CN115525974A - 适用于v2x场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，包括以下步骤：选定测试道路，采集道路信息；数据处理，封装OpenDrive文件并将其导入VTD；添加交通元素；添加相位属性，生成xml文件；启动被测车辆，按照既定道路行驶。本发明有益效果：车载信息仿真设备能够实时记录被测车辆信息、网联测试环境信息以及声光报警信息，同时三种类型的数据均以有线形式进行传送，保证测试数据的精准同步，时延可控制在10ms内；自动化测试分析软件支持数据回放、分析、统计；可显示测试执行进度、测试结果等信息；另外，测试过程中数据包的储存及解析，可至少显示真实被测车辆、虚拟背景车辆及虚拟路侧设施的有效信息。
Description
技术领域
本发明属于V2X虚实融合测试技术领域，尤其是涉及一种适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法。
背景技术
随着汽车技术的发展和成熟，汽车的安全问题成为人们越来越关注的问题。在传统汽车测试领域，汽车是一个封闭的载体，在开发验证阶段，我们只需关注汽车本身的性能和功能。但是在智能网联测试开发的大环境下，汽车本身不仅仅是一个单一独立的个体，而是网联测试环境中一个终端，单车智能已经不能满足发展的需求，被测车辆要实现与环境信息，以及背景车辆的信息交互能力成为智能网联技术领域关注的热点和焦点，所以智能网联测试系统是整车开发过程中非常必要的一个环节。有效的虚实结合V2X场地测试系统大大减少测试成本，可进行反复性测试，可快速部署测试系统，同时覆盖大规模和危险工况、极限工况的测试能力，可有效避免实车碰撞风险，将人员和车辆伤害减小到最低。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，以解决V2X外场测试成本高、危险性高和对场地要求高等问题，从而有效地将虚拟交通场景与真实被测车辆和测试道路进行融合，避免了因安装路侧设施(交通标识牌、交通信号灯等)而产生的设备成本和人工成本，既保留了真实被测车辆，同时又破解了V2X功能测试的场地受限，而且可有效避免实车碰撞风险，将人员和车辆、以及V2X相关测试设备伤害减小到最低。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，包括V2X场地测试系统，所述V2X场地测试系统包括真实被测车辆、车载信息仿真设备、VTD和自动化测试分析软件，所述车载信息仿真设备安装至所述真实被测车辆，所述VTD和所述自动化测试分析软件均安装至PC电脑，所述车载信息仿真设备与所述真实被测车辆V2X通信连接，所述车载信息仿真设备分别信号连接至所述VTD和所述自动化测试分析软件，所述自动化测试分析软件信号连接至所述VTD。
一种适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，包括以下步骤：
步骤一：根据测试要求，选定测试时行驶的真实测试道路，采集真实测试道路的航向、高程、坡度、曲率，路网逻辑关系测试道路信息；
步骤二：对步骤一采集到的道路信息进行数据加工、元素识别、人工验证等处理，封装成OpenDrive数据格式的道路文件；
步骤三：将OpenDrive数据格式的道路文件导入到VTD中，利用UTM投影原理将VTD中的大地坐标系原点与真实测试道路中起点所对应的经纬度进行匹配；
步骤四：在真实测试道路映射的虚拟道路上添加交通标识、交通信号灯、背景车辆交通元素；同时在真实测试道路映射的虚拟道路上添加虚拟被测车辆；
步骤五：结合测试场景要求，对虚拟场景中的交通信号灯添加相位属性，对虚拟背景车辆添加车辆动力学模型，规划虚拟背景车辆的行驶路径，生成VTD执行的xml文件，从而完成测试场景的搭建；
步骤六：在真实测试道路上启动真实被测车辆，真实被测车辆按照真实测试道路路线行驶，同时启动与测试场景相匹配的VTD中的xml文件，虚拟背景车辆也按照行驶路径在真实测试道路对应的虚拟道路上行驶，VTD为真实被测车辆提供测试环境中虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息，实现真实被测车辆与虚拟背景车辆，真实被测车辆与虚拟路侧设施之间的V2X通信与测试。
