CN107891983B - 一种无人装置的能量补给方法、装置、设备及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人装置的能量补给方法，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。可见，在本方案中，根据无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息生成能量补给路径，可以使能量补给设备根据能量补给路径依次对每个无人装置进行能量补充，在该过程中，无人装置可以继续保持工作状态，实现无人装置的探测效率最大化，从而提高系统的高效性；本发明还公开了一种无人装置的能量补给装置、设备、系统及计算机可读存储介质，同样可以实现上述技术效果。

Description

一种无人装置的能量补给方法、装置、设备及系统
技术领域
本发明涉及能量补给技术领域，更具体地说，涉及一种无人装置的能量补给方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人装置技术的发展，其应用面越来越广，在各个领域均体现出不可或缺的重要性。它们所具有的低成本、高效能、机动灵活、维护简便、使用安全等优势，正在以极快的速度被大家所熟知。特别是近年来，突发灾难，严重威胁人民的生命和财产安全时，无人装置作为一种较有效的探测工具已经成为目前发展主流。当前无人装置探测系统中多采用联合作业方式，在这种团队协作的工作模式中，包括除了要有无人探测装置，还需要能量补给设备、临时控制单元来保证整个探测过程的顺利进行。其中能量补给设备负责对整个系统中的探测装置进行能量补给，由于能量补给过程具有不确定性、随机性等因素，因此在探测过程中需要一套高效、稳定的能量补给方法来提高整个系统的高效性。
目前的能量补给方式中，无人装置在电量不足时需要抵达预定位置进行充电，但是在实际情况时，救援过程中对时间的要求极高，因此这种需要到达预定位置进行充电的方式不能使无人装置一直保持在工作状态，从而降低了无人装置群的工作效率。
因此，如何提高无人装置的工作效率，并保证及时的对无人装置进行能量的补给，是本领域技术人员需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人装置的能量补给方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，以实现提高无人装置的工作效率，并保证及时的对无人装置进行能量的补给。
为实现上述目的，本发明实施例提供了如下技术方案：
一种无人装置的能量补给方法，包括：
接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；
根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：
检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；
若存在，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。
其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：
检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；
若是，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。
其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之后，还包括：
根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息及所述能量补给路径，确定能量补给设备的最低电量；
判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若是，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；
若否，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。
其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：
利用每个无人装置的当前位置信息，确定每个无人装置的有效能量补给范围；
根据每个无人装置的当前位置信息及剩余电量信息，确定在每个无人装置的有效能量补给范围内的第一补给路径；其中，无人装置的第一补给路径与无人装置的剩余电量成负相关；
利用每个无人装置的当前位置信息，确定连接相邻两个无人装置的第一补给路径的第二补给路径，通过所有第一补给路径及所有第二补给路径生成能量补给路径。
其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：
根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；
利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；
利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。
一种无人装置的能量补给装置，包括：
信息获取模块，用于接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；
路径确定模块，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
一种无人装置的能量补给控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述无人装置的能量补给方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人装置的能量补给方法的步骤。
一种无人装置的能量补给系统，包括：
无人装置，用于向控制设备发送当前剩余电量信息及当前位置信息；
控制设备，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径；
能量补给设备，用于根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
通过以上方案可知，本发明实施例提供的一种无人装置的能量补给方法，包括：接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
