載を行うことを特徴とする。

以上、本発明によれば、低コスト化を図りつつ、物品の自動搬送を行うことができるという優れた効果がある。

実施形態に係る自動搬送システムの構成図。 実施形態に係る無人搬送車の概略構成図。 移載装置に設けられたローラーコンベアの上面図。 無人搬送車が走行するコースレイアウト。 無人搬送車で実施される制御の一例を示すフローチャート。 ＡＧＶサーバーＰＣで実施される制御の一例を示すフローチャート。 部材倉庫で実施される制御の一例を示すフローチャート。 ラインで実施される制御の一例を示すフローチャート

以下、図面を参照して実施形態について説明する。図２は、本発明の一実施形態係る自動走行装置としての無人搬送車（ＡＧＶ）１００の概略構成図である。無人搬送車１００は、走行面である路面（床面）上に予め付されている走行案内線１に沿って自動走行する。なお、本実施形態では、走行案内線１が黄緑色の路面に貼付けられた所定幅の黒ビニールテープである場合について説明するが、後述の撮影装置で撮影して識別可能なものであればよく、走行案内線１の材料、色、形成方法等は特定のものに限定されるものではない。

無人搬送車１００の前輪１０７は、車軸を中心に車輪が自由回転するとともに、車軸支持枠が垂直軸を中心に回動可能なキャスタである。後輪１０８は、駆動源としての駆動モーター１０６で回転駆動される駆動輪である。駆動モーター１０６は、ＰＣ１０１によりモーター制御部を介して制御可能となっている。無人搬送車１００には、バッテリー収納ケース１０２があり、その内部に駆動モーター１０６に給電する電源としてのバッテリー（蓄電池）が入っている。また、無人搬送車１００の直前の路面を撮影する撮像手段としての撮影装置１０４が、その視野中心線の対路面角度を所定角度（例えば３５度）にして設置されている。また、撮影装置１０４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置１０５が照明する。照明装置１０５の光源は例えば蛍光灯である。撮影装置１０４には、ＵＳＢカメラと偏光レンズとを有する。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面及び走行案内線１の表面反射光（照り返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。

無人搬送車１００には、コンピュータ装置であるＰＣ（パーソナルコンピュータ）１０１が設けられている。撮影装置１０４のＵＳＢカメラは、ＰＣ１０１のＵＳＢポートに接続されている。なお、ＰＣ１０１としては、例えば市販されているノートパソコンやタブレットパソコンなどを用いることができる。無人搬送車１００上のＰＣ１０１は、無人搬送車１００の自動走行や自動停車等の動作を制御するための制御プログラムが予め組み込まれており、その制御プログラムを読み込んで実行する。例えば、無人搬送車１００が路面上の走行案内線１に沿って倣い走行するための各種制御を実行することができる。また、図２に示すように、無人搬送車（ＡＧＶ）１００の上には、移載装置１１０が設置されている。

図４は、走行案内線１を路面に貼り付けて構成した運行経路の一例を単純化して示した説明図である。この例では、番地１０をスタート点に定め、無人搬送車（ＡＧＶ）１００の走行方向を図中右側と定めている。また、この例では、走行方向に関して、部材搬送における荷積点や荷卸点などに番地を定めている。これらの番地を定めた地点には、走行案内線１に対し無人搬送車走行方向で右側に、所定形状の番地マークが予め付されている。この番地マークは、撮影装置１０４のＵＳＢカメラを用いて検出され、ＰＣ１０１に読み込まれる。なお、番地マークの近くに、後述する運行予定表における当該番地を表現する識別コードを表すコード標識を対応付けて設けても良い。路面上の走行案内線１や番地マークやコード標識などは、例えば市販の幅１９［ｍｍ］の黒ビニールテープを貼付することで付すことができる。図４における運行経路は、同一構造及び同一機能の複数の無人搬送車１００（本実施形態においては、二台の無人搬送車：ＡＧＶ００１及びＡＧＶ００２）を同時に運行させることが可能となっている。

