WO2021260781A1 - 較正装置、懸架システム、鞍乗型車両および較正方法 - Google Patents

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WO2021260781A1
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孟 塚原
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日立Astemo株式会社
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    • B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
    • B60G2800/7022—Calibration of a sensor, e.g. automatically

Definitions

  • the present invention relates to a calibration device, a suspension system, a saddle-type vehicle, and a calibration method.
  • the front fork described in Patent Document 1 includes an outer tube provided on the upper end side, an inner tube provided on the lower end side, a piston rod whose upper end is attached to the upper end of the outer tube, and a piston rod. It has a piston provided at the lower end.
  • the front fork further has a damping variable leg provided in the piston and equipped with a damping force variable device that controls the flow of the working medium encapsulated therein to make the damping force variable.
  • the damping variable leg comprises a conductor member whose upper end is attached to the piston and a coil conductor whose lower end is attached to the lower end of the inner tube, the damping variable leg being based on the change in inductance that occurs in the coil conductor. , Detects the stroke amount of the damping variable leg.
  • the apparatus described in Patent Document 1 records a table in which the relationship between the output value of the sensor and the expansion / contraction amount (stroke amount) of the front fork with the change amount of the inductance of the coil conductor is predetermined.
  • the output value of the sensor corresponding to the expansion / contraction amount of the suspension device is calculated with high accuracy.
  • An object of the present invention is to provide a calibration device or the like capable of improving the accuracy of the output value of a sensor corresponding to the amount of expansion and contraction of the suspension device.
  • One aspect of the present disclosure is predetermined using the inductance of the detector that detects the amount of expansion and contraction of the suspension device and the capacitance of the capacitor provided in the control device into which the output value of the detector is input.
  • the difference between the maximum output value, which is the output value of the detector when the suspension device has the maximum expansion / contraction amount, and the minimum output value, which is the output value of the detector when the suspension device has the minimum expansion / contraction amount are used to satisfy a predetermined condition.
  • the first output value is obtained by multiplying the shortest output value specified in the above and the first coefficient, and the suspension under the condition that the first output unit and the wheels connected to the suspension device are not grounded.
  • the suspension using the first expansion / contraction amount, which is the expansion / contraction amount of the device, the operation amount, which is the difference between the maximum expansion / contraction amount and the minimum expansion / contraction amount of the suspension device, the shortest output value, and the first output value.
  • the ideal value calculation unit that calculates the ideal value of the output value of the detector when the expansion / contraction amount of the device is the first expansion / contraction amount, and the above-mentioned when the expansion / contraction amount of the suspension device is the first expansion / contraction amount.
  • the second coefficient calculation unit, the second output value, and the first expansion / contraction amount which calculate the second coefficient by dividing the second output value, which is the actual output value of the detector, by the ideal value.
  • the operation amount, the first output value, and the second coefficient are used to calculate a calibration value which is an output value after calibration of the detector when the suspension device has the minimum expansion / contraction amount. It is a calibration device including a calibration unit.
  • the first coefficient calculation unit calculates the first coefficient by using the plurality of the inductances, the plurality of the capacitances, and the least squares method.
  • the first output unit specifies the average value of the output values of the detectors when the plurality of suspension devices have the minimum expansion / contraction amount as the shortest output value.
  • aspects of the present disclosure include a calibrator according to the above aspect, a detector whose output value is calibrated by the calibrator, a suspension device whose expansion and contraction amount is detected by the detector, and the detected expansion and contraction amount. It is a suspension system including a suspension device that controls an initial load of the suspension device according to the above.
  • Yet another aspect of the present disclosure is a saddle-mounted vehicle comprising a vehicle body and a vehicle and a suspension system according to the above aspect provided between them.
  • Yet another aspect of the present disclosure is to use the inductance of the detector to detect the amount of expansion and contraction of the suspension device and the capacitance of the capacitor provided in the control device to which the output value of the detector is input.
  • the maximum output value which is the output value of the detector when the suspension device has the maximum expansion / contraction amount and the minimum output value which is the output value of the detector when the suspension device has the minimum expansion / contraction amount are used in advance.
  • the first output process for obtaining the first output value by multiplying the shortest output value specified to satisfy the condition by the first coefficient, and the state where the wheels connected to the suspension device are not grounded.
  • the first expansion / contraction amount which is the expansion / contraction amount of the suspension device
  • the operation amount which is the difference between the maximum expansion / contraction amount and the minimum expansion / contraction amount of the suspension device, the shortest output value, and the first output value are used.
  • the ideal value calculation step for calculating the ideal value of the output value of the detector when the expansion / contraction amount of the suspension device is the first expansion / contraction amount, and the expansion / contraction amount of the suspension device is the first expansion / contraction amount.
  • a calibration value which is an output value after calibration of the detector when the suspension device has the minimum expansion / contraction amount by using 1 expansion / contraction amount, the operation amount, the first output value, and the second coefficient. It is a calibration method having a calibration step of calculating.
  • the present invention it is possible to provide a calibration device or the like capable of improving the accuracy of the output value of the sensor corresponding to the expansion / contraction amount of the suspension device.
  • FIG. 1 It is a figure which shows an example of the schematic structure of the motorcycle 1 which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows an example of the schematic structure of the attenuation device 200. It is a figure which shows an example of the schematic structure of the vehicle height adjusting device 160. It is a figure which shows an example of the schematic structure of the control device 100. It is a figure explaining the operating principle of a stroke sensor 23r. It is a block diagram explaining an example of the structure of the derivation part 110. It is a figure which shows an example of the content stored in the storage unit 120. It is a block diagram explaining an example of the structure of the setting part 130.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a motorcycle 1 according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the damping device 200.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the vehicle height adjusting device 160.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a schematic configuration of the control device 100.
  • the motorcycle 1 includes a front wheel 2 which is a front wheel, a rear wheel 3 which is a rear wheel, and a vehicle body 10.
  • the vehicle body 10 has a vehicle body frame 11 forming the skeleton of the motorcycle 1, a handle 12, a brake lever 13, and a seat 14. Further, the motorcycle 1 has a suspension 21 on the front wheel side that connects the front wheel 2 and the vehicle body 10. Further, the motorcycle 1 includes two brackets 15 for holding two suspensions 21 arranged on the left and right sides of the front wheel 2, and a shaft 16 arranged between the two brackets 15. The shaft 16 is rotatably supported by the vehicle body frame 11.
  • the suspension 21 includes a suspension spring 21s that absorbs the impact applied to the front wheel 2 from the road surface or the like, a damping device 21d that attenuates the vibration of the suspension spring 21s, and a stroke sensor 21r that detects the stroke amount X of the suspension 21. ing.
  • the motorcycle 1 has a suspension 22 on the rear wheel side.
  • the suspension 22 includes a suspension spring 22s that absorbs the impact applied to the rear wheel 3 from the road surface or the like, a damping device 22d that attenuates the vibration of the suspension spring 22s, and a stroke sensor 22r that detects the stroke amount X of the suspension 22.
  • the damping device 22d damps the force generated between the rear wheel 3 and the vehicle body 10.
  • the front wheels 2 and the rear wheels 3 may be collectively referred to as "wheels 4".
  • the suspension 21 and the suspension 22 may be collectively referred to as a "suspension 23".
  • the suspension spring 21s and the suspension spring 22s may be collectively referred to as "spring 23s”.
  • the damping device 21d and the damping device 22d may be collectively referred to as the "damping device 200".
  • the stroke sensor 21r and the stroke sensor 22r may be collectively referred to as a "stroke sensor 23r”.
  • the stroke sensor 23r detects the stroke amount X, which is the expansion / contraction amount of the suspension 23.
  • the stroke amount X can be exemplified as the amount in which the suspension 23 is extended from the most contracted state.
  • the motorcycle 1 includes an adjusting unit 70 that adjusts the height of the vehicle body 10 by changing the initial load (preload) applied to the spring 23s. Further, the motorcycle 1 is provided with a control device 100 for controlling the initial load of the spring 23s.
  • the stroke signal Ss from the stroke sensor 23r is input to the control device 100.
  • the stroke signal Ss is an output signal obtained by converting the stroke amount X of the suspension 23 detected by the stroke sensor 23r.
  • the control device 100 controls the initial load of the spring 23s by using the value specified from the stroke signal Ss of the stroke sensor 23r. In the following description, the value specified from the stroke signal Ss may be referred to as an output value P.
  • the suspension system 20 according to the present invention is a system including a suspension 23 and a control device 100.
  • the damping device 200 includes a cylinder 210 filled with oil, a piston 221 movably housed in the cylinder 210, and a piston rod 222 for holding the piston 221.
  • the end 210a of the cylinder 210 is connected to the vehicle body 10.
  • the piston rod 222 holds the piston 221 at an end portion, and the end portion 222a on the opposite side thereof is connected to the wheel 4.
  • the damping device in the present invention is not limited to such a form.
  • the end of the cylinder 210 is connected to the wheel 4
  • the end of the piston rod 222 holds the piston 221 and the end of the piston rod 222 on the opposite side is connected to the vehicle body 10. It may be connected.
  • a compression stroke is performed in which the total length of the damping device 200 is shortened by moving the piston 221 toward the end 210a, and the total length of the damping device 200 is extended by moving the piston 221 to the opposite side.
  • the extension stroke is performed.
  • the inside of the cylinder 210 is divided into an oil chamber 211 in which the oil pressure increases in the compression stroke and an oil chamber 212 in which the oil pressure increases in the extension stroke because the piston 221 is housed in the cylinder 210.
  • the damping device 200 has a first oil passage 231 connected to the oil chamber 211 in the cylinder 210 and a second oil passage 232 connected to the oil chamber 212 in the cylinder 210. Further, the damping device 200 has a third oil passage 233 provided between the first oil passage 231 and the second oil passage 232, and a control valve 240 provided in the third oil passage 233. .. Further, the damping device 200 has a first branch passage 251 and a second branch passage 252 connecting the first oil passage 231 and the third oil passage 233. Further, the damping device 200 has a third branch passage 253 and a fourth branch passage 254 connecting the second oil passage 232 and the third oil passage 233.
  • the damping device 200 is provided in the first branch passage 251 and allows the movement of oil from the first oil passage 231 to the third oil passage 233, and allows the movement of oil from the third oil passage 233 to the first oil passage 231. It has a first check valve 271 that prohibits the movement of oil toward it. Further, the damping device 200 is provided in the second branch passage 252, allows the movement of oil from the third oil passage 233 to the first oil passage 231, and allows the movement of oil from the first oil passage 231 to the third oil passage 233. It has a second check valve 272 that prohibits the movement of oil toward it.
  • the damping device 200 is provided in the third branch passage 253, allows the movement of oil from the second oil passage 232 to the third oil passage 233, and allows the movement of oil from the third oil passage 233 to the second oil passage 232. It has a third check valve 273 that prohibits the movement of oil toward it.
  • the damping device 200 is provided in the fourth branch passage 254, allows the movement of oil from the third oil passage 233 to the second oil passage 232, and allows the movement of oil from the second oil passage 232 to the third oil passage 233. It has a fourth check valve 274 that prohibits the movement of oil toward it.
  • the damping device 200 has a reservoir 290 having a function of storing oil and supplying and discharging oil, and a reservoir passage 291 connecting the reservoir 290 and the third oil passage 233.
  • the control valve 240 has a solenoid, and the pressure of oil passing through the valve can be controlled by controlling the amount of current energized in the solenoid.
