JP6756849B2 - Emergency stop control methods and devices for a large number of robots - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット制御分野に関し、特に、大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置に関する。 The present invention relates to the field of robot control, and more particularly to emergency stop control methods and devices for a large number of robots.
物事のインターネットの急速な発展に伴い、より多くの自動化ロボットが物流・配送の分野に参加されている。自動化ロボットは、人力の代わりに、物品の運送、運搬、分類、保管、梱包等の作業を実行できて、自動化ロボットを使用して物流業界のサービスレベルを大幅に向上させることができる。物流業界のロボットは、既に、自動車業界に続いて２番目に大きいロボット応用分野となっている。 With the rapid development of the Internet of things, more automated robots are participating in the field of logistics and delivery. The automated robot can perform tasks such as transportation, transportation, sorting, storage, and packing of goods instead of human power, and the automated robot can be used to greatly improve the service level of the logistics industry. Robots in the logistics industry are already the second largest robot application field after the automobile industry.
従来技術では、物流・配送センターでロボットを利用して物品運送、分類及び梱包を実行する場合、一般的には、現場内に大量のロボットを設置し、各々のロボットに対して固定された移動経路を設定して、ロボットがそれぞれの移動経路に沿って移動するように制御することで、すべてのロボットが現場内で秩序のある作業を行うように確保する。作業過程中に、一部のロボットに移動故障が発生すると、例えば、移動経路が予定経路から外れるか、或いは移動機構に故障が発生すると、その故障ロボットはその他のロボットと衝突することになり、このようになると、現場内の大量のロボットの相互の衝突を誘発するおそれがある。 In the prior art, when robots are used to transport, sort, and pack goods in a distribution / distribution center, generally, a large number of robots are installed in the field and fixed movement is performed for each robot. By setting routes and controlling robots to move along their respective movement paths, all robots are ensured to perform orderly work in the field. If a movement failure occurs in some robots during the work process, for example, if the movement path deviates from the planned path or a failure occurs in the movement mechanism, the failed robot will collide with other robots. If this happens, a large number of robots in the field may collide with each other.
しかしながら、従来技術では、一部のロボットに故障が発生することによって誘発される大量のロボット同士が互いに衝突する問題に対しては、よりよい解決方案が言及されなかった。 However, in the prior art, no better solution has been mentioned for the problem of a large number of robots colliding with each other, which is induced by a failure of some robots.
本発明は、上記問題点に鑑みて、大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置を提供し、当該方法及び装置によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の相互の衝突を誘発することを回避できる。 In view of the above problems, the present invention provides an emergency stop control method and device for a large number of robots, and according to the method and device, when a failure occurs in some robots in the field, all in the field. Robots can be controlled to be stopped in an emergency, and a broken robot can be prevented from colliding with other robots, and a large number of robots can be prevented from colliding with each other in the field.
第１の態様によると、本発明の実施例は、大量のロボットに対する緊急停止制御方法を提供し、前記方法は、
ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の前記位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、前記ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器を設置するステップと、
現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、前記ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するステップと、
制御する必要がある場合、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々の前記ロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の前記位置ポイントをそれぞれ配分するステップと、
対応される前記緊急停止位置へ移動されるように各々の前記ロボットを制御して、各々の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々の前記ロボットを制御するステップとを含む。
According to the first aspect, an embodiment of the present invention provides an emergency stop control method for a large number of robots.
A step of installing a plurality of position points in the work site of the robot, arranging position marks for each of the plurality of the position points, and installing a recognizer for recognizing the position marks on the bottom of the robot.
The work status of each robot in the field is monitored, and when the failure signal reported by the robot is monitored, all the robots in the field are controlled to be stopped in an emergency based on the failure signal. Steps to determine if it is necessary and
When it is necessary to control, the current position and moving speed of each of the robots are detected, and the site is set as an emergency stop position for each of the robots based on the current position and moving speed of each of the robots. Steps to allocate each of the above position points in
Each robot is controlled to move to the corresponding emergency stop position, and when each robot is moved to the corresponding emergency stop position, each robot is stopped. Includes steps to control the robot.
第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第１の実施可能な実施態様を提供し、その中、前記故障信号に基づいて現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断する前記ステップは、
所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するステップと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理であると、現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要がある場合を特定するステップとを含む。
Combined with the first aspect, the embodiments of the present invention provide the first feasible embodiment of the first aspect, wherein all the robots in the field are based on the failure signal. The step of determining whether control is needed to make an emergency stop is
A step of searching for a processing method corresponding to the failure signal in a predetermined failure processing list, and
If the searched processing method is an emergency stop process for the entire site, it includes a step of identifying a case where all the robots in the site need to be controlled to be emergency stopped.
第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第２の実施可能な実施態様を提供し、その中、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々の前記ロボットに対してそれぞれの前記緊急停止位置として前記現場内の前記位置ポイントをそれぞれ配分する前記ステップは、
現在の前記ロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って現在の前記ロボットの第１の緊急停止範囲を特定するステップと、
前記第１の緊急停止範囲内に余裕の前記位置ポイントが存在するか否かを検索するステップと、
余裕の前記位置ポイントが存在する場合、現在の前記ロボットの移動速度に基づいて現在の前記ロボットが余裕の前記位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い余裕の前記位置ポイントを選択して現在の前記ロボットの前記緊急停止位置に設定し、余裕の前記位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って前記第１の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第１の緊急停止範囲内で、現在の前記ロボットの前記緊急停止位置が特定されるまで、前記検索及び前記分析の動作を繰り返すステップとを含む。
Combined with the first aspect, the embodiments of the present invention provide a second feasible embodiment of the first aspect, in which each is based on the current position and moving speed of each said robot. The step of allocating the position points in the site as the emergency stop positions to the robot of the robot is
A step of specifying the current first emergency stop range of the robot according to a predetermined radius with the current position of the robot as the center of the circle, and
A step of searching for whether or not the position point having a margin exists within the first emergency stop range, and
When the marginal position point exists, the time required for the current robot to move to the marginal position point is analyzed based on the current movement speed of the robot, and the time is the shortest margin. The position point is selected and set to the emergency stop position of the current robot, and when the position point with a margin does not exist, the first emergency stop range is expanded according to the set size, and the expanded first This includes a step of repeating the search and analysis operations until the current emergency stop position of the robot is specified within the emergency stop range of.
第１の態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第３の実施可能な実施態様を提供し、その中、対応される前記緊急停止位置へ移動されるように各々の前記ロボットを制御する前記ステップは、
対応される前記緊急停止位置に対する現在の前記ロボットの移動方向及び移動距離を算出するステップと、
前記移動方向に基づいて現在の前記ロボットの方向調整角度を特定して、前記方向調整角度及び前記移動距離に従って対応される前記緊急停止位置まで移動するように前記ロボットを制御するステップとを含む。
Combined with the first aspect, the embodiments of the present invention provide a third feasible embodiment of the first aspect, in which each is moved to the corresponding emergency stop position. The step of controlling the robot is
A step of calculating the current moving direction and moving distance of the robot with respect to the corresponding emergency stop position, and
It includes a step of specifying the current direction adjustment angle of the robot based on the movement direction and controlling the robot so as to move to the corresponding emergency stop position according to the direction adjustment angle and the movement distance.