図３は、移載装置１１０に設けられたローラーコンベア１３０の上面図である。この移載装置１１０は、無人搬送車進行方向で対をなす支持板１２１，１２２に、軸方向両端部それぞれが回転可能に軸支された複数のローラー１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅ，１３１ｆで構成されるローラーコンベア１３０を備えている。各ローラー１３１の軸方向両端部には、それぞれ駆動伝達ベルト１３４，１３５が掛けまわされるプーリー１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ，１３２ｄ，１３２ｅ，１３２ｆ，１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ，１３３ｄ，１３３ｅ，１３３ｆが設けられている。複数のローラー１３１のうちの無人搬送車進行方向に対して右端に位置するローラー１３１ａは、移載用モーター１３６で回転駆動可能となっている。そして、このローラー１３１ａを回転駆動することで各プーリー１３２，１３３と駆動伝達ベルト１３４，１３５とを介して他のローラー１３１ｂ，１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅ，１３１ｆを回転させることができる。移載用モーター１３６は、無人搬送車１００のＰＣ１０１によりモーター制御部を介して制御可能となっており、正転および逆転が可能となっている。移載用モーター１３６を正転させたときには、無人搬送車進行方向に対して右から左に部材が移動するようにローラーコンベア１３０が駆動する（ローラーコンベア正転方向）。移載用モーター１３６を逆転させたときには、無人搬送車進行方向に対して左から右に部材が移動するようにローラーコンベア１３０が駆動する（ローラーコンベア逆転方向）。

例えば、部材倉庫またはラインが無人搬送車進行方向に対して左側に位置する場合、部材倉庫またはラインに無人搬送車１００の移載装置１１０から部材などを移すとき（部材供給時）には、移載用モーター１３６を正転させる。また、部材倉庫またはラインから無人搬送車１００の移載装置１１０に部材などを移すとき（部材回収時）には、移載用モーター１３６を逆転させる。一方、部材倉庫またはラインが無人搬送車進行方向に対して右側に位置する場合、部材倉庫またはラインに無人搬送車１００の移載装置１１０から部材などを移すとき（部材供給時）には、移載用モーター１３６を逆転させる。また、部材倉庫またはラインから無人搬送車１００の移載装置１１０に部材などを移すとき（部材回収時）には、移載用モーター１３６を正転させる。

また、移載装置１１０には、ローラーコンベア１３０上における部材有無を検知するための部材有無検知手段として、第一光電センサー１１１と第二光電センサー１１２とが設けられている。第一光電センサー１１１は、無人搬送車進行方向に対して右側の端に配置されており、第二光電センサー１１２は、無人搬送車進行方向に対して左側の端に配置されている。そして、ローラーコンベア１３０上で各光電センサーの対向位置に部材がある場合は、各光電センサーがＯＮとなり、前記対向位置に部材がない場合には、各光電センサーがＯＦＦとなる。また、各光電センサーの検知結果は、部材有無検知信号としてＰＣ１０１に送信される。

図１は、本実施形態に係る自動搬送システムの構成図である。部材倉庫３００は、第一部材倉庫３００Ａと第二部材倉庫３００Ｂと第三部材倉庫３００Ｃとからなり、ライン４００が使用する部材を置いておく部材置場である。そして、各部材倉庫３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃに設けられた移載装置であるベルトコンベア３１０Ａ，３１０Ｂ，３１０Ｃ毎に、異なる部材をストックするブロックである。この部材倉庫３００には、人により部材が供給され、部材倉庫３００内の部材が空になることはないものとする。ライン４００は、第一ライン４００Ａと第二ライン４００Ｂと第三ライン４００Ｃと第四ライン４００Ｄとからなり、無人搬送車１００から受け取った部材を加工して製品を作るブロックである。各ライン４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，４００Ｄには、無人搬送車１００との間で部材などの受け渡しを行う移載装置であるベルトコンベア４１０Ａ，４１０Ｂ，４１０Ｃ，４１０Ｄが設けられている。無人搬送車１００は、部材倉庫３００から受け取った部材をライン４００へ供給する役目を担っている。また、部材を収納していた空箱をライン４００から回収し部材倉庫３００へ搬送する役目も担っている。

ＡＧＶ側搬送システムは、無人搬送車１００として第一無人搬送車（ＡＧＶ００１）１００Ａと第二無人搬送車（ＡＧＶ００２）１００Ｂとを有し、第一無人搬送車１００Ａと第二無人搬送車１００Ｂとを一括管理するＡＧＶサーバーＰＣ１５０を備える。第一無人搬送車１００Ａ及び第二無人搬送車１００Ｂそれぞれに設けられたＰＣ１０１とＡＧＶサーバーＰＣ１５０とは、無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１）で通信可能となっている。自動搬送制御装置２００は、ＡＧＶサーバーＰＣ１５０とシリアルＩＦで通信可能に接続されている。また、自動搬送制御装置２００は、部材倉庫３００に設けられた部材倉庫コントローラ３２０ともシリアルＩＦで通信可能に接続されており、ライン４００に設けられたラインコントローラ４２０とはＬＡＮで通信可能に接続されている。そして、自動搬送制御装置２００は、部材倉庫コントローラ３２０及びラインコントローラ４２０とＡＧＶサーバーＰＣ１５０との間で、情報を接続する役目を持っている。ＡＧＶサーバーＰＣ１５０から自動搬送制御装置２００に送信される情報は、部材倉庫３００またはライン４００への無人搬送車１００の到着信号や、無人搬送車１００のローラーコンベア１３０上における部材有無情報や、無人搬送車１００の走行情報などである。部材倉庫３００の部材倉庫コントローラ３２０及びライン４００のラインコントローラ４２０から自動搬送制御装置２００に送信される情報は、部材の供給信号や、空箱の回収信号や、部材倉庫３００及びライン４００の稼動情報などである。

