JP6756068B1 - 較正装置、懸架システム、鞍乗型車両および較正方法 - Google Patents
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Abstract
較正装置１００は、センサ２３ｒのインダクタンス及びコンデンサの静電容量を用いて、懸架装置２３Ｔが最小伸縮量であるときのセンサ２３ｒの出力値とセンサ２３ｒのゲインとの関係を表す第１係数Ａ１を算出し、Ａ１と前記最小伸縮量であるときのセンサ２３ｒの出力値を用いて特定される最短出力値Ｐ１とを乗じることにより第１出力値Ｐ０を得、車輪４を接地させない状態下における懸架装置２３Ｔの第１伸縮量Ｘ１、懸架装置２３Ｔの動作量Ｘ０、Ｐ１、及びＰ０を用いて、第１伸縮量Ｘ１であるときのセンサ２３ｒの理想値Ｐ２を算出し、第１伸縮量Ｘ１であるときのセンサ２３ｒの実際の出力値Ｐ３を、Ｐ２で除することにより第２係数Ａ２を算出し、Ｐ３、Ｘ１、Ｘ０、Ｐ０、及びＡ２を用いて、センサ２３ｒの較正値Ｐ４を算出する。
Description
本発明は、較正装置、懸架システム、鞍乗型車両および較正方法に関する。
従来、懸架装置の伸縮量を検出するセンサからの出力値を用いて、懸架装置の伸縮量を算出する装置が提案されている。
例えば、特許文献１に記載のフロントフォークは、上端側に設けられたアウタチューブと、下端側に設けられたインナチューブと、その上端がアウタチューブの上端に取り付けられたピストンロッドと、ピストンロッドの下端に設けられたピストンと、を有している。このフロントフォークは、さらに、ピストンに設けられると共に、その内部に封入された作動媒体の流れを制御して減衰力を可変可能にする減衰力可変装置とを備える減衰可変脚を有している。この減衰可変脚は、その上端がピストンに取り付けられた導体部材と、その下端がインナチューブの下端に取り付けられたコイル導体とを備え、減衰可変脚は、コイル導体に生じるインダクタンスの変化に基づいて、減衰可変脚のストローク量を検知する。
例えば、特許文献１に記載のフロントフォークは、上端側に設けられたアウタチューブと、下端側に設けられたインナチューブと、その上端がアウタチューブの上端に取り付けられたピストンロッドと、ピストンロッドの下端に設けられたピストンと、を有している。このフロントフォークは、さらに、ピストンに設けられると共に、その内部に封入された作動媒体の流れを制御して減衰力を可変可能にする減衰力可変装置とを備える減衰可変脚を有している。この減衰可変脚は、その上端がピストンに取り付けられた導体部材と、その下端がインナチューブの下端に取り付けられたコイル導体とを備え、減衰可変脚は、コイル導体に生じるインダクタンスの変化に基づいて、減衰可変脚のストローク量を検知する。
特許文献１に記載された装置は、コイル導体のインダクタンスの変化量に伴うセンサの出力値とフロントフォークの伸縮量（ストローク量）との関係を予め定めたテーブルを記録している。しかしながら、特許文献１に記載された装置では、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値を精度良く算出するという点で、さらなる改善の余地があった。
本発明は、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値の精度を高めることが可能な較正装置等を提供することを目的とする。
本発明は、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値の精度を高めることが可能な較正装置等を提供することを目的とする。
以下、本開示について説明する。
本開示の１つの態様は、懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出部と、懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数と、を乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力部と、前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出部と、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出部と、前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数と、を用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正部と、を備える、較正装置である。
本開示の１つの態様は、懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出部と、懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数と、を乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力部と、前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出部と、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出部と、前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数と、を用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正部と、を備える、較正装置である。
前記第１係数算出部は、複数の前記インダクタンス及び複数の前記静電容量、並びに、最小二乗法を用いて、前記第１係数を算出することが好ましい。
前記第１出力部は、複数の懸架装置がそれぞれ最小伸縮量であるときの検出器の出力値の平均値を、前記最短出力値として特定することが好ましい。
本開示の他の態様は、上記態様にかかる較正装置と、前記較正装置によって出力値を較正される検出器と、前記検出器によって伸縮量を検出される懸架装置と、検出された前記伸縮量に応じて前記懸架装置の初期荷重を制御する懸架装置と、を備える、懸架システムである。
また、本開示のさらなる他の態様は、車両本体及び車両と、これらの間に設けられた上記態様にかかる懸架システムと、を備える、鞍乗型車両である。
また、本開示のさらなる他の態様は、懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出工程と、懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数とを乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力工程と、前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出工程と、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出工程と、前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数とを用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正工程と、を有する、較正方法である。
本発明によれば、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値の精度を高めることが可能な較正装置等を提供することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下に示す形態は本発明の実施形態の一例であり、本発明は、以下に示す形態に限定されない。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
図２は、減衰装置２００の概略構成の一例を示す図である。
図３は、車高調整装置１６０の概略構成の一例を示す図である。
図４は、制御装置１００の概略構成の一例を示す図である。
自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０と、を備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４と、を有している。
また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪側のサスペンション２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左右それぞれに配置された２つのサスペンション２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６と、を備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２１ｓと、懸架スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄと、サスペンション２１のストローク量Ｘを検出するストロークセンサ２１ｒと、を備えている。
また、自動二輪車１は、後輪側のサスペンション２２を有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄと、サスペンション２２のストローク量Ｘを検出するストロークセンサ２２ｒと、を備えている。減衰装置２２ｄは、後輪３と車両本体１０との間に生じる力を減衰させる。
以下の説明において、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪４」と称する場合もある。また、サスペンション２１とサスペンション２２とをまとめて「サスペンション２３」と称する場合もある。また、懸架スプリング２１ｓと懸架スプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。また、減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとをまとめて「減衰装置２００」と称する場合もある。また、ストロークセンサ２１ｒとストロークセンサ２２ｒとをまとめて「ストロークセンサ２３ｒ」と称する場合もある。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
図２は、減衰装置２００の概略構成の一例を示す図である。
図３は、車高調整装置１６０の概略構成の一例を示す図である。
図４は、制御装置１００の概略構成の一例を示す図である。
自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０と、を備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４と、を有している。
また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪側のサスペンション２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左右それぞれに配置された２つのサスペンション２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６と、を備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２１ｓと、懸架スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄと、サスペンション２１のストローク量Ｘを検出するストロークセンサ２１ｒと、を備えている。
