JP6756956B2 - ドライアイス洗浄装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドライアイス洗浄装置に関する。

ドライアイスの粒子を対象物に噴射して、対象物の表面から汚れ等の付着物を除去するドライアイス洗浄装置が知られている。このドライアイス洗浄装置では、硬度が砂や金属よりも低いドライアイス粒子を対象物に吹き付けて、対象物および付着している付着物を急激に温度低下させる。その際に、付着物が急激に熱収縮することで該付着物に微小な亀裂等の隙間が生じて付着力が弱まり、さらに隙間に入り込んだドライアイスが爆発的に昇華することで、付着物が対象物から除去される。

このようなドライアイス洗浄装置としては、たとえば特許文献１に示すようなものが知られている。特許文献１に開示のドライアイス洗浄装置は、ロボットアームを備え、そのロボットアームの先端側には洗浄ノズルが設けられている。この洗浄ノズルから、リサイクル部品に対してドライアイスを吹き付けるように構成されている。

特開平１０−２０２２１０号公報

ところで、特許文献１に開示の構成では、ワーク（リサイクル部品）のうちターンテーブルに載置された下面側等の部位は、ドライアイス洗浄を行うことができない。また、特許文献１に開示の構成では、ロボットアームと、ターンテーブルとを備えている。したがって、ドライアイス洗浄の際に駆動する部位が多くなっている。

本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的は、ワークのうち洗浄を行えない部位を低減可能であると共に、ドライアイス洗浄に際して駆動部位を低減することが可能なドライアイス洗浄装置を提供するものである。

上記課題を解決するために、本発明の第１の観点によると、ワークに付着している付着物を除去するドライアイス洗浄装置であって、ドライアイス粒子を含む圧縮エアをワークに噴射する噴射ノズルを備え、該噴射ノズルから圧縮エアをワークに噴射することで、ワークから付着物を除去する第１洗浄機構および第２洗浄機構と、ワークから除去された付着物および圧縮エアを吸引して外部に排出する第１吸引機構および第２吸引機構と、ワークを把持するチャック部と、チャック部の噴射ノズルに対する位置および向きを変更してワークを圧縮エアが噴射される部位に移動させるアーム部とを備える第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段と、圧縮エアを噴射させた状態でワークの位置および向きを変更することで付着物をワークから除去するように、少なくとも第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段のそれぞれのアーム部の作動を制御する制御手段と、を備え、第１吸引機構および第２吸引機構は、それぞれ第１洗浄機構および第２洗浄機構から噴射される圧縮エアの噴射方向に配置されていて、制御手段は、第１洗浄機構の作動状態で第１ハンドリング手段がワークを把持した状態でその作動を制御することでワークの第１回目の洗浄を実行し、制御手段は、第１回目の洗浄の後に、第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段の作動を制御することで、ワークの洗浄済みの部位を第２ハンドリング手段に把持させるようにワークを受け渡し、その受け渡しの後に、制御手段は、第２洗浄機構の作動状態で第２ハンドリング手段がワークを把持した状態でその作動を制御することでワークの第２回目の洗浄を実行すると共に、制御手段は、ワークの外面のうちの半分の面を第１回目の洗浄で洗浄するように第１ハンドリング手段の作動を制御すると共に、ワークを第１ハンドリング手段から第２ハンドリング手段に受け渡した後に、制御手段は、ワークの外面のうちの残り半分の面を第２回目の洗浄で洗浄するように第２ハンドリング手段の作動を制御する、ことを特徴とするドライアイス洗浄装置が提供される。

また、本発明の他の側面は、上述の発明において、制御手段の制御に基づいて、ワークを第１ハンドリング手段に向けて供給する供給搬送手段と、第２洗浄機構での洗浄が終了したワークを第２ハンドリング手段から受け渡されて、制御手段での制御に基づいてワークを外部に排出する排出搬送手段と、を備えることが好ましい。

また、本発明の他の側面は、上述の発明において、供給搬送手段は搬送ベルトを備えると共に、供給搬送手段におけるワークの搬送方向の下流側の端部は、ストッパ板と対向して設けられていて、ストッパ板には、ワークが衝突すると共に、その衝突状態でワークが搬送ベルトから突出する、ことが好ましい。

また、本発明の他の側面は、上述の発明において、ワークを一時的に載置する仮置き台を備え、制御手段は、第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段のいずれかが作動しないときに、単独制御モードを実施すると共に、単独制御モードでは、第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段のいずれかを作動させて、ワークの第１回目の洗浄を実行した後に、ワークを仮置き台に載置し、その後に、ワークのうち洗浄済みの部位を把持して、ワークの第２回目の洗浄を実行する、ことが好ましい。

また、本発明の他の側面は、上述の発明において、噴射ノズルは、第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段と対向する部位が開口している開口部を備える噴射ボックスで覆われている、ことが好ましい。

本発明によると、洗浄を行えない部位を低減可能であると共に、ドライアイス洗浄に際して駆動部位を低減することが可能なドライアイス洗浄装置を提供することができる。

本発明の一実施の形態に係るドライアイス洗浄装置の構成を示す斜視図である。 図１に示すドライアイス洗浄装置から保護ケース等を取り除いた状態を示す斜視図である。 図１に示すドライアイス洗浄装置の噴射ノズル、噴射ボックスおよび下側の吸引機構の位置関係を示す図である。 図１に示すドライアイス洗浄装置のベルトコンベア装置を拡大して示す図である。 図１に示すドライアイス洗浄装置の把持ロボットの構成を示す図である。 本実施の形態のドライアイス洗浄装置における、制御的な構成を示す図である。 本実施の形態のドライアイス洗浄装置の処理フローである。 図１に示すドライアイス洗浄装置の仮置き台を示す斜視図である。

以下、本発明の一実施の形態に係るドライアイス洗浄装置１０について、図面に基づいて説明する。なお、以下の説明においては、ドライアイス洗浄装置１０の上下方向をＺ方向とし、下側をＺ２側、それとは逆の上側をＺ１側とする。また、ベルトコンベア装置６０におけるワークＷの搬送方向をＸ方向とし、外部からドライアイス洗浄装置１０内にワークＷが送り込まれる際の上流側をＸ１側、それとは逆の下流側をＸ２側とする。また、Ｘ方向およびＺ方向に直交する方向をＹ方向とし、図１において左側をＹ１側、それとは逆の右側をＹ２側とする。

