CN105459117A - 控制大量机器人急停的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了控制大量机器人急停的方法及装置，其中方法包括：在机器人工作的场地内设置多个位置点、与位置点对应的位置标识，并在机器人底部设置对应的识别器；当监听到机器人上报的故障信号时，根据故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；如果是，根据各个机器人的当前位置以及移动速度分别为各个机器人分配场地内的位置点作为各自的急停位置；控制各个机器人向对应的急停位置移动，当各个机器人移动至对应的急停位置后，控制各个机器人停止移动。通过本发明中的方法及装置，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。

Description

控制大量机器人急停的方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种控制大量机器人急停的方法及装置。
背景技术
随着物联网的快速发展，越来越多的自动化机器人参与到物流配送领域。自动化机器人能够代替人力进行物品运输、搬运、分拣、存储以及打包等工作，通过自动化机器人能够极大地提高物流行业的服务水平。物流行业的机器人已经成为继汽车行业后的第二大机器人应用领域。
现有技术中，利用机器人在物流配送中心进行物品运输、分拣以及打包时，通常会在场地内设置大量机器人，为每个机器人设置固定的移动路线，控制机器人沿各自的移动路线移动，以保证所有机器人在场地内按秩序工作。工作过程中，若某些机器人发生移动故障，如移动路线偏离预定路线，或者移动机构发生故障，则其可能会与其他机器人发生碰撞，如此下去，可能会引发场地内大量机器人相互碰撞。
然而，现有技术中，对于如何避免由于某些机器人发生故障，而引发大量机器人相互碰撞的问题，并没有很好的解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了控制大量机器人急停的方法及装置，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。
第一方面，本发明实施例提供了控制大量机器人急停的方法，所述方法包括：
在机器人工作的场地内设置多个位置点，分别为所述多个位置点配置位置标识，并在所述机器人底部设置识别所述位置标识的识别器；
监听场地内各个机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据所述故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；
如果是，检测所述各个机器人的当前位置以及移动速度，根据所述各个机器人的当前位置以及移动速度分别为所述各个机器人分配所述场地内的位置点作为各自的急停位置；
控制所述各个机器人向对应的所述急停位置移动，当所述各个机器人移动至对应的所述急停位置后，控制所述各个机器人停止移动。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第一种可能的实施方式，其中，所述根据所述故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停，包括：
在预设的故障处理列表内查找所述故障信号对应的处理方式；
当查找到的所述处理方式为全场急停处理时，确定需要控制场地内所有机器人急停。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第二种可能的实施方式，其中，所述根据所述各个机器人的当前位置以及移动速度分别为所述各个机器人分配所述场地内的位置点作为各自的急停位置，包括：
以所述当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径确定所述当前机器人的第一急停范围；
在所述第一急停范围内检索是否有空余位置点；
如果有，则根据所述当前机器人的移动速度分析所述当前机器人移动至所述空余位置点的时间，选择时间最短的所述空余位置点作为所述当前机器人的急停位置，如果没有，则按照设定尺寸扩大所述第一急停范围，在扩大后的所述第一急停范围内重复所述检索、所述分析动作，直至确定所述当前机器人的急停位置。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面第三种可能的实施方式，其中，所述控制所述各个机器人向对应的所述急停位置移动，包括：
计算所述当前机器人相对于对应的所述急停位置的移动方向和移动距离；
根据所述移动方向确定所述当前机器人的方向调整角度，控制所述机器人按照所述方向调整角度、所述移动距离移动至对应的所述急停位置。