第１の態様、第１の態様の第１乃至第３の実施可能な実施態様の中のいずれか一実施態様に結合して、本発明の実施例は、第１の態様の第４の実施可能な実施態様を提供し、その中、前記方法は、各々の前記ロボットの移動が停止されるように制御する前記ステップの前に、さらに
現在の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動した後に返送した位置情報を受信するステップと、
前記位置情報に基づいて現在の前記ロボットと対応される前記緊急停止位置の前記位置マークとの間の距離を算出するステップと、
前記距離に基づいて、現在の前記ロボットの底部の認識器が対応される前記緊急停止位置の前記位置マークと一致されるまでに、現在の前記ロボットの位置を調整するステップとを含む。
In combination with any one of the first to third feasible embodiments of the first aspect and the first aspect, the embodiments of the present invention are the fourth embodiment of the first aspect. A possible embodiment is provided in which the method further moves the current robot to the corresponding emergency stop position prior to the step of controlling the movement of each of the robots to be stopped. Steps to receive the returned location information after
A step of calculating the distance between the current robot and the position mark of the corresponding emergency stop position based on the position information, and
Includes a step of adjusting the current position of the robot based on the distance until the recognizer at the bottom of the current robot coincides with the position mark of the corresponding emergency stop position.
第２態様によると、本発明の実施例は、大量のロボットに対する緊急停止制御装置を提供し、前記装置は、
ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の前記位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、前記ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器を設置するための配置モジュールと、
現場内の各々の前記ロボットの作業状況をモニタリングして、前記ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するための判断モジュールと、
制御する必要がある、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々の前記ロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々の前記ロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の前記位置ポイントをそれぞれ配分する配分モジュールと、
対応される前記緊急停止位置へ移動されるように各々の前記ロボットを制御して、各々の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々の前記ロボットを制御するための制御モジュールとを備える。
According to the second aspect, an embodiment of the present invention provides an emergency stop control device for a large number of robots, wherein the device.
Arrangement for installing a plurality of position points in the work site of the robot, arranging position marks for each of the plurality of the position points, and installing a recognizer for recognizing the position marks on the bottom of the robot. Module and
When the work status of each robot in the site is monitored and the failure signal reported by the robot is monitored, all the robots in the site are controlled to be stopped in an emergency based on the failure signal. A judgment module for determining whether or not it is necessary to do
The current position and moving speed of each robot that needs to be controlled are detected, and based on the current position and moving speed of each robot, each robot is set as an emergency stop position in the site. And the distribution module that distributes the above position points of
Each robot is controlled to be moved to the corresponding emergency stop position, and when each robot is moved to the corresponding emergency stop position, each robot is stopped. It is equipped with a control module for controlling the robot.
第２態様に結合して、本発明の実施例は、第２態様の第１の実施可能な実施態様を提供し、その中、前記判断モジュールは、
所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するための検索ユニットと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべての前記ロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定するための特定ユニットとを備える。
Combined with the second aspect, the embodiments of the present invention provide the first feasible embodiment of the second aspect, wherein the determination module.
A search unit for searching a processing method corresponding to the failure signal in a predetermined failure processing list, and
When the searched processing method is an emergency stop process for the entire site, it includes a specific unit for identifying that all the robots in the site need to be controlled to be emergency stopped.
第２態様に結合して、本発明の実施例は、第２態様の第２の実施可能な実施態様を提供し、その中、前記配分モジュールは、
現在の前記ロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って現在の前記ロボットの第１の緊急停止範囲を特定するための範囲特定ユニットと、
前記第１の緊急停止範囲内に余裕の前記位置ポイントが存在するか否かを検索するための検索ユニットと、
余裕の前記位置ポイントが存在する場合、現在の前記ロボットの移動速度に基づいて現在の前記ロボットが余裕の前記位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い余裕の前記位置ポイントを選択して現在の前記ロボットの前記緊急停止位置に設定し、余裕の前記位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って前記第１の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第１の緊急停止範囲内で、現在の前記ロボットの前記緊急停止位置が特定されるまで、前記検索及び前記分析の動作を繰り返すための選択ユニットとを備える。
Combined with the second aspect, the embodiments of the present invention provide a second feasible embodiment of the second aspect, wherein the allocation module.
A range specifying unit for specifying the current first emergency stop range of the robot according to a predetermined radius, with the current position of the robot as the center of the circle.
A search unit for searching whether or not the above-mentioned position point with a margin exists within the first emergency stop range, and
When the marginal position point exists, the time required for the current robot to move to the marginal position point is analyzed based on the current movement speed of the robot, and the time is the shortest margin. The position point is selected and set to the emergency stop position of the current robot, and when the position point with a margin does not exist, the first emergency stop range is expanded according to the set size, and the expanded first It is provided with a selection unit for repeating the search and analysis operations until the current emergency stop position of the robot is specified within the emergency stop range of.
第２態様に結合して、本発明の実施例は、第２態様の第３の実施可能な実施態様を提供し、その中、前記制御モジュールは、
対応される前記緊急停止位置に対する現在の前記ロボットの移動方向及び移動距離を算出するための算出ユニットと、
前記移動方向に基づいて現在の前記ロボットの方向調整角度を特定して、前記ロボットが前記方向調整角度及び前記移動距離に従って対応される前記緊急停止位置まで移動するように制御するための移動制御ユニットとを備える。
Combined with the second aspect, the embodiments of the present invention provide a third feasible embodiment of the second aspect, wherein the control module.
A calculation unit for calculating the current moving direction and moving distance of the robot with respect to the corresponding emergency stop position, and
A movement control unit for specifying the current direction adjustment angle of the robot based on the movement direction and controlling the robot to move to the corresponding emergency stop position according to the direction adjustment angle and the movement distance. And.
第２の態様、第２の態様の第１乃至第３の実施可能な実施態様の中のいずれか一実施態様に結合して、本発明の実施例は、第２態様の第４の実施可能な実施態様を提供し、その中、前記装置は、
現在の前記ロボットが対応される前記緊急停止位置まで移動した後に返送した位置情報を受信するための受信モジュールと、
前記位置情報に基づいて現在の前記ロボットと対応される前記緊急停止位置の前記位置マークとの間の距離を算出するための距離算出モジュールと、
前記距離に基づいて、現在の前記ロボットの底部の認識器が対応される前記緊急停止位置の前記位置マークと一致されるまで、現在の前記ロボットの位置を調整するための位置調整モジュールとをさらに備える。
In combination with any one of the first to third feasible embodiments of the second aspect and the second aspect, the embodiment of the present invention can be the fourth embodiment of the second aspect. The device provides the above embodiment.
A receiving module for receiving the position information returned after the current robot has moved to the corresponding emergency stop position, and
A distance calculation module for calculating the distance between the current robot and the position mark of the corresponding emergency stop position based on the position information, and
Based on the distance, the position adjustment module for adjusting the current position of the robot is further added until the recognizer at the bottom of the current robot matches the position mark of the corresponding emergency stop position. Be prepared.
本発明の実施例においては、まず、現場内に位置ポイントを設置した後、ロボットの故障状況に基づいて現場全体に対して緊急停止する必要があるか否かを判断して、現場全体に対して緊急停止する必要がある場合、ロボットの緊急停止位置としてロボットに対して現場内の位置ポイントを配分して、最後にロボットがそれぞれの緊急停止位置まで移動するように制御する。本実施例中の方法によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の間の相互の衝突を誘発することを回避できる。 In the embodiment of the present invention, first, after setting the position point in the site, it is determined whether or not it is necessary to make an emergency stop for the entire site based on the failure situation of the robot, and the position point is determined for the entire site. When it is necessary to make an emergency stop, a position point in the field is allocated to the robot as an emergency stop position of the robot, and finally the robot is controlled to move to each emergency stop position. According to the method in this embodiment, when a failure occurs in some robots in the field, all the robots in the field can be controlled to be stopped in an emergency, and the failed robot collides with other robots. It is possible to avoid inducing mutual collisions between a large number of robots in the field.