［１．ドライアイス洗浄装置１０の全体的な構成について］
図１は、ドライアイス洗浄装置１０の構成を示す斜視図である。また、図２は、ドライアイス洗浄装置１０から保護ケース等を取り除いた状態を示す斜視図である。図１および図２に示すように、示すドライアイス洗浄装置１０は、基部２０と、上部筐体３０と、洗浄機構４０と、吸引機構５０と、ベルトコンベア装置６０と、把持ロボット７０と、制御ユニット８０を主要な構成要素としている。

［２．基部について］
基部２０は、ドライアイス洗浄装置１０を支持する基礎となる部分であり、複数のフレーム２１と、それら複数のフレーム２１の間に存在する支持板２２とを有している。複数のフレーム２１は、たとえばアルミフレームのような長尺状の部材である。また、支持板２２は、複数のフレーム２１で区画された部位に取り付けられる板状の部材である。なお、基部２０の上面側に位置する支持板２２（支持板２２ａとする）は、必要に応じて適宜打ち抜かれた打ち抜き部分２２ｂが存在している。そのような支持板２２ａの打ち抜き部分２２ｂを介して、洗浄機構４０と吸引機構５０とが連通する構成となっている。

［３．上部筐体について］
上部筐体３０は、ドライアイス洗浄を行う際の作業室３２を、外部から隔離する部分であり、また一定の部材を支持する部分である。この上部筐体３０は、複数のフレーム３１と、それら複数のフレーム３１の間に存在する隔離板（図示省略）とを有している。フレーム３１は、上述のフレーム２１と同様に長尺状の部材であり、また隔離板は上述した支持板２２と同様に複数のフレーム３１で区画された部位に取り付けられる板状の部材である。なお、ドライアイス洗浄装置１０には、フレーム３１と隔離板（図示省略）とによって、外部から離隔された作業室３２が形成される。したがって、作業室３２内で噴射されたドライアイス粉末や飛散した塵埃が、外部に飛散してしまうのを防止可能となっている。

［４．洗浄機構について］
また、洗浄機構４０は、洗浄対象であるワークＷにドライアイス粒子を噴射させて、ワークＷに付着している汚れや塵埃等の付着物を除去する機構である。この洗浄機構４０は、洗浄機本体４１と、連結ホース４２と、噴射ノズル４３と、ノズル押さえ部材４４と、噴射ボックス４５とを備えている。

本実施の形態では、洗浄機構４０は、把持ロボット７０が２つ設けられていることに対応させて、２つ設けられている。以下の説明では、一対の洗浄機構４０を区別する必要がある場合、図１および図２においてＹ１側（一方側）に位置する洗浄機構４０を洗浄機構４０Ａと称呼し、Ｙ２側（他方側）に位置する洗浄機構４０を洗浄機構４０Ｂと称呼する。しかしながら、洗浄機構４０Ａと洗浄機構４０Ｂを区別する必要がない場合には、単に洗浄機構４０と称呼する。また、洗浄機構４０Ａの各構成要素には、必要に応じてアルファベット「Ａ」を付して説明し、洗浄機構４０Ｂの各構成要素には、必要に応じてアルファベット「Ｂ」を付して説明する。しかしながら、特に必要がない場合には、これらアルファベット「Ａ」、「Ｂ」は省略する。

なお、洗浄機構４０Ａは第１洗浄機構に対応し、洗浄機構４０Ｂは第２洗浄機構に対応するが、洗浄機構４０Ａが第２洗浄機構に対応し、洗浄機構４０Ｂが第１洗浄機構に対応するものとしても良い。

洗浄機本体４１は、基部２０および保護ケースで形成される洗浄室の外部に設けられている。この洗浄機本体４１は、不図示の貯留部にドライアイス粒子を貯留する。また、洗浄機本体４１は、コンプレッサ等のような圧送手段４６を備えている。洗浄機本体４１の使用時には、洗浄機本体４１内で、ドライアイス粒子が圧縮空気と混合される。そして、圧送手段４６によって圧縮空気と共にドライアイス粒子が所定の流速で連結ホース４２へと吐出される。

また、連結ホース４２は、その一端側が洗浄機本体４１と連結されていると共に、その他端側が噴射ノズル４３と連結されている。そのため、圧縮空気と共にドライアイス粒子を、噴射ノズル４３に供給する。また、噴射ノズル４３は、圧縮空気と共にドライアイス粒子をワークＷに対して噴射する部分である。なお、噴射ノズル４３の開口部分は、噴射面積が所定の面積となるように開口されている。

また、ノズル押さえ部材４４は、噴射ノズル４３を支持する部材である。このノズル押さえ部材４４は、いずれかのフレーム２１に支持されている。また、ノズル押さえ部材４４は、噴射ボックス４５の上側から下側に向かうように噴射ノズル４３を支持している。このため、噴射ノズル４３は、下側の吸引機構５０側に向けて、圧縮空気と共にドライアイス粒子を噴射可能となっている。

また、噴射ボックス４５は、打ち抜き部分２２ｂの周囲を覆う箱状の部分である。本実施の形態では、噴射ボックス４５は、一対の側面板４５ａ，４５ｂと、背面板４５ｃと、上面板４５ｄとを備え、これらを組み立てることで、前面側が開放された箱状（立方体状）となっている。かかる噴射ボックス４５の前面側からワークを噴射ボックス４５内へと挿入し、噴射ノズル４３からドライアイス粒子を含む圧縮空気をワークＷに向けて噴射する。それにより、ドライアイス粒子やワークから除去された塵埃が、噴射ボックス４５の外部に飛散するのを抑制しながら、ワークＷの洗浄を行うことが可能となっている。

［５．吸引機構について］
図３は、噴射ノズル４３、噴射ボックス４５および下側の吸引機構５０の位置関係を示す図である。図３に示すように、吸引機構５０は、打ち抜き部分２２ｂの下方側に配置されている。この吸引機構５０は、吸引機本体５１と、排気ダクト５２とを備えている。

本実施の形態では、吸引機構５０も、把持ロボット７０の個数に対応させて、２つ設けられている。以下の説明では、一対の吸引機構５０を区別する必要がある場合、図１および図２においてＹ１側（一方側）に位置する吸引機構５０を吸引機構５０Ａと称呼し、Ｙ２側（他方側）に位置する吸引機構５０を吸引機構５０Ｂと称呼する。しかしながら、吸引機構５０Ａと吸引機構５０Ｂを区別する必要がない場合には、単に吸引機構５０と称呼する。また、吸引機構５０Ａの各構成要素には、必要に応じてアルファベット「Ａ」を付して説明し、吸引機構５０Ｂの各構成要素には、必要に応じてアルファベット「Ｂ」を付して説明する。しかしながら、特に必要がない場合には、これらアルファベット「Ａ」、「Ｂ」は省略する。

