JP6748500B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、像担持体に画像を形成する画像形成装置において前記像担持体の速度制御に関する。

電子写真方式の画像形成装置は、像担持体に静電潜像を形成し、前記静電潜像を現像剤を用いて現像して画像を形成する。像担持体において現像された前記画像は中間転写体に一旦転写された後、中間転写体上の前記画像がシートに転写される。

画像形成装置は、像担持体の表面が移動する速度（表面速度）、中間転写体の表面が移動する速度（表面速度）を定速に制御することが求められる。これは、像担持体に静電潜像を形成するためのレーザ光が予め決まったタイミングにおいて像担持体を走査するからである。例えば、像担持体の表面速度が変化してしまうと走査線のピッチが変化してしまうので画像の長さが変化してしまったり、像担持体上の画像に濃度のムラが生じてしまう。そこで、画像形成装置は、像担持体の表面速度や中間転写体の表面速度を制御するため、例えば、エンコーダの出力に基づきフィードバック制御を実行する。

ところで、像担持体の表面速度や中間転写体の表面速度を定速に制御できたとしても、像担持体上の画像を中間転写体に転写するためのニップ部の負荷状態に応じて、像担持体の表面速度や中間転写体の表面速度が制御不能となる可能性があった。つまり、ニップ部に現像剤が介在している状態からニップ部に現像剤が介在していない状態へ変化するときに、モータの負荷が急激に変化してしまい、モータの回転速度が制御不能となってしまう可能性があった。モータの回転速度が制御されていない状態においては、前述のような画像不良が生じてしまう。

そのため、ニップ部に現像剤が供給された状態でのモータの負荷と、ニップ部に現像剤が供給されない状態でのモータの負荷とが小さくなるように、像担持体の目標速度を調整する画像形成装置が知られている（特許文献１）。この画像形成装置は、ニップ部に現像剤を供給してモータの速度指令値を切り替えながらモータの駆動信号を取得し、ニップ部に現像剤を供給せずにモータの速度指令値を切り替えながらモータの駆動信号を取得する。なお、この画像形成装置は、モータの回転速度が速度指令値に対応する速度となるように、フィードバック制御を実行しているので、モータの負荷に応じてモータの駆動信号が変化する。つまり、この画像形成装置はモータの駆動信号からモータの負荷を予測する。

特開２０１６−１２６８号公報

しかし、特許文献１に記載の画像形成装置はモータの回転速度を切り替えるので、像担持体の目標速度を決定するために長大なダウンタイムが生じてしまうという問題があった。

そこで、本発明の目的は、像担持体の目標速度を決定するために生じるダウンタイムを抑制することにある。

上記課題を解決するため、本発明に記載の画像形成装置は、像担持体と、現像剤を担持して回転する現像剤担持体と、前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて、前記像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体とのニップ部において前記像担持体上の前記画像が転写される中間転写体と、前記像担持体を回転駆動させるモータと、前記像担持体の回転速度が目標速度となるように前記モータを制御する制御手段と、前記モータが前記像担持体を回転しながら前記現像剤担持体が回転している状態において前記モータのトルクに応じて変化する第１信号値を取得し、前記モータが前記像担持体を回転しながら前記現像剤担持体が回転していない状態において前記モータのトルクに応じて変化する第２信号値を取得し、前記第１信号値と前記第２信号値とに基づいて前記像担持体の前記目標速度を決定する決定手段と、を有し、前記画像形成手段が前記画像を形成し終えた後に、前記決定手段は前記第１信号値を取得し、前記画像形成手段が画像データに基づく全ての画像を形成し終えた後に、前記現像剤担持体の回転が停止され、前記現像剤担持体の回転が停止された後に、前記決定手段は前記第２信号値を取得することを特徴とする。

また、上記課題を解決するため、本発明に記載の他の画像形成装置は、第１像担持体と、現像剤を担持して回転する第１現像剤担持体と、前記第１現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて、前記第１像担持体に第１画像を形成する第１画像形成手段と、第２像担持体と、現像剤を担持して回転する第２現像剤担持体と、前記第２現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて、前記第２像担持体に第２画像を形成する第２画像形成手段と、前記第１像担持体とのニップ部において前記第１像担持体上の前記第１画像が転写され、前記第２像担持体とのニップ部において前記第２像担持体上の前記第２画像が転写される中間転写体と、前記第１像担持体を回転駆動させる第１モータと、前記第２像担持体を回転駆動させる第２モータと、前記第１像担持体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータを制御し、前記第２像担持体の回転速度が第２目標速度となるように前記第２モータを制御する制御手段と、前記第１モータが前記第１像担持体を回転しながら前記第１現像剤担持体が回転している状態において前記第１モータのトルクに応じて変化する第１信号値を取得し、前記第１モータが前記第１像担持体を回転しながら前記第１現像剤担持体が回転していない状態において前記第１モータのトルクに応じて変化する第２信号値を取得し、前記第１信号値と前記第２信号値とに基づいて前記第１像担持体の前記第１目標速度を決定する第１決定手段と、前記第２モータが前記第２像担持体を回転しながら前記第２現像剤担持体が回転している状態において前記第２モータのトルクに応じて変化する第３信号値を取得し、前記第２モータが前記第２像担持体を回転しながら前記第２現像剤担持体が回転していない状態において前記第２モータのトルクに応じて変化する第４信号値を取得し、前記第３信号値と前記第４信号値とに基づいて前記第２像担持体の前記第２目標速度を決定する第２決定手段と、を有し、前記第１画像形成手段が前記第１画像を形成し終えた後に、前記第１決定手段は前記第１信号値を取得し、前記第２画像形成手段が前記第２画像を形成し終えた後に、前記第２決定手段は前記第３信号値を取得し、前記第１画像形成手段が画像データに基づき全ての第１画像を形成し終えた後、前記第１現像剤担持体の回転が停止され、前記第１現像剤担持体の回転が停止された後に、前記第１決定手段は前記第２信号値を取得し、前記第２画像形成手段が前記画像データに基づき全ての第２画像を形成し終えた後、前記第２現像剤担持体の回転が停止され、前記第２現像剤担持体の回転が停止された後に、前記第２決定手段は前記第４信号値を取得することを特徴とする。