进一步的，所述真实道路的起始点与虚拟道路的起始点进行匹配，并且把真实测试道路的航向、坡度、曲率、路网关系道路参数反映在虚拟道路中。
进一步的，在所述虚拟道路上添加交通标识、交通信号灯、背景车辆交通元素，用于V2X测试过程中为真实被测车辆提供虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息。
进一步的，所述真实被测车辆包括车载终端OBU，所述车载终端OBU通过PC5 V2X信号与所述车载信息仿真设备通信连接。
进一步的，所述车载信息仿真设备包括网联测试环境信息处理模块、V2X协议栈、V2X发送器、V2X接收器、声光报警处理模块和测试数据处理模块和GPS高精度定位模块，所述网联测试环境信息处理模块分别信号连接至所述V2X协议栈、所述VTD，所述V2X协议栈通过V2X发送器V2X通信连接至所述车载终端OBU，所述车载终端OBU还与所述V2X接收器V2X通信连接，所述声光报警处理模块分别信号连接至所述车载终端OBU和所述测试数据处理模块，所述测试数据处理模块分别信号连接至所述V2X接收器、所述自动化测试分析软件、所述GPS高精度定位模块，所述GPS高精度定位模块信号连接至所述VTD，所述GPS高精度定位模块用来实时获取真实被测车辆的位置姿态信息。
进一步的，所述车载信息仿真设备将来自VTD中网联测试环境信息经V2X协议栈转化成标准的V2X信息，通过PC5 V2X信号与所述车载终端OBU建立通信；同时接收所述车载终端OBU的V2X信息、真实被测车辆的声光报警信息以及真实被测车辆的高精度定位信息，通过测试数据处理模块将三类测试数据发送给自动化测试分析软件。
进一步的，所述VTD与网联测试环境信息处理模块通过以太网通信连接。
进一步的，所述自动化测试分析软件用来接收汇总所述测试数据处理模块发送的测试数据，并对测试数据处理和保存，同时还具有触发VTD三维仿真测试场景，实现真实被测车辆、车载信息仿真设备以及VTD的时间同步。
相对于现有技术，本发明所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法具有以下优势：
(1)本发明所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，本地图匹配测试场景搭建方法是将真实被测车辆的背景环境信息和真实被测车辆虚拟化，避免了因搭建路侧设施(交通标识牌、交通信息灯等)而产生的时间成本和金钱成本，大大地缩短了测试场景搭建的时间和成本；相比于传统实车测试方法，该系统提出的测试场景可重复使用，同时复杂应用场景、大规模应用场景、极限工况测试场景、危险工况应用场景能够得到有效地验证；对测试场地要求低，只需在真实被测车辆中部署车载信息仿真设备等硬件设备，采用地图匹配方法构建测试场景，方可完成相关场景的V2X测试。
(2)本发明所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其车载信息仿真设备能够实时记录真实被测车辆信息、网联测试环境信息以及声光报警信息，同时三种类型的测试数据均以有线形式进行传送，保证测试数据的精准同步，时延可控制在10ms内；自动化测试分析软件支持数据回放、分析、统计；可显示测试执行进度、测试结果等信息；另外，测试过程中数据包的储存及解析，可至少显示真实被测车辆、虚拟背景车辆及虚拟路侧设施的有效信息。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的V2X场地测试系统原理示意图；
图2为本发明实施例所述的地图匹配测试场景搭建方法流程示意图；
图3为本发明实施例所述的车载信息仿真设备功能示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
名词解释：
VTD：VTD是一个用于创建、配置和动画化虚拟环境的开放平台，用于测试和验证自动驾驶汽车。它作为上面提到的集成解决方案的开放平台，能够接收车辆的位置和运动信息，实时重建3D环境(包括交通情况和行人)，计算传感器的感知和所有周围车辆的运动等等。该数据流可用于训练各个级别的AI驾驶员(环境感知，传感器融合，目标识别，路径规划)，并对安全性、舒适性和效率进行评估。