吸引機本体５１は、図示を省略するファンやモータ等を備えていて、排気ダクト５２側に吸引力を及ぼす装置である。吸引機本体５１は、たとえば作業室３２の外部に設置されていて、作業室３２内の空気を作業室３２の外部に排気する。また、吸引機本体５１は、ドライアイス粒子およびワークＷから除去された塵埃を、フィルタ等を介して回収する。しかしながら、吸引機本体５１は、ドライアイス粒子やワークＷから除去された塵埃を、回収する機能を有さなくても良い。また、排気ダクト５２は、打ち抜き部分２２ｂの下方側に配置されていて、上述した圧縮空気、ドライアイス粒子や塵埃を、吸引機本体５１に向けてガイドする。

ここで、打ち抜き部分２２ｂの周囲は、噴射ボックス４５で覆われているので、吸引機構５０が吸引（排気）動作を実行する状態で、ワークＷの洗浄がなされた場合、噴射ボックス４５内から外部に向かって飛散しようとするドライアイス粒子や塵埃の発生を一層抑制する。

［６．ベルトコンベア装置について］
また、ベルトコンベア装置６０は、ワークＷを搬送する部分である。図４は、ベルトコンベア装置６０を拡大して示す図である。本実施の形態では、ベルトコンベア装置６０は、一対設けられている。以下の説明では、図１および図４においてＹ１側（一方側）に位置するベルトコンベア装置６０をベルトコンベア装置６０Ａと称呼し、Ｙ２側（他方側）に位置するベルトコンベア装置６０をベルトコンベア装置６０Ｂと称呼する。しかしながら、ベルトコンベア装置６０Ａとベルトコンベア装置６０Ｂを区別する必要がない場合には、単にベルトコンベア装置６０と称呼する。なお、ベルトコンベア装置６０Ａは供給搬送手段に対応し、ベルトコンベア装置６０Ｂは排出搬送手段に対応する。

ここで、一方のベルトコンベア装置６０Ａは、未洗浄のワークＷを一方の把持ロボット７０に供給する部分である。また、他方のベルトコンベア装置６０Ｂは、洗浄されたワークＷを外部に向けて搬送する部分である。なお、一方のベルトコンベア装置６０Ａと他方のベルトコンベア装置６０Ｂとは、互いに入れ替えることが可能に構成されているが、かかる入れ替えが不能な構成であっても良い。

ここで、一方のベルトコンベア装置６０Ａは、支持部材６１Ａと、幅狭ベルト６２Ａと、幅狭ベルト６２Ａの送りをガイドするローラ６３Ａと、モータ６４Ａと、支持レール６５Ａと、ベルト間隔調整機構６６Ａと、ストップ板６７Ａと、検出センサ６８Ａと、保護カバー６９Ａとを備えている。これらのうち、支持部材６１Ａは一対設けられていて、それぞれＸ方向に沿って延伸している長尺状の部材である。この支持部材６１Ａは、複数のローラ６３Ａを回転自在に支持している。また、幅狭ベルト６２Ａは、一方のベルトコンベア装置６０Ａに一対設けられていて、それらの間の部分には隙間が存在している。なお、幅狭ベルト６２Ａは、搬送ベルトに対応する。

また、ローラ６３Ａは、たとえば軸受を介して支持部材６１Ａに回転自在に取り付けられている。このローラ６３Ａは、幅狭ベルト６２Ａに対応して、幅が狭く設けられている。なお、複数のローラ６３Ａは、幅狭ベルト６２Ａを張設した状態で支持するべく、支持部材６１Ａの長手方向において適宜の間隔で支持部材６１Ａに取り付けられている。

また、モータ６４Ａは、いずれかのローラ６３Ａに駆動力を与えることで、幅狭ベルト６２Ａを駆動する。なお、本実施の形態では、モータ６４Ａも一対設けられている。すなわち、幅方向の一方側の幅狭ベルト６２Ａに駆動力を与えるモータ６４Ａと、幅方向の他方側の幅狭ベルト６２Ａに駆動力を与えるモータ４Ａという、２つのモータ６４Ａが用いられている。しかしながら、たとえばシャフト、ベルト、歯車等の動力伝達機構を用いることにより、１つのモータ６４Ａで２つの幅狭ベルト６２Ａに駆動力を与える構成としても良い。

また、支持レール６５Ａは、一対の幅狭ベルト６２Ａの間の隙間に配置されている。この支持レール６５Ａは、ワークＷが一対の幅狭ベルト６２Ａから落下した際に、ワークＷを受け止める部分であり、該幅狭ベルト６２Ａの上面（搬送面）よりも低い位置に配置されている。

また、ベルト間隔調整機構６６Ａは、一対の幅狭ベルト６２Ａの間隔を調整する機構である。このベルト間隔調整機構６６Ａは、左右ネジ６６Ａ１を有していて、その左右ネジ６６Ａ１は、一方の支持部材６１Ａのネジ孔に捻じ込まれているネジ部と、他方の支持部材６１Ａのネジ孔に捻じ込まれているネジ部の向きが異なっている。したがって、ハンドル等を操作して左右ネジ６６Ａ１を一の方向に回転させると、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂの間隔が広がり、該左右ネジ６６Ａ１を他の方向に回転させると、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂの間隔が狭まる。すなわち、一対の支持部材６１Ａ，６１Ｂの間隔を調整することにより、様々なサイズのワークＷの洗浄を行うことができる。

また、幅広ベルト６２Ｂのような幅広のベルトを用いる場合には、ワークＷの幅方向の中央は、幅広のベルトの幅方向の中央に対して、大幅にずれた位置となる場合がある。その場合、把持ロボット７０のチャック部７３で把持した場合、ワークＷ毎に異なる位置を把持してしまう虞がある。しかしながら、一対の幅狭ベルト６２Ａを用いる場合、ワークＷの幅方向の中央の位置と、一対の幅狭ベルト６２Ａの中央の位置とは、概ね一致する。そのため、チャック部７３は、異なるワークＷ間でも概ね同じ位置を把持することができるので、ワークＷを洗浄する際のバラつきを低減することができる。