  • the control valve 240 increases the pressure of oil passing through the valve as the amount of current supplied to the solenoid increases.
  • the amount of current energized in the solenoid is controlled by the control device 100.
  • the adjusting portion 70 is provided on the suspension 23 and includes a jack portion 80 for adjusting the length of the spring 23s, and a supply device 90 for supplying oil to the jack chamber 82 of the jack portion 80.
  • the jack portion 80 has a support member 81 that supports the end portion of the spring 23s on the vehicle body 10 side, and a forming member 83 that forms the jack chamber 82 together with the support member 81.
  • the length of the spring 23s is adjusted by moving the support member 81 according to the amount of oil in the 82.
  • the jack portion 80 includes a movement amount sensor 84 that detects the movement amount of the support member 81.
  • the movement amount of the support member 81 detected by the movement amount sensor 84 is the movement amount when the movement amount when the support member 81 is located at the reference position is 0.
  • the reference position is, for example, the position of the support member 81 when the oil in the jack chamber 82 is 0.
  • the movement amount sensor 84 for example, a coil is wound around the outer peripheral surface of the forming member 83, the support member 81 is made of a magnetic material, and the support member uses the inductance of the coil that changes according to the movement of the support member 81 with respect to the forming member 83. It can be exemplified that it is a sensor that detects the movement amount of 81.
  • the supply device 90 includes a cylindrical cylinder 91, a cylindrical piston 92 that slides in the cylinder 91, and a disk-shaped lid portion 93 that closes one end of the cylinder 91. And have.
  • a storage chamber 94 for storing oil is formed in a space surrounded by the cylinder 91, the piston 92, and the lid portion 93.
  • the piston 92 is formed with a cylindrical recess recessed from the other end surface, and a female screw 92f is formed in this recess.
  • the supply device 90 includes a screw member 95 having a male screw 95 m that meshes with the female screw 92f formed on the piston 92. Further, the supply device 90 includes a motor 96 that rotates the screw member 95, and a deceleration unit 97 that reduces the rotation speed and transmits the driving force of the motor 96 to the screw member 95. It can be exemplified that the motor 96 is a direct current (DC) motor with a brush. The drive of the motor 96 is controlled by the control device 100. As shown in FIG.
  • the reduction gear 97 includes a drive gear 97d mounted on the output shaft of the motor 96, a passive gear 97r mounted on the screw member 95, and a first intermediate gear 97m and a passive gear that mesh with the drive gear 97d. It includes a gear unit 97u having a second intermediate gear 97n that meshes with the gear 97r.
  • the supply device 90 is provided between the storage chamber 94 and the jack chamber 82 of the jack portion 80, and includes a hose 98 for circulating oil between the storage chamber 94 and the jack chamber 82.
  • the motor 96 of the supply device 90 rotates in one direction, so that the piston 92 discharges oil from the storage chamber 94.
  • oil is supplied into the jack chamber 82 via the hose 98.
  • the support member 81 moves toward the wheel with respect to the forming member 83, in other words, the amount of movement of the support member 81 from the reference position increases, and the spring length of the spring 23s increases. It gets shorter.
  • the volume of the storage chamber 94 increases as the motor 96 of the supply device 90 rotates in the other direction. Then, the support member 81 discharges the oil in the jack chamber 82 and supplies it to the storage chamber 94. As a result, the support member 81 moves toward the vehicle body with respect to the forming member 83, in other words, the amount of movement of the support member 81 from the reference position becomes small, and the spring length of the spring 23s becomes long.
  • the vehicle height adjusting device 160 for adjusting the vehicle height of the motorcycle 1 is configured by the adjusting unit 70 configured as described above, the control device 100, and the like.
  • the control device 100 See FIGS. 1 and 4.
  • the control device 100 as an example of the calibration device is an arithmetic logic operation circuit including a CPU, ROM, RAM, backup RAM, and the like.
  • the stroke signal Ss from the stroke sensor 23r is input to the control device 100.
  • the control device 100 includes a derivation unit 110 that calculates the output value P of the stroke sensor 23r based on the stroke signal Ss from the stroke sensor 23r.
  • the control device 100 includes a storage unit 120 for storing data.
  • the control device 100 includes a setting unit 130 that sets the relationship between the output value P of the stroke sensor 23r and the stroke amount X of the suspension 23.
  • the control device 100 includes a calculation unit 140 for calculating the stroke amount X of the suspension 23, and a control unit 150 for controlling the initial load of the spring 23s of the suspension 23.
  • the derivation unit 110 When the derivation unit 110 receives the stroke signal Ss from the stroke sensor 23r, the derivation unit 110 calculates the output value P of the stroke sensor 23r from the received stroke signal Ss. Further, the derivation unit 110 transmits the calculated output value P of the stroke sensor 23r to the setting unit 130 or the calculation unit 140. More specifically, when the relationship between the output value P of the stroke sensor 23r and the stroke amount X of the suspension 23 is not set in the setting unit 130, the derivation unit 110 sets the output value P of the stroke sensor 23r to the setting unit. Send to 130. On the other hand, when the relationship between the output value P of the stroke sensor 23r and the stroke amount X of the suspension 23 is set in the setting unit 130, the derivation unit 110 transfers the output value P of the stroke sensor 23r to the calculation unit 140. Send.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the operating principle of the stroke sensor 23r of the present embodiment.
  • the case where the cylindrical conductor T and the coil R are fitted and the fitting length (overlapping length) thereof is K is shown.
  • the conductor T can be connected to, for example, the piston 221 and the coil R can be a coil incorporated in the cylinder 210.
  • the fitting length K corresponds to the overlapping length of the conductor T connected to the piston 221 and the coil incorporated in the cylinder 210 in the vertical direction.
  • one of the two members that move in response to the expansion and contraction of the suspension may be used as a conductor, and a coil may be provided on the other.
  • the fitting length K changes according to the stroke amount X of the suspension 23.
  • the fitting length K becomes shorter, and when the suspension 23 contracts, the fitting length K becomes longer.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the out-licensing unit 110 of the present embodiment.
  • the illustrated derivation unit 110 includes an oscillation circuit unit 111, an A / D conversion unit 112, a frequency dividing unit 113, a selection unit 114, a counter unit 115, and a buffer unit 116.
  • the oscillation circuit unit 111 includes a capacitor that is electrically connected to the coil described above via a signal line and constitutes an LC oscillation circuit. Then, an alternating current having a predetermined resonance frequency is output from this LC oscillation circuit. In the present embodiment, this resonance frequency changes depending on the stroke amount X of the suspension 23.
  • the A / D conversion unit 112 shapes the oscillation waveform output from the oscillation circuit unit 111, and converts the analog signal into a digital signal into a shaped waveform.
  • the A / D conversion unit 112 is a comparator that converts an analog signal into a 1-bit digital signal.
  • the frequency dividing unit 113 divides the signal digitized by the A / D conversion unit 112 into a divided waveform.
  • frequency division is performed at four different frequency division ratios and output is performed.
  • the division ratio is, for example, 2 n (n is an integer), and is selected from 1 to 4096.
  • a binary counter can be used as the A / D conversion unit 112 and the frequency division unit 113.
  • the selection unit 114 selects one from the frequency division waveforms output by the frequency division unit 113.
  • the frequency of the oscillation waveform output from the oscillation circuit unit 111 fluctuates greatly, and even when the dynamic range is wide, the frequency of the frequency division waveform is kept within a relatively narrow range. be able to.
  • the counter unit 115 counts the edge spacing of the divided waveform selected by the selection unit 114 by a counter using a crystal oscillator or the like. Then, the period of the edge interval of the divided waveform is measured from this count number. This edge interval can be, for example, an interval of one cycle of the divided waveform. Therefore, in this case, the counter unit 115 calculates the time of one cycle of the divided waveform. This time can be considered as the output value P of the stroke sensor 23r.
  • the buffer unit 116 stores the time of one cycle measured by the counter unit 115 in the order of newest by a predetermined number.
  • the buffer unit 116 can be, for example, a ring buffer. In this case, when the newly measured time of one cycle is saved, the time of one cycle measured at the oldest time is erased.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the contents stored in the storage unit 120.
  • the storage unit 120 stores information used in the setting unit 130 and information used in the calculation unit 140. More specifically, the storage unit 120 has a minimum output value Pm1, a subtraction value D1, an output value coefficient A1, a shortest output value P1, an output value P0, a stroke amount X1, a strokeable amount X0, an ideal output value P2, and an output.
  • the value P3, the output value coefficient A2, the calibration value P4, and the relational expression F are stored.
  • the method of calculating the value P4 and the relational expression F will be described.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the setting unit 130 of the present embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating the suspension 23 when the measurer measures the minimum output value Pm1 and when the measurer measures the maximum output value Px1.
  • the setting unit 130 shown in FIG. 8 includes a first coefficient calculation unit 131, an output value calculation unit 132, an ideal value calculation unit 133, a second coefficient calculation unit 134, a calibration value calculation unit 135, and an equation calculation unit 136. And.
  • the first coefficient calculation unit 131 calculates the output value coefficient A1.
  • the measurer measures the minimum output value Pm1 and the subtraction value D1 used for calculating the output value coefficient A1.
  • the minimum output value Pm1 is the output value P of the stroke sensor 23r when the suspension 23 not attached to the motorcycle 1 is most contracted.
  • the subtraction value D1 is a value obtained by subtracting the minimum output value Pm1 from the maximum output value Px1.
  • the maximum output value Px1 is the output value P of the stroke sensor 23r when the suspension 23 not attached to the motorcycle 1 is fully extended.
  • the subtraction value D1 is also taken as a range of the output value P that the stroke sensor 23r can take.
  • an expansion / contraction means (not shown) that applies a load to the suspension 23 to expand / contract the suspension 23 can be used.
  • three control devices 100 and three stroke sensors 23r are used for measuring the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1.
  • the measurer determines an arbitrary control device 100 as a first control device 100 to be used for measuring the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1.
  • the theoretical value of the capacitance C of the capacitor in the determined first control device 100 is set to the theoretical value C0.
  • the upper limit value of the capacitance C of the capacitor in the first control device 100 is set to the upper limit value C1.
  • the lower limit value of the capacitance C of the capacitor in the first control device 100 is set to the lower limit value C2.
  • the theoretical value C0 of the capacitance C and the tolerance of the capacitance C for example, the values described in the specifications of the control device 100 are used.
  • the measurer determines the control device 100 in which the upper limit value C1 of the capacitance C of the capacitor in the first control device 100 is set as a theoretical value as the second control device 100 used for the measurement. Further, the measurer determines the control device 100 in which the lower limit value C2 of the capacitance C of the capacitor in the first control device 100 is set as a theoretical value as the third control device 100 used for the measurement. ..
  • the measurer determines an arbitrary stroke sensor 23r as the first stroke sensor 23r used for measuring the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1.
  • the theoretical value of the inductance L in the first stroke sensor 23r is set to the theoretical value L0.
  • the upper limit value of the inductance L in the first stroke sensor 23r is set to the upper limit value L1.
  • the lower limit value of the inductance L in the first stroke sensor 23r is set to the lower limit value L2.
  • L0 of the inductance L and the tolerance of the inductance L for example, the values described in the specifications of the stroke sensor 23r are used.