UTM投影原理：UTM(UNIVERSAL TRANSVERSE MERCARTOR GRID SYSTEM,通用横墨卡托格网系统)坐标是一种平面直角坐标,这种坐标格网系统及其所依据的投影已经普遍用于地形图，作为卫星影像和自然资源数据库的参考格网和要求精准定位的其他应用。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1至图3所示，V2X场地测试系统由被测车辆、车载信息仿真设备、VTD以及自动化测试分析软件组成。所述车载信息仿真设备安装至所述真实被测车辆，所述VTD和所述自动化测试分析软件均安装至PC电脑，所述车载信息仿真设备与所述真实被测车辆V2X通信连接，所述车载信息仿真设备分别网线连接至所述VTD和所述自动化测试分析软件，所述自动化测试分析软件网线连接至所述VTD，所述V2X场地测试系统能够有效地虚拟的测试场景与真实被测车辆的真实道路进行融合，为真实被测车辆提供虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息，既保留了真实被测车辆，同时又破解了V2X功能测试的场地受限。
在本发明一种优选的实施方式中，本发明的一个目的旨在为复杂应景场景、大规模应用场景、极限工况测试场景、危险工况应用场景提供一种新的V2X外场测试方案，在该测试系统中，只需在真实被测车辆中部署车载信息仿真设备和车载OBU等硬件设备，采用地图匹配方法构建测试场景，方可完成相关场景的V2X测试。
在本发明一种优选的实施方式中，本发明的另一个目的旨在提出一种地图匹配场景搭建方法，该方法包括以下步骤：
步骤一：根据测试要求，选定测试时行驶的真实测试道路，采集真实测试道路的航向、高程、坡度、曲率，路网逻辑关系测试道路信息；
步骤二：对步骤一采集到的道路信息进行数据加工、元素识别、人工验证等处理，封装成OpenDrive数据格式的道路文件；
步骤三：将OpenDrive数据格式的道路文件导入到VTD中，利用UTM投影原理将VTD中的大地坐标系原点与真实测试道路中起点所对应的经纬度进行匹配；
步骤四：在真实测试道路映射的虚拟道路上添加交通标识、交通信号灯、背景车辆交通元素；同时在真实测试道路映射的虚拟道路上添加虚拟被测车辆；
步骤五：结合测试场景要求，对虚拟场景中的交通信号灯添加相位属性，对虚拟背景车辆添加车辆动力学模型，规划虚拟背景车辆的行驶路径，生成VTD执行的xml文件，从而完成测试场景的搭建；
步骤六：在真实测试道路上启动真实被测车辆，真实被测车辆按照真实测试道路路线行驶，同时启动与测试场景相匹配的VTD中的xml文件，虚拟背景车辆也按照行驶路径在真实测试道路对应的虚拟道路上行驶，VTD为真实被测车辆提供测试环境中虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息，实现实现真实被测车辆与虚拟背景车辆，真实被测车辆与虚拟路侧设施(交通标识、交通信号灯)之间的V2X通信与测试。
在本发明一种优选的实施方式中，所述的地图匹配测试场景搭建方法，真实被测车辆的位置映射到虚拟被测车辆的位置，具体的，其真实道路起始点与虚拟道路起始点进行完美匹配，并且把真实测试道路的航向、坡度、曲率、路网关系等道路参数真实地反映到虚拟道路中，做到了真实测试道路在虚拟场景中的完美映射。
在本发明一种优选的实施方式中，所述的地图匹配测试场景搭建方法，在虚拟道路上添加交通标识、交通信号灯、虚拟背景车辆等交通元素，在V2X测试过程中为真实被测车辆提供了虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息。
在本发明一种优选的实施方式中，在所述虚拟道路上添加虚拟被测车辆，用于真实被测车辆的运行状态在VTD中实时显示，给测试人员提供更加直观的测试体验。
在本发明一种优选的实施方式中，自动化测试软件与VTD通过以太网建立通信，VTD与车载信息仿真设备通过以太网建立通信，车载信息仿真设备通过CAN接口采集声光报警信号。
在本发明一种优选的实施方式中，所述真实被测车辆包括车载终端OBU，所述车载终端OBU通过PC5 V2X信号与所述车载信息仿真设备通信连接，用于获取真实被测车辆的状态信息。在本实施例里，所述真实被测车辆上搭载车载终端OBU，车载终端OBU通过自车位置和状态信息，以及接收到的车载信息仿真设备中虚拟背景车辆信息以及虚拟路侧设施信息，判断是否预警或控制。