可见，在本方案中，根据无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息生成能量补给路径，可以使能量补给设备根据能量补给路径依次对每个无人装置进行能量补充，在该过程中，无人装置可以继续保持工作状态，实现无人装置的探测效率最大化，从而提高系统的高效性；本发明还公开了一种无人装置的能量补给装置、设备、系统及计算机可读存储介质，同样可以实现上述技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种无人装置的能量补给方法流程示意图；
图2为本发明实施例公开的一种无人装置的能量补给轨迹示意图；
图3为本发明实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；
图4为本发明实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；
图5为本发明实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；
图6为本发明实施例公开的另一无人装置的能量补给轨迹示意图；
图7为本发明实施例公开的一种无人装置的能量补给装置结构示意图；
图8为本发明实施例公开的一种无人装置的能量补给系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例公开了一种无人装置的能量补给方法、装置、设备、系统及计算机可读存储介质，以实现提高无人装置的工作效率，并保证及时的对无人装置进行能量的补给。
参见图1，本发明实施例提供的一种无人装置的能量补给方法，包括：
S101、接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；
具体的，本方案中的无人装置可以为无人机、地面探测装置、或者水下无人探测装置等，在此并不具体限定；无人装置向控制设备发送剩余电量信息及当前位置信息时，可以实时向控制设备发送，也可以在检测到剩余电量低于预先设定的电量值后再向控制设备发送；同样的，也可以是控制设备以预定时长为间隔主动向无人装置发送信息获取指令，来获取每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息；也可以是，无人装置接收到存在有剩余电量低于预先设定的电量值的无人装置发送的剩余电量信息及当前位置信息后，再向其他无人装置主动获取的。
需要说明的是，如果无人装置在固定位置进行工作，那么无人装置在发送过位置信息后，便可以选择不向控制设备发送位置信息；若果检测到工作位置被移动了，则再次向控制设备发送当前位置信息。
S102、根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
可以理解的是，如果能量补给设备是每隔一定时间就需要向每个无人装置补充能量，也就是说，每个无人装置每隔一定时间就会接受到能量的补给，那么每个无人装置不会存在能量特别低的时候，这时，无人装置可以仅仅向控制设备发送当前位置信息，这样，在生成能量补给路径时，可以仅仅根据每个无人装置的当前位置信息来确定能量补给路径，能量补给设备便可根据能量补给路径依次对每个无人装置进行能量补给。
可以理解的是，由于有些无人装置在工作过程中位置需要变化，在这种情况下，若规划好路径后无人装置的位置发送变化，可能会出现能量补给设备根据设定好的路径不能对位置移动的无人装置进行充电，因此，确定规划路径后，控制设备可以向每个需要进行能量补给的无人装置发送等待能量补给的指令，无人装置接收到该指令后，便不会移动位置，在原地进行能量的监控；并且，控制设备向无人装置发送等待能量补给的指令时，可以携带能量补给设备到达无人装置的位置所需要的时间，这样无人装置在这个时间内便可以进行位置的变化，只要在该时间到达后回到原位置便可。
同样的，若能量补给设备到达预定地点后，没有检测到无人装置，这时可以在原地等待预定时长，若超过预定时长后还没有检测到无人装置，这时可以向下一个无人装置的位置移动；也可以在能量补给设备上添加一通信单元，若在预定地点没有检测到无人装置，这时可以直接与该预定地点对应的无人装置通信，或者通过控制设备向该预定地点对应的无人装置通信，让该无人装置和/或能量补给设备移动，实现对无人装置的能量补给。
具体的，本方案中的能量补给设备与无人装置之间是通过无线方式进行充电，这样在对无人装置进行充电时，便不局限于固定位置充电，可以在无人装置的充电范围内动态的对无人装置充电。
可见，本方案通过接收到的信息，可对能量补给设备进行路径规划，接着能量补给设备便可对无人装置进行遍历能量补给，在此过程中无人装置可以继续保持工作状态，实现无人装置的探测效率最大化，从而提高系统的高效性。
基于上述实施例，在本方案中，提出了两种对无人装置进行能量补充的条件，具体包括：
根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：
检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；若存在，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤；或者，
检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；若是，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。
具体的，在本方案中，无人装置可以实时的向控制设备发送当前位置信息和剩余电量信息，这时控制设备可以根据每个无人装置的剩余电量信息来决定是否对无人装置进行能量的补充；具体来说，可以设定预定电量阈值，这个预定电量阈值为最低电量阈值，如果存在无人装置的剩余电量低于该最低电量阈值，则执行本方案，实现对无人装置的能量补给；同样的，在本方案中也可以设定一个范围，该范围为高于最低电量阈值的一个范围，若检测到剩余电量阈值在该范围内的无人装置数量超过阈值，则说明在过一段时间后，会存在很多电量低于最低电量阈值的无人装置，因此，若检测到剩余电量阈值在该范围内的无人装置数量超过阈值，则执行本方案，实现对无人装置的能量补给。
同样的，在本方案中可以设定一个预定工作时长，该预定时长为预估的无人装置的最大工作时长，也就是说，若超过该最大工作时长，可能会出现电量过低的无人装置，因此，当无人装置的工作时长大于预定工作时长后，则执行本方案，实现对无人装置的能量补给；并且，本方案中的无人装置的工作时长可以为从开始工作开始计时至当前的工作时长，也可以指从上次充电结束后至当前的工作时长，在此并不具体限定。