  • the measurer determines the stroke sensor 23r whose upper limit value L1 of the inductance L in the first stroke sensor 23r is set as a theoretical value as the second stroke sensor 23r used for the measurement. Further, the measurer determines the stroke sensor 23r whose lower limit value L2 of the inductance L in the first stroke sensor 23r is set as a theoretical value as the third stroke sensor 23r used for the measurement.
  • the measurer measures the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1 using one of the three control devices 100 and one of the three stroke sensors 23r. Further, the measurer obtains the subtraction value D1 by subtracting the minimum output value Pm1 from the measured maximum output value Px1. The measurer measures the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1 and calculates the subtraction value D1 by using each of the combinations of the three control devices 100 and the three stroke sensors 23r. In other words, the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1 are measured and the maximum output value Px1 is measured using each of the combinations of the control device 100 and the stroke sensor 23r, in which there are nine combinations of the capacitance C and the inductance L of the capacitor.
  • the subtraction value D1 is calculated.
  • the combinations of the capacitance C and the inductance L of the nine capacitors are (C0, L0), (C0, L1), (C0, L2), (C1, L0), (C1, L1), (C1, L1). L2), (C2, L0), (C2, L1), (C2, L2).
  • FIG. 10 is a diagram showing the relationship between the minimum output value Pm1 and the subtraction value D1.
  • the x-axis which is the horizontal axis
  • the y-axis which is the vertical axis
  • the subtraction value D1 is the subtraction value obtained by the above-mentioned nine kinds of measurements.
  • the minimum output value Pm1 and the subtraction value D1 are based on the fact that the minimum output value Pm1 shown on the x-axis and the subtraction value D1 shown on the y-axis have a linear relationship in FIG. Relationship is set. Further, in the present embodiment, the approximate linear expression is made a straight line passing through the origin based on the fact that when the minimum output value Pm1 is 0, the subtraction value D1 is also 0.
  • the output value calculation unit 132 calculates the output value P0.
  • the measurer calculates the shortest output value P1 used for calculating the output value P0.
  • the shortest output value P1 is a value obtained by using the control device 100 in which the capacitance of the capacitor is C0.
  • the measurer measures the minimum output value Pm1 for each of the plurality of suspensions 23.
  • the measurer calculates the minimum output value Pm1 for each of the plurality of suspensions 23 by using the control device 100 in which the capacitance of the capacitor is C0, and sets the calculated average value as the shortest output value P1.
  • the measurer inputs the calculated shortest output value P1 to the storage unit 120 of the control device 100.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating the suspension 23 when the measurer measures the stroke amount X2 and when the measurer measures the stroke amount X3.
  • the ideal value calculation unit 133 calculates the ideal output value P2 by the method shown below.
  • the measurer determines the stroke amount X1 and the strokeable amount X0 used for calculating the ideal output value P2.
  • the stroke amount X1 and the strokeable amount X0 are values set for the suspension 23 for which the relationship between the output value P and the stroke amount X is set.
  • the suspension 23 for which the relationship between the output value P and the stroke amount X is set may be referred to as a suspension 23T.
  • the stroke sensor 23r provided on the suspension 23T may be referred to as a stroke sensor 23rT.
  • the stroke amount X1 is the stroke amount X of the suspension 23T when the load G is applied and the suspension 23T is extended.
  • the load G will be described later.
  • the measurer can calculate the stroke amount X1 from the design value of the suspension 23T, for example.
  • the measurer measures the stroke amount X2 and the stroke amount X3 for the suspension 23T.
  • the stroke amount X2 is the stroke amount X of the suspension 23T when the suspension 23T not attached to the motorcycle 1 is most contracted.
  • the stroke amount X3 is the stroke amount X of the suspension 23T when the suspension 23T not attached to the motorcycle 1 is fully extended.
  • an expansion / contraction means for applying a load to the suspension 23T to expand / contract the suspension 23T can be used for the measurement of the stroke amount X2 and the stroke amount X3, an expansion / contraction means for applying a load to the suspension 23T to expand / contract the suspension 23T can be used.
  • the measurer determines the value obtained by subtracting the stroke amount X2 from the calculated stroke amount X3 as the stroke possible amount X0. That is, the strokeable amount X0 is the range of the stroke amount X that the suspension 23T can take.
  • the measurer inputs the determined stroke amount X1 and stroke possible amount X0 to the storage unit 120 of the control device 100.
  • the ideal output value P2 is an ideal value of the output value P of the stroke sensor 23rT when the stroke amount X of the suspension 23T is the stroke amount X1.
  • the ideal value is the output value P of the stroke sensor 23rT when there is no error in the output value P of the stroke sensor 23rT.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating the motorcycle 1 when the measurer measures the output value P3.
  • the second coefficient calculation unit 134 calculates the output value coefficient A2.
  • the output value coefficient A2 is the ratio of the output value P3 to the ideal output value P2.
  • the output value P3 is the output value P of the stroke sensor 23rT when the stroke amount X of the suspension 23T attached to the motorcycle 1 is the stroke amount X1.
  • the output value P3 is the output value P of the stroke sensor 23rT when the suspension 23T is extended by applying the load G to the suspension 23T attached to the motorcycle 1.
  • the motorcycle 1 to which the suspension 23T is attached may be referred to as a motorcycle 1T.
  • the measurer measures the output value P3.
  • the measurer hangs the suspension member H capable of suspending the motorcycle 1T on the vehicle body 10 of the motorcycle 1T, and causes the suspension member H to lift the vehicle body 10 to lift the vehicle body 10 of the motorcycle 1T. Suspend 10.
  • As the hanging member H for example, a belt is used.
  • the suspension 23T is the total load of each member (for example, the wheel 4 or the like) that constitutes a part of one motorcycle 1T by being connected to the wheel 4 side of the suspension 23T.
  • "Underspring load” acts.
  • the load G applied to the suspension 23T can be calculated by the following equation (2).
  • G Gw ⁇ Cos ⁇ ...
  • the measurer uses the output value of the stroke sensor 23rT of the motorcycle 1T when the wheel 4 is suspended from the suspension member H and floats from the ground gr as the output value P3.
  • the output value P3 thus obtained is stored in the storage unit 120 of the control device 100.
  • the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4.
  • the calibration value P4 is the value after calibration of the output value P of the stroke sensor 23rT. More specifically, the calibration value P4 is a calibrated value of the output value P of the stroke sensor 23rT when the suspension 23T attached to the motorcycle 1T is most contracted.
  • the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 based on the output value P0, the stroke amount X1, the strokeable amount X0, the output value coefficient A2, and the output value P3. More specifically, the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 by the following equation (3).
  • P4 P3- (X1 / X0) ⁇ (P0 ⁇ A2) ... (3)
  • the calibration value calculation unit 135 stores the calculated calibration value P4 in the storage unit 120 of the control device 100.
  • Equation calculation unit 1336 calculates a relational expression between the output value P of the stroke sensor 23rT and the stroke amount X of the suspension 23T attached to the motorcycle 1T based on the output value P3 and the calibration value P4.
  • FIG. 13 is a diagram showing the relationship between the stroke amount X of the suspension 23 and the output value P of the stroke sensor 23r.
  • the horizontal axis represents the stroke amount X of the suspension 23, and the vertical axis represents the output value P of the stroke sensor 23r.
  • the point B1 is a point where the value on the horizontal axis is the stroke amount X1 and the value on the vertical axis is the ideal output value P2.
  • the point B2 is a point where the value on the horizontal axis is the stroke amount X2 and the value on the vertical axis is the shortest output value P1. Further, in FIG.
  • the value on the horizontal axis is the stroke amount X1
  • the value on the vertical axis is the output value P3.
  • the value on the horizontal axis is the stroke amount X2
  • the value on the vertical axis is the calibration value P4.
  • the formula calculation unit 136 sets the relationship of the coordinates on the straight line passing through the point B4 and the point B3 as the relationship between the stroke amount X of the suspension 23T attached to the motorcycle 1T and the output value P of the stroke sensor 23rT. do. In other words, the formula calculation unit 136 uses a straight line passing through the points B4 and B3 as a formula showing the relationship between the stroke amount X of the suspension 23T attached to the motorcycle 1T and the output value P of the stroke sensor 23rT.
  • the relational expression F is derived.
  • the relational expression F can be defined by the following equation (4).
  • Relational expression F: P Ln ⁇ X + P4 ... (4)
  • Ln is the slope of the solid line represented by the relational expression F.
  • the slope Ln can be defined by the following equation (5).
  • Ln (P3-P4) / (X1-X2) ... (5)
  • the formula calculation unit 136 stores the calculated relational expression F in the storage unit 120 of the control device
  • the calculation unit 140 When the calculation unit 140 receives the output value P of the stroke sensor 23r from the derivation unit 110, the calculation unit 140 substitutes the received output value P into the relational expression F stored in the storage unit 120, whereby the stroke amount X of the suspension 23 is X. Is calculated. The calculation unit 140 transmits the calculated stroke amount X to the control unit 150.
  • the control unit 150 controls the initial load of the spring 23s of the suspension 23 by driving the motor 96 according to the driving force and the rotation direction of the motor 96 according to the stroke amount X received from the calculation unit 140.
  • the formula calculation unit 136 sets the relationship between the output value P of the stroke sensor 23rT and the stroke amount X of the suspension 23T using the output value P3 obtained by measuring the suspension 23T attached to the motorcycle 1T. do.
  • a method is also conceivable in which the measurer sets the relationship between the output value P and the stroke amount X without measuring the output value P of the suspension 23 attached to the motorcycle 1.
  • the output value P of the stroke sensor 23r may differ for each suspension 23 when the suspension 23 has a specific stroke amount X due to the dimensional accuracy of the parts, the dimensional tolerance, and the like.
  • the output value P specified by the control device 100 may differ for each control device 100 when the suspension 23 has a specific stroke amount X. Therefore, the setting unit 130 uses the output value P3 obtained by the measurement of the motorcycle 1T in which the suspension 23 and the control device 100 are defined, and uses the output value P of the stroke sensor 23rT and the stroke amount of the suspension 23T. The relationship with X is set.
  • the second coefficient calculation unit 134 calculates the output value coefficient A2 using the ideal output value P2 and the output value P3. Further, the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 by using the output value P0, the stroke amount X1, the strokeable amount X0, the output value coefficient A2, and the output value P3. In other words, the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 based on the relationship between the output value P of the stroke sensor 23rT and the stroke amount X of the suspension 23T according to the output value coefficient A2.
  • the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 in consideration of the fact that the width of the output value P that can be calculated by the relational expression F is determined according to the output value coefficient A2. More specifically, when the output value coefficient A2 is larger than 1, the calibration value calculation unit 135 determines that the width of the output value P that can be calculated by the relational expression F is the width of the output value P that can be calculated by the relational expression Fs. The calibration value P4 is calculated in consideration of the fact that it becomes larger than. Further, when the output value coefficient A2 is smaller than 1, the calibration value calculation unit 135 has the width of the output value P that can be calculated by the relational expression F smaller than the width of the output value P that can be calculated by the relational expression Fs.
  • the calibration value P4 is calculated.
  • the width of the output value P that can be calculated is the magnitude from the output value P of the stroke sensor 23rT when the suspension 23T is most contracted to the output value P of the stroke sensor 23rT when the suspension 23T is most extended. The width of.
  • the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 by using the output value P3 which is one output value P measured for the suspension 23T attached to the motorcycle 1T. In other words, for the suspension 23T attached to the motorcycle 1T, the calibration value P4 is calculated without measuring each output value P when a plurality of different stroke amounts X are used.
