JP6745970B2 - 線路上で案内される車両用の車輪アセンブリ - Google Patents
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Description
2 車輪アセンブリ
3 レール
4 横断部材
5 第1端部(横断部材)
6 第2端部(横断部材)
7 第1ハブ
8 第2ハブ
9 第1操舵継手
10 第2操舵継手
11 第1操舵軸
12 第2操舵軸
13 第1車輪
14 第2車輪
15 第1回転軸
16 第2回転軸
17 車輪フランジ
18 転動面
19 支持領域
20 センサ
21 アクチュエータ
22 制御ユニット
23 操舵ロッド
24 内側案内縁部
25 側面
26 溝
27 溝の上縁部
28 保護手段
29 ブレーキディスク
30 駆動モータ
31 ギヤボックス
32 ブレーキキャリパ
33 磁場
34 第1センサ取付部
35 第2センサ取付部
36 ばねアセンブリ
37 電磁レールブレーキ
38 車輪軸受
39 継手軸
40 継手ブッシュ
41 フレーム
42 車輪スポーク
43 センサ調節手段
Claims (27)
- シャーシ(1)、および前記シャーシ(1)に相互接続される少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)を備える、線路(3)上を案内される車両であって、
a.横断部材(4)であって、
i.垂直に配置される第1操舵軸(11)の周りで旋回する第1操舵継手によって第1ハブ(7)と相互接続される第1端部、および
ii.垂直に配置される第2操舵軸の周りで旋回する第2操舵継手によって第2ハブと相互接続される第2端部
を有する横断部材(4)と、
b.前記第1ハブ(7)に取り付けられ、第1回転軸(15)の周りで回転可能である第1車輪(13)、および、前記第2ハブに取り付けられ、第2回転軸の周りで回転可能である第2車輪(14)とを備え、
c.前記第1車輪および前記第2車輪(13、14)のそれぞれは、動作中に支持領域により線路(3)のレールと相互作用する転動面(18)を備え、各操舵軸(11)と、関連する前記支持領域の中心との中心距離は、最大距離である0.1m以内であり、
前記車両は、
d.前記レール(3)に対する、第1センサ(20a)の横方向位置を判定する第1センサ(20a)を備え、
i.前記第1センサ(20a)は、前記第1ハブ(7)に取り付けられ、
ii.前記第1センサ(20a)は、進行方向に関して前記第1車輪(13)の前記支持領域の前方に、それぞれの前記支持領域の中心に対し水平方向に、0.1〜1.2mの範囲内である距離A1離れて配置され、
前記車両は、
e.前記少なくとも1つの相互接続された車輪(13、14)をそれぞれの前記操舵軸(11)の周りで、操舵角度だけ旋回させるために、前記第1および前記第2車輪(13、14)のうちの少なくとも1つに相互接続されるアクチュエータ(21)、
を備え、
f.前記第1センサ(20a)は、前記第1センサ(20a)の判定された前記位置に応じて、前記少なくとも1つの相互接続された車輪(13、14)の操舵角度を算出する制御ユニットにより、前記アクチュエータ(21)に相互接続される、
線路(3)上を案内される車両。 - 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、前記第2ハブに取り付けられる第2センサ(20b)を備え、前記第2センサ(20b)は、前記進行方向に関して前記第2車輪(14)の前記支持領域の前方に、関連する前記支持領域の中心に対し横方向に距離A2離れて配置される、請求項1記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、前記第1ハブ(7)に取り付けられる第3センサ(20c)を備え、前記第3センサ(20c)は、前記進行方向に関して前記第1車輪(13)の前記支持領域の後方に、関連する前記支持領域の中心に対し水平方向に距離A3離れて配置される、請求項1または2に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記距離A1と前記距離A3とは等しい、請求項3記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、前記第2ハブに取り付けられる第4センサ(20d)を備え、前記第4センサ(20d)は、前記進行方向に関して前記第2車輪(14)の前記支持領域の後方に、それぞれの前記支持領域の中心に対し水平方向に距離A4離れて配置される、請求項1〜4のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリの前記第1および前記第2ハブ(7)は、操舵ロッド(23)によって互いに相互接続される、請求項1〜5のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記アクチュエータ(21)は、前記横断部材(4)に相互接続される、請求項1〜6のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記アクチュエータ(21)は、横方向で、車輪アセンブリ(2)の前記車輪(13、14)の間に配置される、請求項1〜7のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)は、その位置を、前記レール(3)の内側案内縁部(24)または側面(25)に対して測定する、請求項1〜8のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記レール(3)は、前記少なくとも1つのセンサ(20)に対し前記内側案内縁部(24)として機能する溝(26)を備える、請求項9記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)は、その位置を、前記溝(26)の少なくとも1つの上縁部(27)および/または少なくとも1つの側面(25)に対して判定する、請求項10記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)は、誘導型センサおよび/またはレーザセンサおよび/または静電容量センサおよび/または超音波センサおよび/または光学センサおよび/またはレーダセンサである、請求項1〜11のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)は、前記進行方向に関して、前記少なくとも1つのセンサの前方に位置決めされる(20)保護手段を有する、請求項1〜12のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