结合第一方面、第一方面第一种至第三种可能的实施方式中的任一项，本发明实施例提供了第一方面第四种可能的实施方式，其中，在控制所述各个机器人停止移动之前，所述方法还包括：
接收所述当前机器人移动至对应的所述急停位置后返回的位置信息；
根据所述位置信息计算所述当前机器人与对应的所述急停位置的位置标识之间的距离；
根据所述距离调整所述当前机器人的位置，直至所述当前机器人底部的识别器与对应的所述急停位置的位置标识重合。
第二方面，本发明实施例提供了控制大量机器人急停的装置，所述装置包括：
配置模块，用于在机器人工作的场地内设置多个位置点，分别为所述多个位置点配置位置标识，并在所述机器人底部设置识别所述位置标识的识别器；
判断模块，用于监听场地内各个机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据所述故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；
分配模块，用于如果是，检测所述各个机器人的当前位置以及移动速度，根据所述各个机器人的当前位置以及移动速度分别为所述各个机器人分配所述场地内的位置点作为各自的急停位置；
控制模块，用于控制所述各个机器人向对应的所述急停位置移动，当所述各个机器人移动至对应的所述急停位置后，控制所述各个机器人停止移动。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第一种可能的实施方式，其中，所述判断模块包括：
查找单元，用于在预设的故障处理列表内查找所述故障信号对应的处理方式；
确定单元，用于当查找到的所述处理方式为全场急停处理时，确定需要控制场地内所有机器人急停。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第二种可能的实施方式，其中，所述分配模块包括：
范围确定单元，用于以所述当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径确定所述当前机器人的第一急停范围；
检索单元，用于在所述第一急停范围内检索是否有空余位置点；
选择单元，用于如果有，则根据所述当前机器人的移动速度分析所述当前机器人移动至所述空余位置点的时间，选择时间最短的所述空余位置点作为所述当前机器人的急停位置，如果没有，则按照设定尺寸扩大所述第一急停范围，在扩大后的所述第一急停范围内重复所述检索、所述分析动作，直至确定所述当前机器人的急停位置。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面第三种可能的实施方式，其中，所述控制模块包括：
计算单元，用于计算所述当前机器人相对于对应的所述急停位置的移动方向和移动距离；
移动控制单元，用于根据所述移动方向确定所述当前机器人的方向调整角度，控制所述机器人按照所述方向调整角度、所述移动距离移动至对应的所述急停位置。
结合第二方面、第二方面第一种至第三种可能的实施方式中的任一项，本发明实施例提供了第二方面第四种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所述当前机器人移动至对应的所述急停位置后返回的位置信息；
距离计算模块，用于根据所述位置信息计算所述当前机器人与对应的所述急停位置的位置标识之间的距离；
位置调整模块，用于根据所述距离调整所述当前机器人的位置，直至所述当前机器人底部的识别器与对应的所述急停位置的位置标识重合。
本发明实施例中，首先在场地内设置位置点，然后根据机器人的故障情况判断是否需要全场急停，当需要全场急停时，为机器人分配场地内的位置点作为机器人的急停位置，最后控制机器人移动至各自的急停位置。通过本实施例中的方法及装置，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出本发明第一实施例所提供的控制大量机器人急停的方法的第一种流程示意图；
图2示出本发明第一实施例所提供的控制大量机器人急停的方法的第二种流程示意图；
图3示出本发明第二实施例所提供的控制大量机器人急停的装置的第一种结构示意图；
图4示出本发明第二实施例所提供的控制大量机器人急停的装置的第二种结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到现有技术中，对于如何避免由于某些机器人发生故障，而引发大量机器人相互碰撞的问题，并没有很好的解决方案，本发明提供了控制大量机器人急停的方法及装置，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。下面结合实施例进行具体描述。
实施例一