また、自動二輪車１は、後輪側のサスペンション２２を有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄと、サスペンション２２のストローク量Ｘを検出するストロークセンサ２２ｒと、を備えている。減衰装置２２ｄは、後輪３と車両本体１０との間に生じる力を減衰させる。
以下の説明において、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪４」と称する場合もある。また、サスペンション２１とサスペンション２２とをまとめて「サスペンション２３」と称する場合もある。また、懸架スプリング２１ｓと懸架スプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。また、減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとをまとめて「減衰装置２００」と称する場合もある。また、ストロークセンサ２１ｒとストロークセンサ２２ｒとをまとめて「ストロークセンサ２３ｒ」と称する場合もある。
ストロークセンサ２３ｒは、サスペンション２３の伸縮量であるストローク量Ｘを検出する。ストローク量Ｘは、サスペンション２３が最も縮んだ状態から伸びた量であることを例示することができる。
また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓに付与する初期荷重（プリロード）を変更することにより、車両本体１０の高さを調整する調整部７０を備えている。
また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御装置１００を備えている。
また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御装置１００を備えている。
制御装置１００には、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓが入力される。ストローク信号Ｓｓは、ストロークセンサ２３ｒにて検出されたサスペンション２３のストローク量Ｘが変換された出力信号である。制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒのストローク信号Ｓｓから特定される値を用いて、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する。以下の説明において、ストローク信号Ｓｓから特定される値を、出力値Ｐと称する場合もある。
本発明に係る懸架システム２０は、サスペンション２３と、制御装置１００と、を有するシステムである。
本発明に係る懸架システム２０は、サスペンション２３と、制御装置１００と、を有するシステムである。
（減衰装置２００）
図２を参照する。減衰装置２００は、オイルで満たされたシリンダ２１０と、シリンダ２１０内に移動自在に収容されたピストン２２１と、ピストン２２１を保持するピストンロッド２２２とを備えている。シリンダ２１０の端部２１０ａが車両本体１０に連結されている。ピストンロッド２２２は、端部にピストン２２１を保持し、これと反対側の端部２２２ａが車輪４に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ２１０の端部が車輪４に連結されるとともに、ピストンロッド２２２の端部がピストン２２１を保持し、これと反対側のピストンロッド２２２の端部が車両本体１０に連結されていても良い。
図２を参照する。減衰装置２００は、オイルで満たされたシリンダ２１０と、シリンダ２１０内に移動自在に収容されたピストン２２１と、ピストン２２１を保持するピストンロッド２２２とを備えている。シリンダ２１０の端部２１０ａが車両本体１０に連結されている。ピストンロッド２２２は、端部にピストン２２１を保持し、これと反対側の端部２２２ａが車輪４に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ２１０の端部が車輪４に連結されるとともに、ピストンロッド２２２の端部がピストン２２１を保持し、これと反対側のピストンロッド２２２の端部が車両本体１０に連結されていても良い。
減衰装置２００においては、ピストン２２１が端部２１０ａ側へ移動することで減衰装置２００の全長が縮む圧縮行程が行われ、これと反対側へピストン２２１が移動することで減衰装置２００の全長が伸びる伸長行程が行われる。
シリンダ２１０内は、ピストン２２１がシリンダ２１０内に収容されていることにより、圧縮行程においてオイルの圧力が高まる油室２１１と、伸長行程においてオイルの圧力が高まる油室２１２とに区画されている。
シリンダ２１０内は、ピストン２２１がシリンダ２１０内に収容されていることにより、圧縮行程においてオイルの圧力が高まる油室２１１と、伸長行程においてオイルの圧力が高まる油室２１２とに区画されている。
減衰装置２００は、シリンダ２１０内の油室２１１に接続された第１油路２３１と、シリンダ２１０内の油室２１２に接続された第２油路２３２とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と第２油路２３２との間に設けられた第３油路２３３と、第３油路２３３に設けられた制御弁２４０とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と、第３油路２３３とを接続する、第１分岐路２５１及び第２分岐路２５２を有している。また、減衰装置２００は、第２油路２３２と、第３油路２３３とを接続する、第３分岐路２５３及び第４分岐路２５４を有している。
また、減衰装置２００は、第１分岐路２５１に設けられ、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を許容し、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かうオイルの移動を禁止する第１チェック弁２７１を有している。また、減衰装置２００は、第２分岐路２５２に設けられ、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かうオイルの移動を許容し、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を禁止する第２チェック弁２７２を有している。
また、減衰装置２００は、第３分岐路２５３に設けられ、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を許容し、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かうオイルの移動を禁止する第３チェック弁２７３を有している。また、減衰装置２００は、第４分岐路２５４に設けられ、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かうオイルの移動を許容し、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を禁止する第４チェック弁２７４を有している。
また、減衰装置２００は、オイルを貯留するとともにオイルを給排する機能を有するリザーバ２９０と、リザーバ２９０と第３油路２３３とを接続するリザーバ通路２９１とを有している。
また、減衰装置２００は、第３分岐路２５３に設けられ、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を許容し、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かうオイルの移動を禁止する第３チェック弁２７３を有している。また、減衰装置２００は、第４分岐路２５４に設けられ、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かうオイルの移動を許容し、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を禁止する第４チェック弁２７４を有している。
また、減衰装置２００は、オイルを貯留するとともにオイルを給排する機能を有するリザーバ２９０と、リザーバ２９０と第３油路２３３とを接続するリザーバ通路２９１とを有している。
制御弁２４０は、ソレノイドを有しており、ソレノイドに通電する電流量が制御されることによって、弁を通過するオイルの圧力を制御可能である。制御弁２４０は、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って弁を通過するオイルの圧力を高くする。ソレノイドに通電する電流量は、制御装置１００によって制御される。
（調整部７０）
図１及び図３を参照する。調整部７０は、サスペンション２３に設けられて、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部８０と、ジャッキ部８０のジャッキ室８２にオイルを供給する供給装置９０と、を備えている。
ジャッキ部８０は、図３に示すように、スプリング２３ｓの車両本体１０側の端部を支持する支持部材８１と、支持部材８１とともにジャッキ室８２を形成する形成部材８３とを有し、ジャッキ室８２内のオイルの量に応じて支持部材８１が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。
図１及び図３を参照する。調整部７０は、サスペンション２３に設けられて、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部８０と、ジャッキ部８０のジャッキ室８２にオイルを供給する供給装置９０と、を備えている。
ジャッキ部８０は、図３に示すように、スプリング２３ｓの車両本体１０側の端部を支持する支持部材８１と、支持部材８１とともにジャッキ室８２を形成する形成部材８３とを有し、ジャッキ室８２内のオイルの量に応じて支持部材８１が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。
また、ジャッキ部８０は、支持部材８１の移動量を検出する移動量センサ８４を備えている。移動量センサ８４が検出する支持部材８１の移動量は、支持部材８１が基準位置に位置するときの移動量を０とした場合の移動量である。基準位置は、例えば、ジャッキ室８２内のオイルが０のときの支持部材８１の位置である。移動量センサ８４は、例えば、形成部材８３の外周面にコイルを巻くとともに、支持部材８１を磁性体とし、形成部材８３に対する支持部材８１の移動に応じて変化するコイルのインダクタンスを用いて支持部材８１の移動量を検出するセンサであることを例示することができる。
供給装置９０は、図３に示すように、円筒状のシリンダ９１と、シリンダ９１内を摺動する円柱状のピストン９２と、シリンダ９１における一方側の端部を塞ぐ円板状の蓋部９３と、を備えている。シリンダ９１、ピストン９２、及び、蓋部９３にて囲まれる空間に、オイルを貯留する貯留室９４が形成される。ピストン９２には、他方側の端面から凹んだ円柱状の凹部が形成されており、この凹部には、雌ねじ９２ｆが形成されている。