以下、本発明の実施例の技術案をより明確に説明するために、実施例で使用される図面に対して簡単に紹介し、以下の図面は、ただ、本発明の一部の実施例を示すためのものであり、範囲に対する限定であると見なしてはならず、本分野の一般の技術者にとっては、創造的な労働を払わない前提の下で、これら図面に基づいてその他の関連する図面をさらに得ることができることを理解すべきである。 Hereinafter, in order to more clearly explain the technical proposal of the examples of the present invention, the drawings used in the examples will be briefly introduced, and the following drawings are merely a part of the embodiments of the present invention. It is for illustration purposes only and should not be considered as a limitation to the scope, and for the general technician in this field, on the premise of not paying creative labor, other relevant based on these drawings. It should be understood that more drawings can be obtained.
以下、本発明の実施例の目的、技術案及び利点をもっと明確にするために、本発明の実施例中の図面に結合して、本発明の実施例中の技術案を明確的且つ完全に説明するが、当然ながら、説明する実施例はただ本発明の一部の実施例であり、全部の実施例ではない。一般的に、当該図面で説明及び示す本発明の実施例のアセンブリは、互いに異なる多様な配置に従って手配及び設計してもよい。それで、以下、図面で提供する本発明の実施例の詳細説明は、保護しようとする本発明の範囲を制限するためでなく、ただ、本発明の選択された実施例を表す。本分野の技術者により、本発明の実施例を基に、創造的な労働を払わないことを前提にして得られるすべてのその他の実施例は、すべて本発明の保護範囲に属する。 Hereinafter, in order to further clarify the purpose, technical proposal and advantages of the examples of the present invention, the technical proposal in the examples of the present invention shall be clearly and completely combined with the drawings in the examples of the present invention. As will be described, of course, the examples described are only partial examples of the present invention, not all examples. In general, the assemblies of the embodiments of the invention described and shown in the drawings may be arranged and designed according to a variety of different arrangements. Therefore, the detailed description of the embodiments of the present invention provided in the drawings below is not intended to limit the scope of the invention to be protected, but merely represents selected embodiments of the present invention. All other examples obtained by engineers in the art on the basis of the examples of the present invention on the premise of not paying creative labor are all within the scope of the invention.
本発明は、従来技術で一部のロボットに故障が発生することによって誘発される大量のロボット同士が互いに衝突する問題に対してよりよい解決方案がないという問題に鑑みて、大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置を提供し、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の間の相互の衝突を誘発することを回避できる。以下、実施例に結合して具体的に説明する。 The present invention is urgent for a large number of robots in view of the problem that there is no better solution to the problem of a large number of robots colliding with each other induced by a failure of some robots in the prior art. It provides a stop control method and equipment so that if some robots in the field break down, all the robots in the field can be controlled to be stopped in an emergency, and the broken robot collides with other robots. It is possible to avoid inducing mutual collisions between a large number of robots in the field. Hereinafter, a specific description will be given in combination with the examples.
＜実施例１＞
図１に示したように、本発明の第１の実施例は、大量のロボットに対する緊急停止制御方法を提供し、当該方法は、少なくとも、ステップ１０２、ステップ１０４、ステップ１０６及びステップ１０８を含む。
<Example 1>
As shown in FIG. 1, a first embodiment of the present invention provides an emergency stop control method for a large number of robots, which method includes at
ステップ１０２において、ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、ロボットの底部に当該位置マークを認識するための認識器を設置する。
In
ステップ１０４において、現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、当該故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断する。
In
ステップ１０６において、制御する必要がある場合、各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として現場内の位置ポイントをそれぞれ配分する。
In
ステップ１０８において、対応される緊急停止位置へ移動されるように各々のロボットを制御して、各々のロボットが対応される緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々のロボットを制御する。
In
本発明の実施例においては、まず、現場内に位置ポイントを設置した後、ロボットの故障状況に基づいて現場全体に対して緊急停止する必要があるか否かを判断して、現場全体に対して緊急停止する必要がある場合、ロボットの緊急停止位置としてロボットに対して現場内の位置ポイントを配分して、最後にロボットがそれぞれの緊急停止位置まで移動するように制御する。本実施例中の方法によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の間の相互の衝突を誘発することを回避できる。 In the embodiment of the present invention, first, after setting the position point in the site, it is determined whether or not it is necessary to make an emergency stop for the entire site based on the failure situation of the robot, and the position point is determined for the entire site. When it is necessary to make an emergency stop, a position point in the field is allocated to the robot as an emergency stop position of the robot, and finally the robot is controlled to move to each emergency stop position. According to the method in this embodiment, when a failure occurs in some robots in the field, all the robots in the field can be controlled to be stopped in an emergency, and the failed robot collides with other robots. It is possible to avoid inducing mutual collisions between a large number of robots in the field.
ステップ１０２の具体的な一実施態様は、ロボットが作業する現場をリスト形式に従って面積が同じである複数の格子に分割し、各々の格子を一つの位置ポイントとして設定してもよい。各々の格子の中心に、位置マークである光学マークコードを設置し、ここで、当該光学マークコードは、二次元コードであってもよい。ロボットの底部に光学マークコードを認識するための光学認識器を設置し、ここで、当該光学認識器は、カメラであってもよい。
In one specific embodiment of
ステップ１０４において、ロボットの作業を制御するサーバは、現場内のロボットの作業状況をモニタリングできて、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断する。その中、故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するステップは、以下の(１)及び(２)のステップを含み、ここで、ステップ(１)は、所定の故障処理リスト内で故障信号に対応される処理方法を検索し、ステップ(２)は、検索された処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定する。具体的に、サーバ内部に故障処理リストが予め保存されており、当該故障処理リストは、互いに異なる故障信号に対応される互いに異なる処理方法を表す。サーバは、ロボットから報告される故障信号を受信した後、受信した故障信号に基づいて故障処理リスト中で対応される処理方法を検索し得て、検索された処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定する。本実施例においては、サーバ内部に故障処理リストが設置されており、サーバはテーブル索引の方法によって現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断することで、操作効率が高く、演算が簡単で、実現がし易い利点がある。
In
ステップ１０６において、サーバは、ステップ１０４によって現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があると判断すると、現場内の各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々のロボットに対してそれぞれ現場内の位置ポイントを配分することで、それぞれの緊急停止位置に設定する。その中、各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々のロボットに対してそれぞれ現場内の位置ポイントを配分することで、それぞれの緊急停止位置に設定するステップは、以下のステップ(１)、(２)及び(３)を含み、ここで、ステップ(１)は、現在のロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って現在のロボットの第１の緊急停止範囲を特定し、ステップ(２)は、第１の緊急停止範囲内に余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索し、ステップ(３)は、余裕の位置ポイントが存在する場合、現在のロボットの移動速度に基づいて、現在のロボットが余裕の位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い余裕の位置ポイントを選択して現在のロボットの緊急停止位置に設定し、余裕の位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って第１の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の第１の緊急停止範囲内で、現在のロボットの緊急停止位置が特定されるまで、上記の検索及び分析の動作を繰り返す。
In
具体的に、ステップ(１)で、サーバは、まず、現在のロボットの現在位置を円心として、１００ｃｍのような所定の半径に従って、現在のロボットの第１の緊急停止範囲を特定する。ステップ(２)で、サーバは、上記の特定の第１の緊急停止範囲内で、その他のロボットに配分されなかった余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索する。ステップ(３)で、サーバは、余裕の位置ポイントが存在し、且つ余裕の位置ポイントが複数であると検索される場合、サーバは現在のロボットの移動速度に基づいて現在のロボットが各々の余裕の位置ポイントまで移動するのに所要される時間を算出して、所要時間が一番短い余裕の位置ポイントを選択して現在のロボットの緊急停止位置に設定する。当然ながら、第１の緊急停止範囲内で一つの余裕の位置ポイントのみ検索されると、当該余裕の位置ポイントを現在のロボットの緊急停止位置に設定する。ステップ(３)で、サーバは、余裕の位置ポイントが検索されないと、５０ｃｍのような設定サイズに従って、第１の緊急停止範囲の半径を１００ｃｍから１５０ｃｍまで拡大して、拡大後の第１の緊急停止範囲内で、現在のロボットの緊急停止位置が特定されるまで、上記の検索及び分析の動作を繰り返す。 Specifically, in step (1), the server first identifies the first emergency stop range of the current robot according to a predetermined radius such as 100 cm, with the current position of the current robot as the center of the circle. In step (2), the server searches for a margin of position points that have not been allocated to the other robots within the particular first emergency stop range described above. In step (3), when the server is searched for the existence of margin position points and a plurality of margin position points, the server is based on the movement speed of the current robot, and the current robot has each margin. Calculate the time required to move to the position point of, select the position point with the shortest margin, and set it as the emergency stop position of the current robot. As a matter of course, when only one margin position point is searched within the first emergency stop range, the margin position point is set as the emergency stop position of the current robot. In step (3), if no spare position points are found, the server expands the radius of the first emergency stop range from 100 cm to 150 cm according to a set size such as 50 cm, and the expanded first emergency. Within the stop range, the above search and analysis operations are repeated until the current emergency stop position of the robot is identified.