基于上述实施例，在本方案中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之后，还包括：
根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息及所述能量补给路径，确定能量补给设备的最低电量；
判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若是，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；
若否，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。
具体的，为了保证能量补给设备能对全部需要充电的无人装置进行能量补给，因此需要根据每个无人装置的所需的电量，以及在该能量补给路径中所需要的电量来确定最低电量，如果检测到能量补给设备的剩余电量不小于该最低电量，则可以对无人装置充电；否则，需要对能量补给设备冲完电后，再对无人装置进行充电。
基于上述实施例，在本实施例中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：
利用每个无人装置的当前位置信息，确定每个无人装置的有效能量补给范围；
根据每个无人装置的当前位置信息及剩余电量信息，确定在每个无人装置的有效能量补给范围内的第一补给路径；其中，无人装置的第一补给路径与无人装置的剩余电量成负相关；
利用每个无人装置的当前位置信息，确定连接相邻两个无人装置的第一补给路径的第二补给路径，通过所有第一补给路径及所有第二补给路径生成能量补给路径。
具体的，在本方案中，无人装置群系统模型中包括无人探测装置M个，控制模块一个，电量补给装置一个；其中，M的数量为至少一个，本方案中的探测装置即为本方案中的无人装置。整个系统到达指定位置，无人装置进行探测工作，控制设备对接收到的电量状态、位置信息等进行处理，并对能量补给设备的运行轨迹进行规划；电能补给装置采用遍历的方式对探测装置进行电能补充。
如图2所示，A、B、C、D探测装置，虚线部分为能量补给设备的能量补充路径，该运行轨迹呈S型，即从O点开始，相邻两反向轨迹间间距为R；其中探测装置与能量补给设备之间通过无线充电方式，探测装置中无线充电有效能量补给范围为以探测装置为圆心，R为半径的圆周内，探测装置在补充能量的同时也可以进行探测工作。
具体来说，当能量补给设备运行在探测装置的敏感范围内，此时探测装置可接受到能量补给，因此可以通过能量补给设备的运行速度，能量释放效率等条件，将A、B、C、D探测装置的剩余电量e1、e2、e3、e4可以转换成能量补给设备在探测装置能量补给敏感范围内的运行路程d1、d2、d3、d4，该d1、d2、d3、d4即为本方案中的第一补给路径，连接A探测装置至B探测装置的第一补给路径的路径为第二补给路径，将所有第一补给路径和第二补给路径组成最终的能量补给路径；参见图3、图4、图5、图6，能量补给设备在探测装置能量补给敏感区内可分为以下几种情况：
1)A中能量补给设备贯穿探测装置的能量补给接触范围，运行轨迹为d1＝EF＝2R；
2)B中能量补给设备的相邻反向运行轨迹同时通过探测装置能量补给范围内，其中运行轨迹d2＝KL+HJ；可通过数学方法计算出KL与HJ的具体值；
3)C中能量补给设备通过补给接触范围的路径为回型，运行轨迹为d3＝RW+WT+ST；WT＝R，RW＝ST＝(d3-R)/2；
4)D中能量补给设备通过能量补给接触范围，不通过圆心，运行轨迹为d4＝PQ。
通过这种方式，可以使能量补给设备在行径中进行工作，并且将直线间的间距设置为R是为了保证补给装置在任意一条路径上都处于探测装置能量接收范围内。本方案中的路径规划可以使得能量补给设备在探测装置能量接收范围内(图中圆形区域)的运行路程能够满足电量补充的需求，例如图2-6中横线为能量补给设备的运行轨迹，在A、B、C、D四种情况下的距离是不一样的，所以各种在运动过程中的能量补充量不一样。需要说明的是，若规划的路径无法满足对探测装置的能量补充，可适当减缓补给装置的运行速度，因为这里要同时使得后续探测装置尽快能得到补充。
在本实施例中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：
根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；
利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；
利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。
进一步的，若无人装置的数量较多且较分散时，可以将无人装置的整个分布范围分为若干个能量补给范围，在每个范围内按照剩余电量来确定补给顺序，电量低的先进行补给，电量高的后进行补给，一个能量补给范围的无人装置能量补给结束后，再给下一个能量补给范围内的无人装置进行能量补给，在给每个无人装置进行能量补给时，可以按照上一实施例所述方式确定在无人装置的有效能量补给的行驶路径，并调整行驶速度、能量释放效率、暂停时间等参数；通过这种方式可以节省能量补给设备的补给路径，减少补给时间。
下面对本发明实施例提供的能量补给装置进行介绍，下文描述的能量补给装置与上文描述的能量补给方法可以相互参照。
参见图7，本发明实施例提供的一种无人装置的能量补给装置，包括：
信息获取模块100，用于接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；
路径确定模块200，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
基于上述实施例，本方案还包括：
第一检测单元，用于检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；若存在，则触发所述路径确定模块。
第二检测单元，用于检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；若是，则触发所述路径确定模块。
基于上述实施例，本方案还包括：
最低电量确定模块，用于根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息，确定能量补给设备的最低电量；