また、供給装置９０は、図３に示すように、ピストン９２に形成された雌ねじ９２ｆと噛み合う雄ねじ９５ｍが形成されたねじ部材９５を備えている。また、供給装置９０は、ねじ部材９５を回転させるモータ９６と、モータ９６の駆動力を、回転速度を減速させてねじ部材９５に伝達する減速部９７と、を備えている。
モータ９６は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。モータ９６の駆動は、制御装置１００によって制御される。減速部９７は、図３に示すように、モータ９６の出力軸に装着された駆動ギア９７ｄと、ねじ部材９５に装着された受動ギア９７ｒと、駆動ギア９７ｄと噛み合う第１中間ギア９７ｍと受動ギア９７ｒと噛み合う第２中間ギア９７ｎとを有するギアユニット９７ｕと、を備えている。
また、供給装置９０は、貯留室９４と、ジャッキ部８０のジャッキ室８２との間に設けられて、貯留室９４とジャッキ室８２との間でオイルを流通させるホース９８を備えている。
モータ９６は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。モータ９６の駆動は、制御装置１００によって制御される。減速部９７は、図３に示すように、モータ９６の出力軸に装着された駆動ギア９７ｄと、ねじ部材９５に装着された受動ギア９７ｒと、駆動ギア９７ｄと噛み合う第１中間ギア９７ｍと受動ギア９７ｒと噛み合う第２中間ギア９７ｎとを有するギアユニット９７ｕと、を備えている。
また、供給装置９０は、貯留室９４と、ジャッキ部８０のジャッキ室８２との間に設けられて、貯留室９４とジャッキ室８２との間でオイルを流通させるホース９８を備えている。
調整部７０においては、供給装置９０のモータ９６が一方の方向に回転することにより、ピストン９２が貯留室９４からオイルを排出する。これにより、ホース９８を介して、ジャッキ室８２内にオイルが供給される。ジャッキ室８２にオイルが供給されると、支持部材８１が形成部材８３に対して車輪側に移動し、言い換えれば、支持部材８１の基準位置からの移動量が大きくなり、スプリング２３ｓのバネ長が短くなる。
スプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材８１を押す力が大きくなる。その結果、車体から車輪側へ力が作用したとしても、両者の相対位置を変化させない初期荷重が大きくなる。かかる場合、車両本体１０側から車輪４側に同じ力が作用した場合には、車両本体１０と車輪４との間の距離の変化が小さくなる。それゆえ、支持部材８１が形成部材８３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが上昇する。
一方、供給装置９０のモータ９６が他方の方向に回転することにより、貯留室９４の容積が大きくなる。すると、支持部材８１がジャッキ室８２内のオイルを排出し、貯留室９４に供給する。これにより、支持部材８１が形成部材８３に対して車両本体側に移動し、言い換えれば、支持部材８１の基準位置からの移動量が小さくなり、スプリング２３ｓのバネ長が長くなる。
スプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材８１を押すバネ力が小さくなる。その結果、車両本体１０側から車輪４側に同じ力が作用した場合には、サスペンション２３の沈み込み量が大きくなる。それゆえ、支持部材８１が形成部材８３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが下降する。
以上のように構成された調整部７０、及び、制御装置１００等により自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１６０が構成される。
以上のように構成された調整部７０、及び、制御装置１００等により自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１６０が構成される。
（制御装置１００）
図１及び図４を参照する。較正装置の一例としての制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
制御装置１００には、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓが入力される。
制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓに基づいて、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを算出する導出部１１０を備えている。また、制御装置１００は、データを記憶する記憶部１２０を備えている。また、制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐと、サスペンション２３のストローク量Ｘと、の関係を設定する、設定部１３０を備えている。また、制御装置１００は、サスペンション２３のストローク量Ｘを算出する算出部１４０と、サスペンション２３のスプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御部１５０と、を備えている。
図１及び図４を参照する。較正装置の一例としての制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
制御装置１００には、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓが入力される。
制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓに基づいて、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを算出する導出部１１０を備えている。また、制御装置１００は、データを記憶する記憶部１２０を備えている。また、制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐと、サスペンション２３のストローク量Ｘと、の関係を設定する、設定部１３０を備えている。また、制御装置１００は、サスペンション２３のストローク量Ｘを算出する算出部１４０と、サスペンション２３のスプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御部１５０と、を備えている。
導出部１１０は、ストロークセンサ２３ｒからストローク信号Ｓｓを受信すると、受信したストローク信号Ｓｓからストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを算出する。また、導出部１１０は、算出したストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを、設定部１３０または算出部１４０に送信する。より具体的には、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとサスペンション２３のストローク量Ｘとの関係が設定部１３０に設定されていない場合、導出部１１０は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを、設定部１３０に送信する。これに対し、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとサスペンション２３のストローク量Ｘとの関係が設定部１３０に設定されている場合、導出部１１０は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを、算出部１４０に送信する。
図５は、本実施形態のストロークセンサ２３ｒの作動原理について説明した図である。
図示する例では、円筒状の導体ＴとコイルＲとが、嵌合し、その嵌合長（重なり長さ）がＫである場合を示している。
ここで、導体Ｔは、例えばピストン２２１に連結することができ、コイルＲは、シリンダ２１０内に組み込まれたコイルとすることができる。この場合、嵌合長Ｋは、ピストン２２１に連結された導体Ｔとシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの、上下方向における重なり長さに対応する。このほか、例えば、サスペンションが伸縮する際にこれに応じて移動する２つの部材の一方を導体とし、他方にコイルを設けるようにしてもよい。なお、導体ＴとコイルＲとの内外の関係およびピストン２２１に連結された導体Ｔとシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの内外の関係は、図２および図５に示すように逆の関係にあるが、この違いは、ここでの説明において影響を及ぼさない。
図示する例では、円筒状の導体ＴとコイルＲとが、嵌合し、その嵌合長（重なり長さ）がＫである場合を示している。
ここで、導体Ｔは、例えばピストン２２１に連結することができ、コイルＲは、シリンダ２１０内に組み込まれたコイルとすることができる。この場合、嵌合長Ｋは、ピストン２２１に連結された導体Ｔとシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの、上下方向における重なり長さに対応する。このほか、例えば、サスペンションが伸縮する際にこれに応じて移動する２つの部材の一方を導体とし、他方にコイルを設けるようにしてもよい。なお、導体ＴとコイルＲとの内外の関係およびピストン２２１に連結された導体Ｔとシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの内外の関係は、図２および図５に示すように逆の関係にあるが、この違いは、ここでの説明において影響を及ぼさない。
嵌合長Ｋは、サスペンション２３のストローク量Ｘに従い変化する。サスペンション２３が伸びると嵌合長Ｋはより短くなり、サスペンション２３が縮むと嵌合長Ｋはより長くなる。
このときコイルＲに交流電流を流すと、磁界の変動を打ち消すように導体Ｔ内に渦電流Ｉが生じる。そして渦電流Ｉが生じると、その作用により、コイルＲの周囲にできる磁界の強さが弱くなる。つまり渦電流Ｉにより、コイルＲのインダクタンスが見かけ上小さくなる。嵌合長Ｋが短いとき（サスペンションが伸びたとき）は、渦電流Ｉによる影響が小さいため、インダクタンスはより大きくなる。対して嵌合長Ｋが長いとき（サスペンションが縮んだとき）は、渦電流Ｉによる影響が大きいため、インダクタンスはより小さくなる。
ＬＣ発振回路の共振周波数は、コイルＲのインダクタンスにより変化する。具体的には、共振周波数ｆ０、コイルのインダクタンスＬ、コンデンサの静電容量Ｃの間の関係は、ｆ０＝１／（２π√（ＬＣ））となる。つまりコイルＲのインダクタンスＬが大きいと、共振周波数は小さくなる。対してコイルＲのインダクタンスＬが小さいと、共振周波数は大きくなる。よって共振周波数からサスペンション２３のストローク量Ｘを求めることができる。
（導出部１１０）
図６は、本実施形態の導出部１１０の構成の一例について説明したブロック図である。
図示する導出部１１０は、発振回路部１１１と、Ａ／Ｄ変換部１１２と、分周部１１３と、選択部１１４と、カウンタ部１１５と、バッファ部１１６と、を備える。
図６は、本実施形態の導出部１１０の構成の一例について説明したブロック図である。
図示する導出部１１０は、発振回路部１１１と、Ａ／Ｄ変換部１１２と、分周部１１３と、選択部１１４と、カウンタ部１１５と、バッファ部１１６と、を備える。