図４は、無人搬送車１００が走行するコースレイアウトである。無人搬送車１００は番地１０で待機していて行き先が１の場合は、番地１０からスタートし番地１１で第一部材倉庫３００Ａから部材を受け取り、番地１３で第一ライン４００Ａへ部材を供給し、番地１４で第二ライン４００Ｂから空箱を回収する。

表１は、第一無人搬送車１００Ａの運行予定表の一例を示したものである。表２は、第二無人搬送車１００Ｂの運行予定表の一例を示したものである。表３は、表１及び表２にアルファベットで表されたアクションのパラメータ及び意味を示したものである。

表４は、第一無人搬送車１００Ａの到着信号定義表を示すものであり、第一無人搬送車１００Ａからの番地情報を元にＡＧＶサーバーＰＣ１５０側がセットするものである。

表５は、第一無人搬送車１００Ａの制御信号定義表を示すものであり、ライン４００側が第一無人搬送車１００Ａに対してセットするものである。

表６は、第二無人搬送車１００Ｂの到着信号定義表を示すものであり、第二無人搬送車１００Ｂからの番地情報を元にＡＧＶサーバーＰＣ１５０側がセットするものである。

表７は、第二無人搬送車１００Ｂの制御信号定義表を示すものであり、ライン４００側が第二無人搬送車１００Ｂに対してセットするものである。

以下、第一無人搬送車１００Ａを用いた部材の自動搬送について説明する。なお、第二無人搬送車１００Ｂを用いた部材の自動搬送について、上述した運行予定表と到着信号定義表と制御信号定義表とを、第一無人搬送車１００Ａに対応したものに替えて第二無人搬送車１００Ｂに対応したものを使用すれば良いので、その説明は省略する。

第一無人搬送車１００Ａのスタート地点は、図４に示す番地１０とする。まず、第一無人搬送車１００Ａの撮影装置１０４を用いて検知した番地１０の情報を、ＰＣ１０１からＡＧＶサーバーＰＣ１５０に通知する。ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、番地１０の情報を受けると、表４の到着信号定義表に示す、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−０」、アドレス「１０００−１」、アドレス「１０００−２」、アドレス「１０００−３」をＯＦＦにする。

ラインコントローラ４２０は、第一ライン４００Ａの稼動情報を監視しており、第一部材倉庫３００Ａにある部材を第一ライン４００Ａに供給する必要があると判断すると、自動搬送制御装置２００のアドレス「２０００−０」をＯＮにする。これにより、適切なタイミングで、第一部材倉庫３００Ａから第一ライン４００Ａに部材を自動搬送するための「行き先１」への無人搬送車１００の走行開始要求を出すことができる。

ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、自動搬送制御装置２００を定期的に監視しており、アドレス「２０００−０」がＯＮであれば、第一無人搬送車１００Ａへ「行き先１」への走行開始要求を送信する。これにより、第一無人搬送車１００Ａは、表１に示す第一無人搬送車１００Ａの運行予定表から「行き先１」の運行ルートを選択し走行を開始する。

番地１０から走行案内線１上を走行する第一無人搬送車１００Ａが、撮影装置１０４により最初の番地を読んだら、運行予定表の「行き先１」の運行ルートで最初に定義された番地が選択され、番地１１と認識する。選択結果は、「１１：ＮＡ，１１：ＮＣＯ：１，１１：ＮＺ」なので、まず、「１１：ＮＡ」を実行する。つまり、移載開始と解釈して番地１１で第一無人搬送車１００Ａが停止する。また、番地１１の情報をＰＣ１０１からＡＧＶサーバーＰＣ１５０に通知する。

ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、番地１１は移載命令なので到着通知要と判断し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−０」をＯＮにする。

番地１１に設置された第一部材倉庫３００Ａに設けた部材倉庫コントローラは、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−０」がＯＮのとき、第一部材倉庫３００Ａのベルトコンベア３１０Ａを部材搬出方向に回転させる。

