JP6731625B2 - 識別装置、識別方法、識別システム、及び、プログラム - Google Patents
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Description
[システムの全体構成]
図1は、実施の形態1に係る識別システム1の全体構成の一例を示す図である。
図2は、実施の形態1に係る移動体11の機能構成の一例を示す図である。
通信部110は、識別装置10と無線通信する通信インタフェースである。無線通信には、Wi−Fi(登録商標)またはBluetooth(登録商標)などが用いられる。本実施の形態では、通信部110は、識別装置10と無線通信する。通信部110は、例えば移動体11に実行させるための動作パターンを受信して、動作実行部111に送信する。また、通信部110は、動作情報通知部112が通知する情報を識別装置10に送信する。
動作実行部111は、識別装置10から受信した動作パターンを実行する。
動作情報通知部112は、識別装置10から受信した動作パターンを動作実行部111が実行した時間を識別装置10に通知する。より具体的には、動作情報通知部112は、通信部110を介して識別装置10から受信した動作パターンを動作実行部111が実行した時間を示す動作情報を識別装置10に通知する。ここで、識別装置10から受信した動作パターンは、上述したように、外部から一意に識別可能な動作である動作パターンである。
図3は、実施の形態1に係る識別装置10の機能構成の一例を示す図である。
通信部100は、1以上の移動体11それぞれと無線通信し、1以上の撮像装置12とネットワーク13を介して通信する通信インタフェースである。本実施の形態では、通信部100は、例えば図1に示すように、識別対象の移動体11(以降、第1移動体11aと称する)と通信し、動作生成部101が生成した動作パターンを送信する。また、通信部100は、1以上の撮像装置12とネットワーク13を介して通信し、1以上の撮像装置12が撮像することで取得した画像を受信する。
動作生成部101は、1以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第1移動体に実行させる第1の動作パターンを生成し、第1移動体に送信する。本実施の形態では、動作生成部101は、複数の移動体11のうち識別対象の移動体11である第1移動体11aに実行させる動作パターンを生成し、通信部100を介して、第1移動体11aに送信する。図1に示す例では、動作生成部101は、2つの移動体11のうちの一方の移動体11である第1移動体11aに実行させる第1の動作パターンを生成し、第1移動体11aに送信する。なお、動作パターンの詳細について上述したので説明を省略する。
動作検出部102は、1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、1以上の移動体が実行した第2の動作パターンを検出する。本実施の形態では、動作検出部102は、1以上の画像取得機器である1以上の撮像装置12が取得した画像であってネットワーク13を介して受信した画像を用いて、1以上の移動体11が実行した動作パターンを検出する。図1に示す例では、動作検出部102は、撮像装置12により撮像された2つの移動体11が映る画像を用いて、2つの移動体11のうちの少なくとも1方が実行した第2の動作パターンを検出する。
対象物識別部103は、第1移動体から、第1移動体が第1の動作パターンを実行した時間を取得する。対象物識別部103は、第2の動作パターンのうち当該時間に検出された第2の動作パターンと動作生成部101により生成された第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部103は、当該時間に検出された第2の動作パターンと第1の動作パターンとが一致すると判定した場合、当該時間に検出された第2の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第1移動体として識別する。
撮像装置12は、1以上の画像取得機器の一例であり、画像を取得する。撮像装置12は、識別対象の移動体11が実行した動作パターンを検出するために用いられる画像を撮像等により取得できればよく、例えば、監視カメラを含むインフラカメラなどのカメラ、動画像を取得できるセンサ等でもよい。また、撮像装置12は、動画が撮像可能な衛星でもよいし、動画が撮像可能なドローンなどの無人航空機でもよいし、複数の移動体11それぞれが有する、動画が撮像可能なカメラまたはセンサの一群でもよい。
次に、以上のように構成された識別装置10の動作について説明する。
識別装置10の識別対象の移動体11は車両、ロボットまたはドローンなどである。このため、画像取得機器により取得された画像中に複数の移動体が存在する場合、送信した第1の動作パターンを実行した移動体以外にも第1の動作パターンに近い動作を実行した移動体が存在する可能性がある。このような場合には、送信した第1の動作パターンを実行した移動体以外の移動体を識別対象として誤認識してしまう。
[識別装置10Aの構成]
図6は、実施の形態1の変形例1に係る識別装置10Aの機能構成を示す図である。図3と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
動作生成部101Aは、さらに、第1の動作パターンを所定の間隔で第1移動体に送信する。図1に示す例で説明すると、動作生成部101Aは、対象物識別部103Aにより画像中の第1移動体11aが識別された後、さらに、第1移動体11aに実行させる第1の動作パターンを定期的に生成し、第1移動体11aに送信する。