発振回路部１１１は、前述したコイルと信号線を介して電気的に接続し、ＬＣ発振回路を構成するコンデンサを備える。そしてこのＬＣ発振回路から所定の共振周波数の交流電流を出力する。本実施形態では、この共振周波数が、サスペンション２３のストローク量Ｘにより変化する。
Ａ／Ｄ変換部１１２は、発振回路部１１１から出力される発振波形を整形し、アナログ信号からデジタル信号に変換した整形波形とする。Ａ／Ｄ変換部１１２は、アナログ信号を１ｂｉｔのデジタル信号に変換するコンパレータである。
分周部１１３は、Ａ／Ｄ変換部１１２でデジタル化した信号を分周し、分周波形とする。
分周部１１３では、例えば、４通りの分周比で分周を行い、出力する。分周比は、例えば、２ｎ（ｎは整数）となり、１〜４０９６の中から選択する。本実施の形態では、分周比として３２（＝２５）、６４（＝２６）、１２８（＝２７）、２５６（＝２８）を選択する。
Ａ／Ｄ変換部１１２および分周部１１３として、例えば、バイナリカウンタを用いることができる。
分周部１１３では、例えば、４通りの分周比で分周を行い、出力する。分周比は、例えば、２ｎ（ｎは整数）となり、１〜４０９６の中から選択する。本実施の形態では、分周比として３２（＝２５）、６４（＝２６）、１２８（＝２７）、２５６（＝２８）を選択する。
Ａ／Ｄ変換部１１２および分周部１１３として、例えば、バイナリカウンタを用いることができる。
選択部１１４は、分周部１１３により出力された分周波形の中から１つを選択する。
選択部１１４が分周波形を選択することで、発振回路部１１１から出力される発振波形の周波数の変動が大きく、ダイナミックレンジが広い場合でも、分周波形の周波数を比較的狭い範囲内に収めることができる。
選択部１１４が分周波形を選択することで、発振回路部１１１から出力される発振波形の周波数の変動が大きく、ダイナミックレンジが広い場合でも、分周波形の周波数を比較的狭い範囲内に収めることができる。
カウンタ部１１５は、選択部１１４で選択した分周波形のエッジ間隔を、水晶振動子等を用いたカウンタによりカウントする。そしてこのカウント数から分周波形のエッジ間隔の周期を測定する。このエッジ間隔は、例えば、分周波形の１周期の間隔とすることができる。よってこの場合、カウンタ部１１５は、分周波形の１周期の時間を算出する。この時間が、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐと考えることができる。
バッファ部１１６は、カウンタ部１１５により測定された１周期の時間を、新しい順に予め定められた個数分保存する。バッファ部１１６は、例えば、リングバッファとすることができる。この場合、新たに測定された１周期の時間が保存されると、最も古い時間に測定された１周期の時間が消去される。
（記憶部１２０）
図７は、記憶部１２０に記憶されている内容の一例を示す図である。
記憶部１２０には、設定部１３０に用いられる情報、および算出部１４０に用いられる情報が記憶されている。より具体的には、記憶部１２０には、最小出力値Ｐｍ１、減算値Ｄ１、出力値係数Ａ１、最短出力値Ｐ１、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、理想出力値Ｐ２、出力値Ｐ３、出力値係数Ａ２、較正値Ｐ４、および関係式Ｆが記憶されている。以下では、最小出力値Ｐｍ１、減算値Ｄ１、出力値係数Ａ１、最短出力値Ｐ１、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、理想出力値Ｐ２、出力値Ｐ３、出力値係数Ａ２、較正値Ｐ４、および関係式Ｆを算出する方法について説明する。
図７は、記憶部１２０に記憶されている内容の一例を示す図である。
記憶部１２０には、設定部１３０に用いられる情報、および算出部１４０に用いられる情報が記憶されている。より具体的には、記憶部１２０には、最小出力値Ｐｍ１、減算値Ｄ１、出力値係数Ａ１、最短出力値Ｐ１、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、理想出力値Ｐ２、出力値Ｐ３、出力値係数Ａ２、較正値Ｐ４、および関係式Ｆが記憶されている。以下では、最小出力値Ｐｍ１、減算値Ｄ１、出力値係数Ａ１、最短出力値Ｐ１、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、理想出力値Ｐ２、出力値Ｐ３、出力値係数Ａ２、較正値Ｐ４、および関係式Ｆを算出する方法について説明する。
図８は、本実施形態の設定部１３０の構成の一例について説明したブロック図である。
図９は、測定者が最小出力値Ｐｍ１を測定する際、および測定者が最大出力値Ｐｘ１を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。
図８に示す設定部１３０は、第１係数算出部１３１と、出力値算出部１３２と、理想値算出部１３３と、第２係数算出部１３４と、較正値算出部１３５と、式算出部１３６と、を備える。
図９は、測定者が最小出力値Ｐｍ１を測定する際、および測定者が最大出力値Ｐｘ１を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。
図８に示す設定部１３０は、第１係数算出部１３１と、出力値算出部１３２と、理想値算出部１３３と、第２係数算出部１３４と、較正値算出部１３５と、式算出部１３６と、を備える。
（第１係数算出部１３１）
第１係数算出部１３１は、出力値係数Ａ１を算出する。以下では、出力値係数Ａ１を算出する手法を説明する。
測定者は、出力値係数Ａ１の算出のために用いられる、最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１を測定する。最小出力値Ｐｍ１は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３が最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐである。また、減算値Ｄ１は、最大出力値Ｐｘ１から最小出力値Ｐｍ１を減算した値である。最大出力値Ｐｘ１は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３が最も伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐである。そのため、減算値Ｄ１は、ストロークセンサ２３ｒが取り得る出力値Ｐの範囲としても捉えられる。
最小出力値Ｐｍ１の測定、および最大出力値Ｐｘ１の測定には、サスペンション２３に荷重を付加してサスペンション２３を伸縮させる不図示の伸縮手段を用いることができる。
第１係数算出部１３１は、出力値係数Ａ１を算出する。以下では、出力値係数Ａ１を算出する手法を説明する。
測定者は、出力値係数Ａ１の算出のために用いられる、最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１を測定する。最小出力値Ｐｍ１は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３が最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐである。また、減算値Ｄ１は、最大出力値Ｐｘ１から最小出力値Ｐｍ１を減算した値である。最大出力値Ｐｘ１は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３が最も伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐである。そのため、減算値Ｄ１は、ストロークセンサ２３ｒが取り得る出力値Ｐの範囲としても捉えられる。
最小出力値Ｐｍ１の測定、および最大出力値Ｐｘ１の測定には、サスペンション２３に荷重を付加してサスペンション２３を伸縮させる不図示の伸縮手段を用いることができる。
本実施形態では、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に、三つの制御装置１００および三つのストロークセンサ２３ｒを用いる。
測定者は、任意の制御装置１００を、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に用いる、第１の制御装置１００に決定する。決定された第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの理論値を、理論値Ｃ０とする。また、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの上限値を、上限値Ｃ１とする。ここで、上限値Ｃ１は、理論値Ｃ０に、コンデンサの静電容量Ｃの公差を加算した値（Ｃ１＝Ｃ０＋公差）である。また、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの下限値を、下限値Ｃ２とする。ここで、下限値Ｃ２は、理論値Ｃ０から、コンデンサの静電容量Ｃの公差を減算した値（Ｃ２＝Ｃ０−公差）である。静電容量Ｃの理論値Ｃ０、および静電容量Ｃの公差としては、例えば、制御装置１００の仕様書に記載されている値が用いられる。
測定者は、一つ目の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの上限値Ｃ１が、理論値として定められている制御装置１００を、測定に用いる第２の制御装置１００に決定する。また、測定者は、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの下限値Ｃ２が、理論値として定められている制御装置１００を、測定に用いる第３の制御装置１００に決定する。
測定者は、任意の制御装置１００を、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に用いる、第１の制御装置１００に決定する。決定された第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの理論値を、理論値Ｃ０とする。また、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの上限値を、上限値Ｃ１とする。ここで、上限値Ｃ１は、理論値Ｃ０に、コンデンサの静電容量Ｃの公差を加算した値（Ｃ１＝Ｃ０＋公差）である。また、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの下限値を、下限値Ｃ２とする。ここで、下限値Ｃ２は、理論値Ｃ０から、コンデンサの静電容量Ｃの公差を減算した値（Ｃ２＝Ｃ０−公差）である。静電容量Ｃの理論値Ｃ０、および静電容量Ｃの公差としては、例えば、制御装置１００の仕様書に記載されている値が用いられる。
測定者は、一つ目の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの上限値Ｃ１が、理論値として定められている制御装置１００を、測定に用いる第２の制御装置１００に決定する。また、測定者は、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの下限値Ｃ２が、理論値として定められている制御装置１００を、測定に用いる第３の制御装置１００に決定する。