本発明によれば、像担持体の目標速度を決定するために生じるダウンタイムを抑制できる。

画像形成装置の概略断面図 画像形成部の要部概略図 パターン画像の模式図 感光ドラムの駆動部の要部概略図 中間転写ベルトの駆動部の要部概略図 摩擦力の特性の説明図 画像形成装置の制御ブロック図 画像形成動作を示すフローチャート図 目標速度の調整処理を示すフローチャート図 画像形成枚数とモータのＰＷＭ信号値との測定結果を例示した図 ＰＷＭ信号値のサンプリングタイミングの説明図

（画像形成装置）
図１は画像形成装置１００の主要部を示している。画像形成装置１００は多色画像を形成するために四つの画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋを有している。画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、５ｂｋは、それぞれ色の異なる現像剤を用いて画像を形成する。ここでは、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）およびブラック（Ｂｋ）といった色の現像剤が使用される。参照符号の末尾に付与されているｙ、ｃ、ｍ、ｂｋの文字は現像剤の色を示している。

感光ドラム１０は静電潜像や画像（現像剤像）を担持する像担持体である。帯電器２１は感光ドラム１０の表面を一様に帯電させる帯電手段である。露光装置２２は帯電された感光ドラム１０を露光して静電潜像を形成する露光手段である。露光装置２２のレーザ光は感光ドラム１０の表面を走査する。レーザ光が感光ドラム１０を走査する方法は主走査方向と称す。露光装置２２はレーザ光を走査するために回転駆動される回転多面鏡やミラーやレンズ等の光学部材を有する。現像装置１は現像剤を用いて静電潜像を現像し、画像を形成する現像手段である。現像剤は、たとえば、非磁性現像剤と磁性キャリアとを含む二成分現像剤である。一次転写ローラ２３は、感光ドラム１０に担持されている画像を中間転写ベルト２４に転写する。中間転写ベルト２４は感光ドラム１０上の画像が転写される中間転写体として機能する。二次転写ローラ２９は中間転写ベルト２４に担持されている画像をシートＰに転写する。

定着装置２７はシートＰ上の画像を加熱して当該画像をシートＰに定着させる。ドラムクリーナ２６は感光ドラム１０に接触するブレードを有し、感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ転写されずに残留した現像剤を除去する。ドラムクリーナ２６のブレードは感光ドラム１０上の現像剤を除去する除去部材として機能する。ベルトクリーナ２８は、中間転写ベルト２４に当接するブレードを有し、中間転写ベルト２４からシートＰへ転写されずに残留した現像剤を除去する。現像剤補給槽２０は現像剤を現像装置１に補給する。センサ１４は発光素子と受光素子とを有し、中間転写ベルト２４に形成された測定用画像からの反射光を測定する光学式センサである。

（現像装置）
図２は画像形成部５の要部概略図である。現像装置１は現像剤補給槽２０から供給された現像剤とキャリアとを撹拌しながら搬送するスクリュー等の撹拌部材６を有している。撹拌部材６はモータＭ１によって駆動される。現像剤とキャリアとが撹拌されることで、現像剤が摩擦帯電する。現像スリーブ８は現像剤を担持する現像剤担持体である。現像スリーブ８は感光ドラム１０と対向するように配置される。現像スリーブ８はモータＭ２によって駆動される。電源ユニット２は、静電潜像を現像する場合、現像スリーブ８に直流電圧に交流電圧を重畳させた重畳電圧（現像バイアス）を印加する。電源ユニット２は、感光ドラム１０と現像スリーブ８との間に電位差を生じさせるように重畳電圧を印加する電圧印加手段として機能する。なお、電源ユニット３は、感光ドラム１０上の画像を中間転写ベルト２４へ転写する場合、一次転写ローラ２３に所定の直流電圧（転写バイアス）を印加する。電源ユニット３は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に電位差が生じるように、一次転写ローラ２３に直流電圧を印加する。

（画像形成位置の調整）
画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋにより形成される画像は中間転写ベルト２４に重なるように転写される。これによって、フルカラーの画像が中間転写ベルト２４に担持される。そのため、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの画像形成位置（画像形成タイミング）が異なってしまうとフルカラーの画像の色味が補償できない。例えば、画像形成装置１００の温度変化や画像形成枚数によって、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの画像形成位置が変化する可能性がある。画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋに形成される画像の相対的な位置のずれはカラーミスレジストレーションと呼ばれる。

カラーミスレジストレーションを補正するため、画像形成装置１００は中間転写ベルト２４上に各色の測定用画像（パターン画像）を形成し、センサ１４によってカラーレジストレーション量を検知する。そして、画像形成装置１００は、検知されたカラーレジストレーション量に基づいて画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋが静電潜像を形成するときの書き出しタイミング（露光タイミング）等を補正する。前述の処理は色ずれ調整（カラーレジストレーション処理）と呼ばれる。

図３は色ずれ調整において中間転写ベルト２４に形成されるパターン画像の模式図である。色ずれ調整が開始されると画像形成装置１００はパターン画像を中間転写ベルト２４に形成し、パターン画像をセンサ１４により測定する。色ずれ調整は、実行条件が満たされたときに実行される。実行条件は、たとえば、操作者によって色ずれ調整の実行が指示された場合、画像形成装置１００の主電源がオンされた場合、及び、画像形成枚数が所定枚数に達した場合などを含む。

図３が示すようにパターン画像には、それぞれ色の異なるカラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋが含まれている。カラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋは、例えばＶ字状の測定用画像とする。中間転写ベルト２４は搬送方向に沿って移動する。図３の２点鎖線はセンサ１４の測定位置の軌跡を示す。

画像形成装置１００はセンサ１４の出力値に基づいてカラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋの各々がセンサ１４の測定位置を通過した時間を取得する。画像形成装置１００は、たとえば、イエローのカラーパターン４８ｙがセンサ１４の測定位置を通過した通過時間Ｌｙｓをセンサ１４の測定結果に基づいて測定する。通過時間Ｌｙｓは、中間転写ベルト２４の搬送方向においてカラーパターン４８ｙの一方のエッジがセンサ１４の測定位置を通過したタイミングから搬送方向においてカラーパターン４８ｙの他方のエッジがセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。画像形成装置は、同様に、マゼンタのカラーパターン４８ｍの通過時間Ｌｍｓ、シアンのカラーパターン４８ｃの通過時間Ｌｃｓ、及びブラックのカラーパターン４８ｂｋの通過時間Ｌｂｋｓをセンサ１４の測定結果に基づいて取得する。