サーバは、現場内の各々のロボットに対して、いずれも、上記のステップ(１)、(２)及び(３)を実行することで、各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置を配分する。本実施例において、領域範囲の検索及び特定の方法に従って、各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置を配分することで、作業効率が高く、配分速度が速い利点があり、短い時間内で現場内の各々のロボットに対していずれも適当な緊急停止位置を配分することにより、ロボットの緊急停止が便利になる。 The server allocates each emergency stop position to each robot by executing the above steps (1), (2) and (3) for each robot in the field. .. In this embodiment, by allocating each emergency stop position to each robot according to the search of the area range and the specific method, there is an advantage that the work efficiency is high and the allocation speed is fast, and the site is in a short time. By allocating an appropriate emergency stop position to each of the robots, the emergency stop of the robot becomes convenient.
ステップ１０８において、各々のロボットが対応される緊急停止位置へ移動されるように制御するステップは、対応される緊急停止位置に対する現在のロボットの移動方向及び移動距離を算出するステップと、移動方向に基づいて現在のロボットの方向調整角度を特定して、ロボットが方向調整角度及び移動距離に従って、対応される緊急停止位置まで移動するように制御するステップとを含む。具体的に、サーバは、まず、現在のロボットの現在位置に基づいて、対応される緊急停止位置に対する現在のロボットの移動方向及び移動距離を算出した後、当該移動方向に基づいて現在のロボットの方向調整角度を算出し、最後に、現在のロボットの方向調整角度及び現在のロボットの移動距離に基づいて、ロボットが対応される緊急停止位置まで移動するように制御する。本実施例においては、サーバは同じ方法を採用して、各々のロボットがそれぞれの対応される緊急停止位置まで移動するように制御する。本実施例中のロボット移動を制御する方法は、制御原理が簡単で、実現がし易い利点がある。本実施例においては、ロボットにより対応される緊急停止位置に移動する際に、ロボットの減速移動を制御できて、ロボットの移動の安全性を確保できる。
In
故障が発生したロボットが移動できなくなる状況を考えて、ステップ１０８において、各々のロボットが対応される緊急停止位置へ移動されるように制御するステップは、各々のロボットが故障ロボットの対応される故障領域を迂回して、それぞれの緊急停止位置まで移動するように制御する。具体的に、故障ロボットが現在移動できないか或いは移動が制御できない場合、各々のロボットが故障ロボットの対応される故障領域を迂回して、それぞれの緊急停止位置へ移動するように制御することで、故障ロボットとの衝突の発生を回避した。
Considering the situation where the robot in which the failure has occurred cannot move, in
ステップ１０８において、各々のロボットが対応される緊急停止位置まで移動されると、各々のロボットの移動が停止されるように制御する。また、各々のロボットの移動が停止されるように制御する前に、本実施例の方法はさらに、ステップ(１)、(２)及び(３)を含み、ここで、ステップ(１)は、現在のロボットが対応される緊急停止位置まで移動した後に返送した位置情報を受信し、ステップ(２)は、当該位置情報に基づいて、現在のロボットと対応される緊急停止位置の位置マークとの間の距離を算出し、ステップ(３)は、当該距離に基づいて、現在のロボットの底部の認識器が対応される緊急停止位置の位置マークと一致されるまで、現在のロボットの位置を調整する。具体的に、ステップ(１)で、現在のロボットは、対応される緊急停止位置まで移動した後に、サーバへ位置情報を返送し、サーバは当該位置情報を受信する。ステップ(２)で、サーバは、符号化の方法によって、各々のロボットを符号化し、また、対応的に、各々のロボットの緊急停止位置及び位置マークを符号化し、サーバには各々のロボットに対応される位置マークの位置情報が予め保存されている。サーバは、現在のロボットから返送される位置情報を受信すると、現在のロボットのコードに基づいて、現在のロボットに対応される位置マークの位置情報を検索できる。サーバは、受信された位置情報及び現在のロボットに対応される位置マークの位置情報に基づいて、現在のロボットと対応される位置マークとの間の距離を算出する。ステップ(３)で、サーバは、算出し得た距離に基づいて、ロボットに制御命令を送信して、ロボットが、現在のロボットの底部の認識器の中心が対応される位置マークの中心と一致されるまで、自身位置を調整するように制御する。本実施例においては、サーバは、上記のステップによって、ロボットの位置を微調整して、ロボットの認識器が対応される位置マークと正確に一致するようにすることで、ロボットが正確な位置上に滞在するように確保する。本実施例において、サーバは、各々のロボットに対して、いずれも、同一な微調整動作を実行することで、各々のロボットがいずれもそれぞれの緊急停止位置上に正確的に滞在するように確保する。
In
また、本実施例の方法は、さらに複数の位置ポイントに基づいて各々のロボットに対して移動経路を計画するステップと、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要がある場合、現在のロボットの移動経路上においての現在のロボットから一番近い位置ポイントを、現在のロボットの緊急停止位置に設定するステップと、現在のロボットが当該緊急停止位置まで移動するように制御するステップとを含む。具体的に、ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントが設置されているため、本実施例において、各々のロボットに対して、さらに、各々の位置ポイントが繋がってなる移動経路を計画できる。現在のロボットが移動経路上で移動する際に、直ちに緊急停止する必要がある場合、現在のロボットの移動経路上においての現在のロボットから一番近い位置ポイントを、現在のロボットの緊急停止位置に設定して、現在のロボットが当該緊急停止位置まで移動するように制御する。本実施例中では、移動経路によって緊急停止位置を特定することで、緊急停止方法が簡単に実現できて、実用性が高く、ロボットの再始動がし易い。 In addition, the method of this embodiment further includes a step of planning a movement route for each robot based on a plurality of position points and a case where it is necessary to control so that all robots in the field are stopped in an emergency. , A step of setting the position point closest to the current robot on the movement path of the current robot to the emergency stop position of the current robot, and a step of controlling the current robot to move to the emergency stop position. And include. Specifically, since a plurality of position points are installed in the work site of the robot, in this embodiment, it is possible to further plan a movement route in which each position point is connected to each robot. If the current robot needs to make an emergency stop immediately when moving on the movement path, the position point closest to the current robot on the current robot's movement path is set to the emergency stop position of the current robot. Set to control the current robot to move to the emergency stop position. In this embodiment, by specifying the emergency stop position by the movement route, the emergency stop method can be easily realized, the practicality is high, and the robot can be easily restarted.