また、測定者は、任意のストロークセンサ２３ｒを、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に用いる、第１のストロークセンサ２３ｒに決定する。第１のストロークセンサ２３ｒにおけるインダクタンスＬの理論値を、理論値Ｌ０とする。また、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの上限値を、上限値Ｌ１とする。ここで、上限値Ｌ１は、理論値Ｌ０に、ストロークセンサ２３ｒのインダクタンスＬの公差を加算した値（Ｌ１＝Ｌ０＋公差）である。また、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの下限値を、下限値Ｌ２とする。ここで、下限値Ｌ２は、理論値Ｌ０から、ストロークセンサ２３ｒのインダクタンスＬの公差を減算した値（Ｌ２＝Ｌ０−公差）である。インダクタンスＬの理論値Ｌ０、およびインダクタンスＬの公差としては、例えば、ストロークセンサ２３ｒの仕様書に記載されている値が用いられる。
測定者は、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの上限値Ｌ１が、理論値として定められているストロークセンサ２３ｒを、測定に用いる第２のストロークセンサ２３ｒに決定する。また、測定者は、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの下限値Ｌ２が、理論値として定められているストロークセンサ２３ｒを、測定に用いる第３のストロークセンサ２３ｒに決定する。
測定者は、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの上限値Ｌ１が、理論値として定められているストロークセンサ２３ｒを、測定に用いる第２のストロークセンサ２３ｒに決定する。また、測定者は、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの下限値Ｌ２が、理論値として定められているストロークセンサ２３ｒを、測定に用いる第３のストロークセンサ２３ｒに決定する。
測定者は、三つの制御装置１００のうちの一つと、三つのストロークセンサ２３ｒのうちの一つと、を用いて、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１を測定する。また、測定者は、測定した最大出力値Ｐｘ１から最小出力値Ｐｍ１を減算することで、減算値Ｄ１を得る。
測定者は、三つの制御装置１００と、三つのストロークセンサ２３ｒと、の組み合わせの各々を用いて、最小出力値Ｐｍ１と最大出力値Ｐｘ１の測定、および減算値Ｄ１の算出を行う。言い換えると、コンデンサの静電容量ＣとインダクタンスＬとの組み合わせが９通りになる、制御装置１００とストロークセンサ２３ｒとの組み合わせの各々を用いて、最小出力値Ｐｍ１と最大出力値Ｐｘ１の測定、および減算値Ｄ１の算出を行う。９通りのコンデンサの静電容量ＣとインダクタンスＬとの組み合わせは、（Ｃ０、Ｌ０）、（Ｃ０、Ｌ１）、（Ｃ０、Ｌ２）、（Ｃ１、Ｌ０）、（Ｃ１、Ｌ１）、（Ｃ１、Ｌ２）、（Ｃ２、Ｌ０）、（Ｃ２、Ｌ１）、（Ｃ２、Ｌ２）である。
測定者は、三つの制御装置１００と、三つのストロークセンサ２３ｒと、の組み合わせの各々を用いて、最小出力値Ｐｍ１と最大出力値Ｐｘ１の測定、および減算値Ｄ１の算出を行う。言い換えると、コンデンサの静電容量ＣとインダクタンスＬとの組み合わせが９通りになる、制御装置１００とストロークセンサ２３ｒとの組み合わせの各々を用いて、最小出力値Ｐｍ１と最大出力値Ｐｘ１の測定、および減算値Ｄ１の算出を行う。９通りのコンデンサの静電容量ＣとインダクタンスＬとの組み合わせは、（Ｃ０、Ｌ０）、（Ｃ０、Ｌ１）、（Ｃ０、Ｌ２）、（Ｃ１、Ｌ０）、（Ｃ１、Ｌ１）、（Ｃ１、Ｌ２）、（Ｃ２、Ｌ０）、（Ｃ２、Ｌ１）、（Ｃ２、Ｌ２）である。
９通りの測定により、九つの最小出力値Ｐｍ１（Ｃ０、Ｌ０）、Ｐｍ１（Ｃ０、Ｌ１）、Ｐｍ１（Ｃ０、Ｌ２）、Ｐｍ１（Ｃ１、Ｌ０）、Ｐｍ１（Ｃ１、Ｌ１）、Ｐｍ１（Ｃ１、Ｌ２）、Ｐｍ１（Ｃ２、Ｌ０）、Ｐｍ１（Ｃ２、Ｌ１）、Ｐｍ１（Ｃ２、Ｌ２）が得られる。また、九つの最大出力値Ｐｘ１（Ｃ０、Ｌ０）、Ｐｘ１（Ｃ０、Ｌ１）、Ｐｘ１（Ｃ０、Ｌ２）、Ｐｘ１（Ｃ１、Ｌ０）、Ｐｘ１（Ｃ１、Ｌ１）、Ｐｘ１（Ｃ１、Ｌ２）、Ｐｘ１（Ｃ２、Ｌ０）、Ｐｘ１（Ｃ２、Ｌ１）、Ｐｘ１（Ｃ２、Ｌ２）が得られる。さらに、九つの減算値Ｄ１（Ｃ０、Ｌ０）、Ｄ１（Ｃ０、Ｌ１）、Ｄ１（Ｃ０、Ｌ２）、Ｄ１（Ｃ１、Ｌ０）、Ｄ１（Ｃ１、Ｌ１）、Ｄ１（Ｃ１、Ｌ２）、Ｄ１（Ｃ２、Ｌ０）、Ｄ１（Ｃ２、Ｌ１）、Ｄ１（Ｃ２、Ｌ２）が得られる。
図１０は、最小出力値Ｐｍ１と、減算値Ｄ１との関係を示す図である。図１０において、横軸であるｘ軸は最小出力値Ｐｍ１であり、縦軸であるｙ軸は減算値Ｄ１である。図１０には、九つの点が示されている。各点は、ｘ軸の値が最小出力値Ｐｍ１である座標に位置し、ｙ軸の値が減算値Ｄ１である座標に位置する。また、各点に対応する最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１は、上述した９通りの測定により得られた値である。
第１係数算出部１３１は、図１０に示す最小出力値Ｐｍ１と減算値Ｄ１との関係を算出する。より具体的には、第１係数算出部１３１は、図１０に示す九つの点について、最小二乗法を用いて、原点を通る近似直線式Ｆａ（ｙ＝Ａ１ｘ）を得る。そして、得られた近似直線式Ｆａにおける傾きを、出力値係数Ａ１として決定する。このように、本実施形態では、図１０においてｘ軸に示す最小出力値Ｐｍ１と、ｙ軸に示す減算値Ｄ１と、が線形の関係を有することに基づき、最小出力値Ｐｍ１と減算値Ｄ１との関係が設定される。また、本実施形態では、最小出力値Ｐｍ１が０である場合に減算値Ｄ１も０であることに基づき、近似直線式を、原点を通る直線にしている。
（出力値算出部１３２）
出力値算出部１３２は、出力値Ｐ０を算出する。以下では、出力値Ｐ０を算出する手法を説明する。
測定者は、出力値Ｐ０の算出のために用いられる最短出力値Ｐ１を算出する。最短出力値Ｐ１は、コンデンサの静電容量がＣ０である制御装置１００を用いて得られる値である。
測定者は、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。
測定者は、コンデンサの静電容量がＣ０である制御装置１００を用いて、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を算出し、算出した平均値を、最短出力値Ｐ１とする。測定者は、算出した最短出力値Ｐ１を、制御装置１００の記憶部１２０に入力する。
出力値算出部１３２は、出力値Ｐ０を算出する。以下では、出力値Ｐ０を算出する手法を説明する。
測定者は、出力値Ｐ０の算出のために用いられる最短出力値Ｐ１を算出する。最短出力値Ｐ１は、コンデンサの静電容量がＣ０である制御装置１００を用いて得られる値である。
測定者は、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。
測定者は、コンデンサの静電容量がＣ０である制御装置１００を用いて、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を算出し、算出した平均値を、最短出力値Ｐ１とする。測定者は、算出した最短出力値Ｐ１を、制御装置１００の記憶部１２０に入力する。
出力値算出部１３２は、出力値係数Ａ１および最短出力値Ｐ１に基づき、出力値Ｐ０を算出する。より具体的には、Ｐ０＝Ａ１×Ｐ１により、出力値Ｐ０を算出する。出力値算出部１３２は、算出した出力値Ｐ０を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
（理想値算出部１３３）
図１１は、測定者がストローク量Ｘ２を測定する際、および測定者がストローク量Ｘ３を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。
理想値算出部１３３は、以下に示す手法で、理想出力値Ｐ２を算出する。
測定者は、理想出力値Ｐ２の算出のために用いられる、ストローク量Ｘ１およびストローク可能量Ｘ０を決定する。ストローク量Ｘ１およびストローク可能量Ｘ０は、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象のサスペンション２３について設定される値である。以下の説明において、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象のサスペンション２３を、サスペンション２３Ｔと称する場合もある。また、以下の説明において、サスペンション２３Ｔに設けられているストロークセンサ２３ｒを、ストロークセンサ２３ｒＴと称する場合もある。
図１１は、測定者がストローク量Ｘ２を測定する際、および測定者がストローク量Ｘ３を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。
理想値算出部１３３は、以下に示す手法で、理想出力値Ｐ２を算出する。
測定者は、理想出力値Ｐ２の算出のために用いられる、ストローク量Ｘ１およびストローク可能量Ｘ０を決定する。ストローク量Ｘ１およびストローク可能量Ｘ０は、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象のサスペンション２３について設定される値である。以下の説明において、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象のサスペンション２３を、サスペンション２３Ｔと称する場合もある。また、以下の説明において、サスペンション２３Ｔに設けられているストロークセンサ２３ｒを、ストロークセンサ２３ｒＴと称する場合もある。
ストローク量Ｘ１は、荷重Ｇが加えられてサスペンション２３Ｔが伸びた時の、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘである。荷重Ｇについては、後に後述する。測定者は、例えば、サスペンション２３Ｔの設計値から、ストローク量Ｘ１を算出することができる。
また、測定者は、サスペンション２３Ｔについて、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を測定する。ストローク量Ｘ２は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘである。また、ストローク量Ｘ３は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３Ｔが最も伸びた時の、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘである。また、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３の測定には、サスペンション２３Ｔに荷重を付加してサスペンション２３Ｔを伸縮させる伸縮手段を用いることができる。
また、測定者は、算出したストローク量Ｘ３からストローク量Ｘ２を減算した値を、ストローク可能量Ｘ０として決定する。すなわち、ストローク可能量Ｘ０は、サスペンション２３Ｔが取り得るストローク量Ｘの範囲である。
測定者は、決定したストローク量Ｘ１、およびストローク可能量Ｘ０を、制御装置１００の記憶部１２０に入力する。
測定者は、決定したストローク量Ｘ１、およびストローク可能量Ｘ０を、制御装置１００の記憶部１２０に入力する。
理想値算出部１３３は、出力値Ｐ０、最短出力値Ｐ１、ストローク量Ｘ１、およびストローク可能量Ｘ０に基づき、理想出力値Ｐ２を算出する。より具体的には、理想値算出部１３３は、下記式（１）により、理想出力値Ｐ２を算出する。