通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓはカラーパターンの主走査方向（中間転写ベルト２４の搬送方向と直交する方向）の画像形成位置を表している。つまり、通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓの関係は主走査方向における各パッチの相対的な位置関係を示している。そのため、通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、Ｌｂｋｓが同じ値となるように主走査方向において各色の画像の書き出しタイミングを補正すれば、主走査方向における色ずれ量が補正される。

続いて、副走査方向において各色の画像の書き出しタイミングを補正する方法について説明する。通過時間Ｌｙｍは、カラーパターン４８ｙの中心位置がセンサ１４の測定位置を通過してからカラーパターン４８ｍの中心位置がセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。つまり、通過時間Ｌｙｍは、副走査方向におけるイエローのカラーパターン４８ｙとマゼンタのカラーパターン４８ｍとの相対的な位置関係に相当する。画像形成装置１００は、通過時間Ｌｙｍが予め決められた目標通過時間となるように副走査方向におけるマゼンタの画像の書き出しタイミングを補正する。

通過時間Ｌｙｃは、カラーパターン４８ｙの中心位置がセンサ１４の測定位置を通過してからカラーパターン４８ｃの中心位置がセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。通過時間Ｌｙｂｋは、カラーパターン４８ｙの中心位置がセンサ１４の測定位置を通過してからカラーパターン４８ｂｋの中心位置がセンサ１４の測定位置に到達するまでの時間に対応する。画像形成装置１００は、通過時間Ｌｙｃが目標通過時間となるように副走査方向におけるシアンの画像の書き出しタイミングを補正し、通過時間Ｌｙｂｋが目標通過時間となるように副走査方向におけるブラックの画像の書き出しタイミングを補正する。

上述のように、カラーパターン４８ｙ、４８ｍ、４８ｃ、及び４８ｂｋの通過時間から主走査方向における書き出しタイミングの補正量と、副走査方向における書き出しタイミングの補正量とが決定される。決定された補正量を、各色を担当する露光装置２２の書き出しタイミングに反映させることで色ずれが補正される。

（感光ドラムと中間転写ベルトの速度制御）
感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とは当接しながら回転駆動される。そのため、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度とが一致していなければ、画像の伸縮やバンディングが発生することがある。したがって、感光ドラム１０の周速度と中間転写ベルト２４の周速度との差は画像の伸縮やバンディングが顕在化しない程度に調整される。以下に記載の画像形成装置は、転写効率を高効率にする目的で、感光ドラム１０の周速度が中間転写ベルト２４の周速度より速くなるように、感光ドラム１０の目標速度と中間転写ベルト２４の目標速度とが異なる値に設定されている。

図４は感光ドラム１０を駆動する駆動部を示している。モータＭ３はモータギア３１を駆動する。モータギア３１はドラム駆動ギア３５と噛み合っており、モータＭ３から伝達された駆動力をドラム駆動ギア３５に伝達する。ドラム駆動ギア３５の軸上には感光ドラム１０が固定されており、モータＭ３がドラム駆動ギア３５を駆動することで、感光ドラム１０が回転する。ドラム駆動ギア３５の軸上にはエンコーダ３４も設けられている。エンコーダ３４は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３２、３３が設けられている。速度センサ３２、３３はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子から発光された光がスリットを通過して受光素子により受光された回数をカウントする。単位時間あたりのカウント回数は感光ドラム１０の回転速度に相当する。２つの速度センサ３２、３３の出力は平均化される。これは、エンコーダ３４の偏心の影響を低減するためである。

画像形成装置１００は、モータドライバ１３００（図７）を備えており、モータドライバ１３００は、速度センサ３２、３３により検知された回転速度が目標速度となるように、モータＭ３に流れる電流値（ＰＷＭ信号）をフィードバック制御する。ＰＷＭはパルス幅変調の略称である。モータＭ３に供給されるＰＷＭ信号値は所定時間あたりにモータＭ３に供給される電力に相当する。さらに、感光ドラム１０の回転速度が目標速度に制御されている状態において、モータＭ３に入力されるＰＷＭ信号値は感光ドラム１０の負荷に応じて変化する。つまり、モータＭ３に入力されるＰＷＭ信号値はモータＭ３のトルクに関する情報である。上述の構成は、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋの各々に設けられている。

図５は中間転写ベルト２４を駆動する駆動部を示している。モータＭ４はモータギア３６を駆動する。モータギア３６は駆動ギア４２と噛み合っており、モータＭ４から伝達された駆動力を駆動ギア４２に伝達する。駆動ギア４２はさらに駆動ギア４１に噛み合っている。駆動ギア４１の軸上には駆動ローラ４０が設けられている。モータＭ４が駆動ギア４１、４２を駆動することで、駆動ローラ４０が回転し、駆動ローラ４０によって中間転写ベルト２４も回転する。駆動ギア４１の軸上にはさらにエンコーダ３９が設けられている。エンコーダ３９は多数のスリットが設けられた回転板である。このスリットを検知するように二つの速度センサ３７、３８が設けられている。速度センサ３７、３８はそれぞれ受光素子と発光素子とを有し、発光素子が発光した光がスリットを通過して受光素子により受光された回数をカウントする。単位時間あたりの回数は回転速度に相当する。２つの速度センサ３７、３８の出力は平均化される。これは、エンコーダ３９の偏心の影響を低減するためである。

画像形成装置１００は、速度センサ３７、３８により検知された回転速度が目標速度となるように、モータＭ４に流れる電流（ＰＷＭ信号のデューティ）をフィードバック制御する。つまり、画像形成装置１００は、中間転写ベルト２４の移動速度が目標速度となるように、モータＭ４に供給するＰＷＭ信号値を制御する。モータＭ４に供給されるＰＷＭ信号値は所定時間あたりにモータＭ４に流れる電流値に相当する。さらに、駆動ローラ４０の回転速度が目標速度に制御されている状態において、モータＭ４に入力されるＰＷＭ信号値は駆動ローラ４０の負荷に応じて変化する。つまり、モータＭ４に入力されるＰＷＭ信号値は中間転写ベルト２４の負荷に関する情報である。