  • the first coefficient calculation unit 131 calculates the output value coefficient A1 by using the inductance L of the plurality of stroke sensors 23r, the capacitance C of the plurality of control devices 100, and the least squares method. ..
  • the output value is calculated by the stroke sensor 23r and the control device 100 used for calculating the output value coefficient A1 as compared with the case where the output value coefficient A1 is calculated using only one stroke sensor 23r and one control device 100. It is possible to prevent the coefficient A1 from fluctuating.
  • the shortest output value P1 is an average value of the minimum output values Pm1 measured for the plurality of suspensions 23. In this case, it is possible to prevent the shortest output value P1 from fluctuating due to the suspension 23 used for calculating the shortest output value P1.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of the calibration method.
  • the measurer measures the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1. Further, the measurer calculates the subtraction value D1 from the minimum output value Pm1 and the maximum output value Px1.
  • the first coefficient calculation unit 131 calculates the output value coefficient A1 using the minimum output value Pm1 and the subtraction value D1 (step (hereinafter, may be referred to as “S”) 101).
  • the measurer measures the minimum output value Pm1 for each of the plurality of suspensions 23. Further, the measurer specifies the average value of each obtained minimum output value Pm1 as the shortest output value P1 (S102).
  • the output value calculation unit 132 obtains an output value P0 by multiplying the shortest output value P1 and the output value coefficient A1 (S103).
  • the measurer determines the stroke amount X1 (S104).
  • the measurer measures the stroke amount X2 and the stroke amount X3 for the motorcycle 1T.
  • the measurer calculates the strokeable amount X0 using the measured stroke amount X2 and stroke amount X3 (S105).
  • the ideal value calculation unit 133 calculates the ideal output value P2 by using the stroke amount X1, the strokeable amount X0, the shortest output value P1, and the output value P0 (S106).
  • the measurer calculates the output value P3 (S107).
  • the second coefficient calculation unit 134 calculates the output value coefficient A2 by dividing the output value P3 by the ideal output value P2 (S108).
  • the calibration value calculation unit 135 calculates the calibration value P4 using the output value P3, the stroke amount X1, the strokeable amount X0, the output value P0, and the output value coefficient A2 (S109). Further, the formula calculation unit 136 calculates the relational formula F using the output value P3 and the calibration value P4.
  • step of step 101 may be performed after step 102.
  • step of step 104 may be performed after step 105.
  • step 104 and step 105 the steps of step 101, step 102, and step 103 may be performed.
  • the method of calculating the shortest output value P1 is different from that of the first embodiment.
  • the average value of the minimum output value Pm1 measured for each of the plurality of suspensions 23 is used as the shortest output value P1.
  • the median value of each of the minimum output values Pm1 measured for the plurality of suspensions 23 is used as the shortest output value P1.
  • the median is the minimum output value Pm1 corresponding to the order of the center when the minimum output values Pm1 measured for each of the plurality of suspensions 23 are arranged in ascending order.
  • the even number of minimum output values Pm1 is closest to the center order when arranged in ascending order.
  • the average value of the two minimum output values Pm1 is taken as the median value.
  • the measurer inputs the median value as the shortest output value P1 to the storage unit 120.
  • the minimum output value Pm1 obtained by the measurement of the plurality of suspensions 23 includes an excessively large minimum output value Pm1 or an excessively small minimum output value Pm1, the minimum output value Pm1 is excessively large. It is possible to suppress the change of the shortest output value P1 due to the existence of the minimum output value Pm1 and the excessively small minimum output value Pm1.
  • the number of suspensions 23 to be measured in order to obtain the shortest output value P1 is different from that of the first embodiment.
  • the measurer measured the minimum output value Pm1 for any number of suspensions 23 of 5 to 10.
  • the measurer extracts a predetermined number of suspensions 23 from all the suspensions 23 for which the relationship between the output value P and the stroke amount X is set. Then, the minimum output value Pm1 is measured for each of the extracted suspensions 23.
  • the predetermined ratio may be any ratio, but is, for example, 0.1.
  • the measurer calculates the shortest output value P1 by using the minimum output value Pm1 obtained by measuring each of the extracted suspensions 23.
  • the formula calculation unit 136 calculates the relational expression F as a setting of the relationship between the output value P of the stroke sensor 23rT and the stroke amount X of the suspension 23T, but the present invention is not limited to this.
  • the formula calculation unit 136 may relate at least one output value P of the stroke sensor 23rT and one stroke amount X of the suspension 23T. That is, the formula calculation unit 136 does not have to set the relationship between the output value P of the stroke sensor 23rT and the stroke amount X of the suspension 23T for each stroke amount X that the suspension 23T can take.
  • the configuration used for suspending the vehicle body 10 is not limited to the suspending member H (see FIG. 12).
  • the measurer places the vehicle body 10 on a support means (not shown) that supports the vehicle body 10 and floats the wheel 4 from the ground gr, and causes the support means to support the vehicle body 10 while supporting the wheel 4. By not allowing the vehicle body 10 to be suspended.
  • the setting unit 130 sets the relationship between the stroke amount X of the suspension 23 attached to the motorcycle 1 and the output value P of the stroke sensor 23r, but the suspension 23 to be set is the motorcycle 1. It is not limited to the suspension 23 to be attached.
  • the setting unit 130 determines the relationship between the stroke amount X of the suspension 23 and the output value P of the stroke sensor 23r, which are attached to a tricycle or the like having two front wheels and one rear wheel or one front wheel and two rear wheels. It may be set. That is, the suspension 23T for which the setting unit 130 sets the relationship between the stroke amount X and the output value P may be attached to the saddle-mounted vehicle.

