CN112783187A - 用于补给无人车的方法和装置、无人车及无人机 - Google Patents

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CN112783187A CN202011625724.7A CN202011625724A CN112783187A CN 112783187 A CN112783187 A CN 112783187A CN 202011625724 A CN202011625724 A CN 202011625724A CN 112783187 A CN112783187 A CN 112783187A
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杨余
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Abstract

本发明实施例公开了一种用于补给无人车的方法和装置、无人车及无人机。该无人车与无人机通信，该方法包括：获取无人车的能量消耗信息；在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，指示或控制无人机飞行至无人车所在位置以对无人车补给能量。本发明可以使得无人车在作业过程中，无需经常返航补给能量，减少对植物地块的破坏，并且提高无人车的作业效率。

Description

用于补给无人车的方法和装置、无人车及无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体地涉及一种用于补给无人车的方法和装置、无人车及无人机。
背景技术
随着劳动力越来越少，采用无人装置作业已经成为一种趋势。例如，采用无人机对目标地块进行喷洒或播种；但针对一些需要近距离操作的情况，无人机无法满足，需要采用无人车作业，例如，利用无人车携带药水行走在作业地块中进行喷药或撒播。然而，无人装置作业需要持续的动力维持，一般通过无人车自己携带的电池为其供电。但是，由于无人车的载量有限，其单次携带的药量或种子量耗尽后需要回到能量补给点对能量进行补充。采用无人车对待作业地块作业时，若经常返航到补给点进行物资的补充，无人车的车轮不可避免地会碾压到地面，可能会破坏植物地块的地貌，甚至碾压到植株，并且使得无人车的作业效率较低。
发明内容
本发明实施例的目的是提供一种用于补给无人车的方法和装置、无人车及无人机，用以解决无人车返航补给点进行物资补充的作业效率较低的问题。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于补给无人车的方法，无人车与无人机通信，该方法包括：
获取无人车的能量消耗信息；
在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车所在位置补给能量。
在本发明的实施例中，指示或控制无人机飞行至无人车所在位置以对无人车补给能量包括：
向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量。
在本发明的实施例中，能量消耗信息包括以下至少一种：
电池消耗量、物资消耗量。
在本发明的实施例中，向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，包括：
确认无人车的电池消耗量是否达到第一阈值；
在确认电池消耗量达到第一阈值的情况下，发送电池补给量至无人机。
在本发明的实施例中，向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，还包括：
确认无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
根据物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
在物资不充足的情况下，计算无人车完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量；
比较剩余物资补给量和剩余容纳量，选择剩余物资补给量和剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
发送物资补给量至无人机。
在本发明的实施例中，向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，包括：
确认无人车的物资消耗量是否达到第二阈值；
在确认无人车的物资消耗量达到第二阈值的情况下，确认无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
根据物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
在物资不充足的情况下，计算无人车完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量；
比较剩余物资补给量和剩余容纳量，选择剩余物资补给量和剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
发送物资补给量至无人机。
在本发明的实施例中，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量，还包括：
发送无人车的能量补给位置信息至无人机。
本发明第二方面提供一种无人车的作业方法，无人车与无人机通信，无人车在作业过程中可以由无人机通过上述的用于补给无人车的方法进行能量补给。