次に、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力が増加することで、引き起こされる弊害について詳しく説明する。なお、中間転写ベルト２４と感光ドラム１０の速度差は感光ドラム１０の表面速度の目標値が中間転写ベルト２４の表面速度の目標値よりも、例えば０．１５［％］速く設定されている。

感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間に働く摩擦力は大きく分けて２つの状態が存在する。一方は、画像形成時のように現像スリーブ８が回転し、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が少量でも供給された状態である。つまり、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の間の転写面において現像剤が介在する。他方は、現像スリーブ８の回転が停止し、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が供給されていない状態である。つまり、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の間の転写面において現像剤が介在しない。この状態は、例えば、１ページ分の画像を現像し終えた後、又は、画像の形成が開始される前の状態である。

現像スリーブ８が回転すると現像剤が感光ドラム１０に供給されてしまう。つまり、現像容器内の現像剤が消費される。そのため、画像形成装置は、画像形成に必要最小限の時間しか現像スリーブ８を回転させない。つまり、画像形成装置１００は、画像形成直前のタイミングにおいて現像スリーブ８の回転を開始し、画像形成が終了した後に速やかに現像スリーブ８の回転を停止する。

画像形成装置１００は画像データに基づいて画像を形成する場合、ニップ部に現像剤が介在しない状態から、ニップ部に現像剤が介在する状態へ変化する。そして、画像形成装置１００は、画像データに基づく画像の形成が完了すると、ニップ部に現像剤が介在する状態から、ニップ部に現像剤が介在しない状態へと変化する。このとき、ニップ部に現像剤が介在する状態と、ニップ部に現像剤が介在しない状態とで、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力の差が大きいと、状態が切り替わる際に感光ドラム１０および中間転写ベルト２４にとって大きな負荷変動が生じる。画像形成を開始するときに状態が切り替わるので、画像形成を開始する度に感光ドラム１０と中間転写ベルト２４に負荷変動が生じてしまう。負荷変動が生じたときには、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３や駆動ローラ４０を回転させるモータＭ４の回転速度が不安定になる。モータＭ３の回転速度、又はモータＭ４の回転速度が不安定な状態で画像形成が実行されてしまうと、画像の濃度が変動したり、画像に色ずれが発生する。

そこで、画像形成装置１００は、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力に応じて感光ドラム１０の表面速度と中間転写ベルト２４の表面速度との差を縮める制御を実行する。これによって、画像形成装置１００は、画像不良の原因となる負荷変動を引き起こすほど摩擦力が増加する前に速度差を縮めて摩擦力を低減することができる。

ここで、速度差が大きくなると、摩擦力が上昇することについて詳しく説明する。一般的には、物体と物体の摩擦力は２つに分類され、静止摩擦力と動摩擦力に分けられる。動摩擦力は物体の相対速度によって変化することなく、一定の値である。これをそのまま適用すると、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４間の速度差がいくら生じようとも、動摩擦力は一定となる。しかし、動摩擦力が一定になるのは、物体と物体の速度差がある程度大きい場合に成り立つことも一般的に知られている。つまり、画像形成装置における感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の間の速度差は通常は１％程度であるので、前述のように、動摩擦力は一定という物理法則には則らない。したがって、このような速度差が微小な系においては、図６に示すように、速度差が大きくなるにしたがって、摩擦力も上昇することが知られている。

（目標速度の調整処理）
画像形成装置１００は、画像形成動作の実行中、ニップ部に現像剤が介在する状態のＰＷＭ信号値とニップ部に現像剤が介在しない状態のＰＷＭ信号値とを取得する。そして、画像形成装置１００は２つの状態において取得したＰＷＭ信号値に基づいて感光ドラム１０の目標速度を変更するか否かを制御する。感光ドラム１０の目標速度を調整する調整処理について以下に説明する
画像形成装置１００の制御ブロック図を図７に基づいて説明する。ＣＰＵ１０００は画像形成装置１００の各部を制御する制御回路である。ＲＯＭ１１００は、ＣＰＵ１０００により実行される、後述のフローチャートの各種処理等を実行するために必要な制御プログラムが記憶されている。ＲＡＭ１２００はＣＰＵ１０００が動作するためのシステムワークメモリである。温度センサ１００５は画像形成装置１００の内部温度を測定する。

また、画像形成部５ｙ、５ｃ、５ｍ、及び５ｂｋ（図７においては画像形成部５）、センサ１４、速度センサ３２及び３３、モータＭ３は、既に説明しているので、ここでの説明を省略する。

また、パターンジェネレータ７０は、色ずれ調整が実行された場合に測定用画像データを出力する。画像形成部５は、パターンジェネレータ７０から転送された測定用画像データに基づいて、中間転写ベルト２４にパターン画像（図３）を形成する。ＣＰＵ１０００は、中間転写ベルト２４上のパターン画像を搬送させ、センサ１４にパターン画像を測定させる。センサ１４は、パターン画像の測定結果を色ずれ量決定部１００４へ出力する。

色ずれ量補正部１００３は、各色の画像の書き出しタイミングをカラーレジストレーション量に基づいて補正する。色ずれ量決定部１００４は、センサ１４によるパターン画像の測定結果に基づいて、通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓと、通過時間Ｌｙｍ、Ｌｙｃ、及びＬｙｂｋを決定する。そして、色ずれ量決定部１００４は通過時間Ｌｙｓ、Ｌｍｓ、Ｌｃｓ、及びＬｂｋｓから主走査方向の色ずれ量を決定し、通過時間Ｌｙｍ、Ｌｙｃ、及びＬｙｂｋから副走査方向の色ずれ量を決定する。主走査方向の色ずれ量と副走査方向の色ずれ量とを含むカラーレジストレーション量は色ずれ量補正部１００３へ出力される。