在本发明一种优选的实施方式中，所述车载信息仿真设备包括网联测试环境信息处理模块、V2X协议栈、V2X发送器、V2X接收器、声光报警处理模块和测试数据处理模块和GPS高精度定位模块，所述网联测试环境信息处理模块分别信号连接至所述V2X协议栈、所述VTD，所述V2X协议栈通过V2X发送器V2X通信连接至所述车载终端OBU，所述车载终端OBU还与所述V2X接收器V2X通信连接，所述声光报警处理模块分别信号连接至所述车载终端OBU和所述测试数据处理模块，所述测试数据处理模块分别信号连接至所述V2X接收器、所述自动化测试分析软件、所述GPS高精度定位模块，所述GPS高精度定位模块信号连接至所述VTD，所述GPS高精度定位模块用来实时获取真实被测车辆的位置姿态信息。该车载信息仿真设备具有解析、收发V2X信息，处理虚拟场景和声光报警信息等功能。
在本发明一种优选的实施方式中，所述车载信息仿真设备将来自VTD中网联测试环境信息经V2X协议栈转化成标准的V2X信息，通过PC5 V2X信号与所述车载终端OBU建立通信；同时接收所述车载终端OBU的V2X信息、真实被测车辆的声光报警信息以及真实被测车辆的高精度定位信息，通过测试数据处理模块将三类测试数据发送给自动化测试分析软件。
在本发明一种优选的实施方式中，车载信息仿真设备能够实时记录真实被测车辆信息、网联测试环境信息以及声光报警信息，同时三种类型的测试数据均以有线形式进行传送，保证测试数据的精准同步，时延可控制在10ms内。
在本发明一种优选的实施方式中，所述的VTD为三维仿真软件，VTD与车载信息仿真设备的网联测试环境信息处理模块通过以太网进行通信，同时VTD将测试场景中的虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息，打包成五类消息发送给车载信息环境仿真设备。
在本发明一种优选的实施方式中，所述的自动化测试分析软件用来接收汇总车载信息仿真设备发送的数据，并对测试数据处理和保存，同时还具有触发VTD三维仿真测试场景，实现真实被测车辆、车载信息仿真设备以及VTD的时间同步。
在本发明一种优选的实施方式中，该V2X场地测试系统的测试步骤是：
首先，根据真实测试道路，采用地图匹配的方法在VTD中搭建真实被测车辆的虚拟仿真环境；
然后，同时启动VTD测试场景和真实被测车辆，真实被测车辆按照既定轨迹行驶，同时车载信息仿真设备中的GPS高精度定位模块将真实被测车辆的定位信息传送给VTD，同时将VTD中产生的网联环境信息经过车载信息仿真设备中的V2X协议栈以及V2X发送器，将网联环境信息打包成标准的V2X消息发送给车载终端OBU；
接下来，车载终端OBU根据通过自车位置和状态信息，以及接收到的车载信息仿真设备中虚拟背景车辆信息以及虚拟路侧设施信息，判断是否预警或控制，同时车载终端OBU将真实被测车辆的车V2X消息经过V2X接收器发送给车载信息仿真设备，车载信息仿真设备采集真实被测车辆产生的报警信号；
接下来，车载信息仿真设备将真实被测车辆产生的V2X信号，采集到的声光报警信号，以及真实被测车辆的高精度定位信息通过测试数据处理模块将三类测试数据发送给自动化测试分析软件；
最后，自动化测试分析软件根据不同测试用例的评价分析方法以及相应的特征指标，对来自车载信息仿真设备的测试数据进行相应的解析处理，生成自动化测试报告，完成对应场景的V2X外场测试。
实施例1
一、如图1-3所示，一种基于地图匹配场景搭建方法的V2X场地测试系统测试具体方法如下：
(1)根据测试用例，以及真实被测车辆的测试道路，采用地图匹配的方法搭建V2X测试场景，创建真实被测车辆的虚拟交通信息环境以及虚拟背景车辆信息。
(2)在真实被测车辆部署车载终端OBU、车载信息仿真设备等硬件设备，将真实被测车辆行驶到选定的真实道路上；
(3)启动VTD测试场景和真实被测车辆，须确保真实被测车辆实际位置与VTD测试场景位置保持一致，且真实被测车辆和虚拟背景车辆按照既定的路线和速度进行行驶；
(4)接下来，将VTD测试场景产生的虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息打包成BSM、SPAT、RSI、RSM、MAP五大消息集，经车载信息仿真设备将五大消息集编码成标准的V2X消息，并通过V2X发送器发送给车载终端OBU；