Ｐ２＝Ｐ１＋Ｐ０×（Ｘ１／Ｘ０）…（１）
ここで、理想出力値Ｐ２は、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘがストローク量Ｘ１であるときの、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの理想値である。理想値とは、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐに誤差が生じない場合における、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。
Ｐ２＝Ｐ１＋Ｐ０×（Ｘ１／Ｘ０）…（１）
ここで、理想出力値Ｐ２は、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘがストローク量Ｘ１であるときの、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの理想値である。理想値とは、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐに誤差が生じない場合における、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。
（第２係数算出部１３４）
図１２は、測定者が出力値Ｐ３を測定する際における、自動二輪車１を説明する図である。
第２係数算出部１３４は、出力値係数Ａ２を算出する。出力値係数Ａ２は、理想出力値Ｐ２に対する、出力値Ｐ３の割合である。出力値Ｐ３は、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘが、ストローク量Ｘ１である時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。言い換えると、出力値Ｐ３は、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３Ｔに、荷重Ｇが加えられることによりサスペンション２３Ｔが伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。以下の説明において、サスペンション２３Ｔが取り付けられた自動二輪車１を、自動二輪車１Ｔと称する場合もある。
図１２は、測定者が出力値Ｐ３を測定する際における、自動二輪車１を説明する図である。
第２係数算出部１３４は、出力値係数Ａ２を算出する。出力値係数Ａ２は、理想出力値Ｐ２に対する、出力値Ｐ３の割合である。出力値Ｐ３は、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘが、ストローク量Ｘ１である時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。言い換えると、出力値Ｐ３は、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３Ｔに、荷重Ｇが加えられることによりサスペンション２３Ｔが伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。以下の説明において、サスペンション２３Ｔが取り付けられた自動二輪車１を、自動二輪車１Ｔと称する場合もある。
測定者は、出力値Ｐ３を測定する。
測定者が出力値Ｐ３を測定する方法の一例を説明する。測定者は、自動二輪車１Ｔを吊り下げることができる吊り下げ部材Ｈを、自動二輪車１Ｔの車両本体１０に掛けて、吊り下げ部材Ｈに車両本体１０を持ち上げさせることにより、自動二輪車１Ｔの車両本体１０を吊り下げる。吊り下げ部材Ｈとしては、例えば、ベルトが用いられる。自動二輪車１Ｔが、吊り下げ部材Ｈに吊り下げられて地面ｇｒから浮いている時、車両本体１０は吊り下げ部材Ｈに支持されている一方で、車輪４は吊り下げ部材Ｈに支持されていない。この場合、サスペンション２３Ｔには、サスペンション２３Ｔの車輪４側に連結されることにより、１つの自動二輪車１Ｔの一部を構成することになる各部材（例えば車輪４等）の荷重の合計である「ばね下荷重」が作用する。ここで、ばね下荷重をＧｗとし、サスペンション２３Ｔが伸びる方向と重力が加わる方向とがなす角度を角度αとすると、サスペンション２３Ｔに加わっている荷重Ｇは、下記式（２）により算出することができる。
Ｇ＝Ｇｗ×Ｃｏｓα…（２）
測定者は、吊り下げ部材Ｈに吊り下げられて車輪４が地面ｇｒから浮いているときの、自動二輪車１Ｔのストロークセンサ２３ｒＴの出力値を、出力値Ｐ３とする。このようにして得られた出力値Ｐ３は、制御装置１００の記憶部１２０に記憶される。
測定者が出力値Ｐ３を測定する方法の一例を説明する。測定者は、自動二輪車１Ｔを吊り下げることができる吊り下げ部材Ｈを、自動二輪車１Ｔの車両本体１０に掛けて、吊り下げ部材Ｈに車両本体１０を持ち上げさせることにより、自動二輪車１Ｔの車両本体１０を吊り下げる。吊り下げ部材Ｈとしては、例えば、ベルトが用いられる。自動二輪車１Ｔが、吊り下げ部材Ｈに吊り下げられて地面ｇｒから浮いている時、車両本体１０は吊り下げ部材Ｈに支持されている一方で、車輪４は吊り下げ部材Ｈに支持されていない。この場合、サスペンション２３Ｔには、サスペンション２３Ｔの車輪４側に連結されることにより、１つの自動二輪車１Ｔの一部を構成することになる各部材（例えば車輪４等）の荷重の合計である「ばね下荷重」が作用する。ここで、ばね下荷重をＧｗとし、サスペンション２３Ｔが伸びる方向と重力が加わる方向とがなす角度を角度αとすると、サスペンション２３Ｔに加わっている荷重Ｇは、下記式（２）により算出することができる。
Ｇ＝Ｇｗ×Ｃｏｓα…（２）
測定者は、吊り下げ部材Ｈに吊り下げられて車輪４が地面ｇｒから浮いているときの、自動二輪車１Ｔのストロークセンサ２３ｒＴの出力値を、出力値Ｐ３とする。このようにして得られた出力値Ｐ３は、制御装置１００の記憶部１２０に記憶される。
第２係数算出部１３４は、理想出力値Ｐ２および出力値Ｐ３に基づき、出力値係数Ａ２を算出する。より具体的には、理想出力値Ｐ２に対する、出力値Ｐ３の割合を、出力値係数Ａ２として算出する（Ａ２＝Ｐ３／Ｐ２）。
第２係数算出部１３４は、算出した出力値係数Ａ２を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
第２係数算出部１３４は、算出した出力値係数Ａ２を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
（較正値算出部１３５）
較正値算出部１３５は、較正値Ｐ４を算出する。較正値Ｐ４は、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの、較正後の値である。より具体的には、較正値Ｐ４は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの、較正後の値である。
較正値算出部１３５は、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、出力値係数Ａ２、および出力値Ｐ３に基づき、較正値Ｐ４を算出する。より具体的には、較正値算出部１３５は、下記式（３）により、較正値Ｐ４を算出する。
Ｐ４＝Ｐ３−（Ｘ１／Ｘ０）×（Ｐ０×Ａ２）…（３）
較正値算出部１３５は、算出した較正値Ｐ４を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
較正値算出部１３５は、較正値Ｐ４を算出する。較正値Ｐ４は、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの、較正後の値である。より具体的には、較正値Ｐ４は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの、較正後の値である。
較正値算出部１３５は、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、出力値係数Ａ２、および出力値Ｐ３に基づき、較正値Ｐ４を算出する。より具体的には、較正値算出部１３５は、下記式（３）により、較正値Ｐ４を算出する。
Ｐ４＝Ｐ３−（Ｘ１／Ｘ０）×（Ｐ０×Ａ２）…（３）
較正値算出部１３５は、算出した較正値Ｐ４を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
（式算出部１３６）
式算出部１３６は、出力値Ｐ３および較正値Ｐ４に基づき、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係式を算出する。
式算出部１３６は、出力値Ｐ３および較正値Ｐ４に基づき、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係式を算出する。
図１３は、サスペンション２３のストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を示す図である。図１３において、横軸はサスペンション２３のストローク量Ｘを示し、縦軸はストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを示す。また、図１３において、点Ｂ１は、横軸の値がストローク量Ｘ１、縦軸の値が理想出力値Ｐ２の点である。また、図１３において、点Ｂ２は、横軸の値がストローク量Ｘ２、縦軸の値が最短出力値Ｐ１の点である。また、図１３において、点Ｂ３は、横軸の値がストローク量Ｘ１、縦軸の値が出力値Ｐ３の点である。また、図１３において、点Ｂ４は、横軸の値がストローク量Ｘ２、縦軸の値が較正値Ｐ４の点である。
式算出部１３６は、点Ｂ４と点Ｂ３とを通る直線上の座標の関係を、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、の関係として設定する。言い換えると、式算出部１３６は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、の関係を示す式として、点Ｂ４と点Ｂ３とを通る直線からなる関係式Ｆを導出する。関係式Ｆは、下記式（４）により定義することができる。
関係式Ｆ：Ｐ＝Ｌｎ×Ｘ＋Ｐ４…（４）
Ｌｎは、関係式Ｆが表す実線の傾きである。傾きＬｎは、下記式（５）により定義することができる。
Ｌｎ＝（Ｐ３−Ｐ４）／（Ｘ１−Ｘ２）…（５）
式算出部１３６は、算出した関係式Ｆを、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
関係式Ｆ：Ｐ＝Ｌｎ×Ｘ＋Ｐ４…（４）
Ｌｎは、関係式Ｆが表す実線の傾きである。傾きＬｎは、下記式（５）により定義することができる。
Ｌｎ＝（Ｐ３−Ｐ４）／（Ｘ１−Ｘ２）…（５）
式算出部１３６は、算出した関係式Ｆを、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
算出部１４０は、導出部１１０からストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを受信すると、受信した出力値Ｐを、記憶部１２０に記憶されている関係式Ｆに代入することで、サスペンション２３のストローク量Ｘを算出する。算出部１４０は、算出したストローク量Ｘを、制御部１５０に送信する。
制御部１５０は、算出部１４０から受信したストローク量Ｘに応じたモータ９６の駆動力および回転方向によりモータ９６を駆動することで、サスペンション２３のスプリング２３ｓの初期荷重を制御する。