モータドライバ１３００は感光ドラム１０の目標速度（モータＭ３の目標回転速度）が設定されると、速度センサ３２、及び３３によって検知された感光ドラム１０の回転速度が目標速度となるようにモータＭ３に入力するＰＷＭ信号値を制御する。これによって、感光ドラム１０の回転速度が目標速度となるように、モータＭ３に流れる電流値が制御される。また、モータドライバ１３００から出力されたモータＭ３を制御するためのＰＷＭ信号値は、目標速度決定部１００２にも入力される。

目標速度決定部１００２はＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、感光ドラム１０の目標速度を決定する。目標速度決定部１００２は感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力が画像不良を引き起こすほどの値となっていなければ感光ドラム１０の表面速度が中間転写ベルト２４の表面速度よりも速い速度を目標速度として決定する。一方、目標速度の調整処理において摩擦力が画像不良を引き起こすほどの値になっていれば、目標速度決定部１００２は感光ドラム１０の目標速度を変更する。つまり、感光ドラム１０の表面速度の目標値と中間転写ベルト２４の表面速度の目標値との差を縮める。目標速度決定部１００２は、モータドライバ１３００から入力されたＰＷＭ信号値に基づいて、感光ドラム１０の目標値を低下させるか否かを制御する。なお、目標速度決定部１００２はＡＳＩＣに限らない。例えば、ＣＰＵ１０００の機能の一部がＰＷＭ信号に基づいて目標速度を決定する構成であってもよい。

画像形成装置１００が画像データに基づいて画像を形成する画像形成動作について図８のフローチャートに基づき説明する。ＣＰＵ１０００は、不図示のＰＣから画像データが入力されると、ＲＯＭ１１００に格納されたプログラムを読み出し、図８のフローチャートの処理を実行する。

先ず、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０、中間転写ベルト２４、現像スリーブ８を回転させる（Ｓ８００）。モータドライバ１３００は、感光ドラム１０の回転速度が目標速度となるように、速度センサ３２及び３３の検知結果に基づいてフィードバック制御を実行している。そのため、モータドライバ１３００はモータＭ３に入力するＰＷＭ信号を制御する。なお、モータドライバ１３００は８［ｍｓｅｃ］毎にＰＷＭ信号値を更新する。また、不図示のモータドライバが、中間転写ベルト２４の表面速度が目標速度となるように、速度センサ３７及び３８の検知結果に基づいてフィードバック制御を実行する。不図示のモータドライバは、同様に、８［ｍｓｅｃ］毎にＰＷＭ信号値を更新する。

撹拌部材６を回転するモータＭ１も所定速度となるようにフィードバック制御が実行され、現像スリーブ８を回転するモータＭ２も基準速度となるようにフィードバック制御が実行される。

ステップＳ８００において、現像スリーブ８が回転すると、電源ユニット２から供給される現像バイアスとは関係なく、現像スリーブ８から感光ドラム１０へ少量の現像剤が付着する。この少量の現像剤は感光ドラム１０の回転に伴って、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に供給される。感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が供給されると、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が低下する。

感光ドラム１０が回転し、中間転写ベルト２４が駆動され、現像スリーブ８が回転した後、画像形成部５が画像データに基づいて画像の形成を開始する（Ｓ８０１）。帯電器２１は感光ドラム１０の表面を一様に帯電し、露光装置２２は帯電された感光ドラム１０を露光して静電潜像を形成する。そして、現像装置１が現像スリーブ８に担持された現像剤を用いて静電潜像を現像し、感光ドラム１０に画像が形成される。感光ドラム１０上の画像はニップ部へ搬送され、ニップ部において感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ転写される。

感光ドラム１０から中間転写ベルト２４へ１ページ分の画像が転写された後、ニップ部に現像剤が供給された状態で目標速度決定部１００２はモータドライバ１３００からモータＭ３へ出力されたＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ１を取得する（Ｓ８０２）。このとき、目標速度決定部１００２は、画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０を駆動するモータＭ３のＰＷＭ信号値を取得する。フルカラーの画像を形成する場合、中間転写ベルト２４の搬送方向において上流側の感光ドラム１０を回転するモータＭ３のＰＷＭ信号値が最初に取得される。つまり、イエローの感光ドラム１０ｙを回転するモータＭ３ｙのＰＭＷ信号値が、モータＭ３ｙを制御するモータドライバ１３００から取得される。同様に、マゼンタの感光ドラム１０ｍを回転するモータＭ３ｍのＰＷＭ信号値、シアンの感光ドラム１０ｃを回転するモータＭ３ｃのＰＷＭ信号値、及びブラックの感光ドラム１０ｍを回転するモータＭ３ｂｋのＰＷＭ信号値が取得される。ここで、イエローの感光ドラム１０ｙを回転するモータＭ３ｙに流れる電流値（ＰＭＷ信号値）はモータＭ３ｙのトルクに応じて変化する第１信号値に対応する。さらに、マゼンタの感光ドラム１０ｍを回転するモータＭ３ｍに流れる電流値（ＰＷＭ信号値）はモータＭ３ｍのトルクに応じて変化する第２３信号値に対応する。

そして、ＣＰＵ１０００は画像データに含まれる全ての画像の形成が完了したか否かを判定する（Ｓ８０３）。ステップＳ８０３において全ての画像が形成されていない場合、画像形成部５は画像を形成し続け、ＣＰＵ１０００はステップＳ８０２において再びＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ１を取得する。ステップＳ８０２とステップＳ８０３の処理は、画像形成部５が画像データに含まれる全ての画像を形成し終えるまで繰り返される。