本发明第三方面提供一种用于补给无人车的装置，无人车与无人机通信，该装置包括处理器，被配置成执行上述的用于补给无人车的方法。
本发明第四方面提供一种无人车，无人车与无人机通信，包括上述的用于补给无人车的装置。
本发明第五方面提供一种无人机，无人机与无人车通信，包括上述的用于补给无人车的装置。
通过上述技术方案，获取无人车的能量消耗信息，根据无人车的能量消耗信息，指示或控制无人机飞行至无人车给无人车补给能量。这样，无人车在作业过程中，无需经常返航补给能量，减少对植物地块的破坏，并且提高无人车的作业效率。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1是本发明一实施例提供的用于补给无人车的方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的用于补给无人车的方法的流程示意图；
图3是本发明一实施例提供的向无人机发送能量补给信息的方法的流程示意图；
图4是本发明另一实施例提供的向无人机发送能量补给信息的方法的流程示意图；
图5是本发明另一实施例提供的向无人机发送能量补给信息的方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的用于补给无人车的装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
图1是本发明一实施例提供的用于补给无人车的方法的流程示意图，如图1所示，本发明提供一种用于补给无人车的方法，无人车与无人机通信，该方法可以包括以下步骤。
在步骤S11中，获取无人车的能量消耗信息。在本发明的实施例中，无人装置是指无人驾驶装置，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人装置，或者是车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人装置可以包括但不限于无人机、无人车等。对于需要近距离操作的情况，无人机无法满足需求，因此可以用无人车进行作业，例如，对目标地块进行喷洒或播种。由于无人车的载量有限，可以利用无人机的飞行功能，将无人车与无人机进行通信，无人机可以根据无人车的需求给无人车进行能量补给。无人机和无人车可以通过无线通信的方式进行通信。适用的无线通信的方式可以包括但不限于第四代移动通信技术(the 4th generation mobile communication technology，4G)、Wi-Fi、蓝牙(BluetoothTM)通信、近场通信(Near Field Communication，NFC)等。能量消耗信息是指无人机消耗的能量信息，能量消耗信息可以包括但不限于电池消耗量、物资消耗量等。在本发明的实施例中，获取无人车的能量消耗信息可以是实时获取或者是间隔一定时间段获取。在一个示例中，处理器可以实时获取无人车的能量消耗信息，根据无人车的能量消耗信息进行进一步处理。在另一个示例中，处理器可以间隔一定时间段获取无人车的能量消耗信息，例如，每间隔5秒，获取一次无人车的能量消耗信息。处理器可以获取无人车的能量消耗信息，以便根据能量消耗信息计算无人车所需的能量补给信息。
在步骤S12中，在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车所在位置补给能量。在本发明的实施例中，阈值是指无人车的需要进行能量补给的消耗值。处理器获取无人车的能量消耗信息后，判断无人车的能量消耗信息是否达到阈值。在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，此时可以根据消耗信息计算出需要给无人车所需的能量补给信息，并且将该信息发送至无人机，无人机可以根据能量补给量给无人车运送补给能量。
在一个示例中，处理器可以设置于无人车上，处理器在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，根据能量消耗信息计算出能量补给信息，发送包含能量补给信息的指令，指示无人机飞行至无人车以对无人车补给能量。
在另一个示例中，处理器可以独立设置于无人机上，在处理器确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，根据能量消耗信息计算出能量补给信息，发送包含能量补给信息的指令，指示无人机的飞行控制器飞行至无人车以对无人车补给能量。
在另一个示例中，处理器可以为无人机的飞行控制器，在处理器确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，根据能量消耗信息计算出能量补给信息，控制无人机的飞行控制器飞行至无人车以对无人车补给能量。
这样，无人机可以利用飞行的优势携带无人车所需的补给能量飞行至无人车，以给无人车补给能量。
通过上述技术方案，获取无人车的能量消耗信息，根据无人车的能量消耗信息，指示或控制无人机飞行至无人车给无人车补给能量。这样，无人车在作业过程中，无需经常返航补给能量，减少对植物地块的破坏，并且提高无人车的作业效率。
图2是本发明另一实施例提供的用于补给无人车的方法的流程示意图。如图2所示，在步骤S12中，指示或控制无人机飞行至无人车所在位置以对无人车补给能量可以包括：
步骤S121、向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量。
