JP6763033B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態における車両制御システム1が搭載された車両(以下、自車両Mと称する)の有する構成要素を示す図である。自車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
図2は、実施形態における車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ12と、ファインダ14と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140とを備える。第1制御部120および第2制御部140は、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、第1制御部120および第2制御部140の構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
Claims (7)
- 自車両の周辺の物標を認識する認識部と、
前記認識部により認識された物標と、前記自車両の状態とに基づいて、前記自車両の将来の目標速度である第1目標速度と、前記自車両の将来の目標位置とを決定する処理を、第1周期で行う第1処理部と、
前記認識部により認識された物標と、前記自車両の状態とに基づいて、前記自車両の将来の目標速度である第2目標速度を決定する処理を、前記第1周期より短い第2周期で行う第2処理部と、
前記第1処理部により決定された第1目標速度、または前記第2処理部により決定された第2目標速度の少なくとも一方に基づいて、前記自車両の加減速を制御し、前記第1処理部により決定された目標位置に基づいて、前記自車両の操舵を制御する走行制御部と、を備え、
前記第2処理部は、前記第1処理部により決定された目標位置と、前記認識部により認識された物標の位置との相対的な位置関係に応じて、前記第2目標速度を決定する、
車両制御システム。 - 前記第2処理部は、
前記目標位置に到達する過程で、前記自車両と前記物標とが干渉するか否かを判定し、
前記自車両と前記物標とが干渉すると判定した場合に、前記第2目標速度を、前記第1目標速度に比して小さい速度に決定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記第2処理部は、
前記自車両と前記物標との相対距離または相対速度に基づいて、前記第2目標速度を決定する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記自車両の周囲に設けられた複数のセンサを更に備え、
前記認識部は、前記複数のセンサのそれぞれの検出結果を用いて、前記物標を認識し、
前記第2処理部は、前記複数のセンサのうち、前記自車両の前側に設けられたセンサの検出結果を用いて前記認識部により認識された物標と、前記第1目標速度とに基づいて、前記第2目標速度を決定する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記複数のセンサは、互いに検出周期が異なり、
前記第2処理部は、前記複数のセンサのうち、他のセンサに比して検出周期が短いセンサの検出結果を用いて前記認識部により認識された物標に基づいて、前記第2目標速度を決定する、
請求項4に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の周辺の物標を認識し、
前記認識した物標と、前記自車両の状態とに基づいて、前記自車両の将来の目標速度である第1目標速度と、前記自車両の将来の目標位置とを決定する処理を、第1周期で行い、
前記認識した物標と、前記自車両の状態とに基づいて、前記自車両の将来の目標速度である第2目標速度を決定する処理を、前記第1周期より短い第2周期で行い、
前記決定した第1目標速度、または前記決定した第2目標速度の少なくとも一方に基づいて、前記自車両の加減速を制御し、前記決定した目標位置に基づいて、前記自車両の操舵を制御し、
前記決定した目標位置と、前記認識した物標の位置との相対的な位置関係に応じて、前記第2目標速度を決定する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の周辺の物標を認識させ、
前記認識させた物標と、前記自車両の状態とに基づいて、前記自車両の将来の目標速度である第1目標速度と、前記自車両の将来の目標位置とを決定する処理を、第1周期で行わせ、
前記認識させた物標と、前記自車両の状態とに基づいて、前記自車両の将来の目標速度である第2目標速度を決定する処理を、前記第1周期より短い第2周期で行わせ、
前記決定させた第1目標速度、または前記決定させた第2目標速度の少なくとも一方に基づいて、前記自車両の加減速を制御させ、前記決定させた目標位置に基づいて、前記自車両の操舵を制御させ、
前記決定させた目標位置と、前記認識させた物標の位置との相対的な位置関係に応じて、前記第2目標速度を決定させる、
車両制御プログラム。
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