表１の運行予定表から、「１１：ＮＡ」を実行した後、次も同じ番地１１が定義されているので、「１１：ＮＣＯ：１」を続けて実行する。つまり、無人搬送車１００のローラーコンベアモーターを逆転し、第一光電センサー１１１がＯＦＦからＯＮになったらローラーコンベアモーターの逆転動作を停止する。

表１の運行予定表から、「１１：ＮＣＯ：１」を実行した後、次も同じ番地１１が定義されているので、「１１：ＮＺ」を続けて実行する。つまり、移載終了なので第一無人搬送車１００Ａの走行を開始し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−０」をＯＦＦにする。なお、部材倉庫コントローラは、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−４」を監視しており、第一光電センサー１１１がＯＮになると、第一部材倉庫３００Ａのベルトコンベア３１０Ａの回転を停止させる。

以上により、自動搬送制御装置２００を介して無人搬送車１００のローラーコンベア１３０と第一部材倉庫３００Ａのベルトコンベア３１０Ａとが同期動作して、第一部材倉庫３００Ａにある部材が無人搬送車１００に受け渡される。

表１の運行予定表から、「１１：ＮＺ」を実行した後、番地１１から走行案内線１上を走行する第一無人搬送車１００Ａが、撮影装置１０４により次の番地を読んだら、運行予定表で番地１１の次に定義された番地が選択され、番地１２と認識する。番地１２での選択結果は「１２：−」なので、番地１２の情報をＰＣ１０１からＡＧＶサーバーＰＣ１５０に通知だけを実行し、その他は何も実行しない。ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、番地１２は移載命令ではないので到着通知不要と判断し、自動搬送制御装置２００の制御を行わず、第一無人搬送車１００Ａは番地１２を通過する。

表１の運行予定表から、「１２：−」を実行した後、番地１２から走行案内線１上を走行する第一無人搬送車１００Ａが、撮影装置１０４により次の番地を読んだら、運行予定表で番地１２の次に定義された番地が選択され、番地１３を認識する。番地１３での選択結果は「１３：ＮＡ，１３：ＮＣＳ：２，１３：ＮＺ」なので、まず、「１３：ＮＡ」を実行する。つまり、移載開始と解釈して番地１３で第一無人搬送車１００Ａが停止する。また、番地１３の情報をＰＣ１０１からＡＧＶサーバーＰＣ１５０に通知する。ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、番地１３は移載命令なので到着通知要と判断し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−２」をＯＮにする。

ラインコントローラ４２０は、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−２」がＯＮのとき、第一ライン４００Ａの移載装置であるベルトコンベア４１０Ａを第一無人搬送車１００Ａから部材を搬入する部材搬入方向に回転させる。

表１の運行予定表から、「１３：ＮＡ」を実行した後、次も同じ番地１３が定義されているので、「１３：ＮＣＳ：２」を続けて実行する。つまり、無人搬送車１００のローラーコンベアモーターを正転し、第二光電センサー１１２がＯＮからＯＦＦになったらローラーコンベアモーターの正転動作を停止する。

表１の運行予定表から、「１３：ＮＣＳ：２」を実行した後、次も同じ番地１３が定義されているので、「１３：ＮＺ」を続けて実行する。つまり、移載終了なので第一無人搬送車１００Ａの走行を開始し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−２」をＯＦＦにする。なお、ラインコントローラ４２０は、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−５」を監視しており、第二光電センサー１１２がＯＦＦになると、第一ライン４００Ａのベルトコンベア４１０Ａの回転を停止させる。

以上により、自動搬送制御装置２００を介して無人搬送車１００のローラーコンベア１３０と第一ライン４００Ａのベルトコンベア４１０Ａとが同期動作して、無人搬送車１００にある部材が第一ライン４００Ａに供給される。

表１の運行予定表から、「１３：ＮＺ」を実行した後、番地１３から走行案内線１上を走行する第一無人搬送車１００Ａが、撮影装置１０４により次の番地を読んだら、運行予定表で番地１３の次に定義された番地が選択され、番地１４と認識する。番地１４での選択結果は「１４：ＮＡ，１４：ＮＣＯ：１，１４：ＮＺ」なので、まず、「１４：ＮＡ」を実行する。すなわち、移載開始と解釈し番地１４で第一無人搬送車１００Ａが停止する。また、番地１４の情報をＰＣ１０１からＡＧＶサーバーＰＣ１５０に通知する。ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、番地１４は移載命令なので到着通知要と判断し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−３」をＯＮにする。

ラインコントローラ４２０は、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−３」がＯＮのとき、第二ライン４００Ｂの移載装置であるベルトコンベア４１０Ｂを第一無人搬送車１００Ａに部材を搬出する部材搬出方向に回転させる。