（効果）
式算出部１３６は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについての測定により、得られた出力値Ｐ３を用いて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定する。
ここで、例えば、測定者が、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３についての出力値Ｐを測定することなく、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する方法も考えられる。一例としては、図１３における点Ｂ２と点Ｂ１とを通る線からなる関係式Ｆｓを、全てのサスペンション２３についての出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係として、一律に設定する方法が挙げられる。しかしながら、部品の寸法精度や寸法公差等に起因して、サスペンション２３ごとに、サスペンション２３が特定のストローク量Ｘである時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐが異なる場合がある。また、制御装置１００ごとに、サスペンション２３が特定のストローク量Ｘである時に、制御装置１００に特定される出力値Ｐが異なる場合がある。
そこで、設定部１３０は、サスペンション２３と制御装置１００とが定められた自動二輪車１Ｔについての測定により、得られた出力値Ｐ３を用いて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定している。
式算出部１３６は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについての測定により、得られた出力値Ｐ３を用いて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定する。
ここで、例えば、測定者が、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３についての出力値Ｐを測定することなく、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する方法も考えられる。一例としては、図１３における点Ｂ２と点Ｂ１とを通る線からなる関係式Ｆｓを、全てのサスペンション２３についての出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係として、一律に設定する方法が挙げられる。しかしながら、部品の寸法精度や寸法公差等に起因して、サスペンション２３ごとに、サスペンション２３が特定のストローク量Ｘである時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐが異なる場合がある。また、制御装置１００ごとに、サスペンション２３が特定のストローク量Ｘである時に、制御装置１００に特定される出力値Ｐが異なる場合がある。
そこで、設定部１３０は、サスペンション２３と制御装置１００とが定められた自動二輪車１Ｔについての測定により、得られた出力値Ｐ３を用いて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定している。
また、本実施形態では、第２係数算出部１３４は、理想出力値Ｐ２および出力値Ｐ３を用いて出力値係数Ａ２を算出する。さらに、較正値算出部１３５は、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、出力値係数Ａ２、および出力値Ｐ３を用いて、較正値Ｐ４を算出する。言い換えると、較正値算出部１３５は、出力値係数Ａ２に応じて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係が定まることを踏まえて、較正値Ｐ４を算出する。
より具体的には、較正値算出部１３５は、出力値係数Ａ２に応じて、関係式Ｆにより算出され得る出力値Ｐの幅が定まることを考慮して、較正値Ｐ４を算出する。より具体的には、出力値係数Ａ２が１よりも大きい場合、較正値算出部１３５は、関係式Ｆにより算出され得る出力値Ｐの幅が、関係式Ｆｓにより算出され得る出力値Ｐの幅よりも大きくなることを考慮して、較正値Ｐ４を算出する。また、出力値係数Ａ２が１よりも小さい場合、較正値算出部１３５は、関係式Ｆにより算出され得る出力値Ｐの幅が、関係式Ｆｓにより算出され得る出力値Ｐの幅よりも小さくなることを考慮して、較正値Ｐ４を算出する。算出され得る出力値Ｐの幅とは、サスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐから、サスペンション２３Ｔが最も伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐまでの、大きさの幅である。
このようにして較正値算出部１３５が較正値Ｐ４を算出することで、サスペンション２３のストローク量Ｘに対応するストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐの精度を高めることができる。
このようにして較正値算出部１３５が較正値Ｐ４を算出することで、サスペンション２３のストローク量Ｘに対応するストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐの精度を高めることができる。
また、較正値算出部１３５は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについて測定された一つの出力値Ｐである出力値Ｐ３を用いて、較正値Ｐ４を算出する。言い換えると、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについて、それぞれ異なる複数のストローク量Ｘである時の、各出力値Ｐの測定が行われることなく、較正値Ｐ４が算出される。
また、本実施形態では、第１係数算出部１３１は、複数のストロークセンサ２３ｒのインダクタンスＬ、複数の制御装置１００の静電容量Ｃ、および最小二乗法を用いて、出力値係数Ａ１を算出する。
この場合、一つのストロークセンサ２３ｒおよび一つの制御装置１００のみを用いて出力値係数Ａ１が算出される場合に比べて、出力値係数Ａ１の算出に用いられるストロークセンサ２３ｒおよび制御装置１００によって出力値係数Ａ１がばらつくことを抑えられる。
この場合、一つのストロークセンサ２３ｒおよび一つの制御装置１００のみを用いて出力値係数Ａ１が算出される場合に比べて、出力値係数Ａ１の算出に用いられるストロークセンサ２３ｒおよび制御装置１００によって出力値係数Ａ１がばらつくことを抑えられる。
また、第１実施形態では、最短出力値Ｐ１は、複数のサスペンション２３について測定された最小出力値Ｐｍ１の平均値である。
この場合、最短出力値Ｐ１の算出に用いられるサスペンション２３によって最短出力値Ｐ１がばらつくことを抑えられる。
この場合、最短出力値Ｐ１の算出に用いられるサスペンション２３によって最短出力値Ｐ１がばらつくことを抑えられる。
（較正方法）
続いて、較正値Ｐ４を算出する方法について説明する。以下の説明において、較正値Ｐ４を算出する方法を、較正方法と称する場合もある。
図１４は、較正方法の一例について説明したフローチャートである。
測定者は、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１を測定する。また、測定者は、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１から、減算値Ｄ１を算出する。第１係数算出部１３１は、最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１を用いて、出力値係数Ａ１を算出する（ステップ（以下「Ｓ」と称する場合もある。）１０１）。
続いて、較正値Ｐ４を算出する方法について説明する。以下の説明において、較正値Ｐ４を算出する方法を、較正方法と称する場合もある。
図１４は、較正方法の一例について説明したフローチャートである。
測定者は、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１を測定する。また、測定者は、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１から、減算値Ｄ１を算出する。第１係数算出部１３１は、最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１を用いて、出力値係数Ａ１を算出する（ステップ（以下「Ｓ」と称する場合もある。）１０１）。
測定者は、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。また、測定者は、得られた各最小出力値Ｐｍ１の平均値を、最短出力値Ｐ１に特定する（Ｓ１０２）。
出力値算出部１３２は、最短出力値Ｐ１と、出力値係数Ａ１とを乗じることにより、出力値Ｐ０を得る（Ｓ１０３）。
出力値算出部１３２は、最短出力値Ｐ１と、出力値係数Ａ１とを乗じることにより、出力値Ｐ０を得る（Ｓ１０３）。
測定者は、ストローク量Ｘ１を決定する（Ｓ１０４）。
測定者は、自動二輪車１Ｔについて、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を測定する。測定者は、測定したストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を用いて、ストローク可能量Ｘ０を算出する（Ｓ１０５）。
理想値算出部１３３は、ストローク量Ｘ１と、ストローク可能量Ｘ０と、最短出力値Ｐ１と、出力値Ｐ０と、を用いて、理想出力値Ｐ２を算出する（Ｓ１０６）。
測定者は、自動二輪車１Ｔについて、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を測定する。測定者は、測定したストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を用いて、ストローク可能量Ｘ０を算出する（Ｓ１０５）。
理想値算出部１３３は、ストローク量Ｘ１と、ストローク可能量Ｘ０と、最短出力値Ｐ１と、出力値Ｐ０と、を用いて、理想出力値Ｐ２を算出する（Ｓ１０６）。
測定者は、出力値Ｐ３を算出する（Ｓ１０７）。
第２係数算出部１３４は、出力値Ｐ３を、理想出力値Ｐ２で除することにより、出力値係数Ａ２を算出する（Ｓ１０８）。
較正値算出部１３５は、出力値Ｐ３と、ストローク量Ｘ１と、ストローク可能量Ｘ０と、出力値Ｐ０と、出力値係数Ａ２と、を用いて、較正値Ｐ４を算出する（Ｓ１０９）。
また、式算出部１３６は、出力値Ｐ３および較正値Ｐ４を用いて関係式Ｆを算出する。
第２係数算出部１３４は、出力値Ｐ３を、理想出力値Ｐ２で除することにより、出力値係数Ａ２を算出する（Ｓ１０８）。
較正値算出部１３５は、出力値Ｐ３と、ストローク量Ｘ１と、ストローク可能量Ｘ０と、出力値Ｐ０と、出力値係数Ａ２と、を用いて、較正値Ｐ４を算出する（Ｓ１０９）。
また、式算出部１３６は、出力値Ｐ３および較正値Ｐ４を用いて関係式Ｆを算出する。
なお、較正方法における工程の順序は、上記の例に限定されない。