在本发明的实施例中，能量补给信息可以包括但不限于电池补给量、物资补给量等。处理器在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，可以根据能量消耗信息计算出无人车的所需能量补给量，根据计算出的无人机的所需能量补给量，向无人机发送能量补给信息，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量。这样，可以使得无人机合理携带无人车的所需补给量，减少补给次数，提高工作效率。
在本发明的实施例中，能量消耗信息包括以下至少一种：
电池消耗量、物资消耗量。
具体地，电池用于给无人车供电，在无人车作业过程中会不断消耗电池，电池消耗到阈值时，处理器可以发送补充电池的信息至无人机，例如，需运输一块电池至无人车处。本发明实施例的无人车可以用于农业，例如，喷洒药物或播种种子，在农业作业中，物资可以包括但不限于药物或种子，当物资消耗到阈值时，处理器可以发送补充物资的信息至无人机，以便无人车能够有足够的物资继续作业。
图3是本发明一实施例提供的向无人机发送能量补给信息的方法的流程示意图。如图3所示，向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，可以包括：
步骤S31、确认无人车的电池消耗量是否达到第一阈值；
步骤S32、在确认电池消耗量达到第一阈值的情况下，发送电池补给量至无人机。
在本发明的实施例中，第一阈值是指无人车电池消耗到需要补给的量。处理器在确认无人车的电池消耗量达到第一阈值的情况下，发送电池补给量至无人机。例如，电池消耗量达到30％，电池需要更换一块，处理器通知无人机装置运输一块电池至无人车处。这样可以避免无人车因为没有电量停止作业的情况，提高无人车的工作效率。
图4是本发明另一实施例提供的向无人机发送能量补给信息的方法的流程示意图。如图4所示，向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，还可以包括：
步骤S33、确认无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
步骤S34、根据物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
步骤S35、在物资不充足的情况下，计算无人车完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量；
步骤S36、比较剩余物资补给量和剩余容纳量，选择剩余物资补给量和剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
步骤S37、发送物资补给量至无人机。
在本发明的实施例中，在处理器发送电池补给量至无人机的同时，还可以根据物资消耗量确定是否需要同时补充物资。处理器可以根据无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足。在物资充足的情况下，可以不用补给物资，直接给无人机发送电池补给量。在物资不充足的情况下，确定无车人完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量，再选择其中较小的一个值作为物资补给量。例如，无人车的剩余物资补给量为Q1，无人车的剩余容纳量为Q2，比较两者的大小，若Q1<Q2，取Q1为物资补给量；若Q2<Q1，取Q2为物资补给量，即取较小的一项作为无人机此次所要携带的物资补给量。这样，就不会出现无人机携带的量超过单次需补给或可补给的量，可以提高无人机的工作效率，避免浪费。
图5是本发明另一实施例提供的向无人机发送能量补给信息的方法的流程示意图。如图5所示，向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，可以包括：
步骤S51、确认无人车的物资消耗量是否达到第二阈值；
步骤S52、在确认无人车的物资消耗量达到第二阈值时，确认无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
步骤S53、根据物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
步骤S54、在物资不充足的情况下，计算无人车完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量；
步骤S55、比较剩余物资补给量和剩余容纳量，选择剩余物资补给量和剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
步骤S56、发送物资补给量至无人机。
在本发明的实施例中，第二阈值是指无人车物资消耗到需要补给的量。处理器在确认无人车的物资消耗量达到第二阈值的情况下，发送物资补给量至无人机。处理器可以根据无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足。在物资充足的情况下，可以不用补给物资，直接给无人机发送电池补给量。在物资不充足的情况下，确定无车人完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量，再选择其中较小的一个值作为物资补给量。例如，无人车的剩余物资补给量为Q1，无人车的剩余容纳量为Q2，比较两者的大小，若Q1<Q2，取Q1为物资补给量；若Q2<Q1，取Q2为物资补给量，即取较小的一项作为无人机此次所要携带的物资补给量。这样，就不会出现无人机携带的量超过单次需补给或可补给的量，可以提高无人机的工作效率，避免浪费。