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Abstract

較正装置１００は、センサ２３ｒのインダクタンス及びコンデンサの静電容量を用いて、懸架装置２３Ｔが最小伸縮量であるときのセンサ２３ｒの出力値とセンサ２３ｒのゲインとの関係を表す第１係数Ａ１を算出し、Ａ１と前記最小伸縮量であるときのセンサ２３ｒの出力値を用いて特定される最短出力値Ｐ１とを乗じることにより第１出力値Ｐ０を得、車輪４を接地させない状態下における懸架装置２３Ｔの第１伸縮量Ｘ１、懸架装置２３Ｔの動作量Ｘ０、Ｐ１、及びＰ０を用いて、第１伸縮量Ｘ１であるときのセンサ２３ｒの理想値Ｐ２を算出し、第１伸縮量Ｘ１であるときのセンサ２３ｒの実際の出力値Ｐ３を、Ｐ２で除することにより第２係数Ａ２を算出し、Ｐ３、Ｘ１、Ｘ０、Ｐ０、及びＡ２を用いて、センサ２３ｒの較正値Ｐ４を算出する。

Description

較正装置、懸架システム、鞍乗型車両および較正方法
　本発明は、較正装置、懸架システム、鞍乗型車両および較正方法に関する。
　従来、懸架装置の伸縮量を検出するセンサからの出力値を用いて、懸架装置の伸縮量を算出する装置が提案されている。
　例えば、特許文献１に記載のフロントフォークは、上端側に設けられたアウタチューブと、下端側に設けられたインナチューブと、その上端がアウタチューブの上端に取り付けられたピストンロッドと、ピストンロッドの下端に設けられたピストンと、を有している。このフロントフォークは、さらに、ピストンに設けられると共に、その内部に封入された作動媒体の流れを制御して減衰力を可変可能にする減衰力可変装置とを備える減衰可変脚を有している。この減衰可変脚は、その上端がピストンに取り付けられた導体部材と、その下端がインナチューブの下端に取り付けられたコイル導体とを備え、減衰可変脚は、コイル導体に生じるインダクタンスの変化に基づいて、減衰可変脚のストローク量を検知する。
特開２０１６－１９４３２０号公報
　特許文献１に記載された装置は、コイル導体のインダクタンスの変化量に伴うセンサの出力値とフロントフォークの伸縮量（ストローク量）との関係を予め定めたテーブルを記録している。しかしながら、特許文献１に記載された装置では、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値を精度良く算出するという点で、さらなる改善の余地があった。
　本発明は、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値の精度を高めることが可能な較正装置等を提供することを目的とする。
　以下、本開示について説明する。
　本開示の１つの態様は、懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出部と、懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数と、を乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力部と、前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出部と、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出部と、前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数と、を用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正部と、を備える、較正装置である。
　前記第１係数算出部は、複数の前記インダクタンス及び複数の前記静電容量、並びに、最小二乗法を用いて、前記第１係数を算出することが好ましい。
　前記第１出力部は、複数の懸架装置がそれぞれ最小伸縮量であるときの検出器の出力値の平均値を、前記最短出力値として特定することが好ましい。
　本開示の他の態様は、上記態様にかかる較正装置と、前記較正装置によって出力値を較正される検出器と、前記検出器によって伸縮量を検出される懸架装置と、検出された前記伸縮量に応じて前記懸架装置の初期荷重を制御する懸架装置と、を備える、懸架システムである。
　また、本開示のさらなる他の態様は、車両本体及び車両と、これらの間に設けられた上記態様にかかる懸架システムと、を備える、鞍乗型車両である。
　また、本開示のさらなる他の態様は、懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出工程と、懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数とを乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力工程と、前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出工程と、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出工程と、前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数とを用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正工程と、を有する、較正方法である。
　本発明によれば、懸架装置の伸縮量に対応するセンサの出力値の精度を高めることが可能な較正装置等を提供することができる。
第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。 減衰装置２００の概略構成の一例を示す図である。 車高調整装置１６０の概略構成の一例を示す図である。 制御装置１００の概略構成の一例を示す図である。 ストロークセンサ２３ｒの作動原理について説明した図である。 導出部１１０の構成の一例について説明したブロック図である。 記憶部１２０に記憶されている内容の一例を示す図である。 設定部１３０の構成の一例について説明したブロック図である。 測定者が最小出力値Ｐｍ１を測定する際、および測定者が最大出力値Ｐｘ１を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。 最小出力値Ｐｍ１と、減算値Ｄ１との関係を示す図である。 測定者がストローク量Ｘ２を測定する際、および測定者がストローク量Ｘ３を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。 測定者が出力値Ｐ３を測定する際における、自動二輪車１を説明する図である。 サスペンション２３のストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を示す図である。 較正方法の一例について説明したフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下に示す形態は本発明の実施形態の一例であり、本発明は、以下に示す形態に限定されない。
＜第１の実施形態＞
　図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成の一例を示す図である。
　図２は、減衰装置２００の概略構成の一例を示す図である。
　図３は、車高調整装置１６０の概略構成の一例を示す図である。
　図４は、制御装置１００の概略構成の一例を示す図である。
　自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０と、を備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４と、を有している。
　また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪側のサスペンション２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左右それぞれに配置された２つのサスペンション２１を保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６と、を備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２１ｓと、懸架スプリング２１ｓの振動を減衰する減衰装置２１ｄと、サスペンション２１のストローク量Ｘを検出するストロークセンサ２１ｒと、を備えている。
　また、自動二輪車１は、後輪側のサスペンション２２を有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄと、サスペンション２２のストローク量Ｘを検出するストロークセンサ２２ｒと、を備えている。減衰装置２２ｄは、後輪３と車両本体１０との間に生じる力を減衰させる。
　以下の説明において、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪４」と称する場合もある。また、サスペンション２１とサスペンション２２とをまとめて「サスペンション２３」と称する場合もある。また、懸架スプリング２１ｓと懸架スプリング２２ｓとをまとめて「スプリング２３ｓ」と称する場合もある。また、減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとをまとめて「減衰装置２００」と称する場合もある。また、ストロークセンサ２１ｒとストロークセンサ２２ｒとをまとめて「ストロークセンサ２３ｒ」と称する場合もある。
　ストロークセンサ２３ｒは、サスペンション２３の伸縮量であるストローク量Ｘを検出する。ストローク量Ｘは、サスペンション２３が最も縮んだ状態から伸びた量であることを例示することができる。
　また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓに付与する初期荷重（プリロード）を変更することにより、車両本体１０の高さを調整する調整部７０を備えている。
　また、自動二輪車１は、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御装置１００を備えている。
　制御装置１００には、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓが入力される。ストローク信号Ｓｓは、ストロークセンサ２３ｒにて検出されたサスペンション２３のストローク量Ｘが変換された出力信号である。制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒのストローク信号Ｓｓから特定される値を用いて、スプリング２３ｓの初期荷重を制御する。以下の説明において、ストローク信号Ｓｓから特定される値を、出力値Ｐと称する場合もある。
　本発明に係る懸架システム２０は、サスペンション２３と、制御装置１００と、を有するシステムである。
（減衰装置２００）
　図２を参照する。減衰装置２００は、オイルで満たされたシリンダ２１０と、シリンダ２１０内に移動自在に収容されたピストン２２１と、ピストン２２１を保持するピストンロッド２２２とを備えている。シリンダ２１０の端部２１０ａが車両本体１０に連結されている。ピストンロッド２２２は、端部にピストン２２１を保持し、これと反対側の端部２２２ａが車輪４に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ２１０の端部が車輪４に連結されるとともに、ピストンロッド２２２の端部がピストン２２１を保持し、これと反対側のピストンロッド２２２の端部が車両本体１０に連結されていても良い。
　減衰装置２００においては、ピストン２２１が端部２１０ａ側へ移動することで減衰装置２００の全長が縮む圧縮行程が行われ、これと反対側へピストン２２１が移動することで減衰装置２００の全長が伸びる伸長行程が行われる。
　シリンダ２１０内は、ピストン２２１がシリンダ２１０内に収容されていることにより、圧縮行程においてオイルの圧力が高まる油室２１１と、伸長行程においてオイルの圧力が高まる油室２１２とに区画されている。
　減衰装置２００は、シリンダ２１０内の油室２１１に接続された第１油路２３１と、シリンダ２１０内の油室２１２に接続された第２油路２３２とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と第２油路２３２との間に設けられた第３油路２３３と、第３油路２３３に設けられた制御弁２４０とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と、第３油路２３３とを接続する、第１分岐路２５１及び第２分岐路２５２を有している。また、減衰装置２００は、第２油路２３２と、第３油路２３３とを接続する、第３分岐路２５３及び第４分岐路２５４を有している。
　また、減衰装置２００は、第１分岐路２５１に設けられ、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を許容し、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かうオイルの移動を禁止する第１チェック弁２７１を有している。また、減衰装置２００は、第２分岐路２５２に設けられ、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かうオイルの移動を許容し、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を禁止する第２チェック弁２７２を有している。
　また、減衰装置２００は、第３分岐路２５３に設けられ、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を許容し、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かうオイルの移動を禁止する第３チェック弁２７３を有している。また、減衰装置２００は、第４分岐路２５４に設けられ、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かうオイルの移動を許容し、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かうオイルの移動を禁止する第４チェック弁２７４を有している。
　また、減衰装置２００は、オイルを貯留するとともにオイルを給排する機能を有するリザーバ２９０と、リザーバ２９０と第３油路２３３とを接続するリザーバ通路２９１とを有している。
　制御弁２４０は、ソレノイドを有しており、ソレノイドに通電する電流量が制御されることによって、弁を通過するオイルの圧力を制御可能である。制御弁２４０は、ソレノイドに供給される電流量が大きくなるのに従って弁を通過するオイルの圧力を高くする。ソレノイドに通電する電流量は、制御装置１００によって制御される。
（調整部７０）
　図１及び図３を参照する。調整部７０は、サスペンション２３に設けられて、スプリング２３ｓの長さを調整するジャッキ部８０と、ジャッキ部８０のジャッキ室８２にオイルを供給する供給装置９０と、を備えている。
　ジャッキ部８０は、図３に示すように、スプリング２３ｓの車両本体１０側の端部を支持する支持部材８１と、支持部材８１とともにジャッキ室８２を形成する形成部材８３とを有し、ジャッキ室８２内のオイルの量に応じて支持部材８１が移動することで、スプリング２３ｓの長さを調整する。