如图1所示，本发明第一实施例提供了一种控制大量机器人急停的方法，该方法至少包括以下步骤：
步骤102，在机器人工作的场地内设置多个位置点，分别为多个位置点配置位置标识，并在机器人底部设置识别该位置标识的识别器；
步骤104，监听场地内各个机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据该故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；
步骤106，如果是，检测各个机器人的当前位置以及移动速度，根据各个机器人的当前位置以及移动速度分别为各个机器人分配场地内的位置点作为各自的急停位置；
步骤108，控制各个机器人向对应的急停位置移动，当各个机器人移动至对应的急停位置后，控制各个机器人停止移动。
本发明实施例中，首先在场地内设置位置点，然后根据机器人的故障情况判断是否需要全场急停，当需要全场急停时，为机器人分配场地内的位置点作为机器人的急停位置，最后控制机器人移动至各自的急停位置。通过本实施例中的方法，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。
步骤102的一种具体实施方式可以是，将机器人工作的场地按照表格形式划分为面积相等的若干格子，每个格子作为一个位置点。在每个格子的中心设置光学标识码，该光学标识码为位置标识，该光学识别码可以是二维码。机器人底部设置用来识别光学识别码的光学识别器，该光学识别器可以是摄像头。
步骤104中，控制机器人工作的服务器能够监听场地内机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停。其中，根据故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停，包括以下过程：(1)在预设的故障处理列表内查找故障信号对应的处理方式；(2)当查找到的处理方式为全场急停处理时，确定需要控制场地内所有机器人急停。具体地，服务器内部预先存储有故障处理列表，该故障处理列表表示不同的故障信号对应的不同的处理方式。当服务器接收到机器人上报的故障信号后，根据接收到的故障信号在故障处理列表中查找得到对应的处理方式，当查找到的处理方式为全场急停处理时，服务器确定需要控制场地内所有机器人急停。本实施例中，在服务器内部设置故障处理列表，服务器通过查表的方式判断是否需要控制场地内所有机器人急停，具有操作效率高，运算简单，易于实现的优点。
步骤106中，如果通过步骤104判断需要控制场地内所有机器人急停，则服务器检测场地内各个机器人的当前位置以及移动速度，根据各个机器人的当前位置以及移动速度分别为各个机器人分配场地内的位置点作为各自的急停位置。其中，根据各个机器人的当前位置以及移动速度分别为各个机器人分配场地内的位置点作为各自的急停位置，包括以下过程：(1)以当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径确定当前机器人的第一急停范围；(2)在第一急停范围内检索是否有空余位置点；(3)如果有，则根据当前机器人的移动速度分析当前机器人移动至空余位置点的时间，选择时间最短的空余位置点作为当前机器人的急停位置，如果没有，则按照设定尺寸扩大第一急停范围，在扩大后的第一急停范围内重复上述检索、分析动作，直至确定当前机器人的急停位置。
具体地，过程(1)中，服务器首先以当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径，如100厘米，确定当前机器人的第一急停范围。过程(2)中，服务器在上述确定的第一急停范围内检索是否有空余的没有被分配给其他机器人的位置点。过程(3)中，如果服务器检索到有空余位置点，并且空余位置点为多个，则服务器根据当前机器人的移动速度计算当前机器人移动至每个空余位置点所需要的时间，选择需要时间最短的空余位置点作为当前机器人的急停位置。当然，如果在第一急停范围内仅检索到一个空余位置点，则将该空余位置点作为当前机器人的急停位置。过程(3)中，如果服务器没有检索到空余位置点，则按照设定的尺寸，如50厘米，将第一急停范围的半径由100厘米扩大至150厘米，并在扩大后的第一急停范围内重复上述的检索、分析动作，直到确定当前机器人的急停位置。
对于场地内的每个机器人，服务器都执行上述过程(1)(2)(3)，从而为每个机器人分配各自的急停位置。本实施例中，通过确定区域范围检索的方式为各个机器人分配各自的急停位置，具有工作效率高，分配快速的优点，能够在短时间内为场地内的每个机器人都分配到合适的急停位置，从而便于机器人急停。