(5)车载终端OBU根据通过自车位置(真实被测车辆)和状态信息，以及接收到的车载信息仿真设备中虚拟背景车辆信息以及虚拟路侧设施信息，判断是否预警或控制，同时车载终端OBU将真实被测车辆的V2X消息发送给车载信息仿真设备，车载信息仿真设备采集真实被测车辆产生的报警信号；
(6)车载信息仿真设备中的数据处理模块将真实被测车辆产生的V2X消息、声光报警信息、真实被测车辆的高精度定位信息进行汇总，并转发给自动化测试分析软件；
(7)自动化测试分析软件根据不同测试用例的评价分析方法以及相应的特征指标，对来自车载信息仿真设备的测试数据进行相应的解析处理，验证真实被测车辆的预警是否正确，生成相应的测试报告，完成对应场景的V2X外场测试。
二、如图2所示，所述的一种地图匹配场景搭建方法，场景搭建具体方法如下：
步骤一：根据测试用例要求，选定真实被测车辆行驶的测试道路，采集该真实道路的航向、高程、坡度、曲率，路网逻辑关系等测试道路信息；
步骤二：对步骤一采集到的道路信息进行数据加工、元素识别、人工验证等处理，封装成OpenDrive数据格式的道路文件；
步骤三：将OpenDrive数据格式的道路文件导入到VTD中，利用UTM投影原理将VTD中的大地坐标系原点与真实道路中起点所对应的经纬度进行匹配；
步骤四：在真实道路所对应的虚拟映射道路上，添加交通信号灯、限速标识、行人、虚拟背景车辆等交通元素，使得在实际道路可能发生的异常情况均包含在该场景中；同时在真实测试道路映射的虚拟道路上添加虚拟被测车辆；
步骤五：结合测试用例要求，对虚拟场景中的交通信号灯添加相位属性，对虚拟背景车辆添加车辆动力学模型，规划虚拟背景车辆的行驶路径，对行人、障碍物等添加相关属性，生成VTD可执行的xml文件；
步骤六：在真实道路上启动真实被测车辆，真实被测车辆按照既定路线行驶，同时启动与测试场景相匹配的VTD中的xml文件，虚拟背景车辆也按照既定路线在该真实道路对应的虚拟道路上行驶，须确保真实被测车辆实际位置与VTD测试场景位置保持一致。
三、如图3所示，车载信息仿真设备功能描述：
(1)发送真实被测车辆的GPS定位信息给测试数据处理模块和VTD
车载信息仿真设备中的GPS高精度定位模块实时采集真实被测车辆的定位信息，一方面发送给VTD用于虚拟被测车辆与真实被测车辆的位置对应与显示，另一方面发送给测试数据处理模块用于测试结果分析。
(2)处理虚拟背景环境信息
车载信息仿真设备中的网联测试环境信息处理模块接收来自VTD中的虚拟背景环境信息，并将处理完的信息发送给V2X协议栈。
(3)编码和解析V2X消息
车载信息仿真设备中的V2X协议栈将虚拟交通环境中的五类消息集编码成标准的V2X消息，同时将接收的标准V2X消息包进行解析。
(4)发送标准的V2X消息
车载信息仿真设备中的V2X发送器，通过PC5通信的方式，将标准的V2X消息包发送给真实被测车辆的车载终端OBU。
通过V2X接收器接收车载终端OBU上来自真实被测车辆标准的V2X消息。
(5)接收标准的V2X消息，并转发给测试数据处理模块
车载信息仿真设备中的V2X接收器接收来自真实被测车辆标准的V2X消息，并将V2X消息发送给测试数据处理模块。
(6)捕捉声光报警信号，并转发给测试数据处理模块
车载信息仿真设备中的声光报警处理模块用来采集真实被测车辆的预警信号，并将预警信号发送给测试数据处理模块。
(7)汇总真实被测车辆的V2X消息、预警信号以及真实被测车辆的高精度定位信息，并发送给自动化测试软件。
车载信息仿真设备中的测试数据处理模块用来汇总真实被测车辆的V2X消息、预警信号以及真实被测车辆的高精度定位信息，并将三类信号汇总发送给自动化测试分析软件。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一：根据测试要求，选定适用于V2X场地测试系统测试时行驶的真实测试道路，采集真实测试道路的航向、高程、坡度、曲率，路网逻辑关系测试道路信息；
步骤二：对步骤一采集到的道路信息进行数据加工、元素识别、人工验证等处理，封装成OpenDrive数据格式的道路文件；
步骤三：将OpenDrive数据格式的道路文件导入到VTD中，利用UTM投影原理将VTD中的大地坐标系原点与真实测试道路中起点所对应的经纬度进行匹配；