　また、ジャッキ部８０は、支持部材８１の移動量を検出する移動量センサ８４を備えている。移動量センサ８４が検出する支持部材８１の移動量は、支持部材８１が基準位置に位置するときの移動量を０とした場合の移動量である。基準位置は、例えば、ジャッキ室８２内のオイルが０のときの支持部材８１の位置である。移動量センサ８４は、例えば、形成部材８３の外周面にコイルを巻くとともに、支持部材８１を磁性体とし、形成部材８３に対する支持部材８１の移動に応じて変化するコイルのインダクタンスを用いて支持部材８１の移動量を検出するセンサであることを例示することができる。
　供給装置９０は、図３に示すように、円筒状のシリンダ９１と、シリンダ９１内を摺動する円柱状のピストン９２と、シリンダ９１における一方側の端部を塞ぐ円板状の蓋部９３と、を備えている。シリンダ９１、ピストン９２、及び、蓋部９３にて囲まれる空間に、オイルを貯留する貯留室９４が形成される。ピストン９２には、他方側の端面から凹んだ円柱状の凹部が形成されており、この凹部には、雌ねじ９２ｆが形成されている。
　また、供給装置９０は、図３に示すように、ピストン９２に形成された雌ねじ９２ｆと噛み合う雄ねじ９５ｍが形成されたねじ部材９５を備えている。また、供給装置９０は、ねじ部材９５を回転させるモータ９６と、モータ９６の駆動力を、回転速度を減速させてねじ部材９５に伝達する減速部９７と、を備えている。
　モータ９６は、ブラシ付きの直流（ＤＣ）モータであることを例示することができる。モータ９６の駆動は、制御装置１００によって制御される。減速部９７は、図３に示すように、モータ９６の出力軸に装着された駆動ギア９７ｄと、ねじ部材９５に装着された受動ギア９７ｒと、駆動ギア９７ｄと噛み合う第１中間ギア９７ｍと受動ギア９７ｒと噛み合う第２中間ギア９７ｎとを有するギアユニット９７ｕと、を備えている。
　また、供給装置９０は、貯留室９４と、ジャッキ部８０のジャッキ室８２との間に設けられて、貯留室９４とジャッキ室８２との間でオイルを流通させるホース９８を備えている。
　調整部７０においては、供給装置９０のモータ９６が一方の方向に回転することにより、ピストン９２が貯留室９４からオイルを排出する。これにより、ホース９８を介して、ジャッキ室８２内にオイルが供給される。ジャッキ室８２にオイルが供給されると、支持部材８１が形成部材８３に対して車輪側に移動し、言い換えれば、支持部材８１の基準位置からの移動量が大きくなり、スプリング２３ｓのバネ長が短くなる。
　スプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材８１を押す力が大きくなる。その結果、車体から車輪側へ力が作用したとしても、両者の相対位置を変化させない初期荷重が大きくなる。かかる場合、車両本体１０側から車輪４側に同じ力が作用した場合には、車両本体１０と車輪４との間の距離の変化が小さくなる。それゆえ、支持部材８１が形成部材８３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が短くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが上昇する。
　一方、供給装置９０のモータ９６が他方の方向に回転することにより、貯留室９４の容積が大きくなる。すると、支持部材８１がジャッキ室８２内のオイルを排出し、貯留室９４に供給する。これにより、支持部材８１が形成部材８３に対して車両本体側に移動し、言い換えれば、支持部材８１の基準位置からの移動量が小さくなり、スプリング２３ｓのバネ長が長くなる。
　スプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べてスプリング２３ｓが支持部材８１を押すバネ力が小さくなる。その結果、車両本体１０側から車輪４側に同じ力が作用した場合には、サスペンション２３の沈み込み量が大きくなる。それゆえ、支持部材８１が形成部材８３に対して移動することでスプリング２３ｓのバネ長が長くなると、支持部材８１が形成部材８３に対して移動する前と比べて、車両本体１０の高さが下降する。
　以上のように構成された調整部７０、及び、制御装置１００等により自動二輪車１の車高を調整する車高調整装置１６０が構成される。
（制御装置１００）
　図１及び図４を参照する。較正装置の一例としての制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
　制御装置１００には、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓが入力される。
　制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒからのストローク信号Ｓｓに基づいて、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを算出する導出部１１０を備えている。また、制御装置１００は、データを記憶する記憶部１２０を備えている。また、制御装置１００は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐと、サスペンション２３のストローク量Ｘと、の関係を設定する、設定部１３０を備えている。また、制御装置１００は、サスペンション２３のストローク量Ｘを算出する算出部１４０と、サスペンション２３のスプリング２３ｓの初期荷重を制御する制御部１５０と、を備えている。
　導出部１１０は、ストロークセンサ２３ｒからストローク信号Ｓｓを受信すると、受信したストローク信号Ｓｓからストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを算出する。また、導出部１１０は、算出したストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを、設定部１３０または算出部１４０に送信する。より具体的には、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとサスペンション２３のストローク量Ｘとの関係が設定部１３０に設定されていない場合、導出部１１０は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを、設定部１３０に送信する。これに対し、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとサスペンション２３のストローク量Ｘとの関係が設定部１３０に設定されている場合、導出部１１０は、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを、算出部１４０に送信する。
　図５は、本実施形態のストロークセンサ２３ｒの作動原理について説明した図である。
　図示する例では、円筒状の導体ＴとコイルＲとが、嵌合し、その嵌合長（重なり長さ）がＫである場合を示している。
　ここで、導体Ｔは、例えばピストン２２１に連結することができ、コイルＲは、シリンダ２１０内に組み込まれたコイルとすることができる。この場合、嵌合長Ｋは、ピストン２２１に連結された導体Ｔとシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの、上下方向における重なり長さに対応する。このほか、例えば、サスペンションが伸縮する際にこれに応じて移動する２つの部材の一方を導体とし、他方にコイルを設けるようにしてもよい。なお、導体ＴとコイルＲとの内外の関係およびピストン２２１に連結された導体Ｔとシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの内外の関係は、図２および図５に示すように逆の関係にあるが、この違いは、ここでの説明において影響を及ぼさない。
　嵌合長Ｋは、サスペンション２３のストローク量Ｘに従い変化する。サスペンション２３が伸びると嵌合長Ｋはより短くなり、サスペンション２３が縮むと嵌合長Ｋはより長くなる。
　このときコイルＲに交流電流を流すと、磁界の変動を打ち消すように導体Ｔ内に渦電流Ｉが生じる。そして渦電流Ｉが生じると、その作用により、コイルＲの周囲にできる磁界の強さが弱くなる。つまり渦電流Ｉにより、コイルＲのインダクタンスが見かけ上小さくなる。嵌合長Ｋが短いとき（サスペンションが伸びたとき）は、渦電流Ｉによる影響が小さいため、インダクタンスはより大きくなる。対して嵌合長Ｋが長いとき（サスペンションが縮んだとき）は、渦電流Ｉによる影響が大きいため、インダクタンスはより小さくなる。
　ＬＣ発振回路の共振周波数は、コイルＲのインダクタンスにより変化する。具体的には、共振周波数ｆ０、コイルのインダクタンスＬ、コンデンサの静電容量Ｃの間の関係は、ｆ０＝１／（２π√（ＬＣ））となる。つまりコイルＲのインダクタンスＬが大きいと、共振周波数は小さくなる。対してコイルＲのインダクタンスＬが小さいと、共振周波数は大きくなる。よって共振周波数からサスペンション２３のストローク量Ｘを求めることができる。
（導出部１１０）
　図６は、本実施形態の導出部１１０の構成の一例について説明したブロック図である。
　図示する導出部１１０は、発振回路部１１１と、Ａ／Ｄ変換部１１２と、分周部１１３と、選択部１１４と、カウンタ部１１５と、バッファ部１１６と、を備える。
　発振回路部１１１は、前述したコイルと信号線を介して電気的に接続し、ＬＣ発振回路を構成するコンデンサを備える。そしてこのＬＣ発振回路から所定の共振周波数の交流電流を出力する。本実施形態では、この共振周波数が、サスペンション２３のストローク量Ｘにより変化する。
　Ａ／Ｄ変換部１１２は、発振回路部１１１から出力される発振波形を整形し、アナログ信号からデジタル信号に変換した整形波形とする。Ａ／Ｄ変換部１１２は、アナログ信号を１ｂｉｔのデジタル信号に変換するコンパレータである。
　分周部１１３は、Ａ／Ｄ変換部１１２でデジタル化した信号を分周し、分周波形とする。
　分周部１１３では、例えば、４通りの分周比で分周を行い、出力する。分周比は、例えば、２ｎ（ｎは整数）となり、１～４０９６の中から選択する。本実施の形態では、分周比として３２（＝２５）、６４（＝２６）、１２８（＝２７）、２５６（＝２８）を選択する。
　Ａ／Ｄ変換部１１２および分周部１１３として、例えば、バイナリカウンタを用いることができる。
　選択部１１４は、分周部１１３により出力された分周波形の中から１つを選択する。
　選択部１１４が分周波形を選択することで、発振回路部１１１から出力される発振波形の周波数の変動が大きく、ダイナミックレンジが広い場合でも、分周波形の周波数を比較的狭い範囲内に収めることができる。
　カウンタ部１１５は、選択部１１４で選択した分周波形のエッジ間隔を、水晶振動子等を用いたカウンタによりカウントする。そしてこのカウント数から分周波形のエッジ間隔の周期を測定する。このエッジ間隔は、例えば、分周波形の１周期の間隔とすることができる。よってこの場合、カウンタ部１１５は、分周波形の１周期の時間を算出する。この時間が、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐと考えることができる。
　バッファ部１１６は、カウンタ部１１５により測定された１周期の時間を、新しい順に予め定められた個数分保存する。バッファ部１１６は、例えば、リングバッファとすることができる。この場合、新たに測定された１周期の時間が保存されると、最も古い時間に測定された１周期の時間が消去される。
（記憶部１２０）
　図７は、記憶部１２０に記憶されている内容の一例を示す図である。
　記憶部１２０には、設定部１３０に用いられる情報、および算出部１４０に用いられる情報が記憶されている。より具体的には、記憶部１２０には、最小出力値Ｐｍ１、減算値Ｄ１、出力値係数Ａ１、最短出力値Ｐ１、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、理想出力値Ｐ２、出力値Ｐ３、出力値係数Ａ２、較正値Ｐ４、および関係式Ｆが記憶されている。以下では、最小出力値Ｐｍ１、減算値Ｄ１、出力値係数Ａ１、最短出力値Ｐ１、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、理想出力値Ｐ２、出力値Ｐ３、出力値係数Ａ２、較正値Ｐ４、および関係式Ｆを算出する方法について説明する。
　図８は、本実施形態の設定部１３０の構成の一例について説明したブロック図である。
　図９は、測定者が最小出力値Ｐｍ１を測定する際、および測定者が最大出力値Ｐｘ１を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。
　図８に示す設定部１３０は、第１係数算出部１３１と、出力値算出部１３２と、理想値算出部１３３と、第２係数算出部１３４と、較正値算出部１３５と、式算出部１３６と、を備える。
（第１係数算出部１３１）
　第１係数算出部１３１は、出力値係数Ａ１を算出する。以下では、出力値係数Ａ１を算出する手法を説明する。
　測定者は、出力値係数Ａ１の算出のために用いられる、最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１を測定する。最小出力値Ｐｍ１は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３が最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐである。また、減算値Ｄ１は、最大出力値Ｐｘ１から最小出力値Ｐｍ１を減算した値である。最大出力値Ｐｘ１は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３が最も伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐである。そのため、減算値Ｄ１は、ストロークセンサ２３ｒが取り得る出力値Ｐの範囲としても捉えられる。
　最小出力値Ｐｍ１の測定、および最大出力値Ｐｘ１の測定には、サスペンション２３に荷重を付加してサスペンション２３を伸縮させる不図示の伸縮手段を用いることができる。
　本実施形態では、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に、三つの制御装置１００および三つのストロークセンサ２３ｒを用いる。
　測定者は、任意の制御装置１００を、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に用いる、第１の制御装置１００に決定する。決定された第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの理論値を、理論値Ｃ０とする。また、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの上限値を、上限値Ｃ１とする。ここで、上限値Ｃ１は、理論値Ｃ０に、コンデンサの静電容量Ｃの公差を加算した値（Ｃ１＝Ｃ０＋公差）である。また、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの下限値を、下限値Ｃ２とする。ここで、下限値Ｃ２は、理論値Ｃ０から、コンデンサの静電容量Ｃの公差を減算した値（Ｃ２＝Ｃ０－公差）である。静電容量Ｃの理論値Ｃ０、および静電容量Ｃの公差としては、例えば、制御装置１００の仕様書に記載されている値が用いられる。
　測定者は、一つ目の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの上限値Ｃ１が、理論値として定められている制御装置１００を、測定に用いる第２の制御装置１００に決定する。また、測定者は、第１の制御装置１００における、コンデンサの静電容量Ｃの下限値Ｃ２が、理論値として定められている制御装置１００を、測定に用いる第３の制御装置１００に決定する。