また、幅広ベルト６２Ｂのような幅広のベルトを用いる場合には、ワークＷの搬送方向の先端側等が幅広のベルトから飛び出すようにしないと、把持ロボット７０のチャック部７３でワークＷを把持することが困難となる。しかしながら、一対の幅狭ベルト６２Ａの間には隙間が存在している。そのため、上記の隙間を利用して、把持ロボット７０のチャック部７３はワークＷを把持することができる。したがって、様々なサイズのワークＷでも良好に把持することができる。

また、ストップ板６７Ａは、ワークＷが搬送された際に該ワークＷが搬送方向の下流側（Ｘ２側）に落下するのを防ぐ部分である。このストッパ板６７Ａには、検出センサ６８Ａが取り付けられている。検出センサ６８Ａは、ワークＷがストッパ板６７Ａの近傍に位置したことを検出するセンサである。この検出センサ６８Ａは、たとえば透過型の光電センサであるが、反射型の光電センサでも良い。また、検出センサ６８Ａは、光電センサに代えて、たとえば接触式のセンサや、その他のセンサや、ワークＷを撮像可能なカメラ装置としても良い。

なお、上述したモータ６４Ａ、不図示の回路基板およびインバータ等のような電気機器の上部および側面は、保護カバー６９Ａによって覆われていて、外部からの衝撃がこれらの電気機器に付与されるのを防ぐと共に、塵埃等が電気機器に堆積するのを防いでいる。

また、本実施の形態では、他方のベルトコンベア装置６０Ｂは、一方のベルトコンベア装置６０Ａとは異なる構成となっている。具体的には、他方のベルトコンベア装置６０Ｂは、支持部材６１Ｂと、幅広ベルト６２Ｂと、幅広ベルト６２Ｂの送りをガイドするローラ６３Ｂと、モータ６４Ｂと、ストッパ板６７Ｂと、検出センサ６８Ｂ、保護カバー６９Ｂとを備えている。これらのうち、支持部材６１Ｂは一対設けられている。この支持部材６１Ｂは、上述した支持部材６１Ａと同様の部材であるが、図４に示すように、支持部材６１Ｂの上部側（Ｚ１側）の所定部位は、横方向（Ｙ方向）に延伸するように略Ｌ字状に折り曲げられている。そのため、支持部材６１Ｂの幅広ベルト６２Ｂに対する高さは、支持部材６１Ａの幅狭ベルト６２Ａに対する高さよりも低く設けられている。具体的には、ワークＷを幅広ベルト６２Ｂの横方向（Ｙ方向）から載置しようとしても、支持部材６１ＢがワークＷを幅広ベルト６２Ｂに向けて移動させる際の支障とならないように、支持部材６１Ｂの高さが設定されている。

また、幅広ベルト６２Ｂは、幅狭ベルト６２Ａよりも幅が広いベルトである。すなわち、図４に示すように、幅広ベルト６２Ｂは、一対の支持部材６１Ｂの間に跨るように幅広に設けられている。かかる幅広ベルト６２Ｂは、一方のベルトコンベア装置６０Ａの幅狭ベルト６２Ａとは異なり、ワークＷの幅等に応じた間隔調整が不要となっている。そのため、幅広ベルト６２Ｂでは、洗浄済みのワークＷの幅等に応じた間隔調整を行う必要がなくなり、間隔調整に必要とする手間およびその調整のためのコストを軽減することができる。

また、ローラ６３Ｂは、たとえば軸受を介して支持部材６１Ｂに回転自在に取り付けられている。なお、ローラ６３Ｂは幅広ベルト６２Ｂに駆動力を与えるため、ローラ６３Ａとは異なり幅広の幅広ベルト６２Ｂに対応して長尺状に設けられている。また、モータ６４Ｂは、いずれかのローラ６３Ｂに駆動力を与えることで、幅広ベルト６２Ｂを駆動する。なお、本実施の形態では、単独の幅広ベルト６２Ｂに駆動力を与えれば良いので、モータ６４Ｂの個数は単数となっているが、複数のモータ６４Ｂを用いるようにしても良い。

また、他方のベルトコンベア装置６０Ｂにも、ストッパ板６７Ｂが設けられている。このストッパ板６７Ｂには、その上端側から凹んだ挿通凹部（符号省略）が設けられている。挿通凹部は、後述する把持ロボット７０のチャック部７３が挿し込まれる部分であり、その挿通凹部の存在によって幅広ベルト６２ＢにワークＷを容易に載置することができる。なお、検出センサ６８Ｂは、上述した検出センサ６８Ａと同様に、ワークＷがストッパ板６７Ｂの近傍に位置したことを検出するセンサである。また、保護カバー６９Ｂは、保護カバー６９Ａと同様に、不図示の回路基板およびインバータ等のような電気機器の上部および側面を保護する部分である。

なお、検出センサ６８Ａ，６８Ｂは、たとえば透過型の光電センサであるが、反射型の光電センサでも良い。また、検出センサ６８Ａ，６８Ｂは、光電センサに代えて、たとえば接触式のセンサや、その他のセンサや、ワークＷを撮像可能なカメラ装置としても良い。

なお、一方のベルトコンベア装置６０Ａは、他方のベルトコンベア装置６０Ｂと同様の構成としても良い。この場合には、一方のベルトコンベア装置６０Ａにも幅広ベルトが用いられるが、その場合、幅広ベルトの終端に対して、ストッパ板６７Ａを所定の間隔だけ離間させることが好ましい。それにより、幅広ベルトの終端よりもワークＷが飛び出す状態となり、後述するチャック部７３がワークＷを良好に把持することができる。

［７．把持ロボットについて］
また、把持ロボット７０は、ワークＷを把持しつつ搬送する部分である。本実施の形態では、把持ロボット７０は一対設けられている。以下の説明では、図１および図２においてＹ１側（一方側）に位置する把持ロボット７０を把持ロボット７０Ａと称呼し、Ｙ２側（他方側）に位置する把持ロボット７０を把持ロボット７０Ｂと称呼する。しかしながら、把持ロボット７０Ａと把持ロボット７０Ｂを区別する必要がない場合には、単に把持ロボット７０と称呼する。また、把持ロボット７０Ａの各構成要素には、必要に応じてアルファベット「Ａ」を付して説明し、把持ロボット７０Ｂの各構成要素には、必要に応じてアルファベット「Ｂ」を付して説明する。しかしながら、特に必要がない場合には、これらアルファベット「Ａ」、「Ｂ」は省略する。

なお、把持ロボット７０Ａは第１ハンドリング手段に対応し、把持ロボット７０Ｂは第２ハンドリング手段に対応するが、把持ロボット７０Ｂが第２ハンドリング手段に対応し、把持ロボット７０Ｂが第１ハンドリング手段に対応するものとしても良い。