判断模块，用于判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若高于所述最低电量，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；若不高于所述最低电量，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。
本实施例公开了一种无人装置的能量补给控制设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述无人装置的能量补给方法的步骤。
本实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人装置的能量补给方法的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
参见图8，本实施例还公开了一种无人装置的能量补给系统，包括：
无人装置400，用于向控制设备发送当前剩余电量信息及当前位置信息；
控制设备500，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径；
能量补给设备600，用于根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给。
需要说明的是，本方案中的控制设备500与能量补给设备600可以为独立的，也可以是一体的；如果是独立的，则可以在控制设备500和能量补给设备600上各安装通信单元，来实现数据的传输，如果无人装置在充电过程移动，控制设备500可以实时的修改充电路径发送至能量补给设备600，同样的，如果是一体的，能量补给设备600可以直接根据修改的充电路径变化充电路径。
综上可见，本方案根据无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息生成能量补给路径，可以使能量补给设备根据能量补给路径依次对每个无人装置进行能量补充，在该过程中，无人装置可以继续保持工作状态，实现无人装置的探测效率最大化，从而提高系统的高效性。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种无人装置的能量补给方法，其特征在于，包括：
接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；
根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；
其中，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。
2.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：
检测是否存在剩余电量低于预定电量阈值的无人装置；
若存在，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。
3.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之前，还包括：
检测无人装置的工作时长是否大于预定工作时长；
若是，则执行所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径的步骤。
4.根据权利要求1所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径之后，还包括：
根据每个需要进行能量补给的无人装置的剩余电量信息及所述能量补给路径，确定能量补给设备的最低电量；
判断能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量；若是，则通过能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；
若否，则向所述能量补给设备发送充电指令，直至所述能量补给设备的剩余电量是否高于所述最低电量后，对无人装置进行能量补给。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的能量补给方法，其特征在于，所述根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，包括：
利用每个无人装置的当前位置信息，确定每个无人装置的有效能量补给范围；
根据每个无人装置的当前位置信息及剩余电量信息，确定在每个无人装置的有效能量补给范围内的第一补给路径；其中，无人装置的第一补给路径与无人装置的剩余电量成负相关；
利用每个无人装置的当前位置信息，确定连接相邻两个无人装置的第一补给路径的第二补给路径，通过所有第一补给路径及所有第二补给路径生成能量补给路径。
6.一种无人装置的能量补给装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于接收每个无人装置发送的当前剩余电量信息及当前位置信息；
路径确定模块，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径，以使能量补给设备根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；
其中，所述路径确定模块具体用于：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。
7.一种无人装置的能量补给控制设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述无人装置的能量补给方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述无人装置的能量补给方法的步骤。
9.一种无人装置的能量补给系统，其特征在于，包括：
无人装置，用于向控制设备发送当前剩余电量信息及当前位置信息；
控制设备，用于根据每个无人装置的当前剩余电量信息及当前位置信息，确定能量补给路径；
能量补给设备，用于根据所述能量补给路径对无人装置进行能量补给；
其中，所述控制设备具体用于：根据每个无人装置的当前位置信息将所有无人装置划分至多个能量补给范围，并确定所述多个能量补给范围的第一能量补给顺序；利用每个能量补给范围内每个无人装置的剩余电量信息，确定每个能量补给范围的第二能量补给顺序；利用所述第一能量补给顺序及所述第二能量补给顺序确定能量能量补给路径。
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