本発明の実施例は、上記の大量のロボットに対する緊急停止制御方法によって、さらに図２に示した大量のロボットに対するもう一つの緊急停止制御方法を提供し、ここで、当該方法は、ステップ２０１〜ステップ２０８を含む。
An embodiment of the present invention provides another emergency stop control method for a large number of robots shown in FIG. 2 by the above-mentioned emergency stop control method for a large number of robots, wherein the method is described in
ステップ２０１において、サーバは、ロボットの作業状況をモニタリングする。
ステップ２０２において、サーバは、ロボットから返送される故障信号を受信する。
ステップ２０３において、サーバは、故障信号に基づいてすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断し、必要がある場合ステップ２０４を実行し、必要がない場合ステップ２０１に戻る。
ステップ２０４において、サーバは、現場内のすべてのロボットに対して対応される緊急停止位置を配分する。
In
In
In
In step 204, the server allocates the corresponding emergency stop positions to all robots in the field.
ステップ２０５において、サーバは、各々のロボットの緊急停止位置に基づいて、各々のロボットに移動制御命令を送信して、各々のロボットがそれぞれの緊急停止位置へ移動されるように制御する。
ステップ２０６において、ロボットが緊急停止位置まで移動すると、サーバにより、各々のロボットの現在位置を受信する。
ステップ２０７において、各々のロボットの現在位置に基づいて、各々のロボットと対応される緊急停止位置の位置マークとの間の距離を算出する。
ステップ２０８において、サーバは、ステップ２０７で算出し得た距離に基づいて、各々のロボットの位置を微調整することで、各々のロボットの認識器の中心が対応される位置マークの中心と一致するようにする。
In
In
In
In
実際の操作において、ロボットも、底部の認識器を利用して位置ポイントの位置マークを自動的に認識して、ロボットが位置ポイントの付近まで移動した時に、認識器の中心を、位置マークの中心と一致するように自動的に調整して、サーバの操作を簡単にし、ロボットの自動化程度を高めることができる。 In the actual operation, the robot also automatically recognizes the position mark of the position point using the recognizer at the bottom, and when the robot moves to the vicinity of the position point, the center of the recognizer is set to the center of the position mark. It can be automatically adjusted to match with, simplifying the operation of the server and increasing the degree of automation of the robot.
上記のように、本実施例によって提供される大量のロボットに対する緊急停止制御方法によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが直ちに緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の間の相互の衝突を誘発することを回避できる。 As described above, according to the emergency stop control method for a large number of robots provided by this embodiment, if a failure occurs in some robots in the field, all the robots in the field are immediately stopped in an emergency. It is possible to prevent a failed robot from colliding with other robots, and to prevent a large number of robots from inducing mutual collision in the field.
本分野の技術者は、サーバを利用してロボットを制御して作業を開始する際に、ロボットはそれぞれの所定の位置に位置しているべきであり、もし、ロボットが作業現場内の任意の位置にランダムに位置していると、直ちに作業状態に進入できないことを理解すべきである。それで、実際に応用する時に、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、もし、現場内のすべてのロボットが現在位置で直ちに停止するようにすると、ロボットの後続の始動に不利になる。本実施例中の方法によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、すべてのロボットがそれぞれの緊急停止位置(それぞれの所定の位置に相当する)に停止されるように制御し、このような処理方法によると、ロボットの再始動が便利になり、次の作業ですべてのロボットを直ちに作業状態に進入させることが便利になる。 Technicians in the field should use the server to control the robot and start work, the robot should be in their respective predetermined position, and if the robot is arbitrary in the work site. It should be understood that if the positions are randomly located, it is not possible to immediately enter the working state. Therefore, if some robots in the field break down during actual application, if all the robots in the field stop immediately at the current position, it will be disadvantageous for the subsequent start of the robots. .. According to the method in this embodiment, when a failure occurs in some robots in the field, all the robots are controlled to be stopped at their respective emergency stop positions (corresponding to their respective predetermined positions). According to such a processing method, it is convenient to restart the robot, and it is convenient to bring all the robots into the working state immediately in the next work.
＜実施例２＞
本発明の実施例は、上記の実施例１に対応して、さらに実施例２を提供し、大量のロボットに対する緊急停止制御装置は、上記の方法を実行する。図３に示したように、大量のロボットに対する緊急停止制御装置は、
ロボットの作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、ロボットの底部に位置マークを認識するための認識器を設置するための配置モジュール３１と、
現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するための判断モジュール３２と、
制御する必要がある場合、各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として現場内の位置ポイントをそれぞれ配分するための配分モジュール３３と、
対応される緊急停止位置へ移動されるように各々のロボットを制御して、各々のロボットが対応される緊急停止位置まで移動されると、移動が停止されるように各々のロボットを制御するための制御モジュール３４とを備える。
<Example 2>
The embodiment of the present invention further provides the second embodiment in response to the first embodiment, and the emergency stop control device for a large number of robots executes the above method. As shown in FIG. 3, the emergency stop control device for a large number of robots is
An
It is necessary to monitor the work status of each robot in the field, and when the failure signal reported by the robot is monitored, it is necessary to control all the robots in the field to make an emergency stop based on the failure signal.
When it is necessary to control, the current position and moving speed of each robot are detected, and the position point in the field as each emergency stop position for each robot based on the current position and moving speed of each robot.
To control each robot so that it is moved to the corresponding emergency stop position, and to control each robot so that when each robot is moved to the corresponding emergency stop position, the movement is stopped. The
本発明の実施例においては、まず、現場内に位置ポイントを設置した後、ロボットの故障状況に基づいて現場全体に対して緊急停止する必要があるか否かを判断して、現場全体に対して緊急停止する必要がある場合、ロボットに対して現場内の位置ポイントを配分してロボットの緊急停止位置を設定し、最後にロボットがそれぞれの緊急停止位置まで移動するように制御する。本実施例の装置によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の間の相互の衝突を誘発することを回避できる。 In the embodiment of the present invention, first, after setting the position point in the site, it is determined whether or not it is necessary to make an emergency stop for the entire site based on the failure situation of the robot, and the position point is determined for the entire site. When it is necessary to make an emergency stop, the robot is assigned a position point in the field to set the emergency stop position of the robot, and finally the robot is controlled to move to each emergency stop position. According to the device of this embodiment, when a failure occurs in some robots in the field, all the robots in the field can be controlled to be stopped in an emergency, and the failed robot collides with other robots. It can be avoided, and it is possible to avoid inducing mutual collisions between a large number of robots in the field.
