CN112238829B - 通信方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种通信方法和装置，以提高传输资源的利用效率，属于自动驾驶或智能驾驶技术领域。所述方法包括：获取第一数据和第二数据；根据第一周期向第二装置发送所述第一数据，以及，根据第二周期向所述第二装置发送所述第二数据；其中，所述第一周期为第一数据的发送周期，所述第二周期为第二数据的发送周期，所述第一周期和所述第二周期不同。所述第一周期可以是预先配置的，或者是基于所述第一数据的采集周期确定的。所述第二周期也可以是预先配置的，或者是基于所述第二数据的采集周期确定的。用于辅助驾驶和自动驾驶中的传感器数据上报。

Description

通信方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种通信方法和装置。
背景技术
随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。安装在车上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在汽车行驶过程中随时感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了汽车驾驶的安全性和舒适性。
现有技术中，在自动驾驶的高级场景中，环境模型的建立依赖于不同传感器采集到的数据。传感器采集到的数据一般是通过标准接口，按照单一的上报周期统一上报给数据融合单元，以使得数据融合单元能够根据这些数据完成辅助驾驶。
但是，传感器采集到的数据的变化周期或者更新周期往往不相同，当采用单一的上报周期进行统一上报时，传感器会上报单一周期内采集的大量无用数据，从而导致大量的信息冗余，使得传输资源的利用效率低下。
发明内容
本申请实施例提供一种通信方法和装置，提高了传输资源的利用效率。
第一方面，本申请实施例提供一种通信方法，包括：
获取第一数据和第二数据；
根据第一周期向第二装置发送所述第一数据，以及，根据第二周期向所述第二装置发送所述第二数据；
其中，所述第一周期为第一数据的发送周期，所述第二周期为第二数据的发送周期，所述第一周期和所述第二周期不同。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述第一周期是预先配置的，或者是基于所述第一数据的采集周期确定的；和/或
所述第二周期是预先配置的，或者是基于所述第二数据的采集周期确定的。
本可能的设计中，第一数据可以是传感器的测量周期确定的，第二数据则可以是根据数据源的变化周期确定的，因此，第一数据的发送周期和第二数据的发送周期不相同。
基于第一方面，在一种可能的设计中，还包括：
接收来自所述第二装置的指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
本可能的设计中，第二装置可以是接收传感器上报数据的融合模块，或者是中央处理单元的数据融合模块。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
本可能的设计中，可以是由第二装置先发送指示信息，传感器侧在收到该指示信息之后，向第二装置发送第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；然后由第二装置对第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息进行确认，若传感器侧接收到第二装置反馈的确认信息，则完成对第一周期和第二周期的配置。
基于第一方面，在一种可能的设计中，还包括：
向所述第二装置发送周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
本可能的设计中，可以由传感器侧主动向第二装置发送周期配置信息。
基于第一方面，在一种可能的设计中，还包括：
所述第二周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
基于第一方面，在一种可能的设计中，还包括：
暂停在第二周期向所述第二装置发送所述第二数据。
本可能的设计中，传感器侧可以在任意时刻决定是否暂停在第二周期向第二装置发送第二数据。可选地，传感器侧可以决定任何上报数据是否暂停发送。
基于第一方面，在一种可能的设计中，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
第二方面，本申请实施例提供一种通信方法，包括：
接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自所述第一装置的第二数据；
其中，所述第一数据的发送周期为第一周期，所述第二数据的发送周期为第二周期，所述第一周期和所述第二周期不同。
基于第二方面，在一种可能的设计中，还包括：
向所述第一装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
本可能的设计中，第一装置可以是采集各种环境数据的传感器。
基于第二方面，在一种可能的设计中，
所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
本可能的设计中，可以是第一装置接收来自第二装置的指示信息，该指示信息用于指示第一装置进行周期配置；第一装置将第一周期配置信息和第二周期配置信息发送给第二装置，然后第二装置向第一装置反馈确认信息，从而可以采用交互的方式确定各个数据的上报周期。
基于第二方面，在一种可能的设计中，还包括：
接收来自所述第一装置发送的周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述第二周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
基于第二方面，在一种可能的设计中，还包括：
接收来自所述第一装置的第三数据，所述第三数据的发送周期为第三周期。
基于第二方面，在一种可能的设计中，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
第三方面，本申请实施例提供一种通信的第一装置，包括：
处理模块，用于获取第一数据和第二数据；