步骤108中，控制各个机器人向对应的急停位置移动，包括：计算当前机器人相对于对应的急停位置的移动方向和移动距离；根据移动方向确定当前机器人的方向调整角度，控制机器人按照方向调整角度、移动距离移动至对应的急停位置。具体地，服务器首先根据当前机器人的当前位置，计算当前机器人相对于对应的急停位置的移动方向和移动距离，然后根据该移动方向计算当前机器人的方向调整角度，最后根据当前机器人的方向调整角度、当前机器人的移动距离控制机器人移动至对应的急停位置。本实施例中，服务器采用相同的方法控制每个机器人移动至各自对应的急停位置。本实施例中的控制机器人移动的方法具有控制原理简单、易于实现的优点。本实施例中，当控制机器人向对应的急停位置移动时，能够控制机器人减速移动，从而保证机器人移动的安全性。
考虑到发生故障的机器人无法移动的情况，步骤108中，控制各个机器人向对应的急停位置移动，包括：控制各个机器人绕过故障机器人对应的故障区域，移动至各自的急停位置。具体地，如果故障机器人此时无法移动或者移动失去控制，则控制各个机器人绕过故障机器人对应的故障区域，移动至各自的急停位置，从而避免与故障机器人发生碰撞。
步骤108中，当各个机器人移动至对应的急停位置后，控制各个机器人停止移动。另外，在控制各个机器人停止移动之前，本实施例中的方法还包括以下过程：(1)接收当前机器人移动至对应的急停位置后返回的位置信息；(2)根据该位置信息计算当前机器人与对应的急停位置的位置标识之间的距离；(3)根据该距离调整当前机器人的位置，直至当前机器人底部的识别器与对应的急停位置的位置标识重合。具体地，过程(1)中，当当前机器人移动至对应的急停位置之后，向服务器返回位置信息，服务器接收该位置信息。过程(2)中，服务器能够通过编码的方式为各个机器人编码，并对应的为各个机器人的急停位置以及位置标识编码，服务器内还预先存储有各个机器人对应的位置标识的位置信息。当服务器接收到当前机器人返回的位置信息时，能够根据当前机器人的编码查找到当前机器人对应的位置标识的位置信息。服务器根据接收的位置信息以及当前机器人对应的位置标识的位置信息，计算当前机器人与对应的位置标识之间的距离。过程(3)中，服务器根据计算得到的距离向机器人发送控制指令，控制机器人调整自身位置，直到当前机器人底部的识别器的中心与对应的位置标识的中心重合。本实施例中，通过上述过程服务器能够微调机器人的位置，使机器人的识别器准确对应的位置标识，从而保证机器人停留在准确的位置上。本实施例中，服务器对于各个机器人都采取相同的微调动作，从而保证各个机器人都准确地停留在各自的急停位置上。
另外，本实施例中的方法还包括：根据多个位置点为各个机器人规划移动路线；当需要控制场地内所有机器人急停时，将当前机器人的移动路线上，距离当前机器人最近的位置点作为当前机器人的急停位置；控制当前机器人移动至该急停位置。具体地，由于机器人工作的场地内设置有多个位置点，因此本实施例中，还能够为各个机器人规划移动路线，该移动路线由各个位置点串联而成。当当前机器人在移动路线上移动时，如果需要立刻急停，则将当前机器人的移动路线上，距离当前机器人最近的位置点作为当前机器人的急停位置，控制当前机器人移动至该急停位置。本实施例中通过移动路线确定急停位置的急停方法简单易行，具有很高的实用性，便于机器人再次启动。
根据上述的控制大量机器人急停的方法，本发明实施例还提供了如图2所示的另一种控制大量机器人急停的方法，该方法包括以下步骤：
步骤201，服务器监听机器人的工作情况。
步骤202，服务器接收机器人返回的故障信号。
步骤203，服务器根据故障信号判断是否需要控制所有机器人急停，是则执行步骤204，否则返回步骤201。
步骤204，服务器为场地内的所有机器人分配对应的急停位置。
步骤205，服务器根据各个机器人的急停位置，向各个机器人发送移动控制指令，控制各个机器人向各自的急停位置移动。
步骤206，当机器人移动至急停位置时，服务器接收各个机器人的当前位置。
步骤207，根据各个机器人的当前位置计算出各个机器人与对应的急停位置的位置标识之间的距离。
步骤208，服务器根据步骤207计算得到的距离，微调各个机器人的位置，使各个机器人的识别器的中心与对应的位置标识的中心重合。
实际操作中，机器人也能够利用底部的识别器自动识别位置点的位置标识，从而当机器人移动至位置点附近时，自动将识别器的中心调整至与位置标识的中心重合，从而简化服务器的操作，增大机器人的自动化程度。
综上，通过本实施例中提供的控制大量机器人急停的方法，当场地内某些机器人发生故障时，能够立刻控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。
本领域技术人员应当理解，通过服务器控制机器人开始工作时，机器人应当处于各自的预设位置，如果机器人随机地处于工作场地内的任意位置，则无法立刻进入工作状态。因此实际应用中，当场地内某些机器人发生故障时，如果立刻令场地内所有机器人停在当前位置，则不利于机器人的后续启动。通过本实施例中的方法，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制所有机器人停在各自的急停位置(相当于各自的预设位置)，这种处理方式便于再次启动机器人，方便下次工作时所有机器人能够立即进入工作状态。