一方、ステップＳ８０３において全ての画像が形成された場合、画像形成部５は画像形成を停止する（Ｓ８０４）。そして、ＣＰＵ１０００は、現像スリーブ８を回転させるモータＭ２の回転駆動を停止する（Ｓ８０５）。ステップＳ８０５において現像スリーブ８の回転が停止してから所定時間が経過した後、目標速度決定部１００２はモータドライバ１３００から出力されたＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ２を取得する（Ｓ８０６）。このとき、目標速度決定部１００２は、画像形成部５ｙ、５ｍ、５ｃ、及び５ｂｋの各々の感光ドラム１０を駆動するモータＭ３のＰＷＭ信号値を取得する。目標速度決定部１００２は、中間転写ベルト２４の搬送方向において上流側の感光ドラム１０を回転するモータＭ３のＰＷＭ信号値が最初に取得される。つまり、イエローの感光ドラム１０ｙを回転するモータＭ３ｙのＰＭＷ信号値が、モータＭ３ｙを制御するモータドライバ１３００から取得される。同様に、マゼンタの感光ドラム１０ｍを回転するモータＭ３ｍのＰＷＭ信号値、シアンの感光ドラム１０ｃを回転するモータＭ３ｃのＰＷＭ信号値、及びブラックの感光ドラム１０ｍを回転するモータＭ３ｂｋのＰＷＭ信号値が取得される。ここで、イエローの感光ドラム１０ｙを回転するモータＭ３ｙに流れる電流値（ＰＭＷ信号値）はモータＭ３ｙのトルクに応じて変化する第２信号値に対応する。さらに、マゼンタの感光ドラム１０ｍを回転するモータＭ３ｍに流れる電流値（ＰＷＭ信号値）はモータＭ３ｍのトルクに応じて変化する第４信号値に対応する。

なお、ステップＳ８０６の所定時間は、現像スリーブ８の回転が停止してから、感光ドラム１０に付着した現像剤がニップ部を通過し終えるまでの時間に相当する。所定時間は感光ドラム１０の回転速度と、現像スリーブ８と感光ドラム１０とが対向する位置からニップ部までの距離によって決まる時間である。本実施形態では感光ドラム１０の目標速度にかかわらず固定時間としてＲＯＭ１１００に記憶されている。

ステップＳ８０６において目標速度決定部１００２がＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ２を取得し終えた後、ＣＰＵ１０００は、感光ドラム１０の回転を停止し、中間転写ベルト２４の駆動を停止する（Ｓ８０７）。モータドライバ１３００はモータＭ３へのＰＷＭ信号の供給を停止し、不図示のモータドライバからモータＭ４へのＰＷＭ信号の供給を停止する。そして、ＣＰＵ１０００は画像形成動作を終了する。

続いて、ＣＰＵ１０００が実行する目標速度の調整処理について図９のフローチャートに基づき説明する。ＣＰＵ１０００は、画像データに基づく画像形成動作を実行した後、ＲＯＭ１１００に格納されたプログラムを読み出し、図９のフローチャートの処理を実行する。

先ず、ＣＰＵ１０００は、目標速度決定部１００２により取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大きいか否かを判定する（Ｓ９００）。ステップＳ９００において、目標速度決定部１００２はＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙを式１に基づいて演算する。
ΔＰＷＭｄｕｔｙ＝ＰＷＭｄｕｔｙ２−ＰＷＭｄｕｔｙ１・・・（式１）
ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大きい場合、ニップ部に現像剤が介在している状態とニップ部に現像剤が介在していない状態との摩擦力が画像不良を引き起こすほど増大していることを意味する。

ステップＳ９００において、目標速度決定部１００２は、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大ければ、感光ドラム１０の目標速度を変更する（Ｓ９０１）。ステップＳ９０１において、目標速度決定部１００２は式２に基づいて感光ドラム１０の目標速度を決定する。
目標速度Ｖｔ（ｎ＋１）＝現在の目標速度Ｖｔ（ｎ）−係数×ΔＰＷＭｄｕｔｙ・・・（式２）
そして、ＣＰＵ１０００は色ずれ調整を実行し（Ｓ９０２）、目標速度の調整処理を終了する。係数は正の値である。

なお、感光ドラム１０の目標速度が変更されると、感光ドラム１０に形成される感光ドラム１０の回転方向において画像の長さが変化してしまう。例えば、副走査方向の書き出し位置が色毎に異なってしまう可能性がある。そこで、ＣＰＵ１０００は感光ドラム１０の目標速度を変更した場合には、ステップＳ９０２において色ずれ調整を実行する。

また、ステップＳ９００においてＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第１の閾値Ｔｈａより大きくない場合、ＣＰＵ１０００は色ずれ調整の実行条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ９０３）。ステップＳ９０３において、例えば、前回色ずれ調整が実行されてから画像形成枚数の累積値が所定枚数に達した場合、ＣＰＵ１０００は実行条件を満たしていると判定する。ステップＳ９０３において色ずれ調整の実行条件を満たしている場合、ＣＰＵ１０００は、目標速度決定部１００２により取得されたＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第２の閾値Ｔｈｂより大きいか否かを判定する（Ｓ９０４）。ここで、第２の閾値Ｔｈｂは第１の閾値Ｔｈａより小さい値である。ステップＳ９０４において、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第２の閾値Ｔｈｂより大きければ、感光ドラム１０の目標速度を変更するためにＣＰＵ１０００はステップＳ９０１の処理へ移行する。

一方、ステップＳ９０４において、ＰＷＭ信号値の差ΔＰＷＭｄｕｔｙが第２の閾値Ｔｈｂより大きくない場合、ＣＰＵ１０００はステップＳ９０２へ処理を移行し、色ずれ調整を実行した後、目標速度の調整処理を終了する。

また、ステップＳ９０３において、色ずれ調整の実行条件が満たされていない場合、ＣＰＵ１０００は色ずれ調整を実行せずに目標速度の調整処理を終了する。

また、前述の目標速度の調整処理は感光ドラムを駆動するモータ毎に実行される。そのため、イエロー、マゼンタ、シアン、及びブラックの感光ドラム１０の少なくとも１つの目標速度が変更された場合、ＣＰＵ１０００は色ずれ調整を実行する。

図８及び図９のフローチャートの説明によって感光ドラム１０の目標速度は摩擦力が増大する前に変更され、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力を低下させることができる。さらに、色ずれ調整を実行する条件が満たされている場合には摩擦力が十分に増大する前に目標速度を変更するので、閾値を１種類しか持たない構成に比べて目標速度が変更されたことに伴って実行される色ずれ調整の頻度を抑制できる。