发送模块，用于根据第一周期向第二装置发送所述第一数据，以及，根据第二周期向所述第二装置发送所述第二数据；
其中，所述第一周期为第一数据的发送周期，所述第二周期为第二数据的发送周期，所述第一周期和所述第二周期不同。
基于第三方面，在一种可能的设计中，
所述第一周期是预先配置的，或者是基于所述第一数据的采集周期确定的；和/或
所述第二周期是预先配置的，或者是基于所述第二数据的采集周期确定的。
基于第三方面，在一种可能的设计中，还包括：
接收模块，用于接收来自所述第二装置的指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
基于第三方面，在一种可能的设计中，
所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
基于第三方面，在一种可能的设计中，
所述发送模块，还用于向所述第二装置发送周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述第二周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
基于第三方面，在一种可能的设计中，
所述处理模块，还用于暂停在第二周期向所述第二装置发送所述第二数据。
基于第三方面，在一种可能的设计中，
所述发送模块，还用于根据第三周期，向所述第二装置发送第三数据。
基于第三方面，在一种可能的设计中，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
第四方面，本申请实施例提供一种通信的第二装置，包括：
接收模块，用于接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自所述第一装置的第二数据；
其中，所述第一数据的发送周期为第一周期，所述第二数据的发送周期为第二周期，所述第一周期和所述第二周期不同。
基于第四方面，在一种可能的设计中，还包括：
发送模块，用于向所述第一装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
基于第四方面，在一种可能的设计中，
所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息。
基于第四方面，在一种可能的设计中，
所述接收模块，还用于接收所述第一装置发送的周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
基于第四方面，在一种可能的设计中，所述第二周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
基于第四方面，在一种可能的设计中，还包括：
接收所述第一装置按照第三周期发送的第三数据。
基于第四方面，在一种可能的设计中，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
第五方面，本申请实施例提供一种通信装置，包括：处理器和收发器；处理器和收发器用于执行第一方面或第二方面本申请实施例任一所述的通信方法。
第六方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：存储器和处理器，存储器用于存储程序指令，处理器用于调用存储器中的程序指令执行第一方面或第二方面本申请实施例所述的通信方法。
第七方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现第一方面或第二方面本申请实施例所述的通信方法。
第八方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，通信装置的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得通信装置实施第一方面或第二方面本申请实施例任一所述的通信方法。
本申请中，由于数据的测量周期、数据源的变更周期不同，因此，可以将获取的第一数据和第二数据采用不同的发送周期进行发送，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
附图说明
图1为本申请实施例提供的通信系统的示意图；
图2为本申请实施例提供的通信的方法的流程图一；
图3为本申请实施例提供的通信的方法的流程图二；
图4为本申请实施例提供的通信的方法的流程图三；
图5为本申请实施例提供的通信的方法的流程图四；
图6为本申请实施例提供的通信的方法的流程图五；
图7为本申请实施例提供的通信的方法的流程图六；
图8为本申请实施例提供的通信的方法的信令交互图一；
图9为本申请实施例提供的通信的方法的信令交互图二；
图10为本申请实施例提供的一种通信的第一装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的一种通信的第二装置的结构示意图。
具体实施方式
图1为本申请实施例提供的通信系统的示意图，如图1所示，通信系统包括传感器和融合模块。
以下，对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解：
传感器：在本申请中，传感器是指车载传感器；现有的车载传感器的种类众多，而且每种传感器有自己的接口格式。即使是同种类的传感器，不同厂商也有不同的接口。因此往往需要一个统一的传感器接口进行数据抽象处理，得到抽象数据。车载传感器一般可以分为三大类：内部传感器、外部传感器，以及元数据传感器。顾名思义，内部传感器是指安装在汽车上或汽车内的传感器，一般用来测量汽车内部各个部件的动态状态；例如陀螺仪、加速度计、转向角传感器、雨刮器活动传感器、转向指示器等等。外部传感器是指安装在汽车上或汽车内，用于测量车辆周围环境，或测量汽车内部环境的传感器；例如雷达、激光器、超声波传感器、相机等等。元数据传感器通常是指数据源的测量，例如云数据、导航地图数据等等。
融合模块：用于接收传感器上传的数据，然后对数据进行融合处理，以使得车载系统能够根据融合后的数据构建近似真实的环境模型。融合模块可以集成在中央处理单元中，也可以独立存在。该环境模型的构建依赖于车辆定位数据、车辆动力学数据、环境中的对象数据、地图网格数据、车道数据等等。在车辆自动驾驶时，车载系统做出的驾驶决策就需要依赖构建的环境模型。