实施例二
对应上述实施例一，本发明实施例还提供了实施例二，控制大量机器人急停的装置，用于执行上述方法。如图3所示，控制大量机器人急停的装置，该装置包括：
配置模块31，用于在机器人工作的场地内设置多个位置点，分别为多个位置点配置位置标识，并在机器人底部设置识别位置标识的识别器；
判断模块32，用于监听场地内各个机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；
分配模块33，用于如果是，检测各个机器人的当前位置以及移动速度，根据各个机器人的当前位置以及移动速度分别为各个机器人分配场地内的位置点作为各自的急停位置；
控制模块34，用于控制各个机器人向对应的急停位置移动，当各个机器人移动至对应的急停位置后，控制各个机器人停止移动。
本发明实施例中，首先在场地内设置位置点，然后根据机器人的故障情况判断是否需要全场急停，当需要全场急停时，为机器人分配场地内的位置点作为机器人的急停位置，最后控制机器人移动至各自的急停位置。通过本实施例中的装置，当场地内某些机器人发生故障时，能够控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。
本实施例中，判断模块32包括：查找单元，用于在预设的故障处理列表内查找故障信号对应的处理方式；确定单元，用于当查找到的处理方式为全场急停处理时，确定需要控制场地内所有机器人急停。本实施例中，在服务器内部设置故障处理列表，服务器通过查表的方式判断是否需要控制场地内所有机器人急停，具有操作效率高，运算简单，易于实现的优点。
本实施例中，分配模块33包括：范围确定单元，用于以当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径确定当前机器人的第一急停范围；检索单元，用于在第一急停范围内检索是否有空余位置点；选择单元，用于如果有，则根据当前机器人的移动速度分析当前机器人移动至空余位置点的时间，选择时间最短的空余位置点作为当前机器人的急停位置，如果没有，则按照设定尺寸扩大第一急停范围，在扩大后的第一急停范围内重复检索、分析动作，直至确定当前机器人的急停位置。本实施例中，通过确定区域范围检索的方式为各个机器人分配各自的急停位置，具有工作效率高，分配快速的优点，能够在短时间内为场地内的每个机器人都分配到合适的急停位置，从而便于机器人急停。
本实施例中，控制模块34包括：计算单元，用于计算当前机器人相对于对应的急停位置的移动方向和移动距离；移动控制单元，用于根据移动方向确定当前机器人的方向调整角度，控制机器人按照方向调整角度、移动距离移动至对应的急停位置。本实施例中的控制模块34具有控制原理简单、易于实现的优点。本实施例中，当控制机器人向对应的急停位置移动时，能够控制机器人减速移动，从而保证机器人移动的安全性。
如图4所示，本实施例中的装置还包括：接收模块41，用于接收当前机器人移动至对应的急停位置后返回的位置信息；距离计算模块42，用于根据位置信息计算当前机器人与对应的急停位置的位置标识之间的距离；位置调整模块43，用于根据上述距离调整当前机器人的位置，直至当前机器人底部的识别器与对应的急停位置的位置标识重合。本实施例中，通过接收模块41、距离计算模块42和位置调整模块43能够微调机器人的位置，使机器人的识别器准确对应的位置标识，从而保证机器人停留在准确的位置上。
综上，通过本实施例中提供的控制大量机器人急停的方法及装置，当场地内某些机器人发生故障时，能够立刻控制场地内所有机器人急停，从而避免故障机器人与其他机器人发生碰撞，进而避免引发场地内大量机器人相互碰撞。
本发明实施例所提供的控制大量机器人急停的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.控制大量机器人急停的方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人工作的场地内设置多个位置点，分别为所述多个位置点配置位置标识，并在所述机器人底部设置识别所述位置标识的识别器；
监听场地内各个机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据所述故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；
如果是，检测所述各个机器人的当前位置以及移动速度，根据所述各个机器人的当前位置以及移动速度分别为所述各个机器人分配所述场地内的位置点作为各自的急停位置；