図１０（ａ）は実験によって得られたイエローの感光ドラム１０のＰＷＭ信号値をプロットしたものである。矢印は感光ドラム１０の目標速度が変更されたタイミングである。ニップ部に現像剤が介在するときのＰＷＭ信号値と、ニップ部に現像剤が介在しないときのＰＷＭ信号値との差分は目標速度が変更される度に減少している。また、図１０（ｂ）は中間転写ベルト２４のＰＷＭ信号値をプロットしたものである。感光ドラム１０の目標速度が変更されたことによって、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力が低下し、中間転写ベルト２４の負荷が減少していることがわかる。これにより負荷変動が生じなくなり、画像形成を開始した直後の感光ドラム１０の表面速度や中間転写ベルト２４の表面速度が不安定になることを抑制できる。

（ＰＷＭ信号値の取得方法）
図８の説明においてはＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ１は画像が形成される毎に取得されて更新する構成とした。しかしながら、例えば、感光ドラム１０が１回転する期間にＰＷＭ信号値のサンプリングを複数回実行し、複数のＰＷＭ信号値の平均値からＰＷＭｄｕｔｙ１を決定する構成としてもよい。この構成によればＰＷＭ信号値の変化を高精度に取得できる。モータＭ３が感光ドラム１０を回転する場合、モータＭ３の駆動力を伝達するギアなどのバックラッシや感光ドラム１０の偏心によってＰＷＭ信号値が変化してしまうからである。

（サンプリングのタイミングと感光ドラム１０の負荷）
画像形成装置１００は、感光ドラム１０を回転させるモータＭ３のＰＷＭ信号値を取得する構成とした。その理由としては以下の２点がある。１つ目は、複数の感光ドラム１０の各々に対して目標速度を変更できるからである。仮に中間転写ベルト２４を駆動させるモータＭ４のＰＷＭ信号値に基づき感光ドラム１０の目標速度を変更する場合、摩擦力が増大している感光ドラム１０が特定できない。２つ目は、注目感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部にさえ現像剤が介在しなければ、他の感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が介在していてもＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ１を取得できるからである。仮に中間転写ベルト２４を駆動させるモータＭ４のＰＷＭ信号値に基づき感光ドラム１０の目標速度を変更する場合、全ての感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が介在していない状態においてＰＷＭ信号値を取得する必要がある。そのため、画像データが連続して転送された場合には、全ての感光ドラム１０と中間転写ベルト２４とのニップ部に現像剤が介在していない状態とならずＰＷＭ信号値を取得する機会が減少してしまう。

ところで、感光ドラム１０の負荷情報を取得する上で考慮すべきことがある。感光ドラム１０を駆動させる際、負荷となる主なものとしては、中間転写ベルト２４による摩擦力と、感光ドラム１０に当接するドラムクリーナ２６のブレードによる摩擦力がある。

画像形成装置１００は、現像スリーブ８が回転し、ニップ部に現像剤が介在する状態と、ニップ部に現像剤が介在しない状態とで感光ドラム１０と中間転写ベルト２４の摩擦力が許容範囲を越えているか否かを判定する。しかし、ドラムクリーナ２６のブレードによる摩擦力がどちらの状況においても一定であることが前提となる。感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が介在することで、感光ドラム１０とブレードとの摩擦力が低下する。一方、感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤が枯渇すると、感光ドラム１０とブレードとの摩擦力が上昇してしまう。図１１は、感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が供給された状態から感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤が減少していく場合の感光ドラム１０の負荷の推移を示している。図１１に示す通り、現像剤が減少すると感光ドラム１０の負荷が急激に上昇して摩擦力が一定値に収束する。つまり、ニップ部に現像剤が介在しない状態でも感光ドラム１０とブレードとの間の現像剤が枯渇してしまうと、感光ドラム１０の負荷が上昇してしまう。感光ドラム１０の負荷が上昇している期間にＰＷＭ信号値が取得されると、感光ドラム１０とブレードとの摩擦力によって感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との摩擦力を高精度に予測できない。

そこで、画像形成装置１００は、現像スリーブ８の回転が停止し、感光ドラム１０に付着した現像剤がニップ部を通過した直後であって、感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が介在している期間に、ＰＷＭ信号値を取得している。図１１に示す通り、感光ドラム１０とブレードとの間には一定時間現像剤が介在するので、その期間にＰＷＭ信号値のサンプリングを行うことで、ブレードの負荷を考慮する必要がなくなる。

また、現像スリーブ８が回転している場合のＰＷＭ信号値のサンプリングについては、現像スリーブ８の回転が停止する直前にサンプリングすることが望ましい。感光ドラム１０とブレードとの間に現像剤が介在している状態においても、感光ドラム１０とブレードの摺擦は常に起こっており、その摺擦によってブレードが摩耗し、感光ドラム１０に与える負荷も変化するからである。

（変形例）
離形性の高い現像剤を使用する場合、現像スリーブ８の回転が停止していても現像バイアスによって現像スリーブ８から感光ドラム１０へ現像剤が飛翔する可能性がある。ここで、現像バイアスの交流電圧を０に設定すると、現像スリーブ８から感光ドラム１０へ飛翔する現像剤の量が略０になった。そこで、電源ユニット２は、ニップ部に現像剤が介在しない状態においてＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ２を取得する場合、直流電圧だけを印加する。

さらに、電源ユニット３から一次転写ローラ２３に供給される転写バイアスに関しても以下のように設定する。ニップ部に現像剤が介在する状態における転写バイアスと、ニップ部に現像剤が介在しない状態における転写バイアスとを同じ転写バイアスを印加する。この構成によれば、感光ドラム１０と中間転写ベルト２４との間の摩擦力が静電気力によって増加する。そこで、目標速度決定部１００２は、電源ユニット３が一次転写ローラ２３に転写バイアスを印加している状態でＰＷＭ信号値ＰＷＭｄｕｔｙ２を取得する。

Ｍ３ モータ
５ 画像形成部
８ 現像スリーブ
１０ 感光ドラム
２４ 中間転写ベルト
１０００ ＣＰＵ
１００２ 目標速度決定部
１３００ モータドライバ

Claims (11)