一対の把持ロボット７０Ａ，７０Ｂのうち、一方の把持ロボット７０Ａは、上述した一方のベルトコンベア装置６０Ａによって供給されるワークＷを把持しつつ、洗浄機構４０側（噴射ボックス４５内）へとワークＷを移動させ、さらに洗浄の実行後に他方の把持ロボット７０ＢにワークＷを受け渡す。また、他方の把持ロボット７０Ｂは、一方の把持ロボット７０Ａから受け渡されたワークＷのうち、一方の把持ロボット７０Ａでは把持していなかった部分を把持する。その状態で、洗浄機構４０側（噴射ボックス４５内）へとワークＷを移動させ、ワークＷの未洗浄部位の洗浄の実行後に、他方のベルトコンベア装置６０Ｂの幅広ベルト６２Ｂに、ワークＷを載置して、ワークＷの把持を解除する。

このような把持ロボット７０の構成について、図５に基づいて以下に説明する。図５は、把持ロボット７０の構成を示す図である。図５に示すように、把持ロボット７０は、台座部７１と、多関節ロボット部７２と、チャック部７３と、駆動源７４を備えている。台座部７１は、基部２０の所定の部位に設置される部分であり、把持ロボット７０の全体を支持する。

多関節ロボット部７２は、複数（図５に示す構成では合計５つ）のアーム体、これらアーム体を駆動するモータ等の駆動源、アーム体の位置や移動量等を検出するセンサを備えている。そして、多関節ロボット部７２は、特定のアーム体が、隣接するアーム体に対して、回動運動または回転運動することを可能としている。なお、多関節ロボット部７２はアーム部に対応する。

また、チャック部７３は、ワークＷを把持する部分である。このチャック部７３は、対向配置された一対の爪部材７３ａを備えていて、これら一対の爪部材７３ａがたとえばエアシリンダやモータ等の駆動力によって互いに接離する方向にスライドする。それにより、チャック部７３は、ワークＷを把持したり、ワークＷの把持を解除可能となっている。

また、駆動源７４は、把持ロボット７０の各部位を駆動させるべく複数設けられている。具体的には、駆動源７４は、駆動源７４は、多関節ロボット部７２の各関節を駆動させたり、チャック部７３がワークＷを把持したり恥を解除するための駆動力を与える。

［８．制御ユニットについて］
図６は、本実施の形態のドライアイス洗浄装置１０における、制御的な構成を示す図である。図６に示すように、ドライアイス洗浄装置１０は、制御ユニット８０を備えている。なお、制御ユニット８０は、制御手段に対応する。制御ユニット８０は、たとえば、主制御部８１と、洗浄制御部８２と、吸引制御部８３と、コンベア制御部８４と、ロボット制御部８５とを有している。これらのうち、主制御部８１は、ドライアイス洗浄装置１０の全体的な動作の制御を行う。洗浄制御部８２は、主制御部８１からの制御指令に基づいて洗浄機構４０の圧送手段４６の作動を司る。吸引制御部８３は、主制御部８１からの制御指令に基づいて吸引機構５０の吸引機本体５１の作動を司る。コンベア制御部８４は、主制御部８１からの制御指令に基づいてベルトコンベア装置６０のモータ６４の作動を司る。ロボット制御部８５は、主制御部８１からの制御指令に基づいて把持ロボット７０の駆動源７４の作動を司る。

これら各制御部８１〜８５は、ＣＰＵとメモリとインターフェース等を備えていて、メモリには所定の制御プログラムや制御データが記憶されている。なお、主制御部８１は、各制御部８２〜８５の機能を兼ね備えても良い。

なお、一方の把持ロボット７０Ａと、他方の把持ロボット７０Ｂとは、互いに干渉しないように、制御ユニット８０により、それぞれの多関節ロボット部７２Ａ，７２Ｂおよびチャック部７３Ａ，７３Ｂの作動が制御されている。

［９．動作フローについて］
以上のような構成を有するドライアイス洗浄装置１０の動作フローについて、図７に基づいて以下に説明する。なお、以下の説明では、ワークＷは直方体形状であり、洗浄面が６面存在するものとして説明する。

（ステップＳ１）
まず、一方の把持ロボット７０ＡへのワークＷの搬入動作を実行する。具体的には、制御ユニット８０は、モータ６４Ａを作動させ、幅狭ベルト６２Ａを駆動させてワークＷを下流側（Ｘ２側）へと送り込む。そして、検出センサ６８ＡでワークＷを検出すると、制御ユニット８０はモータ６４Ａの作動を停止させる。その後に、制御ユニット８０は、把持ロボット７０の駆動源７４を作動させて、チャック部７３によってワークＷを把持させる。なお、このとき、他方の把持ロボット７０Ｂは、動作待機となっている。

（ステップＳ２）
次に、一方の把持ロボット７０Ａでは、ワークＷの半分(３面)の洗浄を行う（第１回目の洗浄）。具体的には、制御ユニット８０は、洗浄機本体４１の圧送手段４６を作動させて、噴射ノズル４３から圧縮空気と共にドライアイス粒子をワークＷに向けて噴射する。その状態で、制御ユニット８０は、駆動源７４の作動により多関節ロボット部７２を作動させて、ワークＷを移動させ、またワークＷの向きを変えながら、ドライアイス粒子をワークＷに噴射してワークＷの洗浄を行う。そして、６面存在するワークＷの表面のうち、半分である３面の洗浄を行う。なお、このときも、他方の把持ロボット７０Ｂは、動作待機となっている。

（ステップＳ３）
一方の把持ロボット７０Ａで、ステップＳ２におけるワークＷの洗浄が終了すると、一方の把持ロボット７０Ａは、ワークＷを他方の把持ロボット７０Ｂに受け渡す。具体的には、制御ユニット８０は、一方の把持ロボット７０Ａと他方の把持ロボット７０Ｂの作動を制御して、一方の把持ロボット７０Ａのチャック部７３Ａと、他方の把持ロボット７０Ｂのチャック部７３Ｂとを近接させる。そして、チャック部７３ＡでのワークＷの保持を解除すると共に、チャック部７３ＢがワークＷを保持するように、その作動を制御する。

（ステップＳ４）
次に、一方の把持ロボット７０Ａは、新たなワークＷの搬入動作を実行する。なお、このとき、一方の把持ロボット７０Ａは、ステップＳ１で説明したのと同様の動作を実行するため、動作の詳細についての説明は省略する。