　また、測定者は、任意のストロークセンサ２３ｒを、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１の測定に用いる、第１のストロークセンサ２３ｒに決定する。第１のストロークセンサ２３ｒにおけるインダクタンスＬの理論値を、理論値Ｌ０とする。また、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの上限値を、上限値Ｌ１とする。ここで、上限値Ｌ１は、理論値Ｌ０に、ストロークセンサ２３ｒのインダクタンスＬの公差を加算した値（Ｌ１＝Ｌ０＋公差）である。また、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの下限値を、下限値Ｌ２とする。ここで、下限値Ｌ２は、理論値Ｌ０から、ストロークセンサ２３ｒのインダクタンスＬの公差を減算した値（Ｌ２＝Ｌ０－公差）である。インダクタンスＬの理論値Ｌ０、およびインダクタンスＬの公差としては、例えば、ストロークセンサ２３ｒの仕様書に記載されている値が用いられる。
　測定者は、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの上限値Ｌ１が、理論値として定められているストロークセンサ２３ｒを、測定に用いる第２のストロークセンサ２３ｒに決定する。また、測定者は、第１のストロークセンサ２３ｒにおける、インダクタンスＬの下限値Ｌ２が、理論値として定められているストロークセンサ２３ｒを、測定に用いる第３のストロークセンサ２３ｒに決定する。
　測定者は、三つの制御装置１００のうちの一つと、三つのストロークセンサ２３ｒのうちの一つと、を用いて、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１を測定する。また、測定者は、測定した最大出力値Ｐｘ１から最小出力値Ｐｍ１を減算することで、減算値Ｄ１を得る。
　測定者は、三つの制御装置１００と、三つのストロークセンサ２３ｒと、の組み合わせの各々を用いて、最小出力値Ｐｍ１と最大出力値Ｐｘ１の測定、および減算値Ｄ１の算出を行う。言い換えると、コンデンサの静電容量ＣとインダクタンスＬとの組み合わせが９通りになる、制御装置１００とストロークセンサ２３ｒとの組み合わせの各々を用いて、最小出力値Ｐｍ１と最大出力値Ｐｘ１の測定、および減算値Ｄ１の算出を行う。９通りのコンデンサの静電容量ＣとインダクタンスＬとの組み合わせは、（Ｃ０、Ｌ０）、（Ｃ０、Ｌ１）、（Ｃ０、Ｌ２）、（Ｃ１、Ｌ０）、（Ｃ１、Ｌ１）、（Ｃ１、Ｌ２）、（Ｃ２、Ｌ０）、（Ｃ２、Ｌ１）、（Ｃ２、Ｌ２）である。
　９通りの測定により、九つの最小出力値Ｐｍ１（Ｃ０、Ｌ０）、Ｐｍ１（Ｃ０、Ｌ１）、Ｐｍ１（Ｃ０、Ｌ２）、Ｐｍ１（Ｃ１、Ｌ０）、Ｐｍ１（Ｃ１、Ｌ１）、Ｐｍ１（Ｃ１、Ｌ２）、Ｐｍ１（Ｃ２、Ｌ０）、Ｐｍ１（Ｃ２、Ｌ１）、Ｐｍ１（Ｃ２、Ｌ２）が得られる。また、九つの最大出力値Ｐｘ１（Ｃ０、Ｌ０）、Ｐｘ１（Ｃ０、Ｌ１）、Ｐｘ１（Ｃ０、Ｌ２）、Ｐｘ１（Ｃ１、Ｌ０）、Ｐｘ１（Ｃ１、Ｌ１）、Ｐｘ１（Ｃ１、Ｌ２）、Ｐｘ１（Ｃ２、Ｌ０）、Ｐｘ１（Ｃ２、Ｌ１）、Ｐｘ１（Ｃ２、Ｌ２）が得られる。さらに、九つの減算値Ｄ１（Ｃ０、Ｌ０）、Ｄ１（Ｃ０、Ｌ１）、Ｄ１（Ｃ０、Ｌ２）、Ｄ１（Ｃ１、Ｌ０）、Ｄ１（Ｃ１、Ｌ１）、Ｄ１（Ｃ１、Ｌ２）、Ｄ１（Ｃ２、Ｌ０）、Ｄ１（Ｃ２、Ｌ１）、Ｄ１（Ｃ２、Ｌ２）が得られる。
　図１０は、最小出力値Ｐｍ１と、減算値Ｄ１との関係を示す図である。図１０において、横軸であるｘ軸は最小出力値Ｐｍ１であり、縦軸であるｙ軸は減算値Ｄ１である。図１０には、九つの点が示されている。各点は、ｘ軸の値が最小出力値Ｐｍ１である座標に位置し、ｙ軸の値が減算値Ｄ１である座標に位置する。また、各点に対応する最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１は、上述した９通りの測定により得られた値である。
　第１係数算出部１３１は、図１０に示す最小出力値Ｐｍ１と減算値Ｄ１との関係を算出する。より具体的には、第１係数算出部１３１は、図１０に示す九つの点について、最小二乗法を用いて、原点を通る近似直線式Ｆａ（ｙ＝Ａ１ｘ）を得る。そして、得られた近似直線式Ｆａにおける傾きを、出力値係数Ａ１として決定する。このように、本実施形態では、図１０においてｘ軸に示す最小出力値Ｐｍ１と、ｙ軸に示す減算値Ｄ１と、が線形の関係を有することに基づき、最小出力値Ｐｍ１と減算値Ｄ１との関係が設定される。また、本実施形態では、最小出力値Ｐｍ１が０である場合に減算値Ｄ１も０であることに基づき、近似直線式を、原点を通る直線にしている。
（出力値算出部１３２）
　出力値算出部１３２は、出力値Ｐ０を算出する。以下では、出力値Ｐ０を算出する手法を説明する。
　測定者は、出力値Ｐ０の算出のために用いられる最短出力値Ｐ１を算出する。最短出力値Ｐ１は、コンデンサの静電容量がＣ０である制御装置１００を用いて得られる値である。
　測定者は、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。
　測定者は、コンデンサの静電容量がＣ０である制御装置１００を用いて、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を算出し、算出した平均値を、最短出力値Ｐ１とする。測定者は、算出した最短出力値Ｐ１を、制御装置１００の記憶部１２０に入力する。
　出力値算出部１３２は、出力値係数Ａ１および最短出力値Ｐ１に基づき、出力値Ｐ０を算出する。より具体的には、Ｐ０＝Ａ１×Ｐ１により、出力値Ｐ０を算出する。出力値算出部１３２は、算出した出力値Ｐ０を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
（理想値算出部１３３）
　図１１は、測定者がストローク量Ｘ２を測定する際、および測定者がストローク量Ｘ３を測定する際における、サスペンション２３を説明する図である。
　理想値算出部１３３は、以下に示す手法で、理想出力値Ｐ２を算出する。
　測定者は、理想出力値Ｐ２の算出のために用いられる、ストローク量Ｘ１およびストローク可能量Ｘ０を決定する。ストローク量Ｘ１およびストローク可能量Ｘ０は、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象のサスペンション２３について設定される値である。以下の説明において、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象のサスペンション２３を、サスペンション２３Ｔと称する場合もある。また、以下の説明において、サスペンション２３Ｔに設けられているストロークセンサ２３ｒを、ストロークセンサ２３ｒＴと称する場合もある。
　ストローク量Ｘ１は、荷重Ｇが加えられてサスペンション２３Ｔが伸びた時の、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘである。荷重Ｇについては、後に後述する。測定者は、例えば、サスペンション２３Ｔの設計値から、ストローク量Ｘ１を算出することができる。
　また、測定者は、サスペンション２３Ｔについて、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を測定する。ストローク量Ｘ２は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘである。また、ストローク量Ｘ３は、自動二輪車１に取り付けられていないサスペンション２３Ｔが最も伸びた時の、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘである。また、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３の測定には、サスペンション２３Ｔに荷重を付加してサスペンション２３Ｔを伸縮させる伸縮手段を用いることができる。
　また、測定者は、算出したストローク量Ｘ３からストローク量Ｘ２を減算した値を、ストローク可能量Ｘ０として決定する。すなわち、ストローク可能量Ｘ０は、サスペンション２３Ｔが取り得るストローク量Ｘの範囲である。
　測定者は、決定したストローク量Ｘ１、およびストローク可能量Ｘ０を、制御装置１００の記憶部１２０に入力する。
　理想値算出部１３３は、出力値Ｐ０、最短出力値Ｐ１、ストローク量Ｘ１、およびストローク可能量Ｘ０に基づき、理想出力値Ｐ２を算出する。より具体的には、理想値算出部１３３は、下記式（１）により、理想出力値Ｐ２を算出する。
Ｐ２＝Ｐ１＋Ｐ０×（Ｘ１／Ｘ０）…（１）
　ここで、理想出力値Ｐ２は、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘがストローク量Ｘ１であるときの、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの理想値である。理想値とは、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐに誤差が生じない場合における、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。
（第２係数算出部１３４）
　図１２は、測定者が出力値Ｐ３を測定する際における、自動二輪車１を説明する図である。
　第２係数算出部１３４は、出力値係数Ａ２を算出する。出力値係数Ａ２は、理想出力値Ｐ２に対する、出力値Ｐ３の割合である。出力値Ｐ３は、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘが、ストローク量Ｘ１である時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。言い換えると、出力値Ｐ３は、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３Ｔに、荷重Ｇが加えられることによりサスペンション２３Ｔが伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐである。以下の説明において、サスペンション２３Ｔが取り付けられた自動二輪車１を、自動二輪車１Ｔと称する場合もある。
　測定者は、出力値Ｐ３を測定する。
　測定者が出力値Ｐ３を測定する方法の一例を説明する。測定者は、自動二輪車１Ｔを吊り下げることができる吊り下げ部材Ｈを、自動二輪車１Ｔの車両本体１０に掛けて、吊り下げ部材Ｈに車両本体１０を持ち上げさせることにより、自動二輪車１Ｔの車両本体１０を吊り下げる。吊り下げ部材Ｈとしては、例えば、ベルトが用いられる。自動二輪車１Ｔが、吊り下げ部材Ｈに吊り下げられて地面ｇｒから浮いている時、車両本体１０は吊り下げ部材Ｈに支持されている一方で、車輪４は吊り下げ部材Ｈに支持されていない。この場合、サスペンション２３Ｔには、サスペンション２３Ｔの車輪４側に連結されることにより、１つの自動二輪車１Ｔの一部を構成することになる各部材（例えば車輪４等）の荷重の合計である「ばね下荷重」が作用する。ここで、ばね下荷重をＧｗとし、サスペンション２３Ｔが伸びる方向と重力が加わる方向とがなす角度を角度αとすると、サスペンション２３Ｔに加わっている荷重Ｇは、下記式（２）により算出することができる。
Ｇ＝Ｇｗ×Ｃｏｓα…（２）
　測定者は、吊り下げ部材Ｈに吊り下げられて車輪４が地面ｇｒから浮いているときの、自動二輪車１Ｔのストロークセンサ２３ｒＴの出力値を、出力値Ｐ３とする。このようにして得られた出力値Ｐ３は、制御装置１００の記憶部１２０に記憶される。
　第２係数算出部１３４は、理想出力値Ｐ２および出力値Ｐ３に基づき、出力値係数Ａ２を算出する。より具体的には、理想出力値Ｐ２に対する、出力値Ｐ３の割合を、出力値係数Ａ２として算出する（Ａ２＝Ｐ３／Ｐ２）。
　第２係数算出部１３４は、算出した出力値係数Ａ２を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
（較正値算出部１３５）
　較正値算出部１３５は、較正値Ｐ４を算出する。較正値Ｐ４は、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの、較正後の値である。より具体的には、較正値Ｐ４は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐの、較正後の値である。
　較正値算出部１３５は、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、出力値係数Ａ２、および出力値Ｐ３に基づき、較正値Ｐ４を算出する。より具体的には、較正値算出部１３５は、下記式（３）により、較正値Ｐ４を算出する。
Ｐ４＝Ｐ３－（Ｘ１／Ｘ０）×（Ｐ０×Ａ２）…（３）
　較正値算出部１３５は、算出した較正値Ｐ４を、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
（式算出部１３６）
　式算出部１３６は、出力値Ｐ３および較正値Ｐ４に基づき、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係式を算出する。
　図１３は、サスペンション２３のストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を示す図である。図１３において、横軸はサスペンション２３のストローク量Ｘを示し、縦軸はストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを示す。また、図１３において、点Ｂ１は、横軸の値がストローク量Ｘ１、縦軸の値が理想出力値Ｐ２の点である。また、図１３において、点Ｂ２は、横軸の値がストローク量Ｘ２、縦軸の値が最短出力値Ｐ１の点である。また、図１３において、点Ｂ３は、横軸の値がストローク量Ｘ１、縦軸の値が出力値Ｐ３の点である。また、図１３において、点Ｂ４は、横軸の値がストローク量Ｘ２、縦軸の値が較正値Ｐ４の点である。
　式算出部１３６は、点Ｂ４と点Ｂ３とを通る直線上の座標の関係を、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、の関係として設定する。言い換えると、式算出部１３６は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔのストローク量Ｘと、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、の関係を示す式として、点Ｂ４と点Ｂ３とを通る直線からなる関係式Ｆを導出する。関係式Ｆは、下記式（４）により定義することができる。
関係式Ｆ：Ｐ＝Ｌｎ×Ｘ＋Ｐ４…（４）
　Ｌｎは、関係式Ｆが表す実線の傾きである。傾きＬｎは、下記式（５）により定義することができる。
Ｌｎ＝（Ｐ３－Ｐ４）／（Ｘ１－Ｘ２）…（５）
　式算出部１３６は、算出した関係式Ｆを、制御装置１００の記憶部１２０に記憶させる。
　算出部１４０は、導出部１１０からストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐを受信すると、受信した出力値Ｐを、記憶部１２０に記憶されている関係式Ｆに代入することで、サスペンション２３のストローク量Ｘを算出する。算出部１４０は、算出したストローク量Ｘを、制御部１５０に送信する。