1. 像担持体と、
   現像剤を担持して回転する現像剤担持体と、
   前記現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて、前記像担持体に画像を形成する画像形成手段と、
   前記像担持体とのニップ部において前記像担持体上の前記画像が転写される中間転写体と、
   前記像担持体を回転駆動させるモータと、
   前記像担持体の回転速度が目標速度となるように前記モータを制御する制御手段と、
   前記モータが前記像担持体を回転しながら前記現像剤担持体が回転している状態において前記モータのトルクに応じて変化する第１信号値を取得し、前記モータが前記像担持体を回転しながら前記現像剤担持体が回転していない状態において前記モータのトルクに応じて変化する第２信号値を取得し、前記第１信号値と前記第２信号値とに基づいて前記像担持体の前記目標速度を決定する決定手段と、を有し、
   前記画像形成手段が前記画像を形成し終えた後に、前記決定手段は前記第１信号値を取得し、
   前記画像形成手段が画像データに基づく全ての画像を形成し終えた後に、前記現像剤担持体の回転が停止され、
   前記現像剤担持体の回転が停止された後に、前記決定手段は前記第２信号値を取得することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記中間転写体を駆動するために回転する他のモータを更に有し、
   前記制御手段は、さらに、前記中間転写体の移動速度が他の目標速度となるように、前記他のモータを制御することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記決定手段は、さらに、前記現像剤担持体の回転が停止された後に前記他のモータに前記中間転写体の駆動を停止するまでの間に前記第２信号値を取得することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
4. 前記像担持体に接触し、前記像担持体上の前記現像剤を除去する除去部材をさらに有し、
   前記決定手段は、さらに、前記像担持体と前記除去部材との間に前記現像剤が介在する状態において前記第２信号値を取得することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
5. 前記制御手段は、前記モータの回転速度が前記目標速度となるように、前記モータに供給する電力を制御し、
   前記第１信号値は、前記現像剤担持体が回転している状態において前記モータに流れる第１電流値に対応し、
   前記第２信号値は、前記現像剤担持体が回転していない状態において前記モータに流れる第２電流値に対応することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
6. 前記決定手段は、前記第１電流値と前記第２電流値との差が閾値より大きければ、前記目標速度を減少させることを特徴とする請求項５に記載の画像形成装置。
7. 前記画像形成手段は、前記現像剤担持体と前記像担持体との間に電位差を生じさせるように電圧を印加する電圧印加手段をさらに有し、
   前記電圧印加手段は、前記画像形成手段が前記画像を形成する場合、交流電圧と直流電圧とを重畳させた重畳電圧を印加し、
   前記電圧印加手段は、前記決定手段が前記第２信号値を取得する場合、交流電圧を印加せずに直流電圧を印加することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
8. 前記画像形成手段は、前記像担持体と前記中間転写体との間に電位差が生じるように、電圧を印加する他の電圧印加手段を更に有し、
   前記決定手段は、前記他の電圧印加手段によって前記電圧が印加されている期間に前記第２信号値を取得することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
9. 第１像担持体と、
   現像剤を担持して回転する第１現像剤担持体と、
   前記第１現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて、前記第１像担持体に第１画像を形成する第１画像形成手段と、
   第２像担持体と、
   現像剤を担持して回転する第２現像剤担持体と、
   前記第２現像剤担持体に担持された前記現像剤を用いて、前記第２像担持体に第２画像を形成する第２画像形成手段と、
   前記第１像担持体とのニップ部において前記第１像担持体上の前記第１画像が転写され、前記第２像担持体とのニップ部において前記第２像担持体上の前記第２画像が転写される中間転写体と、
   前記第１像担持体を回転駆動させる第１モータと、
   前記第２像担持体を回転駆動させる第２モータと、
   前記第１像担持体の回転速度が第１目標速度となるように前記第１モータを制御し、前記第２像担持体の回転速度が第２目標速度となるように前記第２モータを制御する制御手段と、
   前記第１モータが前記第１像担持体を回転しながら前記第１現像剤担持体が回転している状態において前記第１モータのトルクに応じて変化する第１信号値を取得し、前記第１モータが前記第１像担持体を回転しながら前記第１現像剤担持体が回転していない状態において前記第１モータのトルクに応じて変化する第２信号値を取得し、前記第１信号値と前記第２信号値とに基づいて前記第１像担持体の前記第１目標速度を決定する第１決定手段と、
   前記第２モータが前記第２像担持体を回転しながら前記第２現像剤担持体が回転している状態において前記第２モータのトルクに応じて変化する第３信号値を取得し、前記第２モータが前記第２像担持体を回転しながら前記第２現像剤担持体が回転していない状態において前記第２モータのトルクに応じて変化する第４信号値を取得し、前記第３信号値と前記第４信号値とに基づいて前記第２像担持体の前記第２目標速度を決定する第２決定手段と、を有し、
   前記第１画像形成手段が前記第１画像を形成し終えた後に、前記第１決定手段は前記第１信号値を取得し、
   前記第２画像形成手段が前記第２画像を形成し終えた後に、前記第２決定手段は前記第３信号値を取得し、
   前記第１画像形成手段が画像データに基づき全ての第１画像を形成し終えた後、前記第１現像剤担持体の回転が停止され、
   前記第１現像剤担持体の回転が停止された後に、前記第１決定手段は前記第２信号値を取得し、
   前記第２画像形成手段が前記画像データに基づき全ての第２画像を形成し終えた後、前記第２現像剤担持体の回転が停止され、
   前記第２現像剤担持体の回転が停止された後に、前記第２決定手段は前記第４信号値を取得することを特徴とする画像形成装置。
10. 前記中間転写体上の測定用画像を測定する測定手段と、
    前記第１画像と前記第２画像との相対的な位置を前記測定手段の測定結果に基づいて調整する調整手段と、をさらに有し、
    前記調整手段は、前記第１目標速度が変更された場合、前記第１画像形成手段に第１測定用画像を形成させ、前記第２画像形成手段に第２測定用画像を形成させ、前記測定手段に前記第１測定用画像と前記第２測定用画像とを測定させることを特徴とすることを特徴とする請求項９に記載の画像形成装置。
11. 前記調整手段は、前記第２目標速度が変更された場合、前記第１画像形成手段に第１測定用画像を形成させ、前記第２画像形成手段に第２測定用画像を形成させ、前記測定手段に前記第１測定用画像と前記第２測定用画像とを測定させることを特徴とすることを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。

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