表１の運行予定表から、「１４：ＮＡ」を実行した後、次も同じ番地１４が定義されているので、「１４：ＮＣＯ：１」を続けて実行する。つまり、無人搬送車１００のローラーコンベアモーターを逆転し、第一光電センサー１１１がＯＦＦからＯＮになったらローラーコンベアモーターの逆転動作を停止する。

表１の運行予定表から、「１４：ＮＣＯ：１」を実行した後、次も同じ番地１４が定義されているので、「１４：ＮＺ」を続けて実行する。つまり、移載終了なので第一無人搬送車１００Ａの走行を開始し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−３」をＯＦＦにする。なお、ラインコントローラ４２０は、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−４」を監視しており、第一光電センサー１１１がＯＮになると第二ライン４００Ｂのベルトコンベア４１０Ｂの回転を停止させる。

以上により、自動搬送制御装置２００を介して無人搬送車１００のローラーコンベア１３０と第二ライン４００Ｂのベルトコンベア４１０Ｂとが同期動作して、第二ライン４００Ｂにある空箱を第一無人搬送車１００Ａに回収させることができる。

ここで、上述した番地１４での処理において、次のような処理も実行可能である。まず、「１４：ＮＡ」を実行し、移載開始と解釈して番地１４で第一無人搬送車１００Ａが停止する。また、番地１４の情報をＰＣ１０１からＡＧＶサーバーＰＣ１５０に通知する。ＡＧＶサーバーＰＣ１５０は、表４に示す第一無人搬送車１００Ａの到着信号定義表から、番地１４は移載命令なので到着通知要と判断し、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−３」をＯＮにする。

ラインコントローラ４２０は、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−３」がＯＮでも、表５に示す第一無人搬送車１００Ａの制御信号表からアドレス「２０００−２」がＯＮのときは、第二ライン４００Ｂのベルトコンベア４１０Ｂを回転させない。

表１の運行予定表から「１４：ＮＡ」を実行した後、次も同じ番地１４に「１４：ＮＣＯ：１」が定義されているが、上述したようにアドレス「２０００−２」がＯＮのときは、「１４：ＮＣＯ：１」は実行しない。その後、次も同じ番地１４が定義されているので「１４：ＮＺ」を続けて実行する。つまり、移載終了なので第一無人搬送車１００Ａの走行を開始し、表４に示す第一無人搬送車１００Ａの到着信号定義表から、自動搬送制御装置２００のアドレス「１０００−３」をＯＦＦにする。

以上により、自動搬送制御装置２００を介して第二ライン４００Ｂのベルトコンベア４１０Ｂの稼動情報を収集して、無人搬送車１００から第二ライン４００Ｂへの搬入動作をＳｋｉｐさせることができる。

また、無人搬送車１００から自動搬送制御装置２００へ送る走行情報としては、コースアウトやハードエラーなどのエラー情報があり、ラインコントローラ４２０はエラー情報があると作業を一時停止し、エラー情報がなくなると作業再開させるものである。

次に、本実施形態に係る自動搬送システムにおいて、無人搬送車１００、ＡＧＶサーバーＰＣ１５０、部材倉庫３００及びライン４００で実施される制御の一例を示す。

図５は、無人搬送車１００で実施される制御の一例を示すフローチャートである。まず、無人搬送車１００の走行を開始し（Ｓ１）、撮影装置１０４で番地マークを検知したら（Ｓ２でＹｅｓ）、光電センサー情報と走行情報とに関する信号をＡＧＶサーバーＰＣ１５０に送信する（Ｓ３）。その送信した信号から移載命令である場合には（Ｓ４でＹｅｓ）、運行予定表から「ＮＡ」を実行し（Ｓ５でＹｅｓ）、その番地で無人搬送車１００を停止させるとともに、番地情報をＡＧＶサーバーＰＣ１５０に送信する（Ｓ６）。その後、運行予定表から「ＮＣＯ」を実行し、搬送可否制御信号禁止でなければ（Ｓ８でＮｏ）、ローラーコンベア１３０を逆転させ（Ｓ９）、第一光電センサー１１１がＯＮになったら（Ｓ１０でＹｅｓ）、ローラーコンベア１３０を停止させる。その後、運行予定表から「ＮＣＳ」を実行し（Ｓ１１）、搬送可否制御信号禁止でなければ（Ｓ１２でＮｏ）、ローラーコンベア１３０を正転させ（Ｓ１３）、第二光電センサー１１２がＯＦＦになったら（Ｓ１４でＹｅｓ）、ローラーコンベア１３０を停止させる。その後、運行予定表から「ＮＺ」を実行し、移載終了なので無人搬送車１００の走行を開始する。