在本发明的实施例中，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量，还可以包括：
发送无人车的能量补给位置信息至无人机。
具体地，处理器不仅需要发送无人车所需的能量补给信息，还需要向无人机发送无人车的能量补给位置。处理器可以获取无人车的行走路线，无人车按照该路线信息出发作业。路线信息可以包括但不限于路径、形式速度和作业速度。通过路线信息和达到阈值的能量的剩余情况，可以以一个终止点，或者通过达到阈值的位置向路线前进方向推进一些距离作为补给点。在一个示例中，当无人车需要补给能量时，停止作业，此时处理器可以将当前的无人车的位置确定为无人车的能量补给位置信息，发送至无人机。在另一个示例中，当无人车需要补给能量时，仍继续作业，此使处理器可以根据当前无人车的路线信息计算无人车在预设时间后的位置信息，将该位置信息确定为能量补给位置，发送无人车的能量补给位置信息至无人机。这样，无人机能够准确飞行至能量补给位置，提高工作效率。
本发明还提供一种无人车的作业方法，无人车与无人机通信，无人车在作业过程中可以由无人机通过上述的用于补给无人车的方法进行能量补给。
图6是本发明实施例提供的用于补给无人车的装置的结构示意图，如图6所示，本发明提供一种用于补给无人车的装置，无人车与无人机通信，该装置包括处理器610，被配置成执行上述的用于补给无人车的方法。在本发明的实施例中，该装置可以包括处理器610和存储器620。存储器620可以存储有指令，该指令被处理器610执行时可以使得处理器610执行之前实施例中描述的用于补给无人车的方法。
具体地，在本发明一实施例中，处理器610可以被配置成：
获取无人车的能量消耗信息；
在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量。
在本发明的实施例中，无人装置是指无人驾驶装置，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人装置，或者是车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人装置可以包括但不限于无人机、无人车等。对于需要近距离操作的情况，无人机无法满足需求，因此可以用无人车进行作业，例如，对目标地块进行喷洒或播种。由于无人车的载量有限，可以利用无人机的飞行功能，将无人车与无人机进行通信，无人机可以根据无人车的需求给无人车进行能量补给。人机和无人车可以通过无线通信的方式进行通信。适用的无线通信的方式可以包括但不限于第四代移动通信技术(the 4th generation mobilecommunication technology，4G)、Wi-Fi、蓝牙(BluetoothTM)通信、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)等。能量消耗信息是指无人机消耗的能量信息，能量消耗信息可以包括但不限于电池消耗量、物资消耗量等。在本发明的实施例中，获取无人车的能量消耗信息可以是实时获取或者是间隔一定时间段获取。在一个示例中，处理器可以实时获取无人车的能量消耗信息，根据无人车的能量消耗信息进行进一步处理。在另一个示例中，处理器可以间隔一定时间段获取无人车的能量消耗信息，例如，每间隔5秒，获取一次无人车的能量消耗信息，具体时间可根据实际情况调整。处理器可以获取无人车的能量消耗信息，以便根据能量消耗信息计算无人车所需的能量补给信息。
阈值是指无人车的需要进行能量补给的消耗值。处理器获取无人车的能量消耗信息后，判断无人车的能量消耗信息是否达到阈值。在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，此时可以根据消耗信息计算出需要给无人车所需的能量补给信息，并且将该信息发送至无人机，无人机可以根据能量补给量给无人车运送补给能量。
在一个示例中，处理器可以设置于无人车上，处理器在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，根据能量消耗信息计算出能量补给信息，发送包含能量补给信息的指令，指示无人机飞行至无人车以对无人车补给能量。
在另一个示例中，处理器可以独立设置于无人机上，在处理器确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，根据能量消耗信息计算出能量补给信息，发送包含能量补给信息的指令，指示无人机的飞行控制器飞行至无人车以对无人车补给能量。
在另一个示例中，处理器可以为无人机的飞行控制器，在处理器确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，根据能量消耗信息计算出能量补给信息，控制无人机的飞行控制器飞行至无人车以对无人车补给能量。
这样，无人机可以利用飞行的优势携带无人车所需的补给能量飞行至无人车，以给无人车补给能量。
通过上述技术方案，获取无人车的能量消耗信息，根据无人车的能量消耗信息，指示或控制无人机飞行至无人车给无人车补给能量。这样，无人车在作业过程中，无需经常返航补给能量，减少对植物地块的破坏，并且提高无人车的作业效率。
在本发明的实施例中，处理器610还可以被配置成：
指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量包括：
向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量。