本実施例において、判断モジュール３２は、所定の故障処理リスト内で故障信号に対応される処理方法を検索するための検索ユニットと、検索された処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定するための特定ユニットとを備える。本実施例において、サーバ内部に故障処理リストが設置されており、サーバはテーブル索引の方法によって、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断することで、操作効率が高いし、演算が簡単し、実現が易い利点がある。
In this embodiment, the
本実施例において、配分モジュール３３は、現在のロボットの現在位置を円心にして、所定の半径に従って現在のロボットの第１の緊急停止範囲を特定するための範囲特定ユニットと、第１の緊急停止範囲内に余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索するための検索ユニットと、余裕の位置ポイントが存在する場合、現在のロボットの移動速度に基づいて、現在のロボットが余裕の位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い余裕の位置ポイントを選択して現在のロボットの緊急停止位置に設定し、余裕の位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って第１の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の第１の緊急停止範囲内で、現在のロボットの緊急停止位置が特定されるまで、検索及び分析の動作を繰り返すための選択ユニットとを備える。本実施例において、領域範囲の検索及び特定の方法に従って、各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置を配分することで、作業効率が高く、配分速度が速い利点があり、短い時間内で現場内の各々のロボットに対していずれも適当な緊急停止位置を配分することにより、ロボットの緊急停止が便利になる。
In the present embodiment, the
本実施例において、制御モジュール３４は、対応される緊急停止位置に対する現在のロボットの移動方向及び移動距離を算出するための算出ユニットと、移動方向に基づいて現在のロボットの方向調整角度を特定して、ロボットが方向調整角度及び移動距離に従って、対応される緊急停止位置まで移動するように制御するための移動制御ユニットとを備える。本実施例中の制御モジュール３４は、制御原理が簡単で、実現がし易い利点がある。本実施例においては、ロボットにより対応される緊急停止位置に移動する際に、ロボットの減速移動を制御できて、ロボットの移動の安全性を確保できる。
In the present embodiment, the
図４に示したように、本実施例の装置は、さらに現在のロボットが対応される緊急停止位置まで移動した後に返送した位置情報を受信するための受信モジュール４１と、位置情報に基づいて現在のロボットと対応される緊急停止位置の位置マークとの間の距離を算出するための距離算出モジュール４２と、上記の距離に基づいて、現在のロボットの底部の認識器が対応される緊急停止位置の位置マークと一致されるまで、現在のロボットの位置を調整するための位置調整モジュール４３とを備える。本実施例において、受信モジュール４１、距離算出モジュール４２及び位置調整モジュール４３を利用して、ロボットの位置を微調整して、ロボットの認識器が対応される位置マークと正確に一致されるようにすることで、ロボットが正確な位置上に滞在するように確保する。
As shown in FIG. 4, the apparatus of this embodiment further includes a receiving
上記のように、本実施例によって提供される大量のロボットに対する緊急停止制御方法及び装置によると、現場内の一部のロボットに故障が発生した場合、現場内のすべてのロボットが直ちに緊急停止されるように制御できて、故障ロボットがその他のロボットと衝突することを回避でき、現場内で大量のロボット同士の間の相互の衝突を誘発することを回避できる。 As described above, according to the emergency stop control method and device for a large number of robots provided by this embodiment, when a failure occurs in some robots in the field, all the robots in the field are immediately stopped in an emergency. It is possible to prevent the failed robot from colliding with other robots, and to avoid inducing mutual collision between a large number of robots in the field.
本発明の実施例によって提供される大量のロボットに対する緊急停止制御装置は、デバイス上の特定ハードウェア、或いは、デバイスにインストールされたソフトウェア或いはファームウェア等であってもよい。本発明の実施例によって提供される装置は、その実現原理及び達成する技術效果は、前記の方法実施例と同一であり、簡単に説明するために、装置実施例で一部の言及されなかった部分は、前記の方法実施例中の該当する内容を参考してもよい。本分野に属する技術者は、説明の便利と簡単のために、前記に説明したシステム、装置及びユニットの具体的な作業過程は、いずれも上記の方法実施例中の対応される過程を参考できるため、ここでは繰り返して説明しないことを明確に理解すべきである。 The emergency stop control device for a large number of robots provided by the embodiment of the present invention may be specific hardware on the device, software or firmware installed on the device, or the like. The apparatus provided by the embodiments of the present invention has the same realization principles and technical effects to be achieved as the above method embodiments, and for the sake of brevity, some of the apparatus examples have not been mentioned. For the portion, the corresponding content in the above-mentioned method embodiment may be referred to. For convenience and simplicity of explanation, engineers belonging to this field can refer to the corresponding processes in the above method examples for the specific work processes of the systems, devices and units described above. Therefore, it should be clearly understood that it will not be explained repeatedly here.
本発明によって提供する実施例において、開示した装置及び方法は、その他の態様によって実現してもよいことを理解すべきである。以上に説明した装置実施例は、ただ、模式的であり、例えば、前記ユニットの分割は、ただ、ロジック機能の分割であり、実際に実現する際には他の分割方法を採用してもよいし、また例えば、複数のユニット或いはアセンブリを統合させるか、或いは、もう一つのシステムに組み合わせるか、或いは、一部の特徴を無視するか或いは実行しないでもよい。その一方、表示、或いは、議論した相互の間のカップリング、直接カップリング、或いは、通信接続は、いくつかの通信インターフェイスを介する連結されてもよいし、装置、或いは、ユニットの間接カップリング、或いは、通信接続は、電気的、機械的、或いは、その他の形式であってもよい。 It should be understood that in the examples provided by the present invention, the disclosed devices and methods may be implemented in other ways. The device embodiment described above is merely schematic. For example, the division of the unit is merely a division of a logic function, and another division method may be adopted when it is actually realized. And, for example, multiple units or assemblies may be integrated, combined into another system, or some features may be ignored or not implemented. On the other hand, couplings, direct couplings, or communication connections between displays or discussions may be coupled via several communication interfaces, or indirect couplings of devices or units. Alternatively, the communication connection may be of an electrical, mechanical, or other form.
前記の分離部品として説明したユニットは、物理的に分かれたものであってもよいし、物理的に分かれていないものであってもよく、ユニットとして表示した部品は、物理的なユニットであってもよいし、物理的なユニットでなくてもよく、即ち、一つの現場に位置するか、或いは、複数のネットワークユニット上に分布されてもよい。実際の必要によって、その中の一部、或いは、全部のユニットを選択して、本実施例の方案の目的を実現してもよい。 The unit described as the above-mentioned separated part may be physically separated or not physically separated, and the part displayed as a unit is a physical unit. It may or may not be a physical unit, that is, it may be located at one site or distributed on a plurality of network units. Depending on the actual need, some or all of the units may be selected to achieve the purpose of the plan of this embodiment.
また、本発明によって提供する実施例の各々の機能ユニットは、一つの処理ユニット中に統合してもよいし、各々のユニットが単独に物理的に存在してもよいし、二つ、或いは、二つ以上のユニットが一つのユニット中に統合されてもよい。 Also, each of the functional units of the embodiments provided by the present invention may be integrated into one processing unit, each unit may physically exist independently, two or more. Two or more units may be integrated into one unit.
