JP6756849B2 - 大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の前記位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、前記ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器を設置するステップと、
現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、前記ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するステップと、
制御する必要がある場合、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々の前記ロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の前記位置ポイントをそれぞれ配分するステップと、
対応される前記緊急停止位置へ移動されるように各々の前記ロボットを制御して、各々の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々の前記ロボットを制御するステップとを含む。
所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するステップと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理であると、現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要がある場合を特定するステップとを含む。
現在の前記ロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って現在の前記ロボットの第1の緊急停止範囲を特定するステップと、
前記第1の緊急停止範囲内に余裕の前記位置ポイントが存在するか否かを検索するステップと、
余裕の前記位置ポイントが存在する場合、現在の前記ロボットの移動速度に基づいて現在の前記ロボットが余裕の前記位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い余裕の前記位置ポイントを選択して現在の前記ロボットの前記緊急停止位置に設定し、余裕の前記位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って前記第1の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第1の緊急停止範囲内で、現在の前記ロボットの前記緊急停止位置が特定されるまで、前記検索及び前記分析の動作を繰り返すステップとを含む。
対応される前記緊急停止位置に対する現在の前記ロボットの移動方向及び移動距離を算出するステップと、
前記移動方向に基づいて現在の前記ロボットの方向調整角度を特定して、前記方向調整角度及び前記移動距離に従って対応される前記緊急停止位置まで移動するように前記ロボットを制御するステップとを含む。
現在の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動した後に返送した位置情報を受信するステップと、
前記位置情報に基づいて現在の前記ロボットと対応される前記緊急停止位置の前記位置マークとの間の距離を算出するステップと、
前記距離に基づいて、現在の前記ロボットの底部の認識器が対応される前記緊急停止位置の前記位置マークと一致されるまでに、現在の前記ロボットの位置を調整するステップとを含む。
ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の前記位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、前記ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器を設置するための配置モジュールと、
現場内の各々の前記ロボットの作業状況をモニタリングして、前記ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するための判断モジュールと、
制御する必要がある、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々の前記ロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の前記位置ポイントをそれぞれ配分する配分モジュールと、
対応される前記緊急停止位置へ移動されるように各々の前記ロボットを制御して、各々の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々の前記ロボットを制御するための制御モジュールとを備える。
所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するための検索ユニットと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定するための特定ユニットとを備える。
現在の前記ロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って現在の前記ロボットの第1の緊急停止範囲を特定するための範囲特定ユニットと、
前記第1の緊急停止範囲内に余裕の前記位置ポイントが存在するか否かを検索するための検索ユニットと、
余裕の前記位置ポイントが存在する場合、現在の前記ロボットの移動速度に基づいて現在の前記ロボットが余裕の前記位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い余裕の前記位置ポイントを選択して現在の前記ロボットの前記緊急停止位置に設定し、余裕の前記位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って前記第1の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第1の緊急停止範囲内で、現在の前記ロボットの前記緊急停止位置が特定されるまで、前記検索及び前記分析の動作を繰り返すための選択ユニットとを備える。
対応される前記緊急停止位置に対する現在の前記ロボットの移動方向及び移動距離を算出するための算出ユニットと、
前記移動方向に基づいて現在の前記ロボットの方向調整角度を特定して、前記ロボットが前記方向調整角度及び前記移動距離に従って対応される前記緊急停止位置まで移動するように制御するための移動制御ユニットとを備える。
現在の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動した後に返送した位置情報を受信するための受信モジュールと、
前記位置情報に基づいて現在の前記ロボットと対応される前記緊急停止位置の前記位置マークとの間の距離を算出するための距離算出モジュールと、
前記距離に基づいて、現在の前記ロボットの底部の認識器が対応される前記緊急停止位置の前記位置マークと一致されるまで、現在の前記ロボットの位置を調整するための位置調整モジュールとをさらに備える。
図1に示したように、本発明の第1の実施例は、大量のロボットに対する緊急停止制御方法を提供し、当該方法は、少なくとも、ステップ102、ステップ104、ステップ106及びステップ108を含む。
ステップ202において、サーバは、ロボットから返送される故障信号を受信する。
ステップ203において、サーバは、故障信号に基づいてすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断し、必要がある場合ステップ204を実行し、必要がない場合ステップ201に戻る。
ステップ204において、サーバは、現場内のすべてのロボットに対して対応される緊急停止位置を配分する。
ステップ206において、ロボットが緊急停止位置まで移動すると、サーバにより、各々のロボットの現在位置を受信する。
ステップ207において、各々のロボットの現在位置に基づいて、各々のロボットと対応される緊急停止位置の位置マークとの間の距離を算出する。
ステップ208において、サーバは、ステップ207で算出し得た距離に基づいて、各々のロボットの位置を微調整することで、各々のロボットの認識器の中心が対応される位置マークの中心と一致するようにする。
本発明の実施例は、上記の実施例1に対応して、さらに実施例2を提供し、大量のロボットに対する緊急停止制御装置は、上記の方法を実行する。図3に示したように、大量のロボットに対する緊急停止制御装置は、
ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、ロボットの底部に位置マークを認識するための認識器を設置するための配置モジュール31と、
現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するための判断モジュール32と、
制御する必要がある場合、各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として現場内の位置ポイントをそれぞれ配分するための配分モジュール33と、