具体地，参见图1，多个传感器与融合模块建立通信连接。在一种可选的实施方式中，传感器将测量到的数据进行打包，然后按照配置的周期，向融合模块发送数据包。在数据包中可以包含一种数据，也可以包含两种或以上的数据，当传输两种或以上的数据时，至少存在两种数据的上报周期不相同。
下面采用具体的实施例对本申请的通信的方法进行详细说明，需要说明的是，下面几个具体实施例可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。
图2为本申请实施例提供的通信的方法的流程图一，参见图2，本实施例的方法包括：
步骤S101、获取第一数据和第二数据。
步骤S102、根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及，根据第二周期向第二装置发送第二数据；其中，第一周期为第一数据的发送周期，第二周期为第二数据的发送周期，第一周期和第二周期不同。
本实施例中，可以由第一装置获取第一数据和第二数据，然后按照第一周期向第二装置发送该第一数据，按照第二周期向第二装置发送该第二数据；并且该第一周期和第二周期不同。
示例性的，第一装置可以是传感器，例如雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头等等。具体地，雷达、激光雷达、超声波雷达分别从不同的维度来对周围的物体进行测量，每种传感器感知的条件和目标的属性各有不同，如雷达擅长移动目标的距离，速度的识别，适应天气状况比较广，而摄像头可以通过图像采集来识别周围环境信息，受光线条件影响大。
需要说明的是，本实施例不限定第一装置的具体类型，第一装置可以是单一传感器，也可以是多个不同类型传感器，或者多个相同类型传感器的组合设备。
示例性的，第一装置可以是安装在车辆前端的第一摄像头，该第一摄像头用于采集道路上的移动物体、道路交通标识、红绿灯信息等等。
示例性的，第一装置可以是包含多个摄像头的组合设备。例如可以包括：安装在车辆前端的第一摄像头、安装在车辆左侧的第二摄像头、安装在车辆右侧的第三摄像头，以及安装在车辆后端的第四摄像头。本实施例中，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头用于拍摄车辆周围360度的环境图像。
示例性的，第一装置可以是包含雷达、激光雷达、超声波雷达的组合设备，雷达、激光雷达、超声波雷达均可以用来测量与周围物体之间的距离。
进一步地，已知第一数据的测量周期或者变更周期为第一周期，第二数据的测量周期或者变更周期为第二周期；且第一周期和第二周期不同。此时，若设置第一周期和第二周期的最小公约数作为上报第二装置的统一周期，那么会存在大量的数据冗余。
具体地，以安装在车辆上的摄像头为例进行详细说明。假设摄像头采集的第一数据为道路上移动物体信息、采集的第二数据为红绿灯信息。但是道路移动物体的获取周期非常短，例如每隔十几毫秒就需要采集一张包含移动物体的图像；而红绿灯的变更周期比较缓慢，例如常见路口的红绿灯变更周期都在三十秒以上。另外，由于红绿灯更多的是采用LED技术，红绿灯并不是常亮，而是存在闪烁变换状态，如果测量周期较短，例如刚好处于闪灭状态，则会形成信息误报。因此在设置红绿灯的测量周期时，会根据实际应用场景设置一个稍微长一些的上报周期，从而减少信息误报的概率，以及减少无用信息的上报。反之，如果将移动物体信息和红绿灯信息按照统一的上报周期进行上报，则会造成大量的红绿灯信息冗余，从而占用了数据传输带宽，使得数据传输资源的利用率低下。应用图2所示实施例的方法，可以分别为移动物体信息、红绿灯信息配置不同的上报周期，从而提高传输资源的利用效率。
在步骤S102中，第一周期可以是预先配置的，或者是基于第一数据的采集周期确定的。
示例性的，第一周期可以根据传感器采集第一数据的采集周期进行配置，也可以是根据第一数据的变更周期进行配置。第一装置对第一数据的采集周期可以在安装时，或者出厂时进行预先配置。若第一装置预先并未配置第一周期，那么可以根据实际应用场景中第一数据的采集周期，自定义设置与该第一数据对应的第一周期。例如，第一数据的采集周期为2秒，则可以将第一周期设置为2秒。
在步骤S102中，第二周期可以是预先配置的，或者是基于第二数据的采集周期确定的。
同理，第二周期可以根据第一装置的采集第二数据的采集周期进行配置，也可以是根据第二数据的变更周期进行配置。第一装置对第二数据的采集周期可以在安装时，或者出厂时进行预先配置。若第一装置预先并未配置第二周期，那么可以根据实际应用场景中第二数据的采集周期，自定义设置与该第二数据对应的第二周期。例如，第二数据的变更周期为60秒，则可以将第二周期设置为60秒。
示例性，在一种可能的实现方式中，可以设置第二周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
具体地，假设第一周期为20秒，此时可以设置第二周期为40秒。此时，在40秒以及其倍数的时间节点，向第二装置发送包含有第一数据和第二数据的数据包，而在20*(2k+1)秒的时间节点，向第二装置发送包含第一数据，且不包含第二数据的数据包；其中k为自然数。
需要说明的是，本实施例中不限定第一装置获取的数据种类数量，第一装置可以获取两种以上的数据。
具体地，以三种数据的情况为例，假设第一数据的发送周期为第一周期，第二数据发送的周期为第二周期，第三数据的发送周期为第三周期；其中，第二周期是第一周期的2倍，第三周期为第一周期的3倍。此时，在第一周期发送第一数据，在第二周期发送第一数据和第二数据；在第三周期发送第一数据和第三数据。
示例性的，当第一装置需要向第二装置发送新增的数据时，可以根据该新增数据的测量周期和/或数据源的变更周期，将其上报的周期设置为已有的某一数据的N倍，N为大于1的自然数。
具体地，当到达第一周期的时间节点时，第一装置将第一数据打包之后发送给第二装置。其中，打包的数据包中包含有第一计数器的计数值，该计数值用于表明第一数据对应的数据包的序号。进一步地，当第二数据的配置信息首次出现，配置第二数据的发送周期为第二周期。可选地，可以设置第二周期为第一周期的N倍，N为大于1的自然数(具体设置时，也可以设置第一周期为第二周期的N倍，N为大于1的自然数)。当到达第二周期的时间节点时，第一装置将包含第一数据和第二数据的数据包发送给第二装置。该包含第一数据和第二数据的数据包可以选择第一计数器或者第二计数器的计数值来表明的数据包序号。本实施例中，通过计数器来进行周期时间的计算，除此之外，还可以使用任何具备计时功能的器件进行周期计算。