図６は、ＡＧＶサーバーＰＣ１５０で実施される制御の一例を示すフローチャートである。まず、番地情報かつ移載命令に関する信号を受信したか判断する（Ｓ１）。番地情報かつ移載命令に関する信号を受信した場合には（Ｓ１でＹｅｓ）、番地情報を自動搬送制御装置２００にセットする（Ｓ２）。一方、番地情報かつ移載命令に関する信号を受信していない場合は（Ｓ１でＮｏ）、光電センサー情報に関する信号を受信したか判断する（Ｓ３）。光電センサー情報に関する信号を受信した場合には（Ｓ３でＹｅｓ）、光電センサー情報を自動搬送制御装置２００にセットする（Ｓ４）。一方、光電センサー情報に関する信号を受信していない場合は（Ｓ３でＮｏ）、エラー情報に関する信号を受信したか判断する（Ｓ５）。エラー情報に関する信号を受信した場合には（Ｓ５でＹｅｓ）、エラー情報を自動搬送制御装置２００にセットする（Ｓ６）。エラー情報に関する信号を受信していない場合には（Ｓ５でＮｏ）、再度、番地情報かつ移載命令に関する信号を受信したか判断し、以後、上述した同様の処理を繰り返し実行する。

図７は、部材倉庫３００で実施される制御の一例を示すフローチャートである。まず、部材倉庫３００に部材がなければ（Ｓ１でＮｏ）、部材なし情報を部材倉庫コントローラ３２０にセットする（Ｓ２）。また、部材倉庫３００に部材を回収する余裕があるか判断する（Ｓ３）。部材を回収する余裕がなければ（Ｓ３でＮｏ）、回収不可情報を部材倉庫コントローラ３２０にセットする（Ｓ４）。また、エラー（異常）が発生した場合には（Ｓ５でＹｅｓ）、エラー情報を部材倉庫コントローラ３２０にセットする。次に、ベルトコンベア３１０の回転要求があれば（Ｓ７でＹｅｓ）、指定のベルトコンベア３１０の回転を開始する（Ｓ８）。そして、ベルトコンベア３１０の停止要求があれば（Ｓ９でＹｅｓ）、指定のベルトコンベア３１０の回転を停止させる（Ｓ１０）。

図８は、ライン４００で実施される制御の一例を示すフローチャートである。まず、ライン４００に部材がなければ（Ｓ１でＮｏ）、部材なし情報をラインコントローラ４２０にセットする（Ｓ２）。また、ライン４００に空箱がある場合には（Ｓ３でＹｅｓ）、空箱あり情報をラインコントローラ４２０にセットする（Ｓ４）。次に、ベルトコンベア４１０の正転要求があれば（Ｓ５でＹｅｓ）、指定のベルトコンベア４１０を正転させる（Ｓ６）。逆に、ベルトコンベア４１０の逆転要求があれば（Ｓ７でＹｅｓ）、指定のベルトコンベア４１０を逆転させる（Ｓ８）。一方、ベルトコンベア４１０の正転要求及び逆転要求のどちらもなく、ライン４００が停止状態である場合には（Ｓ９でＹｅｓ）、ライン停止情報をラインコントローラ４２０にセットする（Ｓ１０）。ライン停止状態から復帰させる場合には（Ｓ１１でＹｅｓ）、ライン復帰情報をラインコントローラ４２０にセットする（Ｓ１２）。