また、他方の把持ロボット７０Ｂは、ワークＷの残り半分(残り３面)の洗浄を行う（第２回目の洗浄）。具体的には、制御ユニット８０は、洗浄機本体４１の圧送手段４６を作動させて、噴射ノズル４３から圧縮空気と共にドライアイス粒子をワークＷに向けて噴射する。その状態で、制御ユニット８０は、駆動源７４Ｂの作動により多関節ロボット部７２Ｂを作動させて、ワークＷを移動させ、またワークＷの向きを変えながら、ドライアイス粒子をワークＷに噴射してワークＷの洗浄を行う。それにより、６面存在するワークＷの表面のうち、残り３面の洗浄を行う。

（ステップＳ５）
次に、一方の把持ロボット７０Ａでは、ワークＷの半分(３面)の洗浄を行う。なお、このとき、一方の把持ロボット７０Ａは、ステップＳ２で説明したのと同様の動作を実行するため、動作の詳細についての説明は省略する。

また、他方の把持ロボット７０Ｂは、洗浄済みのワークＷの搬出動作を実行する。具体的には、制御ユニット８０は、他方の把持ロボット７０Ｂの駆動源７４Ｂを作動させて、ワークＷを幅広ベルト６２Ｂに載置する。そして、検出センサ６８ＢがワークＷを検出すると、制御ユニット８０はモータ６４Ｂを作動させて、ワークＷを、他方のベルトコンベア装置６０Ｂの下流側（Ｘ１側）へと搬送する。なお、下流側（Ｘ１側）に搬送されたワークＷは、人手または別途のロボット等により、幅広ベルト６２Ｂから移動させられる。

（ステップＳ６）
次に、制御ユニット８０は、ワークＷの洗浄処理を終了するか否かを判定する。具体的には、ワークＷの予定洗浄枚数に到達した場合、または検出センサ６８ＡによってワークＷが検出されない状態が所定時間継続した場合等のような、一定の終了条件を満たした場合には、制御ユニット８０は、ワークＷの洗浄処理を終了すると判断する。そして、ドライアイス洗浄装置１０の全体的な作動を停止したり、ドライアイス洗浄装置１０を作動待機状態とする。一方、制御ユニット８０が、上述した一定の終了条件を満たしていないと判断した場合には、再びステップＳ３に戻り、ワークＷの洗浄処理を継続する。

ところで、一方の把持ロボット７０Ａと、他方の把持ロボット７０Ｂのうちの、いずれか一方が、故障によって動作しなくなる場合が考えられる。その場合でも、可動可能な把持ロボット７０を動作させて、ワークＷの洗浄を実行できることが好ましい。そのため、制御ユニット８０は、可動可能な１台の把持ロボット７０が故障した場合に単独制御モードへと制御モードを変更する。それにより、ドライアイス洗浄装置１０は、一方のベルトコンベア装置６０Ａと、他方のベルトコンベア装置６０Ｂと、可動可能な把持ロボット７０と、その把持ロボット７０でワークＷを仮置きすることが洗浄させることが可能な洗浄機構４０とで、ワークＷの洗浄を継続することができる。

しかしながら、１台の把持ロボット７０でワークＷを把持したままでは、ワークＷに未洗浄部位が生じてしまう。そこで、ドライアイス洗浄装置１０は、図８に示すような仮置き台９０を用いることで、ワークＷに未洗浄部位が形成されるのを防止している。図８は、仮置き台９０を示す斜視図である。仮置き台９０は、ワークＷを仮置きするための部分である。そのため、仮置き台９０は、たとえば基部２０の幅方向（Ｙ方向）の中央部分に設けられていて、一方の把持ロボット７０Ａと、他方の把持ロボット７０Ｂの双方から、容易にワークＷを仮置きすることが可能となっている。

この仮置き台９０は、チャック部９１と、駆動源９２と、支持柱９３とを有している。チャック部９１は、一対の爪部材９１ａを備えていて、これら一対の爪部材７３ａが駆動源９２からの駆動力によって互いに接離する方向にスライドする。それにより、チャック部９１は、ワークＷを把持したり、ワークＷの把持を解除可能となっている。また、支持柱９３は、チャック部９１および駆動源９２を、支持板２２ａから離間させるための柱状の部分である。

たとえば、他方の把持ロボット７０Ｂが故障した場合については、次のような動作を行う。すなわち、一方のベルトコンベア装置６０Ａを作動させてワークＷを搬入し、チャック部７３ＢはワークＷを把持する。そして、洗浄機構４０の作動によりワークＷを洗浄するが、その洗浄の後に、図８に示すような仮置き台９０にワークＷを載置する。このとき、ワークＷが脱落しないように、チャック部９１が駆動源９２によって作動させられて、チャック部９１がワークＷを保持する。この状態で、チャック部７３ＡがワークＷの保持を解除し、その後にチャック部７３Ａを移動したり向きを変えることで、ワークＷのうちすでに洗浄された部位を、チャック部７３Ａが保持する。

その後に、チャック部７３Ａは、ワークＷのうち、洗浄済みの部位を把持し、洗浄機構４０によってワークＷの未洗浄部位を洗浄する。このようにして、ワークＷの全ての部位の洗浄が終了した後に、ワークＷを幅広ベルト６２Ｂに載置する。このとき、幅広ベルト６２Ｂには、その幅広ベルト６２Ｂの横方向（Ｙ方向）から、ワークＷが供給される。そして、モータ６４Ｂの作動によって、ワークＷを搬出する。以上のようにして、１台の把持ロボット７０Ａを用いる場合でも、ワークＷに未洗浄部位が生じるのを防止可能となる。
［１０．効果について］
以上のような構成のドライアイス洗浄装置１０によると、ドライアイス粒子を含む圧縮エアをワークＷに噴射する噴射ノズル４３を備え、噴射ノズル４３から圧縮エアをワークＷに噴射することで、ワークＷから付着物を除去する洗浄機構４０Ａ（第１洗浄機構）および洗浄機構４０Ｂ（第２洗浄機構）を備える。また、ワークＷから除去された付着物および圧縮エアを吸引して外部に排出する吸引機構５０Ａ（第１吸引機構）および吸引機構５０Ｂ（第２吸引機構）を備える。また、ワークＷを把持するチャック部７３と、チャック部７３の噴射ノズル４３に対する位置および向きを変更してワークＷを圧縮エアが噴射される部位に移動させる多関節ロボット部７２（アーム部）とを備える把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）を備える。また、圧縮エアを噴射させた状態でワークＷの位置および向きを変更することで付着物をワークＷから除去するように、少なくとも把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）のそれぞれの多関節ロボット部７２（アーム部）の作動を制御する制御ユニット８０（制御手段）と、を備える。