対応される緊急停止位置へ移動されるように各々のロボットを制御して、各々のロボットが対応される緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々のロボットを制御するための制御モジュール34とを備える。
Claims (8)
- 大量のロボットに対する緊急停止制御方法であって、
ロボット作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、前記複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器を設置し、
前記緊急停止制御方法は、
サーバーが、現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するステップと、
制御する必要がある場合、サーバーが、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて前記各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の位置ポイントをそれぞれ配分するステップと、
サーバーが、対応される緊急停止位置まで移動させるように前記各々のロボットを制御するステップと
を含み、
前記認識器により識別された緊急停止位置の位置マークの中心と前記認識器の中心とが一致しないことが検出され、ロボットの位置を調整する必要がある場合、
前記緊急停止制御方法は、
サーバーが、位置を調整する必要があるロボットの現在の位置情報を受信するステップと、
サーバーが、位置を調整する必要があるロボットの現在の位置情報に基づいて前記認識器の中心と対応される前記緊急停止位置の位置マークの中心との間の距離を算出するステップと、
サーバーが、前記距離に基づいて、前記認識器の中心と、対応される緊急停止位置の位置マークの中心と、が一致されるまで、位置を調整する必要があるロボットの位置を調整するステップと
をさらに含む
ことを特徴とする大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 - 前記故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断する前記ステップは、
サーバーが、所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するステップと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理であると、サーバーが、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要がある場合特定するステップと
を含むことを特徴とする請求項1に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 - 前記各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて前記各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の位置ポイントをそれぞれ配分する前記ステップは、
サーバーが、各々のロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って各々のロボットの第1の緊急停止範囲を特定するステップと、
サーバーが、前記第1の緊急停止範囲内に余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索するステップと、
余裕の位置ポイントが存在する場合、サーバーが、各々のロボットの移動速度に基づいて各々のロボットが前記余裕の位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い前記余裕の位置ポイントを選択して前記現在ロボットの緊急停止位置に設定し、余裕の位置ポイントが存在しない場合、サーバーが、設定サイズに従って前記第1の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第1の緊急停止範囲内で、各々のロボットの緊急停止位置が特定されるまで、前記の検索及び分析の動作を繰り返すステップと
を含むことを特徴とする請求項1に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 - サーバーが、対応される緊急停止位置まで移動させるように前記各々のロボットを制御する前記ステップは、
サーバーが、対応される緊急停止位置に対する各々のロボットの移動方向及び移動距離を算出するステップと、
サーバーが、各々のロボットの移動方向に基づいて各々のロボットの方向調整角度を特定して、それぞれの方向調整角度及び移動距離に従って対応される緊急停止位置まで移動するように各々のロボットを制御するステップと
を含むことを特徴とする請求項1に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 - 大量のロボットに対する緊急停止制御装置であって、
ロボット作業現場内に複数の位置ポイントが設置され、前記複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークが配置され、前記ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器が設置され、
前記緊急停止制御装置は、
現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するための判断モジュールと、
制御する必要がある場合、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて前記各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の位置ポイントをそれぞれ配分する配分モジュールと、
対応される前記緊急停止位置まで移動させるように前記各々のロボットを制御するための制御モジュールと
を備え、
前記認識器により識別された緊急停止位置の位置マークの中心と前記認識器の中心とが一致しないことが検出される場合、ロボットの位置を調整する必要があるため、
前記緊急停止制御装置は、
位置を調整する必要があるロボットの現在の位置情報を受信するための受信モジュールと、
位置を調整する必要があるロボットの現在の前記位置情報に基づいて前記認識器の中心と対応される前記緊急停止位置の位置マークの中心との間の距離を算出するための距離算出モジュールと、
前記距離に基づいて、前記認識器の中心と、対応される緊急停止位置の位置マークの中心と、が一致されるまで、位置を調整する必要があるロボットの位置を調整するための位置調整モジュールと
をさらに備える
ことを特徴とする大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 - 前記判断モジュールは、
所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するための検索ユニットと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定するための特定ユニットと
を備えることを特徴とする請求項5に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 - 前記配分モジュールは、
各々のロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って各々のロボットの第1の緊急停止範囲を特定するための範囲特定ユニットと、
前記第1の緊急停止範囲内に余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索するための検索ユニットと、
余裕の位置ポイントが存在する場合、前記現在ロボットの移動速度に基づいて前記現在ロボットが前記余裕の位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い前記余裕の位置ポイントを選択して前記現在ロボットの緊急停止位置に設定し、余裕の位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って前記第1の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第1の緊急停止範囲内で、前記現在ロボットの緊急停止位置が特定されるまで、前記の検索及び分析の動作を繰り返すための選択ユニットと
を備えることを特徴とする請求項5に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 - 前記制御モジュールは、
対応される緊急停止位置に対する各々のロボットの移動方向及び移動距離を算出するための算出ユニットと、
各々のロボットの移動方向に基づいて各々のロボットの方向調整角度を特定して、各々のロボットがそれぞれの方向調整角度及び移動距離に従って対応される緊急停止位置まで移動するように制御するための移動制御ユニットと
を備えることを特徴とする請求項5に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御装置。
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