以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
（態様Ａ）
物品の移載作業を行うための移載装置１１０などの搬送車側移載手段を有し、走行案内線１などの走行案内線上を走行する無人搬送車１００などの無人搬送車と、前記搬送車側移載手段との間で物品の移載作業を行うためのベルトコンベア３１０，４１０などの地上側移載手段を有する、前記走行案内線沿いに設けられた部材倉庫３００やライン４００などのステーションと、前記搬送車側移載手段に設けられ、該搬送車側移載手段の物品有無を検知する第一光電センサー１１１や第二光電センサー１１２などの物品有無検知手段と、前記無人搬送車に設けられ、前記搬送車側移載手段の駆動制御を行うモーター制御部１０３などの搬送車側移載駆動制御手段と、前記ステーションに設けられ、前記地上側移載手段の駆動制御を行う部材倉庫コントローラ３２０やラインコントローラ４２０などの地上側移載駆動制御手段と、前記無人搬送車及び前記ステーションと通信可能な自動搬送制御装置２００などの通信手段とを備えた自動搬送システムであって、少なくとも物品有無検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送車側移載駆動制御手段が前記搬送車側移載手段の駆動制御を行ない、前記通信手段は、前記ステーションへの前記無人搬送車の到着情報と、前記搬送車側移載手段の物品有無に関する情報とを、前記無人搬送車から受信し、前記地上側移載駆動制御手段が前記地上側移載手段の駆動制御を行うための駆動制御情報を前記ステーションに送信することを特徴とする。
これよれば、ステーションに物品有無検知手段を設けることなく、地上側移載手段の駆動制御を行うことが可能なため、物品有無検知手段の数を減らせる分、低コスト化を図りつつ、物品の自動搬送を行うことができる。
（態様Ｂ）
（態様Ａ）において、前記通信手段は、前記無人搬送車の走行中に、前記ステーションの稼動情報を受信して、前記無人搬送車に前記ステーションへの物品の搬送可否に関する情報を送信する。これによれば、上記実施形態について説明したように、前記ステーションへの物品供給ができない状況のときは、無人搬送車からの物品の自動搬送をスキップすることができる。よって、前記ステーションの状況に応じた最適な物品の自動搬送を実現することができる。
（態様Ｃ）
（態様Ａ）または（態様Ｂ）において、前記ステーションとして、前記無人搬送車に物品を供給するための部材倉庫３００などの物品供給ステーションと、前記無人搬送車から物品が移載されるライン４００などの物品移載ステーションとを有しており、前記通信手段は、前記物品移載ステーションの稼動情報を受信し、前記物品供給ステーションの物品を前記物品移載ステーションに搬送する必要があると判断した場合に、前記無人搬送車に前記物品供給ステーションへの走行開始要求情報を送信。これによれば、適切なタイミングで物品の自動搬送を行うことができる。
（態様Ｄ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｃ）のいずれかにおいて、前記無人搬送車を複数台有しており、前記通信手段と各無人搬送車との通信を中継するＡＧＶサーバーＰＣ１５０などの中継通信手段を有する。これによれば、簡単な構成で複数台の無人搬送車を用いて、物品の自動搬送を行うことができる。
（態様Ｅ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｄ）において、前記走行案内線に沿って、複数の前記ステーションが設けられており、前記通信手段は前記無人搬送車に物品搬送に関する情報を送信可能であり、該物品搬送に関する情報として、複数の前記ステーションのうち、前記無人搬送車に物品を供給するため物品供給ステーションの位置に関する情報と、前記無人搬送車から物品が移載される物品移載ステーションの位置に関する情報とが含まれる。これによれば、適切な位置で物品の移載動作を実行することができる。
（態様Ｆ）
（態様Ｅ）において、前記物品はケースに収納されており、前記物品搬送に関する情報として、複数の前記ステーションのうち、前記無人搬送車に前記ケースを回収させるための回収ステーションの位置に関する情報が含まれる。これによれば、空になったケースを無人搬送車によって回収することができる。
（態様Ｇ）
（態様Ａ）乃至（態様Ｆ）のいずれかにおいて、前記通信手段は、前記無人搬送車の走行情報を該無人搬送車から受信可能であり、前記搬送車側移載手段から前記地上側移載手段への物品の供給情報を前記ステーションから受信可能であり、物品搬送に関する動作を制御する搬送動作制御情報を前記無人搬送車に送信可能である。これによれば、無人搬送車とステーションとを通信手段を介して相互に情報伝達可能とし、簡単な構成で無人搬送者とステーション間での物品の自動搬送を実現することができる。

１ 走行案内線
１００ 無人搬送車
１００Ａ 第一無人搬送車
１００Ｂ 第二無人搬送車
１０２ バッテリー収納ケース
１０４ 撮影装置
１０５ 照明装置
１０６ 駆動モーター
１０７ 前輪
１０８ 後輪
１１０ 移載装置
１１１ 第一光電センサー
１１２ 第二光電センサー
１２１ 支持板
１２２ 支持板
１３０ ローラーコンベア
１３１ ローラー
１３２ プーリー
１３３ プーリー
１３４ 駆動伝達ベルト
１３５ 駆動伝達ベルト
１３６ 移載用モーター
１５０ ＡＧＶサーバーＰＣ
２００ 自動搬送制御装置
３００ 部材倉庫
３００Ａ 第一部材倉庫
３００Ｃ 第三部材倉庫
３００Ｂ 第二部材倉庫
３１０Ａ ベルトコンベア
３１０Ｂ ベルトコンベア
３１０Ｃ ベルトコンベア
３２０ 部材倉庫コントローラ
４００ ライン
４００Ａ 第一ライン
４００Ｂ 第二ライン
４００Ｃ 第三ライン
４００Ｄ 第四ライン
４１０Ａ ベルトコンベア
４１０Ｂ ベルトコンベア
４１０Ｃ ベルトコンベア
４１０Ｄ ベルトコンベア
４２０ ラインコントローラ