ここで、制御ユニット８０（制御手段）は、洗浄機構４０Ａ（第１洗浄機構）の作動状態で把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）がワークＷを把持した状態でその作動を制御することでワークＷの第１回目の洗浄を実行する。さらに、制御ユニット８０（制御手段）は、第１回目の洗浄の後に、把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）の作動を制御することで、ワークＷの洗浄済みの部位を把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）に把持させるようにワークＷを受け渡し、その受け渡しの後に、制御ユニット８０（制御手段）は、洗浄機構４０Ａ（第２洗浄機構）の作動状態で把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）がワークＷを把持した状態でその作動を制御することでワークＷの第２回目の洗浄を実行する。

このように、２つの把持ロボット７０Ａ，７０Ｂ（第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段）の間でワークＷを受け渡して、第１回目の洗浄と第２回目の洗浄を行うため、ワークＷに未洗浄部位が生じるのを防止することができる。また、洗浄時には、ワークＷを移動させる部位は、把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）のみであり、ターンテーブル等を設けて駆動させる必要がなくなるので、駆動部位を低減することができる。

また、本実施の形態では、制御ユニット８０（制御手段）は、ワークＷの外面のうちの半分の面を第１回目の洗浄で洗浄するように把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）の作動を制御すると共に、ワークＷを把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）から把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）に受け渡した後に、制御ユニット８０（制御手段）は、ワークＷの外面のうちの残り半分の面を第２回目の洗浄で洗浄するように把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）の作動を制御する。

このため、把持ロボット７０Ａを作動させてワークＷに対して第１回目の洗浄を行うのに要する時間と、把持ロボット７０Ｂを作動させてワークＷに対して第２回目の洗浄を行うのに要する時間とを、概ね同等の時間とすることができる。そのため、第１回目と第２回目の洗浄のいずれかの時間が長いことによる、待ち時間が生じるのを防止することができ、全体的な処理時間を短縮することができる。また、第１回目の洗浄の実行と、第２回目の洗浄の実行とにより、ワークＷに未洗浄部位が生じるのを防止することができる。

また、本実施の形態では、ドライアイス洗浄装置１０は、制御ユニット８０（制御手段）での制御に基づいて、ワークＷを把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）に向けて供給する一方のベルトコンベア装置６０Ａ（供給搬送手段）を備えている。また、ドライアイス洗浄装置１０は、洗浄機構４０Ｂ（第２洗浄機構）での洗浄が終了したワークＷを把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）から受け渡されて、制御ユニット８０（制御手段）での制御に基づいてワークＷを外部に排出する他方のベルトコンベア装置６０Ｂ（排出搬送手段）と、を備えている。

このため、一方のベルトコンベア装置６０Ａ（供給搬送手段）を介して、把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）にワークＷを良好に供給することができる。また、洗浄済みのワークＷは、把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）から他方のベルトコンベア装置６０Ｂ（排出搬送手段）に受け渡された後に、外部に良好に搬出することが可能となる。

また、本実施の形態では、一方のベルトコンベア装置６０Ａ（供給搬送手段）は搬送ベルトを備えると共に、一方のベルトコンベア装置６０Ａ（供給搬送手段）におけるワークＷの搬送方向の下流側の端部は、ストッパ板６７Ａと対向して設けられていて、ストッパ板６７Ａには、ワークＷが衝突すると共に、その衝突状態でワークＷが搬送ベルトから突出するようにすることができる。

このように構成する場合には、たとえば搬送ベルトとして幅広ベルト６２Ｂを用いた場合でも、ワークＷの一部が搬送ベルトから飛び出すので、チャック部７３がワークＷを把持することが可能となる。

また、本実施の形態では、ワークＷを一時的に載置する仮置き台９０を備え、制御ユニット８０（制御手段）は、把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）のいずれかが作動しないときに、単独制御モードを実施すると共に、単独制御モードでは、把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）のいずれかを作動させて、ワークＷの第１回目の洗浄を実行した後に、ワークＷを仮置き台９０に載置し、その後に、ワークＷのうち洗浄済みの部位を把持して、ワークＷの第２回目の洗浄を実行するようにすることもできる。

このように構成する場合には、１台の把持ロボット７０が故障した場合でも、ワークＷの２回目の洗浄で、該ワークＷの洗浄済みの部位を把持することにより、ワークＷの全ての部位を洗浄することが可能となる。

また、本実施の形態では、吸引機構５０Ａ（第１吸引機構）および吸引機構５０Ｂ（第２吸引機構）は、それぞれ洗浄機構４０Ａ（第１洗浄機構）および洗浄機構４０Ｂ（第２洗浄機構）から噴射される圧縮エアの噴射方向に配置されている。

ここで、特許文献１に開示のように、ロボットアームが噴射ノズルを把持する方式では、噴射ノズルが様々方向を向いてしまい、塵埃等の付着物やドライアイス粒子が、作業室３２内の様々な部位に飛散してしまう。しかしながら、本実施の形態では、洗浄機構４０Ａ（第１洗浄機構）および洗浄機構４０Ｂ（第２洗浄機構）から噴射される圧縮エアの噴射方向に、吸引機構５０Ａ（第１吸引機構）および吸引機構５０Ｂ（第２吸引機構）が配置されている。したがって、ドライアイス粒子の噴射方向が固定的であるので、塵埃等の付着物やドライアイス粒子が、作業室３２内の種々の部位に飛散してしまうのを低減することができる。

また、本実施の形態では、噴射ノズル４３は、把持ロボット７０Ａ（第１ハンドリング手段）および把持ロボット７０Ｂ（第２ハンドリング手段）と対向する部位が開口している打ち抜き部分２２ｂ（開口部）を備える噴射ボックス４５で覆われている。このため、塵埃等の付着物やドライアイス粒子が、作業室３２内の種々の部位に飛散してしまうのを一層低減することができる。

［１１．変形例］
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明はこれ以外にも種々変形可能となっている。以下、それについて述べる。

上述の実施の形態では、ワークＷは直方体形状として説明している。しかしながら、ワークＷは直方体形状には限られない。たとえば、ワークＷは、平面と曲面とが混在することで、６面より少ない外面を有していても良い。また、ワークＷは、６面よりも多い外面を有していても良い。