本实施例中通过将获取的第一数据和第二数据采用不同的发送周期进行发送，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图3为本申请实施例提供的通信的方法的流程图二，参见图3，本实施例的方法包括：
步骤S201、接收来自第二装置的指示信息，指示信息用于指示第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
步骤S202、获取第一数据和第二数据。
步骤S203、根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及，根据第二周期向第二装置发送第二数据；其中，第一周期为第一数据的发送周期，第二周期为第二数据的发送周期，第一周期和第二周期不同。
本实施例中，步骤S201中的第二装置可以是接收第一装置上报数据的融合模块，或者是实现数据融合处理的控制单元。
第一种实施方式，由第二装置先发送指示信息，第一装置在收到该指示信息之后，向第二装置发送第一周期的配置信息和第二周期的配置信息；然后由第二装置对第一周期的配置信息和第二周期的配置信息进行确认，若第一装置接收到第二装置反馈的确认信息，则完成对第一周期和第二周期的配置。此时，该指示信息用于指示第一装置进行第一周期和第二周期的配置。
第二种实施方式，由第一装置主动向第二装置发送周期配置信息，该周期配置信息包括第一周期的配置信息和/或第二周期的配置信息。然后第二装置在接收到该周期配置信息之后，向第一装置反馈确认信息，该确认信息用于确认使用第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。当第一装置接收到来自第二装置的确认信息之后，即可以按照对应的周期向第二装置发送第一数据和第二数据。
通过上述的过程，可以由第一装置和第二装置之间的交互信令实现不同数据的周期配置。需要说明的是，周期的配置信息可以在确定之后进行修改。
具体地，城市道路、高速公路和封闭园区的路况各不相同，测距范围和测速范围也会根据场景的不同有不同的需求，移动物体信息的测量周期可以进行调整，扩大上报周期。示例性的，当场车辆的实际场景发生变化时，第一装置或第二装置均可以发起周期配置信息的变更。
本实施例中，步骤S202、步骤S203的具体的实现原理和实现过程与图2所示方法的实现原理和实现过程类似，此处不再赘述。
本实施例中可以通过通信装置之间的信令交互来确定不同数据的周期配置信息，在确定周期配置信息之后，第一装置将获取的第一数据和第二数据采用不同的发送周期进行发送，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图4为本申请实施例提供的通信的方法的流程图三，参见图4，本实施例的方法包括：
步骤S301、获取第一数据和第二数据。
步骤S302、根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及，根据第二周期向第二装置发送第二数据；其中，第一周期为第一数据的发送周期，第二周期为第二数据的发送周期，第一周期和第二周期不同。
步骤S303、暂停在第二周期向第二装置发送第二数据。
本实施例中，步骤S301、步骤S302的具体的实现原理和实现过程与图2所示方法的实现原理和实现过程类似，此处不再赘述。
示例性的，在步骤S303中，第一装置可以在第二周期的任何一个发送时间节点开始，暂停向第二装置发送第二数据。
具体地，当环境因素或者其他因素发生变化时，需要暂停第二数据的发送，此时，第一装置将第一数据打包之后发送给第二装置。其中，打包的数据包中包含有第一计数器的计数值，该计数值用于表明第一数据对应的数据包的序号。本实施例中，通过计数器来进行周期时间的计算，除此之外，还可以使用任何具备计时功能的器件进行周期计算。
具体地，当车辆从普通道路进入高速公路行驶时，由于高速公路上无需测量路口的红绿灯信息，因此原先与移动物体信息一同发送的红绿灯信息不适用于高速公路的路况场景。因此，当车辆通过收费口进入高速公路之后，第一装置可以在第二周期暂停向第二装置发送第二数据。
进一步地，第一装置也可以在执行步骤S303之后，重新恢复在第二周期向第二装置发送第二数据。
具体地，当车辆从高速公路进入普通道路行驶时，由于普通道路上需要测量路口的红绿灯信息，因此，当车辆通过收费口出口进入普通道路之后，第一装置可以恢复在第二周期向第二装置发送第二数据。
需要说明的是，本实施例中不限定第一装置获取的数据种类数量，第一装置可以获取两种以上的数据。
具体地，以三种数据的情况为例，假设第一数据的发送周期为第一周期，第二数据发送的周期为第二周期，第三数据的发送周期为第三周期；其中，第二周期是第一周期的2倍，第三周期为第一周期的3倍。此时，在第一周期发送第一数据，在第二周期发送第一数据和第二数据；在第三周期发送第一数据和第三数据。
进一步地，当车辆的行驶场景发生变化时，第一装置可以暂停在第二周期向第二装置发送第二数据；或者可以暂停在第三周期向第二装置发送第三数据。
需要说明的是，本实施例不限定暂停的具体数据，第一装置可以暂停任一数据的上报。
本实施例中可以根据需要暂停在第二周期向第二装置发送第二数据。因此，当应用场景发生变化，某一数据不被需要时，可以随时暂停对应数据的上报，从而降低数据的冗余。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图5为本申请实施例提供的通信的方法的流程图四，参见图5，本实施例的方法包括：
步骤S401、获取第一数据和第二数据。
步骤S402、根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及，根据第二周期向第二装置发送第二数据；其中，第一周期为第一数据的发送周期，第二周期为第二数据的发送周期，第一周期和第二周期不同。
步骤S403、根据第三周期，向第二装置发送第三数据。
本实施例中，步骤S401、步骤S402的具体的实现原理和实现过程与图2所示方法的实现原理和实现过程类似，此处不再赘述。
示例性的，在步骤S403中，传感器侧可以在第三周期，向第二装置发送第三数据。
本实施例中不限定第三周期的配置方式。当需要新增第三周期，用以发送第三数据时，可以采用以下任一方式：