動作検出部102Aは、さらに、所定の間隔で、1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、第1移動体が実行した第3の動作パターンを検出する。図1に示す例で説明すると、動作検出部102Aは、対象物識別部103により画像中の第1移動体11aが識別された後、さらに、定期的に、撮像装置12により撮像された第1移動体11aが映る画像を用いて、第1移動体11aが実行した第3の動作パターンを検出する。
対象物識別部103Aは、第3の動作パターンと動作生成部101Aにより生成された第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部103Aは、第3の動作パターンと第1の動作パターンとが一致すると判定した場合、第3の動作パターンを実行した、画像中の第1移動体11aを再度識別する。なお、対象物識別部103Aは、一致しないと判定した場合、その旨を異常検知部104に通知する。
異常検知部104は、対象物識別部103Aで識別された第1移動体に異常が発生したことを検知する。異常検知部104は、所定の間隔ごとに動作検出部102Aにより検出された第3の動作パターンと第1の動作パターンとを比較して一致しない場合に、対象物識別部103Aで識別された第1移動体に異常が発生したことを検知する。図1に示す例で説明すると、異常検知部104は、定期的に、第1移動体11aが実行した第3の動作パターンと動作生成部101Aが生成した第1の動作パターンとを比較する。異常検知部104は、比較の結果、第1移動体11aが実行した第3の動作パターンと動作生成部101Aが生成した第1の動作パターンとが一致しないときには、第1移動体11aに異常が発生したと検知し、その旨を通知する。ここで、異常とは、第1移動体11aが第1の動作パターンを行わないことであり、識別装置10Aの指示に従わない動作を行うまたは全く動作を行わないことも含む。また、異常は、第1移動体11aを制御する電子機器が乗っ取られたり、当該電子機器の動作を阻害するウィルス等が当該電子機器に侵入したりする場合に発生する。
本変形例によれば、定期的に、第1移動体が実行した第3の動作パターンと動作生成部101Aが生成した第1の動作パターンとを比較することにより、さらに、第1移動体で発生した異常を検知することができる。
[識別装置10Bの構成]
図7は、実施の形態1の変形例2に係る識別装置10Bの機能構成を示す図である。図3と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図8は、実施の形態1の変形例2に係る識別装置10Bによる識別対象の第1移動体11aの位置確認を説明するための図である。
地図情報保持部105は、1以上の移動体が位置することができる区画を少なくとも含む地図を示す地図情報を保持する。本変形例でも移動体11は車両であるので、地図情報が示す地図には、道路、車線、駐車スペース及び、移動体11が所定の動作パターンを実施できる動作実施スペースなどの情報が含まれていてもよい。この場合、1以上の移動体11が位置することができる区画は、駐車スペース及び動作実施スペースに対応する。なお、所定の動作パターンがライト制御であれば、移動体11は駐車スペース内で所定の動作パターンを実施できるので、地図情報が示す地図に、動作実施スペースの情報が含まれていなくてもよい。
対象物位置特定部106は、地図情報保持部105が保持する地図情報と、動作検出部102により検出された第2の動作パターンを実行した1以上の移動体11の画像中の位置と、対象物識別部103が識別した画像中の第1移動体とに基づいて、第1移動体の地図上の位置を特定する。
本変形例によれば、識別対象の第1移動体に所定の動作を行わせ、その動作を映した画像から識別した第1移動体を地図情報にマッピングすることにより、識別対象の第1移動体の地図上の位置を特定することができる。このようにして、識別対象の第1移動体が地図上のどこにいるかを確認することができる。
[移動体11Cの構成]
図9は、実施の形態1の変形例3に係る移動体11Cの機能構成を示す図である。図2と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図9に示す移動体11Cは、図2に示す移動体11に対して、位置補正部113の構成が追加されている点が異なる。
位置補正部113は、識別装置10Cにより特定された第1移動体の地図上の位置を取得した場合、第1移動体が有する位置情報を補正する。
図10は、実施の形態1の変形例3に係る識別装置10Cの機能構成を示す図である。図3及び図7と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図10に示す識別装置10Cは、図7に示す識別装置10Bに対して、動作生成部101C、動作検出部102C、対象物識別部103C、及び対象物位置特定部106Cの構成が異なる。以下、実施の形態1の変形例2に係る識別装置10Bと異なる点を中心に説明する。
動作生成部101Cは、さらに、第1の動作パターンを所定の間隔で第1移動体に送信してもよい。動作生成部101Cは、対象物識別部103Cにより画像中の第1移動体が識別された後、さらに、第1移動体に実行させる第1の動作パターンを定期的に生成し、第1移動体に送信してもよい。その他については、上記実施の形態1及び変形例2において説明した通りであるので、説明を省略する。