もし、前記機能をソフトウェア機能ユニットの形式によって実現し、また、独立な製品として販売、或いは、使用する際には、一つのコンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。本発明の技術案は、このような理解を基に、本質的に、或いは、従来技術に対して、貢献した一部、或いは、当該技術案の一部は、ソフトウェア製品の形式で体現されてもよいし、当該コンピュータソフトウェア製品は、一つの記憶媒介に保存され、一部の命令を含むことで、一つのコンピュータデバイス(パーソナルコンピュータ、サーバ、或いは、ネットワークデバイス等である)が本発明の各々の実施例に説明した方法の全部、或いは、一部のステップを実行するようにしてもよい。前述の記憶媒介は、Ｕディスク、モバイルハードディスク、読み出し専用メモリ(ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)、ランダムアクセスメモリ(ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)、磁気ディスク、或いは、光ディスク等のプログラムコードを記憶できる多様な媒介を含む。 If the function is realized in the form of a software function unit, and when it is sold or used as an independent product, it may be stored in one computer-readable storage medium. Based on this understanding, the technical proposal of the present invention essentially or contributes to the prior art, or a part of the technical proposal is embodied in the form of a software product. Alternatively, the computer software product is stored in one storage medium, and by including some instructions, one computer device (such as a personal computer, a server, or a network device) can be described as each of the present inventions. All or some of the steps described in the Examples of may be performed. The above-mentioned storage mediators are various types that can store program codes such as U disks, mobile hard disks, read-only memories (ROM, Read-Only Memory), random access memories (RAM, Random Access Memory), magnetic disks, and optical disks. Including mediation.
類似の符号及び文字は、以下の図面で類似項を表すため、一つの項を一つの図面で一度定義されると、その後の図面では、その項に対してさらに定義及び解釈する必要がないことを注意すべきであり、なお、術語である「第１」、「第２」、「第３」等は、ただ、区別して説明するためのものであり、相対的な重要性を示すか、或いは、暗示するものであると理解してはいけない。 Similar symbols and characters represent similar terms in the drawings below, so once a term is defined in one drawing, it does not need to be further defined and interpreted for that term in subsequent drawings. It should be noted that the terms "1st", "2nd", "3rd", etc. are merely for the purpose of distinguishing and explaining, and do they show relative importance? Or, do not understand that it is implied.
以上の前記実施例は、ただ、本発明の具体的な実施態様であり、本発明の技術案を説明するためのものであり、制限するものではないし、本発明の保護範囲は前記実施例に制限されないことを最後に説明すべきであり、また、前記の実施例を参照して、本発明に対して詳細に説明したが、本分野の技術者は、本技術分野を熟通するいかなる技術者により、本発明によって開示した技術範囲内で、前記の実施例に記載した技術案に対して、依然として、修正、或いは、変更を簡単に発想できるか、或いは、その中の一部の技術特徴に対して、等しい置き換えを実現できるが、これら修正、変更、或いは、置き換えは、その該当する技術案の本質が本発明の実施例の技術案の精神及び範囲から離脱するようにされないことを理解すべきである。これら修正、変更、或いは、置き換えは、いずれも、本発明の保護範囲内にカバーされる。それで、本発明の保護範囲は、前記の特許請求の保護範囲を基準とする。 The above-mentioned examples are merely specific embodiments of the present invention, are for explaining the technical proposal of the present invention, are not limited, and the scope of protection of the present invention is the same as the above-mentioned examples. It should be explained at the end that there is no limitation, and although the present invention has been described in detail with reference to the above-mentioned examples, engineers in this field are familiar with any technique in this field. Within the scope of the technology disclosed by the present invention, the technical proposal described in the above-described embodiment can still be easily modified or modified by a person, or some of the technical features thereof. However, it is understood that such modifications, modifications, or replacements do not depart the essence of the proposed technical proposal from the spirit and scope of the proposed technical proposal of the embodiments of the present invention. Should. Any of these modifications, modifications, or replacements are covered within the scope of the invention. Therefore, the scope of protection of the present invention is based on the scope of protection of the above-mentioned claims.
Claims (8)
ロボット作業現場内に複数の位置ポイントを設置し、前記複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークを配置し、ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器を設置し、
前記緊急停止制御方法は、
サーバーが、現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するステップと、
制御する必要がある場合、サーバーが、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて前記各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の位置ポイントをそれぞれ配分するステップと、
サーバーが、対応される緊急停止位置まで移動させるように前記各々のロボットを制御するステップと
を含み、
前記認識器により識別された緊急停止位置の位置マークの中心と前記認識器の中心とが一致しないことが検出され、ロボットの位置を調整する必要がある場合、
前記緊急停止制御方法は、
サーバーが、位置を調整する必要があるロボットの現在の位置情報を受信するステップと、
サーバーが、位置を調整する必要があるロボットの現在の位置情報に基づいて前記認識器の中心と対応される前記緊急停止位置の位置マークの中心との間の距離を算出するステップと、
サーバーが、前記距離に基づいて、前記認識器の中心と、対応される緊急停止位置の位置マークの中心と、が一致されるまで、位置を調整する必要があるロボットの位置を調整するステップと
をさらに含む
ことを特徴とする大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 It is an emergency stop control method for a large number of robots.
A plurality of position points are set in the robot work site, position marks are placed for each of the plurality of position points, and a recognizer for recognizing the position marks is installed at the bottom of the robot.
The emergency stop control method is
The server monitors the work status of each robot in the field, and when the failure signal reported by the robot is monitored, all the robots in the field are controlled to be stopped in an emergency based on the failure signal. Steps to determine if you need to
When it is necessary to control, the server detects the current position and moving speed of each of the robots and makes an emergency stop position for each of the robots based on the current position and moving speed of each of the robots. As a step of allocating each position point in the site,
The server includes a step of controlling each of the robots to move to the corresponding emergency stop position.
When it is detected that the center of the position mark of the emergency stop position identified by the recognizer does not match the center of the recognizer and the position of the robot needs to be adjusted.
The emergency stop control method is
With the steps that the server receives the current position information of the robot that needs to be repositioned,
A step in which the server calculates the distance between the center of the recognizer and the center of the corresponding position mark of the emergency stop position based on the current position information of the robot whose position needs to be adjusted.
Server, on the basis of the distance, and the center of the recognizer, and the center of the position mark of the emergency stop positions corresponding, until is matched, and adjusting the position of the robot that needs to adjust the position An emergency stop control method for a large number of robots, which further comprises.
サーバーが、所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するステップと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理であると、サーバーが、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要がある場合特定するステップと
を含むことを特徴とする請求項１に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 The step of determining whether or not all robots in the field need to be controlled to make an emergency stop based on the failure signal is
A step in which the server searches for a processing method corresponding to the failure signal in a predetermined failure processing list.
If the retrieved processing method is an emergency stop process for the entire site, the server comprises a step of identifying when all robots in the site need to be controlled to be emergency stopped. The emergency stop control method for a large number of robots according to claim 1.
サーバーが、各々のロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って各々のロボットの第１の緊急停止範囲を特定するステップと、
サーバーが、前記第１の緊急停止範囲内に余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索するステップと、
余裕の位置ポイントが存在する場合、サーバーが、各々のロボットの移動速度に基づいて各々のロボットが前記余裕の位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い前記余裕の位置ポイントを選択して前記現在ロボットの緊急停止位置に設定し、余裕の位置ポイントが存在しない場合、サーバーが、設定サイズに従って前記第１の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第１の緊急停止範囲内で、各々のロボットの緊急停止位置が特定されるまで、前記の検索及び分析の動作を繰り返すステップと
を含むことを特徴とする請求項１に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 The step of allocating position points in the field as each emergency stop position to each robot based on the current position and moving speed of each robot is the step.