第一种实施方式，由第二装置先发送指示信息，第一装置在收到该指示信息之后，向第二装置发送第三周期的配置信息；然后由第二装置对第三周期的配置信息进行确认，若第一装置接收到第二装置反馈的确认信息，则完成对第三周期的配置。此时，该指示信息用于指示第一装置进行第三周期的配置。
第二种实施方式，由第一装置主动向第二装置发送周期配置信息，该周期配置信息包括第三周期的配置信息。然后第二装置在接收到该周期配置信息之后，向第一装置反馈确认信息，该确认信息用于确认使用第三周期的配置信息。当第一装置接收到来自第二装置的确认信息之后，即可以按照对应的周期向第二装置发送第三数据。
通过上述的过程，可以由第一装置和第二装置之间的交互信令实现不同数据的周期配置。需要说明的是，周期的配置信息可以在确定之后进行修改。
需要说明的是，本实施例不限定第三周期具体配置。
示例性的，可以配置第三周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。或者配置第三周期的时长为第二周期的时长的M倍，M为大于1的自然数。
本实施例中，配置第三周期为第一周期或者第二周期的倍数关系，可以降低数据的冗余，提高传输资源的利用率。理论上，在相同周期内数据包可以包含的数据种类越多对应的传输效率也会变高。因此，在实际应用中，可以根据新增的第三数据的采集周期和/或数据源的变更周期，将其配置为其他数据周期的倍数关系。
示例性的，也可以配置第三数据的周期与第一数据或者第二数据的周期相同。
本实施例中，当第三数据的采集周期和/或数据源的变更周期，与第一数据的采集周期和/或数据源的变更周期相近时，可以设置第三数据的上报周期与第一数据的上报周期相同。当第三数据的采集周期和/或数据源的变更周期，与第二数据的采集周期和/或数据源的变更周期相近时，可以设置第三数据的上报周期与第二数据的上报周期相同。
具体地，当环境因素或者其他因素发生变化时，需要新增第三数据的发送，此时，首先配置第三数据对应的发送周期为第三周期。假设设置的第三周期为第一周期的N倍，N为大于1的自然数。此时，当到达第三周期的时间节点时，将第一数据和第三数据打包之后发送给第二装置。其中，打包的数据包中包含有第一计数器或者第三计数器的计数值，该计数值用于表明第一数据对应的数据包的序号。本实施例中，通过计数器来进行周期时间的计算，除此之外，还可以使用任何具备计时功能的器件进行周期计算。
本实施例中可以新增第三周期，在第三周期向第二装置发送第三数据。从而可以便捷地新增上报周期和上报数据，使得数据的上报更加灵活。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图6为本申请实施例提供的通信的方法的流程图五，参见图6，本实施例的方法包括：
步骤S501、第二装置接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自第一装置的第二数据；其中，第一数据的发送周期为第一周期，第二数据的发送周期为第二周期，第一周期和第二周期不同。
本实施例中，第二装置与第一装置通信连接，第二装置可以是融合模块，或者是实现数据融合处理的控制单元。在执行步骤S501之前、第一装置获取第一数据和第二数据；然后第一装置根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及，根据第二周期向第二装置发送第二数据。
本实施例中通过不同的发送周期接收第一数据和第二数据，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
示例性的，第二装置在执行步骤S501之前，还可以向第一装置发送指示信息，该指示信息用于指示第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
在第一种实施方式中，指示信息包括第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
本实施例中，可以由第二装置先发送指示信息，第一装置在收到该指示信息之后，向第二装置发送第一周期的配置信息和第二周期的配置信息；然后由第二装置对第一周期的配置信息和第二周期的配置信息进行确认，若第一装置接收到第二装置反馈的确认信息，则完成对第一周期和第二周期的配置。此时，该指示信息用于指示第一装置进行第一周期和第二周期的配置。
在第二种实施方式中，指示信息包括确认信息，确认信息用于确认使用第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
本实施例中，可以由第一装置主动向第二装置发送周期配置信息，该周期配置信息包括第一周期的配置信息和/或第二周期的配置信息。然后第二装置在接收到该周期配置信息之后，向第一装置反馈确认信息，该确认信息用于确认使用第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。当第一装置接收到来自第二装置的确认信息之后，即可以按照对应的周期向第二装置发送第一数据和第二数据。
通过上述的过程，可以由第一装置和第二装置之间的交互信令实现不同数据的周期配置。需要说明的是，周期的配置信息可以在确定之后进行修改。
本实施例中可以通过通信装置之间的信令交互来确定不同数据的周期配置信息，在确定周期配置信息之后，传感器侧将获取的第一数据和第二数据采用不同的发送周期进行发送，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
图7为本申请实施例提供的通信的方法的流程图六，参见图7，本实施例的方法包括：
步骤S601、第二装置接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自第一装置的第二数据；其中，第一数据的发送周期为第一周期，第二数据的发送周期为第二周期，第一周期和第二周期不同。
步骤S602、接收来自第一装置的第三数据，第三数据的发送周期为第三周期。
本实施例中，第一装置可以在第三周期，向第二装置发送第三数据，以使得第二装置接收到按照第三周期发送的第三数据。
本实施例中不限定第三周期的配置方式。当需要新增第三周期，用以发送第三数据时，可以采用以下任一方式：
第一种实施方式，由第二装置先发送指示信息，第一装置在收到该指示信息之后，向第二装置发送第三周期的配置信息；然后由第二装置对第三周期的配置信息进行确认，若第一装置接收到第二装置反馈的确认信息，则完成对第三周期的配置。此时，该指示信息用于指示第一装置进行第三周期的配置。