具体地，能量补给信息可以包括但不限于电池补给量、物资补给量等。处理器在确定无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，可以根据能量消耗信息计算出无人车的所需能量补给量，根据计算出的无人机的所需能量补给量，向无人机发送能量补给信息，指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量。这样，可以使得无人机合理携带无人车的所需补给量，减少补给次数，提高工作效率。
在本发明的实施例中，能量消耗信息包括以下至少一种：
电池消耗量、物资消耗量。
具体地，电池用于给无人车供电，在无人车作业过程中会不断消耗电池，电池消耗到阈值时，处理器可以发送补充电池的信息至无人机，例如，需运输一块电池至无人车处。本发明实施例的无人车可以用于农业，例如，喷洒药物或播种种子，在农业作业中，物资可以包括但不限于药物或种子，当物资消耗到阈值时，处理器可以发送补充物资的信息至无人机，以便无人车能够有足够的物资继续作业。
在本发明的实施例中，处理器610还可以被配置成：
向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，包括：
确认无人车的电池消耗量是否达到第一阈值；
在确认电池消耗量达到第一阈值的情况下，发送电池补给量至无人机。
具体地，第一阈值是指无人车电池消耗到需要补给的量。处理器在确认无人车的电池消耗量达到第一阈值的情况下，发送电池补给量至无人机。例如，电池消耗量达到30％，电池需要更换一块，处理器通知无人机装置运输一块电池至无人车处。这样可以避免无人车因为没有电量停止作业的情况，提高无人车的工作效率。
在本发明的实施例中，处理器610还可以被配置成：
向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，还包括：
确认无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
根据物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
在物资不充足的情况下，计算无人车完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量；
比较剩余物资补给量和剩余容纳量，选择剩余物资补给量和剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
发送物资补给量至无人机。
具体地，在处理器发送电池补给量至无人机的同时，还可以根据物资消耗量确定是否需要同时补充物资。处理器可以根据无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足。在物资充足的情况下，可以不用补给物资，直接给无人机发送电池补给量。在物资不充足的情况下，确定无车人完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量，再选择其中较小的一个值作为物资补给量。例如，无人车的剩余物资补给量为Q1，无人车的剩余容纳量为Q2，比较两者的大小，若Q1<Q2，取Q1为物资补给量；若Q2<Q1，取Q2为物资补给量，即取较小的一项作为无人机此次所要携带的物资补给量。这样，就不会出现无人机携带的量超过单次需补给或可补给的量，可以提高无人机的工作效率，避免浪费。
在本发明的实施例中，处理器610还可以被配置成：
向无人机发送能量补给信息，能量补给信息包含无人车的所需能量补给量，包括：
确认无人车的物资消耗量是否达到第二阈值；
在确认无人车的物资消耗量达到第二阈值的情况下，确认无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
根据物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
在物资不充足的情况下，计算无人车完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量；
比较剩余物资补给量和剩余容纳量，选择剩余物资补给量和剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
发送物资补给量至无人机。
具体地，第二阈值是指无人车物资消耗到需要补给的量。处理器在确认无人车的物资消耗量达到第二阈值的情况下，发送物资补给量至无人机。处理器可以根据无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息，判断物资是否充足。在物资充足的情况下，可以不用补给物资，直接给无人机发送电池补给量。在物资不充足的情况下，确定无车人完成作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及无人车的剩余容纳量，再选择其中较小的一个值作为物资补给量。例如，无人车的剩余物资补给量为Q1，无人车的剩余容纳量为Q2，比较两者的大小，若Q1<Q2，取Q1为物资补给量；若Q2<Q1，取Q2为物资补给量，即取较小的一项作为无人机此次所要携带的物资补给量。这样，就不会出现无人机携带的量超过单次需补给或可补给的量，可以提高无人机的工作效率，避免浪费。
在本发明的实施例中，处理器610还可以被配置成：
指示或控制无人机飞行至无人车以对无人车补给能量，还包括：
发送无人车的能量补给位置信息至无人机。