例えば、ステップ１０２の後にステップ１０１の工程が行われてもよい。また、ステップ１０５の後にステップ１０４の工程が行われてもよい。さらに、ステップ１０４およびステップ１０５の後に、ステップ１０１、ステップ１０２、およびステップ１０３の工程が行われてもよい。
例えば、ステップ１０２の後にステップ１０１の工程が行われてもよい。また、ステップ１０５の後にステップ１０４の工程が行われてもよい。さらに、ステップ１０４およびステップ１０５の後に、ステップ１０１、ステップ１０２、およびステップ１０３の工程が行われてもよい。
＜第２の実施形態＞
第２の実施形態では、最短出力値Ｐ１を算出する方法が、第１の実施形態とは異なる。第１の実施形態では、複数のサスペンション２３の各々について測定した、最小出力値Ｐｍ１の平均値を、最短出力値Ｐ１として用いることを説明した。これに対して、第２の実施形態では、複数のサスペンション２３について測定した、各最小出力値Ｐｍ１のうちの中央値を、最短出力値Ｐ１として用いる。中央値は、複数のサスペンション２３の各々について測定した最小出力値Ｐｍ１を、値の小さい順番に並べたときに、中央の順番に該当する最小出力値Ｐｍ１である。なお、複数のサスペンション２３について測定して得られた各最小出力値Ｐｍ１が偶数個存在する場合には、この偶数個の最小出力値Ｐｍ１を、小さい順番に並べたときの中央の順番に最も近い二つの最小出力値Ｐｍ１の平均値を、中央値とする。測定者は、中央値を、最短出力値Ｐ１として、記憶部１２０に入力する。
この場合、複数のサスペンション２３の測定により得られた各最小出力値Ｐｍ１の中に、過度に大きい最小出力値Ｐｍ１や過度に小さい最小出力値Ｐｍ１が含まれる場合であっても、この過度に大きい最小出力値Ｐｍ１や過度に小さい最小出力値Ｐｍ１の存在によって、最短出力値Ｐ１が変化することを抑制できる。
第２の実施形態では、最短出力値Ｐ１を算出する方法が、第１の実施形態とは異なる。第１の実施形態では、複数のサスペンション２３の各々について測定した、最小出力値Ｐｍ１の平均値を、最短出力値Ｐ１として用いることを説明した。これに対して、第２の実施形態では、複数のサスペンション２３について測定した、各最小出力値Ｐｍ１のうちの中央値を、最短出力値Ｐ１として用いる。中央値は、複数のサスペンション２３の各々について測定した最小出力値Ｐｍ１を、値の小さい順番に並べたときに、中央の順番に該当する最小出力値Ｐｍ１である。なお、複数のサスペンション２３について測定して得られた各最小出力値Ｐｍ１が偶数個存在する場合には、この偶数個の最小出力値Ｐｍ１を、小さい順番に並べたときの中央の順番に最も近い二つの最小出力値Ｐｍ１の平均値を、中央値とする。測定者は、中央値を、最短出力値Ｐ１として、記憶部１２０に入力する。
この場合、複数のサスペンション２３の測定により得られた各最小出力値Ｐｍ１の中に、過度に大きい最小出力値Ｐｍ１や過度に小さい最小出力値Ｐｍ１が含まれる場合であっても、この過度に大きい最小出力値Ｐｍ１や過度に小さい最小出力値Ｐｍ１の存在によって、最短出力値Ｐ１が変化することを抑制できる。
＜第３の実施形態＞
第３の実施形態では、第１の実施形態とは、最短出力値Ｐ１を得るために測定の対象とするサスペンション２３の数が異なる。第１実施形態では、測定者は、５乃至１０の何れかの数のサスペンション２３について、最小出力値Ｐｍ１を測定した。これに対し、第３の実施形態では、測定者は、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象の全てのサスペンション２３の中から、予め定められた割合の数のサスペンション２３を抽出し、抽出した各サスペンション２３について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。予め定められた割合は、何れの割合でもよいが、例えば、０．１である。測定者は、抽出した各サスペンション２３について測定して得られた最小出力値Ｐｍ１を用いて、最短出力値Ｐ１を算出する。
第３の実施形態では、第１の実施形態とは、最短出力値Ｐ１を得るために測定の対象とするサスペンション２３の数が異なる。第１実施形態では、測定者は、５乃至１０の何れかの数のサスペンション２３について、最小出力値Ｐｍ１を測定した。これに対し、第３の実施形態では、測定者は、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象の全てのサスペンション２３の中から、予め定められた割合の数のサスペンション２３を抽出し、抽出した各サスペンション２３について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。予め定められた割合は、何れの割合でもよいが、例えば、０．１である。測定者は、抽出した各サスペンション２３について測定して得られた最小出力値Ｐｍ１を用いて、最短出力値Ｐ１を算出する。
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記の各実施形態に記載の範囲には限定されない。上記の各実施形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
式算出部１３６は、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係の設定として、関係式Ｆの算出を行っているが、これに限定されない。
式算出部１３６は、少なくとも、ストロークセンサ２３ｒＴの一つの出力値Ｐとサスペンション２３Ｔの一つのストローク量Ｘとを関係付ければよい。すなわち、式算出部１３６は、サスペンション２３Ｔがとり得るストローク量Ｘごとに、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定しなくてもよい。
式算出部１３６は、少なくとも、ストロークセンサ２３ｒＴの一つの出力値Ｐとサスペンション２３Ｔの一つのストローク量Ｘとを関係付ければよい。すなわち、式算出部１３６は、サスペンション２３Ｔがとり得るストローク量Ｘごとに、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定しなくてもよい。
また、車両本体１０を吊り下げるために用いられる構成は、吊り下げ部材Ｈ（図１２参照）に限定されない。
例えば、測定者が、車両本体１０を支持する支持手段（不図示）の上に車両本体１０を載せて車輪４を地面ｇｒから浮かせ、支持手段に車両本体１０を支持させる一方で車輪４を支持させないことにより、車両本体１０が吊り下げられるようにしてもよい。
例えば、測定者が、車両本体１０を支持する支持手段（不図示）の上に車両本体１０を載せて車輪４を地面ｇｒから浮かせ、支持手段に車両本体１０を支持させる一方で車輪４を支持させないことにより、車両本体１０が吊り下げられるようにしてもよい。
また、設定部１３０は、自動二輪車１に取り付けられるサスペンション２３のストローク量Ｘとストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を設定しているが、設定の対象となるサスペンション２３は、自動二輪車１に取り付けられるサスペンション２３に限定されない。
例えば、設定部１３０は、二つの前輪および一つの後輪又は一つの前輪および二つの後輪を備える自動三輪車等に取り付けられるサスペンション２３のストローク量Ｘとストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を設定してもよい。すなわち、設定部１３０がストローク量Ｘと出力値Ｐとの関係を設定する対象のサスペンション２３Ｔは、鞍乗型車両に取り付けられるものであればよい。
例えば、設定部１３０は、二つの前輪および一つの後輪又は一つの前輪および二つの後輪を備える自動三輪車等に取り付けられるサスペンション２３のストローク量Ｘとストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を設定してもよい。すなわち、設定部１３０がストローク量Ｘと出力値Ｐとの関係を設定する対象のサスペンション２３Ｔは、鞍乗型車両に取り付けられるものであればよい。
１…自動二輪車、４…車輪、１０…車両本体、２０…懸架システム、２３…サスペンション、２３ｒ…ストロークセンサ、２３ｒＴ…対象のストロークセンサ、２３Ｔ…対象のサスペンション、１１０…導出部、１３０…設定部、１３１…第１係数算出部、１３２…出力値算出部、１３３…理想値算出部、１３４…第２係数算出部、１３５…較正値算出部、Ａ１…出力値係数、Ａ２…出力値係数、Ｃ…静電容量、Ｌ…インダクタンス、Ｐ０…出力値、Ｐ１…最短出力値、Ｐ２…理想出力値、Ｐ３…出力値、Ｐ４…較正値、Ｘ０…ストローク可能量、Ｘ１…ストローク量
Claims (6)
- 懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出部と、
懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数とを乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力部と、
前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出部と、
前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出部と、
前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数と、を用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正部と、を備える、較正装置。 - 前記第１係数算出部は、複数の前記インダクタンス及び複数の前記静電容量、並びに、最小二乗法を用いて、前記第１係数を算出する、請求項１に記載の較正装置。
- 前記第１出力部は、複数の懸架装置がそれぞれ最小伸縮量であるときの検出器の出力値の平均値を、前記最短出力値として特定する、請求項１または２に記載の較正装置。
- 請求項１〜３のいずれか１項に記載の較正装置と、前記較正装置によって出力値を較正される検出器と、前記検出器によって伸縮量を検出される懸架装置と、検出された前記伸縮量に応じて前記懸架装置の初期荷重を制御する懸架装置と、を備える、懸架システム。
- 車両本体及び車両と、これらの間に設けられた請求項４に記載の懸架システムと、を備える、鞍乗型車両。
- 懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出工程と、
懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数とを乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力工程と、
前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出工程と、
前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出工程と、
前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数とを用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正工程と、を有する、較正方法。
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