第二种实施方式，由第一装置主动向第二装置发送周期配置信息，该周期配置信息包括第三周期的配置信息。然后第二装置在接收到该周期配置信息之后，向第一装置反馈确认信息，该确认信息用于确认使用第三周期的配置信息。当第一装置接收到来自第二装置的确认信息之后，即可以按照对应的周期向第二装置发送第三数据。
通过上述的过程，可以由第一装置和第二装置之间的交互信令实现不同数据的周期配置。需要说明的是，周期的配置信息可以在确定之后进行修改。
需要说明的是，本实施例不限定第三周期具体配置。
示例性的，可以配置第三周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。或者配置第三周期的时长为第二周期的时长的M倍，M为大于1的自然数。
本实施例中，配置第三周期为第一周期或者第二周期的倍数关系，可以降低数据的冗余，提高传输资源的利用率。理论上，在相同周期内数据包可以包含的数据种类越多对应的传输效率也会变高。因此，在实际应用中，可以根据新增的第三数据的采集周期和/或数据源的变更周期，将其配置为其他数据周期的倍数关系。
示例性的，也可以配置第三数据的周期与第一数据或者第二数据的周期相同。
本实施例中，当第三数据的采集周期和/或数据源的变更周期，与第一数据的采集周期和/或数据源的变更周期相近时，可以设置第三数据的上报周期与第一数据的上报周期相同。当第三数据的采集周期和/或数据源的变更周期，与第二数据的采集周期和/或数据源的变更周期相近时，可以设置第三数据的上报周期与第二数据的上报周期相同。
本实施例中可以新增第三周期，在第三周期向第二装置发送第三数据。从而可以便捷地新增上报周期和上报数据，使得数据的上报更加灵活。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图8为本申请实施例提供的通信的方法的信令交互图一，参见图8，本实施例的方法包括：
步骤S701、第一装置获取第一数据和第二数据。
步骤S702、第二装置向第一装置发送指示信息。
步骤S703、第一装置根据该指示信息，向第二装置发送第一周期配置信息和第二周期配置信息。
步骤S704、第二装置接收第一周期配置信息和第二周期配置信息，并向第一装置反馈确认信息。
步骤S705、第一装置根据该确认信息，确定发送第一数据的第一周期和发送第二数据的第二周期；其中，第一周期和第二周期不同。
步骤S706、根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及根据第二周期向第二装置发送第二数据。
步骤S707、第一装置暂停在第二周期向第二装置发送第二数据。
步骤S708、第一装置根据第三周期，向第二装置发送第三数据。
本实施例中可以通过第一装置和第二装置之间的信令交互来确定不同数据的周期配置信息，在确定周期配置信息之后，第一装置将获取的第数据采用不同的发送周期发送给第二装置，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图9为本申请实施例提供的通信的方法的信令交互图二，参见图9，本实施例的方法包括：
步骤S801、第一装置获取第一数据和第二数据。
步骤S802、第一装置向第二装置发送第一周期配置信息和第二周期配置信息。
步骤S803、第二装置接收第一周期配置信息和第二周期配置信息，并向第一装置反馈确认信息。
步骤S804、第一装置根据该确认信息，确定发送第一数据的第一周期和发送第二数据的第二周期；其中，第一周期和第二周期不同。
步骤S805、根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及根据第二周期向第二装置发送第二数据。
步骤S806、第一装置暂停在第二周期向第二装置发送第二数据。
步骤S807、第一装置根据第三周期，向第二装置发送第三数据。
本实施例中可以通过第一装置和第二装置之间的信令交互来确定不同数据的周期配置信息，在确定周期配置信息之后，第一装置将获取的第数据采用不同的发送周期发送给第二装置，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。
应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图10为本申请实施例提供的一种通信的第一装置的结构示意图，第一装置可以用于执行上述图2～图5所示实施例中方法，如图10所示，该第一装置包括：处理模块11，存储模块12，发送模块13，其中存储模块12用于与处理模块11耦合，保存程序指令和/或数据；
处理模块11，用于获取第一数据和第二数据；
发送模块13，用于根据第一周期向第二装置发送第一数据，以及，根据第二周期向第二装置发送第二数据；
其中，第一周期为第一数据的发送周期，第二周期为第二数据的发送周期，第一周期和第二周期不同。
示例性的，处理模块11可以是处理器，发送模块13可以是发射器。
示例性的，第一装置可以是传感器，例如雷达、激光雷达、超声波雷达、摄像头等等。具体地，雷达、激光雷达、超声波雷达分别从不同的维度来对周围的物体进行测量，每种传感器感知的条件和目标的属性各有不同，如雷达擅长移动目标的距离，速度的识别，适应天气状况比较广，而摄像头可以通过图像采集来识别周围环境信息，受光线条件影响大。
需要说明的是，本实施例不限定第一装置的具体类型，第一装置可以是单一传感器，也可以是多个不同类型传感器，或者多个相同类型传感器的组合设备。
示例性的，第一装置可以是安装在车辆前端的第一摄像头，该第一摄像头用于采集道路上的移动物体、道路交通标识、红绿灯信息等等。
示例性的，第一装置可以是包含多个摄像头的组合设备。例如可以包括：安装在车辆前端的第一摄像头、安装在车辆左侧的第二摄像头、安装在车辆右侧的第三摄像头，以及安装在车辆后端的第四摄像头。本实施例中，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头用于拍摄车辆周围360度的环境图像。
示例性的，第一装置可以是包含雷达、激光雷达、超声波雷达的组合设备，雷达、激光雷达、超声波雷达均可以用来测量与周围物体之间的距离。
示例性的，第二装置可以是接收第一装置上报数据的融合模块，或者是实现数据融合处理的控制单元。第二装置可以是独立设备，也可以集成在车载控制系统或者中央处理单元中。例如：车载计算机。