また、上述の実施の形態では、２台の把持ロボット７０を設け、それに対応して２台の洗浄機構４０、２台の吸引機構５０、２台のベルトコンベア装置６０を設ける構成について説明している。しかしながら、これらの洗浄機構４０、吸引機構５０、ベルトコンベア装置６０および把持ロボット７０は、３台以上設けられていても良く、１台のみ設けられていても良い。

１０…ドライアイス洗浄装置、２０…基部、２１…フレーム、２２，２２ａ…支持板、２２ｂ…打ち抜き部分、３０…上部筐体、３１…フレーム、３２…作業室、４０…洗浄機構、４０Ａ…洗浄機構（第１洗浄機構に対応）、４０Ｂ…洗浄機構（第２洗浄機構に対応）、４１…洗浄機本体、４２…連結ホース、４３…噴射ノズル、４４…ノズル押さえ部材、４５…噴射ボックス、４６…圧送手段、５０…吸引機構、５０Ａ…吸引機構（第１吸引機構に対応）、５０Ｂ…吸引機構（第２吸引機構に対応）、５１…吸引機本体、５２…排気ダクト、６０…ベルトコンベア装置、６０Ａ…一方のベルトコンベア装置（供給搬送手段）、６０Ｂ…他方のベルトコンベア装置（排出搬送手段）、６１Ａ，６１Ｂ…支持部材、６２Ａ…幅狭ベルト、６２Ｂ…幅広ベルト、６３Ａ，６３Ｂ…ローラ、６４Ａ，６４Ｂ…モータ、６５Ａ…支持レール、６６Ａ…ベルト間隔調整機構、６７Ａ，６７Ｂ…ストッパ板、６８Ａ，６８Ｂ…検出センサ、６９Ａ，６９Ｂ…保護カバー、７０…把持ロボット、７０Ａ…把持ロボット（第１ハンドリング手段に対応）、７０Ｂ…把持ロボット（第２ハンドリング手段に対応）、７１…台座部、７２…多関節ロボット部（アーム部に対応）、７３…チャック部、８０…制御ユニット（制御手段に対応）、８１…主制御部、８２…制御部、８３…吸引制御部、８４…コンベア制御部、８５…ロボット制御部、９０…仮置き台、９１…チャック部、９２…駆動源、９３…支持柱

Claims (5)

1. ワークに付着している付着物を除去するドライアイス洗浄装置であって、
   ドライアイス粒子を含む圧縮エアを前記ワークに噴射する噴射ノズルを備え、該噴射ノズルから前記圧縮エアを前記ワークに噴射することで、前記ワークから付着物を除去する第１洗浄機構および第２洗浄機構と、
   前記ワークから除去された前記付着物および前記圧縮エアを吸引して外部に排出する第１吸引機構および第２吸引機構と、
   前記ワークを把持するチャック部と、前記チャック部の前記噴射ノズルに対する位置および向きを変更して前記ワークを前記圧縮エアが噴射される部位に移動させるアーム部とを備える第１ハンドリング手段および第２ハンドリング手段と、
   前記圧縮エアを噴射させた状態で前記ワークの位置および向きを変更することで前記付着物を前記ワークから除去するように、少なくとも前記第１ハンドリング手段および前記第２ハンドリング手段のそれぞれの前記アーム部の作動を制御する制御手段と、
   を備え、
   前記第１吸引機構および前記第２吸引機構は、それぞれ前記第１洗浄機構および前記第２洗浄機構から噴射される前記圧縮エアの噴射方向に配置されていて、
   前記制御手段は、前記第１洗浄機構の作動状態で前記第１ハンドリング手段が前記ワークを把持した状態でその作動を制御することで前記ワークの第１回目の洗浄を実行し、
   前記制御手段は、前記第１回目の洗浄の後に、前記第１ハンドリング手段および前記第２ハンドリング手段の作動を制御することで、前記ワークの洗浄済みの部位を前記第２ハンドリング手段に把持させるように前記ワークを受け渡し、
   その受け渡しの後に、前記制御手段は、前記第２洗浄機構の作動状態で前記第２ハンドリング手段が前記ワークを把持した状態でその作動を制御することで前記ワークの第２回目の洗浄を実行すると共に、
   前記制御手段は、前記ワークの外面のうちの半分の面を前記第１回目の洗浄で洗浄するように前記第１ハンドリング手段の作動を制御すると共に、
   前記ワークを前記第１ハンドリング手段から前記第２ハンドリング手段に受け渡した後に、前記制御手段は、前記ワークの外面のうちの残り半分の面を前記第２回目の洗浄で洗浄するように前記第２ハンドリング手段の作動を制御する、
   ことを特徴とするドライアイス洗浄装置。
2. 請求項１記載のドライアイス洗浄装置であって、
   前記制御手段の制御に基づいて、前記ワークを前記第１ハンドリング手段に向けて供給する供給搬送手段と、
   前記第２洗浄機構での洗浄が終了した前記ワークを前記第２ハンドリング手段から受け渡されて、前記制御手段での制御に基づいて前記ワークを外部に排出する排出搬送手段と、
   を備えることを特徴とするドライアイス洗浄装置。
3. 請求項２記載のドライアイス洗浄装置であって、
   前記供給搬送手段は搬送ベルトを備えると共に、
   前記供給搬送手段における前記ワークの搬送方向の下流側の端部は、ストッパ板と対向して設けられていて、
   前記ストッパ板には、前記ワークが衝突すると共に、その衝突状態で前記ワークが前記搬送ベルトから突出する、
   ことを特徴とするドライアイス洗浄装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載のドライアイス洗浄装置であって、
   前記ワークを一時的に載置する仮置き台を備え、
   前記制御手段は、前記第１ハンドリング手段および前記第２ハンドリング手段のいずれかが作動しないときに、単独制御モードを実施すると共に、
   前記単独制御モードでは、前記第１ハンドリング手段および前記第２ハンドリング手段のいずれかを作動させて、前記ワークの第１回目の洗浄を実行した後に、前記ワークを前記仮置き台に載置し、その後に、前記ワークのうち洗浄済みの部位を把持して、前記ワークの第２回目の洗浄を実行する、
   ことを特徴とするドライアイス洗浄装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載のドライアイス洗浄装置であって、
   前記噴射ノズルは、前記第１ハンドリング手段および前記第２ハンドリング手段と対向する部位が開口している開口部を備える噴射ボックスで覆われている、
   ことを特徴とするドライアイス洗浄装置。

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