動作検出部102Cは、さらに、所定の間隔で、1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、1以上の移動体11Cが実行した第3の動作パターンを検出してもよい。動作検出部102Cは、対象物識別部103Cにより画像中の第1移動体が識別された後、さらに、定期的に、撮像装置12により撮像された第1移動体が映る画像を用いて、第1移動体が実行した第3の動作パターンを検出してもよい。
対象物識別部103Cは、動作生成部101Cが定期的に第1の動作パターンを第1移動体に送信する場合、第1移動体から、第1移動体が第1の動作パターンを実行した時間を取得する。対象物識別部103Cは、第3の動作パターンと動作生成部101Cにより生成された第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部103Cは、第3の動作パターンと第1の動作パターンとが一致すると判定した場合、画像中の第1移動体を再度識別する。
対象物位置特定部106Cは、第1移動体の地図上の位置を特定した場合、さらに、特定した地図上の位置を第1移動体に送信することで、第1移動体が有する位置情報を補正させる。
本変形例によれば、識別装置10Cが特定した第1移動体の地図上の位置を、第1移動体が有する位置情報のキャリブレーションに利用することができる。
[識別装置10Dの構成]
図11は、実施の形態1の変形例4に係る識別装置10Dの機能構成を示す図である。図3、図6、図7及び図10と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図11に示す識別装置10Dは、図7に示す識別装置10Cに対して、動作生成部101A、動作検出部102A、対象物識別部103A、及び対象物位置特定部106Dの構成が異なり、さらに、対象物追跡部107が追加されている。なお、動作生成部101A、動作検出部102A及び対象物識別部103Aは、上記の変形例1に係る図6において説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物位置特定部106D及び対象物追跡部107について説明する。
対象物位置特定部106Dは、定期的に第1移動体の地図上の位置を特定する。そして、対象物位置特定部106Dは、定期的に、特定した第1移動体の地図上の位置を対象物追跡部107に通知する。その他については、上記変形例2に係る対象物位置特定部106において説明した通りであるので、説明を省略する。
対象物追跡部107は、対象物識別部103Aで識別された第1移動体の、所定の間隔ごとの地図上の位置である時系列位置を取得する。対象物追跡部107は、所定の間隔で、対象物位置特定部106Dにより特定された第1移動体の画像中の位置を取得することで、時系列位置を取得する。
本変形例によれば、識別対象の第1移動体の位置を特定する動作を定期的に行うことで、第1移動体の時系列位置を取得することができる。これにより、識別対象の第1移動体の追跡が可能となる。
[移動体11Eの構成]
図12は、実施の形態1の変形例5に係る移動体11Eの機能構成を示す図である。図2と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図12に示す移動体11Eは、図2に示す移動体11に対して、動作実行部111E及び動作情報通知部112Eの構成が異なり、動作生成部114の構成が追加されている。
動作生成部114は、自身すなわち移動体11Eが実行するための所定の動作パターンを生成し、動作実行部111Eに送信する。また、動作生成部114は、生成した所定の動作パターンを通信部110を介して、識別装置10Eに送信する。
動作実行部111Eは、動作生成部114から取得した所定の動作パターンと、識別装置10Eから受信した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行する。
動作情報通知部112Eは、組み合わせ動作パターンを動作実行部111Eが実行した時間を識別装置10Eに通知する。
図13は、実施の形態1の変形例5に係る識別装置10Eの機能構成を示す図である。図3及び図7と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図13に示す識別装置10Eは、図7に示す識別装置10Bに対して、対象物識別部103Eの構成が異なる。
対象物識別部103Eは、第1移動体から、第1移動体が生成した所定の動作パターンと、所定の動作パターン及び第1の動作パターンを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行した時間とを取得する。対象物識別部103Eは、第2の動作パターンのうち当該時間に検出された第2の動作パターンと、組み合わせ動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部103Eは、当該時間に検出された第2の動作パターンと組み合わせ動作パターンとが一致すると判定したとき、当該時間に検出された第2の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第1移動体として識別する。
本変形例によれば、識別装置10Eが生成した動作パターンと識別対象の第1移動体が生成した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンを識別対象の第1移動体に実施させる。これにより、通信の盗聴により識別対象の第1移動体が行う動作パターンを真似されるリスクを減らすことができる。