在一种可选的实施方式中，第一装置可以通过标准数据传输接口将采集到的数据发送给融合模块，或者中央处理单元的数据融合模块。
在另一种可选的实施方式中，第一装置还可以通过无线方式将采集到的数据发送给融合模块，或者中央处理单元的数据融合模块。无线方式包括：WIFI局域网，或者是蓝牙进行数据上报。
在一种可能的设计中，
第一周期是预先配置的，或者是基于第一数据的采集周期确定的；和/或
第二周期是预先配置的，或者是基于第二数据的采集周期确定的。
在一种可能的设计中，还包括：
接收模块14，用于接收来自第二装置的指示信息，指示信息用于指示第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
示例性的，接收模块14可以是接收器。
在一种可能的设计中，
指示信息包括第一周期的配置信息和第二周期的配置信息；或者
指示信息包括确认信息，确认信息用于确认使用第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
在一种可能的设计中，
发送模块13，还用于向第二装置发送周期配置信息，周期配置信息包括第一周期的配置信息和/或第二周期的配置信息。
在一种可能的设计中，第二周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
在一种可能的设计中，
处理模块11，还用于暂停在第二周期向第二装置发送第二数据。
在一种可能的设计中，
发送模块13，还用于根据第三周期，向第二装置发送第三数据。
在一种可能的设计中，第三周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
本实施例中通过将获取的第一数据和第二数据采用不同的发送周期进行发送，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。其具体实现过程和实现原理请参见图2～图5所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
图11为本申请实施例提供的一种通信的第二装置的结构示意图，第二装置可以用于执行上述图6与图7所示实施例中方法，如图11所示，该第二装置包括：处理模块21，存储模块22，接收模块23，其中存储模块22用于与处理模块21藕合，保存必要的程序指令和数据；
接收模块23，用于接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自第一装置的第二数据；
其中，第一数据的发送周期为第一周期，第二数据的发送周期为第二周期，第一周期和第二周期不同。
在一种可能的设计中，还包括：
发送模块24，用于向第一装置发送指示信息，指示信息用于指示第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
在一种可能的设计中，
指示信息包括第一周期的配置信息和第二周期的配置信息；或者
指示信息包括确认信息，确认信息用于确认使用第一周期的配置信息和第二周期的配置信息。
在一种可能的设计中，
接收模块23，还用于接收第一装置发送的周期配置信息，周期配置信息包括第一周期的配置信息和/或第二周期的配置信息。
在一种可能的设计中，第二周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
在一种可能的设计中，接收模块23，还用于：
接收第一装置按照第三周期发送的第三数据。
在一种可能的设计中，第三周期的时长为第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
本实施例中通过接收按照不同发送周期发送的第一数据和第二数据，从而减少信息的冗余，提高传输资源的利用效率。其具体实现过程和实现原理请参见图6与图7所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令，当指令被执行时，使得计算机执行如本申请上述实施例中终端设备执行的方法。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令，当指令被执行时，使得计算机执行如本申请上述实施例中网络设备执行的方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。在本申请的实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

Claims (19)

1.一种通信方法，其特征在于，所述方法包括：
第一装置获取第一数据和第二数据；
所述第一装置根据第一周期向第二装置发送所述第一数据，以及，根据第二周期向所述第二装置发送所述第二数据，所述第二装置为车辆中进行数据融合处理的融合模块，所述第一装置为单一传感器或多个不同类型或者相同类型的传感器；
其中，所述第一周期为第一数据的发送周期，所述第二周期为第二数据的发送周期，所述第一周期和所述第二周期不同，所述第一周期是根据采集所述第一数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置，以及，所述第二周期是根据采集所述第二数据的采集周期配置或根据所述第二数据的变更周期配置；
所述方法还包括：接收来自所述第二装置的指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；
所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；
所述第二周期为所述第一周期的N倍，所述N为大于1的自然数，向所述第二装置发送所述第一数据和所述第二数据包括：
在所述第二周期时间节点，向所述第二装置发送数据包，所述数据包中包含所述第一数据和所述第二数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述第二装置发送周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
暂停在第二周期向所述第二装置发送所述第二数据。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据第三周期，向所述第二装置发送第三数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