)は、前記レール(3)の上方、約0.04m〜0.5mの高さに配置される、請求項1〜13のいずれか1項に記載の線路(3)上で案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)の各車輪(13、14)は、ブレーキディスク(29)に相互接続され、前記ブレーキディスク(29)は、前記車輪(13、14)の外部に配置される、請求項1〜14のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、前記車輪(13、14)の外部に配置され、ギヤボックス(31)により前記車輪(13、14)に相互接続される駆動モータ(30)を備える、請求項1〜15のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、前記車輪(13、14)のそれぞれの前記回転軸(15)に対し角度をなして配置される前記ブレーキディスク(29)の回転軸を備える、請求項15記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、車輪(13、14)の内部に配置されるブレーキディスク(29)を備え、ブレーキディスク(29)に相互接続されるブレーキキャリパが、前記ハブ(7)のそれぞれに取り付けられる請求項1〜13のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記少なくとも1つの車輪アセンブリ(2)は、シャーシ(1)および前記制御ユニットに相互接続される第5センサを備え、前記制御ユニットは、前記第5センサの測定量から、線路の種類および/または線路の曲率および/または前記進行方向における前記車輪アセンブリ(2)の前方の前記レール(3)の線路の異常を判定する、請求項1〜18のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記制御ユニットは、前記レール(3)に沿った前記車輪アセンブリ(2)の位置に関する情報を前記制御ユニットに提供する位置判定システムに相互接続される、請求項1〜19のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記制御ユニットは、保存されたデータセットに復帰するために、前記車輪アセンブリ(2)の前記位置の情報を使用する請求項20記載の線路(3)上を案内される車両。
- 前記車輪(13、14)の前記転動面(18)は、円錐形または円筒形または樽形である、請求項1〜21のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 少なくとも2つの車輪アセンブリ(2)を備え、第1車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)は、制御ユニットにより、第2車輪アセンブリ(2)の前記少なくとも1つのセンサ(20)に相互接続される、請求項1〜22のいずれか1項に記載の線路(3)上を案内される車両。
- 軌道に案内される車両(2)を操舵する方法であって、
a.請求項1に記載される軌道に案内される車両(2)を提供するステップと、
b.少なくとも1つのセンサ(20)の変位を、前記少なくとも1つのセンサ(20)の中心がレール(3)の内側案内縁部(24)の上方となるニュートラル位置に対して測定するステップと、
c.測定された前記変位を、前記少なくとも1つのセンサ(20)に相互接続される制御ユニットに通信するステップと、
d.制御ユニットにより、前記少なくとも1つのセンサ(20)の前記測定された変位から判定される修正操舵角度を算出するステップと、
e.算出された前記修正操舵角度を、少なくとも1つの車輪(13)および前記制御ユニットに相互接続される少なくとも1つのアクチュエータ(21)に通信するステップと、
f.少なくとも1つの相互接続された車輪(13)を、前記少なくとも1つのセンサ(20)が目標位置にあるように、少なくとも1つのアクチュエータ(21)によって、それぞれの操舵軸(11)の周りで前記修正操舵角度だけ旋回させるステップと、
含み、
前記少なくとも1つの相互接続された車輪(13)のフランジは、前記レール(3)の前記内側案内縁部(24)への目標変位を有する、
方法。 - 前記レール(3)の前記内側案内縁部(24)への前記フランジの前記目標変位は、約0.001m〜0.06mの範囲内である、請求項24記載の方法。
- 第2センサ(20b)は、第2車輪(14)の前方で相互接続され、前記第1車輪(13)は、操舵ロッド(23)により前記第2車輪(14)に相互接続され、各センサは、個別のニュートラル位置を有し、変位が、ニュートラル位置に対し測定され、前記制御ユニットに通信され、前記制御ユニットは、前記第1および前記第2センサ(20a、20b)の測定された前記変位の平均値から目標位置を算出する、請求項24記載の方法。
- a.第3センサ(20c)は、前記第1車輪(13)の後方に取り付けられ、
b.第4センサ(20d)は、前記第2車輪(14)の後方に取り付けられ、
c.各センサ(20a〜d)は、その変位を個別のニュートラル位置に対して測定し、その測定を前記制御ユニットに通信し、
d.前記制御ユニットは、
i.前記第1および前記第2センサ(20a、20b)の測定された前記変位を使用して、前記第1および前記第2センサ(20a、20b)用の第1目標位置を算出し、前記第1センサおよび前記第2センサ(20a、20b)の前記変位の絶対値は等しく、
ii.前記第1および前記第3センサ(20a、20c)の前記測定された変位を使用して、前記第1および前記第3センサ(20a、20c)の第2目標位置を算出し、前記第1および前記第3センサ(20a、20c)の前記変位は等しく、
iii.前記第2および前記第4センサ(20b、20d)の前記測定された変位を使用して、前記第2および前記第4センサ(20b、20d)の第3目標位置を算出し、前記第2および前記第4センサ(20b、20d)の前記変位は等しく、
iv.修正操舵角度を判定し、修正操舵角度だけ、前記アクチュエータ(21)が前記第1および前記第2車輪(13、14)を既定の位置へと操舵し、
v.前記既定の位置では、
1.前記第1および前記第2センサ(20a、20b)は、前記第1目標位置のうちの1つにあり、
2.前記第1および前記第3センサ(20a、20c)は、前記第2目標位置のうちの1つにあり、
3.前記第2および前記第4センサ(20b、20d)は、前記第3目標位置のうちの1つにある、
請求項26記載の方法。
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