実施の形態1では、移動体11等は動作パターンを実行した時間を識別装置10等に通知することを前提に説明したが、これに限らない。移動体11等は動作パターンを実行した時間を識別装置10等に通知しなくてもよい。以下、この場合を実施の形態2として説明する。
図14は、実施の形態2に係る移動体11Fの機能構成を示す図である。図2と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
図15は、実施の形態2に係る識別装置10Fの機能構成を示す図である。図7及び図10と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図15に示す識別装置10Fは、図10に示す識別装置10Cに対して、対象物識別部103Fの構成が異なる。なお、動作生成部101C、動作検出部102C及び対象物位置特定部106Cは、上記の実施の形態1の変形例3において説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物識別部103Fについて説明する。
対象物識別部103Fは、第1移動体から、動作検出部102により検出された第2の動作パターンと動作生成部101により生成された第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部103Fは、第1の動作パターンと一致すると判定した第2の動作パターンを実行した、画像中の移動体11Fを第1移動体として識別する。
次に、以上のように構成された識別装置10Fの動作について説明する。なお、以下では、移動体11Fは、通信部110と動作実行部111とのみを備えるとして説明する。
本実施の形態によれば、識別対象の第1移動体に所定の動作を行わせ、その動作を映した画像から識別した第1移動体を地図情報にマッピングすることにより、識別対象の第1移動体の地図上の位置を特定することができる。このようにして、識別対象の第1移動体が地図上のどこにいるかを確認することができる。
変形例1では、移動体11Fは、図14に示す移動体11Fを構成する通信部110、動作実行部111及び位置補正部113のうち、通信部110と動作実行部111とのみを備えるとする。以下、識別装置10Gの構成について説明する。
図17は、実施の形態2の変形例1に係る識別装置10Gの機能構成を示す図である。図3、図11及び図15と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図17に示す識別装置10Gは、図15に示す識別装置10Fに対して、動作生成部101A、動作検出部102A、対象物識別部103G及び対象物位置特定部106Dの構成が異なり、対象物追跡部107が追加されている点で構成が異なる。なお、図17に示す動作生成部101A、動作検出部102A、対象物位置特定部106D及び対象物追跡部107は、上記の実施の形態1の変形例4において説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物識別部103Gについて説明する。
対象物識別部103Gは、第1移動体から、動作検出部102Aにより検出された第2の動作パターンと動作生成部101Aにより生成された第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部103Gは、第1の動作パターンと一致すると判定した第2の動作パターンを実行した、画像中の移動体11Fを第1移動体として識別する。
本変形例によれば、識別対象の第1移動体の位置を特定する動作を定期的に行うことで、第1移動体の時系列位置を取得することができる。これにより、識別対象の第1移動体の追跡が可能となる。
[移動体11Hの構成]
図18は、実施の形態2の変形例2に係る移動体11Hの機能構成を示す図である。図12及び図14と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図18に示す移動体11Hは、図14に示す移動体11Fに対して、動作実行部111Eの構成が異なり、位置補正部113の構成が削除され、動作生成部114の構成が追加されている。なお、図18に示す動作実行部111E、動作生成部114は、上記の実施の形態1の変形例5において図12を用いて説明した通りであるので、説明を省略する。
図19は、実施の形態2の変形例2に係る識別装置10Hの機能構成を示す図である。図13及び図15と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図19に示す識別装置10Hは、図15に示す識別装置10Fに対して、動作生成部101、動作検出部102、対象物識別部103H及び対象物位置特定部106の構成が異なる。なお、図19に示す動作生成部101、動作検出部102及び対象物位置特定部106は、上記の実施の形態1の変形例5において図13を用いて説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物識別部103Hについて説明する。
対象物識別部103Hは、図13に示す対象物識別部103Eと比較して、第1移動体が組み合わせ動作パターンを実行した時間を取得しない点で異なる。そのため、対象物識別部103Hは、第1移動体から、第1移動体が生成した所定の動作パターンのみを取得する。