特開平９−２６７９０５号公報

Claims (8)

1. 物品の移載を行うための搬送車側移載手段を有する無人搬送車と、
   前記搬送車側移載手段との間で物品の移載を行うための地上側移載手段を有するステーションと、
   前記搬送車側移載手段に設けられ、該搬送車側移載手段の物品有無を検知する物品有無検知手段と、
   前記無人搬送車に設けられ、前記搬送車側移載手段の駆動制御を行う搬送車側移載駆動制御手段と、
   前記ステーションに設けられ、前記地上側移載手段の駆動制御を行う地上側移載駆動制御手段と、
   前記無人搬送車と通信可能なサーバ装置と、
   前記サーバ装置及び前記ステーションと通信可能な制御装置とを備えた自動搬送システムであって、
   少なくとも物品有無検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送車側移載駆動制御手段が前記搬送車側移載手段の駆動制御を行ない、
   前記サーバ装置は、前記ステーションへの前記無人搬送車の到着情報と、前記搬送車側移載手段の物品有無に関する物品情報とを、前記無人搬送車から受信し、かつ、受信した前記到着情報と前記物品情報とを前記制御装置へ送信し、
   前記制御装置は、受信した前記搬送車側移載手段の物品有無に関する物品情報に基づいて前記地上側移載駆動制御手段が前記地上側移載手段の駆動制御を行うための駆動制御情報を記憶し、
   前記ステーションは、前記駆動制御情報を前記制御装置から取得し、取得した前記駆動制御情報に基づいて少なくとも前記搬送車側移載手段から前記地上側移載手段への物品の移載を行うことを特徴とする自動搬送システム。
2. 請求項１に記載の自動搬送システムにおいて、
   前記サーバ装置は、前記無人搬送車の走行中に、前記制御装置から前記ステーションの稼動情報を取得して、前記無人搬送車に前記ステーションへの物品の搬送可否に関する情報を送信することを特徴とする自動搬送システム。
3. 請求項１または２に記載の自動搬送システムにおいて、
   前記ステーションとして、前記無人搬送車に物品を供給するための物品供給ステーションと、前記無人搬送車から物品が移載される物品移載ステーションとを有しており、
   前記サーバ装置は、前記制御装置から前記物品移載ステーションの稼動情報を取得し、前記物品供給ステーションの物品を前記物品移載ステーションに搬送する必要があると判断した場合に、前記無人搬送車に前記物品供給ステーションへの走行開始要求情報を送信することを特徴とする自動搬送システム。
4. 請求項１乃至３のいずれか一記載の自動搬送システムにおいて、
   前記無人搬送車を複数台有しており、
   前記サーバ装置が、前記制御装置と各無人搬送車との通信を中継することを特徴とする自動搬送システム。
5. 請求項１乃至４のいずれか一記載の自動搬送システムにおいて、
   走行案内線に沿って、複数の前記ステーションが設けられており、
   前記サーバ装置は前記無人搬送車に物品搬送に関する情報を送信可能であり、該物品搬送に関する情報として、複数の前記ステーションのうち、前記無人搬送車に物品を供給するため物品供給ステーションの位置に関する情報と、前記無人搬送車から物品が移載される物品移載ステーションの位置に関する情報とが含まれることを特徴とする自動搬送システム。
6. 請求項５に記載の自動搬送システムにおいて、
   前記物品はケースに収納されており、
   前記物品搬送に関する情報として、複数の前記ステーションのうち、前記無人搬送車に前記ケースを回収させるための回収ステーションの位置に関する情報が含まれることを特徴とする自動搬送システム。
7. 請求項１乃至６のいずれか一記載の自動搬送システムにおいて、
   前記サーバ装置は、前記無人搬送車の走行情報を該無人搬送車から受信可能であり、
   前記制御装置は、前記搬送車側移載手段から前記地上側移載手段への物品の供給情報を前記ステーションから受信可能であり、
   前記サーバ装置は、物品搬送に関する動作を制御する搬送動作制御情報を前記無人搬送車に送信可能であることを特徴とする自動搬送システム。
8. 請求項１乃至７のいずれか一記載の自動搬送システムにおいて、
   前記無人搬送車はパーソナルコンピュータを備え、無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１）で通信可能であることを特徴とする自動搬送システム。

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