步骤四：在真实测试道路映射的虚拟道路上添加交通标识、交通信号灯、背景车辆交通元素；同时在真实测试道路映射的虚拟道路上添加虚拟被测车辆；
步骤五：结合测试场景要求，对虚拟场景中的交通信号灯添加相位属性，对虚拟背景车辆添加车辆动力学模型，规划虚拟背景车辆的行驶路径，生成VTD执行的xml文件，从而完成测试场景的搭建；
步骤六：在真实测试道路上启动真实被测车辆，真实被测车辆按照真实测试道路路线行驶，同时启动与测试场景相匹配的VTD中的xml文件，虚拟背景车辆也按照行驶路径在真实测试道路对应的虚拟道路上行驶，VTD为真实被测车辆提供测试环境中虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息，实现真实被测车辆与虚拟背景车辆，真实被测车辆与虚拟路侧设施之间的V2X通信与测试。
2.根据权利要求1所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述V2X场地测试系统由真实被测车辆、车载信息仿真设备、VTD和自动化测试分析软件组成，所述车载信息仿真设备安装至所述真实被测车辆，所述VTD和所述自动化测试分析软件均安装至PC电脑，所述车载信息仿真设备与所述真实被测车辆V2X通信连接，所述车载信息仿真设备分别信号连接至所述VTD和所述自动化测试分析软件，所述自动化测试分析软件信号连接至所述VTD。
3.根据权利要求1所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述真实测试道路的起始点与虚拟道路的起始点进行匹配，并且把真实测试道路的航向、坡度、曲率、路网关系道路参数反映在虚拟道路中。
4.根据权利要求1所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：在所述虚拟道路上添加交通标识、交通信号灯、背景车辆交通元素，用于V2X测试过程中为真实被测车辆提供虚拟背景环境信息和虚拟背景车辆信息。
5.根据权利要求2所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述真实被测车辆包括车载终端OBU，所述车载终端OBU通过PC5 V2X信号与所述车载信息仿真设备通信连接。
6.根据权利要求2所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述车载信息仿真设备包括网联测试环境信息处理模块、V2X协议栈、V2X发送器、V2X接收器、声光报警处理模块和测试数据处理模块和GPS高精度定位模块，所述网联测试环境信息处理模块分别信号连接至所述V2X协议栈、所述VTD，所述V2X协议栈通过V2X发送器V2X通信连接至所述车载终端OBU，所述车载终端OBU还与所述V2X接收器V2X通信连接，所述声光报警处理模块分别信号连接至所述车载终端OBU和所述测试数据处理模块，所述测试数据处理模块分别信号连接至所述V2X接收器、所述自动化测试分析软件、所述GPS高精度定位模块，所述GPS高精度定位模块信号连接至所述VTD，所述GPS高精度定位模块用来实时获取真实被测车辆的位置姿态信息。
7.根据权利要求2所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述车载信息仿真设备将来自VTD中网联测试环境信息经V2X协议栈转化成标准的V2X信息，通过PC5 V2X信号与所述车载终端OBU建立通信；同时接收所述车载终端OBU的V2X信息、真实被测车辆的声光报警信息以及真实被测车辆的高精度定位信息，通过测试数据处理模块将三类测试数据发送给自动化测试分析软件。
8.根据权利要求2所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述VTD与网联测试环境信息处理模块通过以太网通信连接。
9.根据权利要求2所述的适用于V2X场地测试系统的地图匹配测试场景搭建方法，其特征在于：所述自动化测试分析软件用来接收汇总所述测试数据处理模块发送的测试数据，并对测试数据处理和保存，同时还具有触发VTD三维仿真测试场景，实现真实被测车辆、车载信息仿真设备以及VTD的时间同步。
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