本変形例によれば、識別装置10Hが生成した動作パターンと識別対象の第1移動体が生成した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンを識別対象の第1移動体に実施させる。これにより、通信の盗聴により識別対象の第1移動体が行う動作パターンを真似されるリスクを減らすことができる。
以上、一つまたは複数の態様に係る識別システム及び識別装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。
10、10A、10B、10C、10D、10E、10F、10G、10H 識別装置
11、11C、11E、11F、11H 移動体
11a 第1移動体
12 撮像装置
13 ネットワーク
14 携帯端末
50 ユーザ
100、110 通信部
101、101A、101C、114 動作生成部
102、102A、102C 動作検出部
103、103A、103C、103E、103F、103G、103H 対象物識別部
104 異常検知部
105 地図情報保持部
106、106C、106D 対象物位置特定部
107 対象物追跡部
111、111E 動作実行部
112、112E 動作情報通知部
113 位置補正部
Claims (12)
- 1以上の移動体を識別するための識別装置であって、
前記1以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第1移動体に実行させる第1の動作パターンを生成し、前記第1移動体に送信する動作生成部と、
1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記1以上の移動体が実行した第2の動作パターンを検出する動作検出部と、
前記第1移動体から、前記第1移動体が前記第1の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第2の動作パターンのうち前記時間に検出された第2の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、
前記対象物識別部は、前記時間に検出された第2の動作パターンと前記第1の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第2の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第1移動体として識別する、
識別装置。 - 前記第1の動作パターン及び前記第2の動作パターンは、前記第1移動体が有するライトが制御されたパターンである、
請求項1に記載の識別装置。 - 前記第1移動体は、車両であり、
前記第1の動作パターン及び前記第2の動作パターンは、車両が有するヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのオンオフが制御されたパターンである、
請求項2に記載の識別装置。 - さらに、前記対象物識別部で識別された前記第1移動体に異常が発生したことを検知する異常検知部を備え、
前記動作生成部は、さらに、前記第1の動作パターンを所定の間隔で前記第1移動体に送信し、
前記動作検出部は、さらに、前記所定の間隔で、前記1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記第1移動体が実行した第3の動作パターンを検出し、
前記異常検知部は、前記所定の間隔ごとに前記動作検出部により検出された前記第3の動作パターンと前記第1の動作パターンとを比較して一致しない場合に、前記対象物識別部で識別された前記第1移動体に異常が発生したことを検知する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の識別装置。 - さらに、前記1以上の移動体が位置することが可能な区画を少なくとも含む地図を示す地図情報と、前記動作検出部により検出された前記第2の動作パターンを実行した1以上の移動体の前記画像中の位置と、前記対象物識別部が識別した前記画像中の前記第1移動体とに基づいて、前記第1移動体の前記地図上の位置を特定する対象物位置特定部を備える、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の識別装置。 - 前記対象物位置特定部は、前記第1移動体の前記地図上の位置を特定した場合、さらに、特定した前記地図上の位置を前記第1移動体に送信することで、前記第1移動体が有する位置情報を補正させる、
請求項5に記載の識別装置。 - さらに、前記対象物識別部で識別された前記第1移動体の、所定の間隔ごとの前記地図上の位置である時系列位置を取得する対象物追跡部を備え、
前記動作生成部は、前記第1の動作パターンを前記所定の間隔で前記第1移動体に送信し、
前記動作検出部は、前記所定の間隔で、前記1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記第1移動体が実行した第3の動作パターンを検出し、
前記対象物識別部は、前記第3の動作パターンと前記第1の動作パターンとが一致するか否かを判定し、一致した場合、前記画像中の前記第1移動体を再度識別し、
前記対象物位置特定部は、前記所定の間隔で、前記地図情報と、前記対象物識別部により再度識別された前記第1移動体の前記画像中の位置とに基づいて、前記第1移動体の前記地図上の位置を特定し、
前記対象物追跡部は、前記所定の間隔で、前記対象物位置特定部により特定された前記第1移動体の前記画像中の位置を取得することで、前記時系列位置を取得する、