　制御部１５０は、算出部１４０から受信したストローク量Ｘに応じたモータ９６の駆動力および回転方向によりモータ９６を駆動することで、サスペンション２３のスプリング２３ｓの初期荷重を制御する。
（効果）
　式算出部１３６は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについての測定により、得られた出力値Ｐ３を用いて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定する。
　ここで、例えば、測定者が、自動二輪車１に取り付けられたサスペンション２３についての出力値Ｐを測定することなく、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する方法も考えられる。一例としては、図１３における点Ｂ２と点Ｂ１とを通る線からなる関係式Ｆｓを、全てのサスペンション２３についての出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係として、一律に設定する方法が挙げられる。しかしながら、部品の寸法精度や寸法公差等に起因して、サスペンション２３ごとに、サスペンション２３が特定のストローク量Ｘである時の、ストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐが異なる場合がある。また、制御装置１００ごとに、サスペンション２３が特定のストローク量Ｘである時に、制御装置１００に特定される出力値Ｐが異なる場合がある。
　そこで、設定部１３０は、サスペンション２３と制御装置１００とが定められた自動二輪車１Ｔについての測定により、得られた出力値Ｐ３を用いて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定している。
　また、本実施形態では、第２係数算出部１３４は、理想出力値Ｐ２および出力値Ｐ３を用いて出力値係数Ａ２を算出する。さらに、較正値算出部１３５は、出力値Ｐ０、ストローク量Ｘ１、ストローク可能量Ｘ０、出力値係数Ａ２、および出力値Ｐ３を用いて、較正値Ｐ４を算出する。言い換えると、較正値算出部１３５は、出力値係数Ａ２に応じて、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係が定まることを踏まえて、較正値Ｐ４を算出する。
　より具体的には、較正値算出部１３５は、出力値係数Ａ２に応じて、関係式Ｆにより算出され得る出力値Ｐの幅が定まることを考慮して、較正値Ｐ４を算出する。より具体的には、出力値係数Ａ２が１よりも大きい場合、較正値算出部１３５は、関係式Ｆにより算出され得る出力値Ｐの幅が、関係式Ｆｓにより算出され得る出力値Ｐの幅よりも大きくなることを考慮して、較正値Ｐ４を算出する。また、出力値係数Ａ２が１よりも小さい場合、較正値算出部１３５は、関係式Ｆにより算出され得る出力値Ｐの幅が、関係式Ｆｓにより算出され得る出力値Ｐの幅よりも小さくなることを考慮して、較正値Ｐ４を算出する。算出され得る出力値Ｐの幅とは、サスペンション２３Ｔが最も縮んだ時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐから、サスペンション２３Ｔが最も伸びた時の、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐまでの、大きさの幅である。
　このようにして較正値算出部１３５が較正値Ｐ４を算出することで、サスペンション２３のストローク量Ｘに対応するストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐの精度を高めることができる。
　また、較正値算出部１３５は、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについて測定された一つの出力値Ｐである出力値Ｐ３を用いて、較正値Ｐ４を算出する。言い換えると、自動二輪車１Ｔに取り付けられたサスペンション２３Ｔについて、それぞれ異なる複数のストローク量Ｘである時の、各出力値Ｐの測定が行われることなく、較正値Ｐ４が算出される。
　また、本実施形態では、第１係数算出部１３１は、複数のストロークセンサ２３ｒのインダクタンスＬ、複数の制御装置１００の静電容量Ｃ、および最小二乗法を用いて、出力値係数Ａ１を算出する。
　この場合、一つのストロークセンサ２３ｒおよび一つの制御装置１００のみを用いて出力値係数Ａ１が算出される場合に比べて、出力値係数Ａ１の算出に用いられるストロークセンサ２３ｒおよび制御装置１００によって出力値係数Ａ１がばらつくことを抑えられる。
　また、第１実施形態では、最短出力値Ｐ１は、複数のサスペンション２３について測定された最小出力値Ｐｍ１の平均値である。
　この場合、最短出力値Ｐ１の算出に用いられるサスペンション２３によって最短出力値Ｐ１がばらつくことを抑えられる。
（較正方法）
　続いて、較正値Ｐ４を算出する方法について説明する。以下の説明において、較正値Ｐ４を算出する方法を、較正方法と称する場合もある。
　図１４は、較正方法の一例について説明したフローチャートである。
　測定者は、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１を測定する。また、測定者は、最小出力値Ｐｍ１および最大出力値Ｐｘ１から、減算値Ｄ１を算出する。第１係数算出部１３１は、最小出力値Ｐｍ１および減算値Ｄ１を用いて、出力値係数Ａ１を算出する（ステップ（以下「Ｓ」と称する場合もある。）１０１）。
　測定者は、複数のサスペンション２３の各々について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。また、測定者は、得られた各最小出力値Ｐｍ１の平均値を、最短出力値Ｐ１に特定する（Ｓ１０２）。
　出力値算出部１３２は、最短出力値Ｐ１と、出力値係数Ａ１とを乗じることにより、出力値Ｐ０を得る（Ｓ１０３）。
　測定者は、ストローク量Ｘ１を決定する（Ｓ１０４）。
　測定者は、自動二輪車１Ｔについて、ストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を測定する。測定者は、測定したストローク量Ｘ２およびストローク量Ｘ３を用いて、ストローク可能量Ｘ０を算出する（Ｓ１０５）。
　理想値算出部１３３は、ストローク量Ｘ１と、ストローク可能量Ｘ０と、最短出力値Ｐ１と、出力値Ｐ０と、を用いて、理想出力値Ｐ２を算出する（Ｓ１０６）。
　測定者は、出力値Ｐ３を算出する（Ｓ１０７）。
　第２係数算出部１３４は、出力値Ｐ３を、理想出力値Ｐ２で除することにより、出力値係数Ａ２を算出する（Ｓ１０８）。
　較正値算出部１３５は、出力値Ｐ３と、ストローク量Ｘ１と、ストローク可能量Ｘ０と、出力値Ｐ０と、出力値係数Ａ２と、を用いて、較正値Ｐ４を算出する（Ｓ１０９）。
　また、式算出部１３６は、出力値Ｐ３および較正値Ｐ４を用いて関係式Ｆを算出する。
　なお、較正方法における工程の順序は、上記の例に限定されない。
　例えば、ステップ１０２の後にステップ１０１の工程が行われてもよい。また、ステップ１０５の後にステップ１０４の工程が行われてもよい。さらに、ステップ１０４およびステップ１０５の後に、ステップ１０１、ステップ１０２、およびステップ１０３の工程が行われてもよい。
＜第２の実施形態＞
　第２の実施形態では、最短出力値Ｐ１を算出する方法が、第１の実施形態とは異なる。第１の実施形態では、複数のサスペンション２３の各々について測定した、最小出力値Ｐｍ１の平均値を、最短出力値Ｐ１として用いることを説明した。これに対して、第２の実施形態では、複数のサスペンション２３について測定した、各最小出力値Ｐｍ１のうちの中央値を、最短出力値Ｐ１として用いる。中央値は、複数のサスペンション２３の各々について測定した最小出力値Ｐｍ１を、値の小さい順番に並べたときに、中央の順番に該当する最小出力値Ｐｍ１である。なお、複数のサスペンション２３について測定して得られた各最小出力値Ｐｍ１が偶数個存在する場合には、この偶数個の最小出力値Ｐｍ１を、小さい順番に並べたときの中央の順番に最も近い二つの最小出力値Ｐｍ１の平均値を、中央値とする。測定者は、中央値を、最短出力値Ｐ１として、記憶部１２０に入力する。
　この場合、複数のサスペンション２３の測定により得られた各最小出力値Ｐｍ１の中に、過度に大きい最小出力値Ｐｍ１や過度に小さい最小出力値Ｐｍ１が含まれる場合であっても、この過度に大きい最小出力値Ｐｍ１や過度に小さい最小出力値Ｐｍ１の存在によって、最短出力値Ｐ１が変化することを抑制できる。
＜第３の実施形態＞
　第３の実施形態では、第１の実施形態とは、最短出力値Ｐ１を得るために測定の対象とするサスペンション２３の数が異なる。第１実施形態では、測定者は、５乃至１０の何れかの数のサスペンション２３について、最小出力値Ｐｍ１を測定した。これに対し、第３の実施形態では、測定者は、出力値Ｐとストローク量Ｘとの関係を設定する対象の全てのサスペンション２３の中から、予め定められた割合の数のサスペンション２３を抽出し、抽出した各サスペンション２３について、最小出力値Ｐｍ１を測定する。予め定められた割合は、何れの割合でもよいが、例えば、０．１である。測定者は、抽出した各サスペンション２３について測定して得られた最小出力値Ｐｍ１を用いて、最短出力値Ｐ１を算出する。
　以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記の各実施形態に記載の範囲には限定されない。上記の各実施形態に、種々の変更又は改良を加えたものも、本発明の技術的範囲に含まれることは、特許請求の範囲の記載から明らかである。
　式算出部１３６は、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係の設定として、関係式Ｆの算出を行っているが、これに限定されない。
　式算出部１３６は、少なくとも、ストロークセンサ２３ｒＴの一つの出力値Ｐとサスペンション２３Ｔの一つのストローク量Ｘとを関係付ければよい。すなわち、式算出部１３６は、サスペンション２３Ｔがとり得るストローク量Ｘごとに、ストロークセンサ２３ｒＴの出力値Ｐと、サスペンション２３Ｔのストローク量Ｘとの関係を設定しなくてもよい。
　また、車両本体１０を吊り下げるために用いられる構成は、吊り下げ部材Ｈ（図１２参照）に限定されない。
　例えば、測定者が、車両本体１０を支持する支持手段（不図示）の上に車両本体１０を載せて車輪４を地面ｇｒから浮かせ、支持手段に車両本体１０を支持させる一方で車輪４を支持させないことにより、車両本体１０が吊り下げられるようにしてもよい。
　また、設定部１３０は、自動二輪車１に取り付けられるサスペンション２３のストローク量Ｘとストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を設定しているが、設定の対象となるサスペンション２３は、自動二輪車１に取り付けられるサスペンション２３に限定されない。
　例えば、設定部１３０は、二つの前輪および一つの後輪又は一つの前輪および二つの後輪を備える自動三輪車等に取り付けられるサスペンション２３のストローク量Ｘとストロークセンサ２３ｒの出力値Ｐとの関係を設定してもよい。すなわち、設定部１３０がストローク量Ｘと出力値Ｐとの関係を設定する対象のサスペンション２３Ｔは、鞍乗型車両に取り付けられるものであればよい。
１…自動二輪車、４…車輪、１０…車両本体、２０…懸架システム、２３…サスペンション、２３ｒ…ストロークセンサ、２３ｒＴ…対象のストロークセンサ、２３Ｔ…対象のサスペンション、１１０…導出部、１３０…設定部、１３１…第１係数算出部、１３２…出力値算出部、１３３…理想値算出部、１３４…第２係数算出部、１３５…較正値算出部、Ａ１…出力値係数、Ａ２…出力値係数、Ｃ…静電容量、Ｌ…インダクタンス、Ｐ０…出力値、Ｐ１…最短出力値、Ｐ２…理想出力値、Ｐ３…出力値、Ｐ４…較正値、Ｘ０…ストローク可能量、Ｘ１…ストローク量

Claims (6)

  1. 　懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出部と、
    　懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数とを乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力部と、
    　前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出部と、
    　前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出部と、
    　前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数と、を用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正部と、を備える、較正装置。
  2. 　前記第１係数算出部は、複数の前記インダクタンス及び複数の前記静電容量、並びに、最小二乗法を用いて、前記第１係数を算出する、請求項１に記載の較正装置。
  3. 　前記第１出力部は、複数の懸架装置がそれぞれ最小伸縮量であるときの検出器の出力値の平均値を、前記最短出力値として特定する、請求項１または２に記載の較正装置。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の較正装置と、前記較正装置によって出力値を較正される検出器と、前記検出器によって伸縮量を検出される懸架装置と、検出された前記伸縮量に応じて前記懸架装置の初期荷重を制御する懸架装置と、を備える、懸架システム。
  5. 　車両本体及び車両と、これらの間に設けられた請求項４に記載の懸架システムと、を備える、鞍乗型車両。
  6. 　懸架装置の伸縮量を検出する検出器のインダクタンス、及び、前記検出器の出力値が入力される制御装置に備えられるコンデンサの静電容量を用いて、予め定められた条件に従って、前記懸架装置が最大伸縮量のときの前記検出器の出力値である最大出力値及び前記懸架装置が最小伸縮量のときの前記検出器の出力値である最小出力値の差と、前記最小出力値との関係を表す第１係数を算出する、第１係数算出工程と、
    　懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の出力値を用いて予め定められた条件を満たすように特定される最短出力値と、前記第１係数とを乗じることにより、第１出力値を得る、第１出力工程と、
    　前記懸架装置に接続されている車輪を接地させない状態下における前記懸架装置の伸縮量である第１伸縮量と、前記懸架装置の最大伸縮量と最小伸縮量との差である動作量と、前記最短出力値と、前記第１出力値とを用いて、前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の出力値の理想値を算出する、理想値算出工程と、
    　前記懸架装置の伸縮量が前記第１伸縮量であるときの前記検出器の実際の出力値である第２出力値を、前記理想値で除することにより、第２係数を算出する、第２係数算出工程と、
    　前記第２出力値と、前記第１伸縮量と、前記動作量と、前記第１出力値と、前記第２係数とを用いて、前記懸架装置が最小伸縮量であるときの前記検出器の較正後の出力値である較正値を算出する、較正工程と、を有する、較正方法。
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