控制所述各个机器人向对应的所述急停位置移动，当所述各个机器人移动至对应的所述急停位置后，控制所述各个机器人停止移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停，包括：
在预设的故障处理列表内查找所述故障信号对应的处理方式；
当查找到的所述处理方式为全场急停处理时，确定需要控制场地内所有机器人急停。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个机器人的当前位置以及移动速度分别为所述各个机器人分配所述场地内的位置点作为各自的急停位置，包括：
以所述当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径确定所述当前机器人的第一急停范围；
在所述第一急停范围内检索是否有空余位置点；
如果有，则根据所述当前机器人的移动速度分析所述当前机器人移动至所述空余位置点的时间，选择时间最短的所述空余位置点作为所述当前机器人的急停位置，如果没有，则按照设定尺寸扩大所述第一急停范围，在扩大后的所述第一急停范围内重复所述检索、所述分析动作，直至确定所述当前机器人的急停位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述各个机器人向对应的所述急停位置移动，包括：
计算所述当前机器人相对于对应的所述急停位置的移动方向和移动距离；
根据所述移动方向确定所述当前机器人的方向调整角度，控制所述机器人按照所述方向调整角度、所述移动距离移动至对应的所述急停位置。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述各个机器人停止移动之前，所述方法还包括：
接收所述当前机器人移动至对应的所述急停位置后返回的位置信息；
根据所述位置信息计算所述当前机器人与对应的所述急停位置的位置标识之间的距离；
根据所述距离调整所述当前机器人的位置，直至所述当前机器人底部的识别器与对应的所述急停位置的位置标识重合。
6.控制大量机器人急停的装置，其特征在于，所述装置包括：
配置模块，用于在机器人工作的场地内设置多个位置点，分别为所述多个位置点配置位置标识，并在所述机器人底部设置识别所述位置标识的识别器；
判断模块，用于监听场地内各个机器人的工作情况，当监听到机器人上报的故障信号时，根据所述故障信号判断是否需要控制场地内所有机器人急停；
分配模块，用于如果是，检测所述各个机器人的当前位置以及移动速度，根据所述各个机器人的当前位置以及移动速度分别为所述各个机器人分配所述场地内的位置点作为各自的急停位置；
控制模块，用于控制所述各个机器人向对应的所述急停位置移动，当所述各个机器人移动至对应的所述急停位置后，控制所述各个机器人停止移动。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块包括：
查找单元，用于在预设的故障处理列表内查找所述故障信号对应的处理方式；
确定单元，用于当查找到的所述处理方式为全场急停处理时，确定需要控制场地内所有机器人急停。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分配模块包括：
范围确定单元，用于以所述当前机器人的当前位置为圆心，按照预设的半径确定所述当前机器人的第一急停范围；
检索单元，用于在所述第一急停范围内检索是否有空余位置点；
选择单元，用于如果有，则根据所述当前机器人的移动速度分析所述当前机器人移动至所述空余位置点的时间，选择时间最短的所述空余位置点作为所述当前机器人的急停位置，如果没有，则按照设定尺寸扩大所述第一急停范围，在扩大后的所述第一急停范围内重复所述检索、所述分析动作，直至确定所述当前机器人的急停位置。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：
计算单元，用于计算所述当前机器人相对于对应的所述急停位置的移动方向和移动距离；
移动控制单元，用于根据所述移动方向确定所述当前机器人的方向调整角度，控制所述机器人按照所述方向调整角度、所述移动距离移动至对应的所述急停位置。
10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所述当前机器人移动至对应的所述急停位置后返回的位置信息；
距离计算模块，用于根据所述位置信息计算所述当前机器人与对应的所述急停位置的位置标识之间的距离；
位置调整模块，用于根据所述距离调整所述当前机器人的位置，直至所述当前机器人底部的识别器与对应的所述急停位置的位置标识重合。
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