6.一种通信方法，应用于第二装置，其特征在于，所述方法包括：
接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自所述第一装置的第二数据；
其中，所述第一数据的发送周期为第一周期，所述第二数据的发送周期为第二周期，所述第一周期和所述第二周期不同，所述第二装置为车辆中进行数据融合处理的融合模块，所述第一装置为单一传感器或多个不同类型或者相同类型的传感器，所述第一周期是根据采集所述第一数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置，以及，所述第二周期是根据采集所述第二数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置；
所述方法还包括：向所述第一装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；
所述第二周期为所述第一周期的N倍，所述N为大于1的自然数，接收所述第一装置的所述第一数据和所述第二数据包括：
在所述第二周期时间节点，接收所述第一装置的数据包，所述数据包中包含所述第一数据和所述第二数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自所述第一装置发送的周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括：
接收来自所述第一装置的第三数据，所述第三数据的发送周期为第三周期。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
10.一种通信的第一装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于第一装置获取第一数据和第二数据；
发送模块，用于第一装置根据第一周期向第二装置发送所述第一数据，以及，根据第二周期向所述第二装置发送所述第二数据，所述第二装置为车辆中进行数据融合处理的融合模块，所述第一装置为单一传感器或多个不同类型或者相同类型的传感器；
其中，所述第一周期为第一数据的发送周期，所述第二周期为第二数据的发送周期，所述第一周期和所述第二周期不同，所述第一周期是根据采集所述第一数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置，以及，所述第二周期是根据采集所述第二数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置；
所述装置还包括：
接收模块，用于接收来自所述第二装置的指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；
所述第二周期为所述第一周期的N倍，所述N为大于1的自然数，向所述第二装置发送所述第一数据和所述第二数据包括：
在所述第二周期时间节点，向所述第二装置发送数据包，所述数据包中包含所述第一数据和所述第二数据。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述发送模块，还用于向所述第二装置发送周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，还用于暂停在第二周期向所述第二装置发送所述第二数据。
13.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，
所述发送模块，还用于根据第三周期，向所述第二装置发送第三数据。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
15.一种通信的第二装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收来自第一装置的第一数据，以及，接收来自所述第一装置的第二数据；
其中，所述第一数据的发送周期为第一周期，所述第二数据的发送周期为第二周期，所述第一周期和所述第二周期不同，所述第二装置为车辆中进行数据融合处理的融合模块，所述第一装置为单一传感器或多个不同类型或者相同类型的传感器，所述第一周期是根据采集所述第一数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置，以及，所述第二周期是根据采集所述第二数据的采集周期配置或根据所述第一数据的变更周期配置；
所述装置还包括：
发送模块，用于向所述第一装置发送指示信息，所述指示信息用于指示所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；
所述指示信息包括所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；或者
所述指示信息包括确认信息，所述确认信息用于确认使用所述第一周期的配置信息和所述第二周期的配置信息；
所述第二周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数，接收所述第一装置的所述第一数据和所述第二数据包括：
在所述第二周期时间节点，接收所述第一装置的数据包，所述数据包中包含所述第一数据和所述第二数据。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述接收模块，还用于接收所述第一装置发送的周期配置信息，所述周期配置信息包括所述第一周期的配置信息和/或所述第二周期的配置信息。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述接收模块，还用于：
接收所述第一装置按照第三周期发送的第三数据。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第三周期的时长为所述第一周期的时长的N倍，N为大于1的自然数。
19.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1-5或者6-9任一项所述的通信方法。
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