請求項5または6に記載の識別装置。 - 前記対象物識別部は、前記第1移動体から、前記第1移動体が生成した所定の動作パターンと、前記所定の動作パターン及び前記第1の動作パターンを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行した時間とを取得した場合、前記第2の動作パターンのうち前記時間に検出された第2の動作パターンと、前記組み合わせ動作パターンとを比較して一致するか否かを判定し、前記時間に検出された第2の動作パターンと前記組み合わせ動作パターンとが一致すると判定したとき、前記時間に検出された第2の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第1移動体として識別する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の識別装置。 - 1以上の移動体を識別するための識別装置であって、
前記1以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第1移動体に実行させる第1の動作パターンを生成し、前記第1移動体に送信する動作生成部と、
1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記1以上の移動体が実行した第2の動作パターンを検出する動作検出部と、
前記第1移動体から、前記動作検出部により検出された前記第2の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定し、前記第1の動作パターンと一致すると判定した前記第2の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第1移動体として識別する対象物識別部と、
前記1以上の移動体が位置することが可能な区画を少なくとも含む地図を示す地図情報と、前記動作検出部により検出された前記第2の動作パターンを実行した1以上の移動体の前記画像中の位置と、前記対象物識別部が識別した前記画像中の前記第1移動体とに基づいて、前記第1移動体の前記地図上の位置を特定する対象物位置特定部を備える、
識別装置。 - 1以上の移動体を識別するための識別方法であって、
前記1以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第1移動体に実行させる第1の動作パターンを生成し、前記第1移動体に送信する動作生成ステップと、
1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記1以上の移動体が実行した第2の動作パターンを検出する動作検出ステップと、
前記第1移動体から、前記第1移動体が前記第1の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第2の動作パターンのうち前記時間に検出された第2の動作パターンと前記動作生成ステップにおいて生成された前記第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別ステップと、を含み、
前記対象物識別ステップでは、前記時間に検出された第2の動作パターンと前記第1の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第2の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第1移動体として識別する、
識別方法。 - 1以上の移動体と、前記1以上の移動体を識別するための識別装置とを備える識別システムであって、
前記識別装置は、
前記1以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第1移動体に実行させる第1の動作パターンを生成し、前記第1移動体に送信する動作生成部と、
1以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記1以上の移動体が実行した第2の動作パターンを検出する動作検出部と、
前記第1移動体から、前記第1移動体が前記第1の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第2の動作パターンのうち前記時間に検出された第2の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第1の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、
前記対象物識別部は、前記時間に検出された第2の動作パターンと前記第1の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第2の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第1移動体として識別し、
前記1以上の移動体のそれぞれは、
前記識別装置から受信した動作パターンを実行する動作実行部と、
受信した前記動作パターンを実行した時間を前記識別装置に通知する動作情報通知部とを備える、
識別システム。 - 請求項10に記載の識別方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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