A step in which the server identifies the first emergency stop range of each robot according to a predetermined radius, with the current position of each robot as the center of the circle.
A step in which the server searches for a marginal position point within the first emergency stop range, and
If there is a margin position point, the server analyzes the time it takes for each robot to move to the margin position point based on the movement speed of each robot, and the time is the shortest. If a position point is selected and set to the current robot emergency stop position and there is no spare position point, the server expands the first emergency stop range according to the set size, and the expanded first The emergency stop for a large number of robots according to claim 1, further comprising a step of repeating the above-mentioned search and analysis operations until the emergency stop position of each robot is specified within the emergency stop range of the above. Control method.
サーバーが、対応される緊急停止位置に対する各々のロボットの移動方向及び移動距離を算出するステップと、
サーバーが、各々のロボットの移動方向に基づいて各々のロボットの方向調整角度を特定して、それぞれの方向調整角度及び移動距離に従って対応される緊急停止位置まで移動するように各々のロボットを制御するステップと
を含むことを特徴とする請求項１に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御方法。 The step of controlling each of the robots so that the server moves to the corresponding emergency stop position
A step in which the server calculates the movement direction and distance of each robot with respect to the corresponding emergency stop position.
The server identifies the direction adjustment angle of each robot based on the movement direction of each robot, and controls each robot to move to the corresponding emergency stop position according to each direction adjustment angle and movement distance. The emergency stop control method for a large number of robots according to claim 1, wherein the robot includes steps.
ロボット作業現場内に複数の位置ポイントが設置され、前記複数の位置ポイントに対してそれぞれ位置マークが配置され、前記ロボットの底部に前記位置マークを認識するための認識器が設置され、
前記緊急停止制御装置は、
現場内の各々のロボットの作業状況をモニタリングして、ロボットから報告される故障信号がモニタリングされると、前記故障信号に基づいて現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があるか否かを判断するための判断モジュールと、
制御する必要がある場合、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度を検出して、前記各々のロボットの現在位置及び移動速度に基づいて前記各々のロボットに対してそれぞれの緊急停止位置として前記現場内の位置ポイントをそれぞれ配分する配分モジュールと、
対応される前記緊急停止位置まで移動させるように前記各々のロボットを制御するための制御モジュールと
を備え、
前記認識器により識別された緊急停止位置の位置マークの中心と前記認識器の中心とが一致しないことが検出される場合、ロボットの位置を調整する必要があるため、
前記緊急停止制御装置は、
位置を調整する必要があるロボットの現在の位置情報を受信するための受信モジュールと、
位置を調整する必要があるロボットの現在の前記位置情報に基づいて前記認識器の中心と対応される前記緊急停止位置の位置マークの中心との間の距離を算出するための距離算出モジュールと、
前記距離に基づいて、前記認識器の中心と、対応される緊急停止位置の位置マークの中心と、が一致されるまで、位置を調整する必要があるロボットの位置を調整するための位置調整モジュールと
をさらに備える
ことを特徴とする大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 An emergency stop control device for a large number of robots
A plurality of position points are installed in the robot work site, position marks are arranged for each of the plurality of position points, and a recognizer for recognizing the position marks is installed at the bottom of the robot.
The emergency stop control device is
It is necessary to monitor the work status of each robot in the field, and when the failure signal reported by the robot is monitored, it is necessary to control all the robots in the field to make an emergency stop based on the failure signal. A judgment module for judging whether or not there is,
When it is necessary to control, the current position and moving speed of each of the robots are detected, and the site is set as an emergency stop position for each of the robots based on the current position and moving speed of each of the robots. A distribution module that distributes each position point in the
It is equipped with a control module for controlling each of the robots so as to move to the corresponding emergency stop position.
If it is detected that the center of the position mark of the emergency stop position identified by the recognizer does not match the center of the recognizer, the position of the robot needs to be adjusted.
The emergency stop control device is
A receiving module for receiving the current position information of the robot whose position needs to be adjusted, and
A distance calculation module for calculating the distance between the center of the recognizer and the center of the corresponding position mark of the emergency stop position based on the current position information of the robot whose position needs to be adjusted.
Based on the distance, the the center of the recognizer, to the center of the position mark of the emergency stop positions corresponding, is matched, the position adjusting module for adjusting the position of the robot that needs to adjust the position An emergency stop control device for a large number of robots, which further comprises.
所定の故障処理リスト内で前記故障信号に対応される処理方法を検索するための検索ユニットと、
検索された前記処理方法が現場全体に対する緊急停止処理である場合、現場内のすべてのロボットが緊急停止されるように制御する必要があると特定するための特定ユニットと
を備えることを特徴とする請求項５に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 The judgment module
A search unit for searching a processing method corresponding to the failure signal in a predetermined failure processing list, and
When the searched processing method is an emergency stop process for the entire site, it is characterized by including a specific unit for identifying that all robots in the site need to be controlled to be emergency stopped. The emergency stop control device for a large number of robots according to claim 5.
各々のロボットの現在位置を円心として、所定の半径に従って各々のロボットの第１の緊急停止範囲を特定するための範囲特定ユニットと、
前記第１の緊急停止範囲内に余裕の位置ポイントが存在するか否かを検索するための検索ユニットと、
余裕の位置ポイントが存在する場合、前記現在ロボットの移動速度に基づいて前記現在ロボットが前記余裕の位置ポイントまで移動するのにかかる時間を分析して、時間が一番短い前記余裕の位置ポイントを選択して前記現在ロボットの緊急停止位置に設定し、余裕の位置ポイントが存在しない場合、設定サイズに従って前記第１の緊急停止範囲を拡大して、拡大後の前記第１の緊急停止範囲内で、前記現在ロボットの緊急停止位置が特定されるまで、前記の検索及び分析の動作を繰り返すための選択ユニットと
を備えることを特徴とする請求項５に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 The distribution module
With the current position of each robot as the center of the circle, a range specifying unit for specifying the first emergency stop range of each robot according to a predetermined radius, and
A search unit for searching whether or not there is a marginal position point within the first emergency stop range, and
When there is a margin position point, the time required for the current robot to move to the margin position point is analyzed based on the movement speed of the current robot, and the margin position point having the shortest time is determined. If it is selected and set to the emergency stop position of the current robot and there is no marginal position point, the first emergency stop range is expanded according to the set size, and within the expanded first emergency stop range. The emergency stop control device for a large number of robots according to claim 5, further comprising a selection unit for repeating the search and analysis operations until the current robot emergency stop position is specified.
対応される緊急停止位置に対する各々のロボットの移動方向及び移動距離を算出するための算出ユニットと、
各々のロボットの移動方向に基づいて各々のロボットの方向調整角度を特定して、各々のロボットがそれぞれの方向調整角度及び移動距離に従って対応される緊急停止位置まで移動するように制御するための移動制御ユニットと
を備えることを特徴とする請求項５に記載の大量のロボットに対する緊急停止制御装置。 The control module
A calculation unit for calculating the movement direction and movement distance of each robot with respect to the corresponding emergency stop position, and
Movement to specify the direction adjustment angle of each robot based on the movement direction of each robot and control each robot to move to the corresponding emergency stop position according to each direction adjustment angle and movement distance. The emergency stop control device for a large number of robots according to claim 5, further comprising a control unit.
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