具体地，处理器不仅需要发送无人车所需的能量补给信息，还需要向无人机发送无人车的能量补给位置。处理器可以获取无人车的行走路线，无人车按照该路线信息出发作业。路线信息可以包括但不限于路径、形式速度和作业速度。通过路线信息和达到阈值的能量的剩余情况，可以以一个终止点，或者通过达到阈值的位置向路线前进方向推进一些距离作为补给点。在一个示例中，当无人车需要补给能量时，停止作业，此时处理器可以将当前的无人车的位置确定为无人车的能量补给位置信息，发送至无人机。在另一个示例中，当无人车需要补给能量时，仍继续作业，此使处理器可以根据当前无人车的路线信息计算无人车在预设时间后的位置信息，将该位置信息确定为能量补给位置，发送无人车的能量补给位置信息至无人机。这样，无人机能够准确飞行至能量补给位置，提高工作效率。
处理器710的示例可以包括但不限于通用处理器、专用处理器、常规处理器、数字信号处理器(DSP)、多个微处理器、与DSP核心关联的一个或多个微处理器、控制器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)电路、其他任何类型的集成电路(IC)以及状态机等等。处理器可以执行信号编码、数据处理、功率控制、输入/输出处理。
存储器620的示例可以包括但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被处理器访问的信息。
本发明还提供一种无人车，无人车与无人机通信，包括上述的用于补给无人车的装置。
本发明还提供一种无人机，无人机与无人车通信，包括上述的用于补给无人车的装置。
本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于补给无人车的方法。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种用于补给无人车的方法，所述无人车与无人机通信，其特征在于，所述方法包括：
获取所述无人车的能量消耗信息；
在确定所述无人车的能量消耗信息达到阈值的情况下，指示或控制所述无人机飞行至所述无人车所在位置以对所述无人车补给能量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示或控制所述无人机飞行至所述无人车所在位置以对所述无人车补给能量包括：
向所述无人机发送能量补给信息，所述能量补给信息包含所述无人车的所需能量补给量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述能量消耗信息包括以下至少一种：
电池消耗量、物资消耗量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送能量补给信息，所述能量补给信息包含所述无人车的所需能量补给量，包括：
确认所述无人车的电池消耗量是否达到第一阈值；
在确认所述电池消耗量达到所述第一阈值的情况下，发送电池补给量至所述无人机。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送能量补给信息，所述能量补给信息包含所述无人车的所需能量补给量，还包括：
确认所述无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
根据所述物资消耗量和所述作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
在所述物资不充足的情况下，计算所述无人车完成所述作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及所述无人车的剩余容纳量；
比较所述剩余物资补给量和所述剩余容纳量，选择所述剩余物资补给量和所述剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
发送所述物资补给量至所述无人机。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送能量补给信息，所述能量补给信息包含所述无人车的所需能量补给量，包括：
确认所述无人车的物资消耗量是否达到第二阈值；
在确认所述无人车的物资消耗量达到所述第二阈值的情况下，确认所述无人车的物资消耗量和作业路线的剩余信息；
根据所述物资消耗量和所述作业路线的剩余信息，判断物资是否充足；
在所述物资不充足的情况下，计算所述无人车完成所述作业路线的剩余信息所需要的剩余物资补给量以及所述无人车的剩余容纳量；
比较所述剩余物资补给量和所述剩余容纳量，选择所述剩余物资补给量和所述剩余容纳量中值较小的一项作为物资补给量；
发送所述物资补给量至所述无人机。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示或控制所述无人机飞行至所述无人车以对所述无人车补给能量，还包括：
发送所述无人车的能量补给位置信息至所述无人机。
8.一种无人车的作业方法，其特征在于，所述无人车与无人机通信，所述无人车在作业过程中可以由所述无人机通过根据权利要求1至7任一项所述的用于补给无人车的方法进行能量补给。
9.一种用于补给无人车的装置，所述无人车与无人机通信，其特征在于，所述装置包括处理器，被配置成执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于补给无人车的方法。
10.一种无人车，其特征在于，所述无人车与无人机通信，包括根据权利要求9所述的用于补给无人车的装置。
11.一种无人机，其特征在于，所述无人机与无人车通信，包括根据权利要求9所述的用于补给无人车的装置。
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