JP6731577B2 - 部品実装方法および部品実装装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の部品実装装置は、下段側部品および上段側部品をピックアップする装着ヘッドと、前記装着ヘッドによりピックアップされた前記下段側部品が載置される組立ステージと、前記組立ステージに載置される又は載置された前記下段側部品を撮像する下段側部品撮像カメラと、前記装着ヘッドによりピックアップされた前記上段側部品を撮像する上段側部品撮像カメラと、前記下段側部品の撮像結果に基づいて算出した前記下段側部品の姿勢と、前記上段側部品の撮像結果に基づいて算出した前記上段側部品の姿勢とに基づいて、前記下段側部品に対する前記上段側部品の搭載姿勢を算出する制御装置と、を備え、前記装着ヘッドは、前記制御装置が算出した前記下段側部品に対する前記上段側部品の搭載姿勢に基づいて、前記組立ステージに載置した前記下段側部品に前記上段側部品を搭載し、前記制御装置は、算出した前記下段側部品の基準方向からの偏角と、前記上段側部品の基準方向からの偏角と、に基づいて、前記上段側部品の補正角を求める。
3 上段側部品
4 組立部品
5 基板
16 組立ステージ
Claims (4)
- 相対的に下段側となる下段側部品の上に相対的に上段側となる上段側部品を搭載することによって組立部品を組み立て、その組み立てた組立部品を基板に装着する部品実装方法であって、
前記下段側部品をピックアップする下段側部品ピックアップ工程と、
前記下段側部品ピックアップ工程でピックアップした前記下段側部品を組立ステージに載置する下段側部品載置工程と、
前記下段側部品載置工程で前記組立ステージに載置される又は載置された前記下段側部品を撮像する下段側部品撮像工程と、
前記上段側部品をピックアップする上段側部品ピックアップ工程と、
前記上段側部品ピックアップ工程でピックアップした前記上段側部品を撮像する上段側部品撮像工程と、
前記下段側部品撮像工程で撮像した前記下段側部品の撮像結果に基づいて、前記下段側部品の姿勢を算出する下段側部品姿勢算出工程と、
前記上段側部品撮像工程で撮像した前記上段側部品の撮像結果に基づいて、前記上段側部品の姿勢を算出する上段側部品姿勢算出工程と、
前記下段側部品姿勢算出工程で算出した前記下段側部品の姿勢と前記上段側部品姿勢算出工程で算出した前記上段側部品の姿勢とに基づいて、前記下段側部品に対する前記上段側部品の搭載姿勢を算出する上段側部品搭載姿勢算出工程と、
前記上段側部品搭載姿勢算出工程で算出した前記下段側部品に対する前記上段側部品の搭載姿勢に基づいて、前記組立ステージに載置した前記下段側部品に前記上段側部品を搭載する上段側部品搭載工程とを含み、
前記上段側部品搭載姿勢算出工程では、前記下段側部品姿勢算出工程で算出した前記下段側部品の基準方向からの偏角と、前記上段側部品姿勢算出工程で算出した前記上段側部品の基準方向からの偏角と、に基づいて、前記上段側部品の補正角を求めることを特徴とする部品実装方法。 - 前記下段側部品ピックアップ工程で複数の前記下段側部品をピックアップし、
前記下段側部品載置工程で前記複数の下段側部品を同時に前記組立ステージに載置することを特徴とする請求項1に記載の部品実装方法。 - さらに、複数のノズルによりピックアップされた複数の前記組立部品の撮像結果に基づいて、複数の前記組立部品のそれぞれの姿勢を算出する組立部品姿勢算出工程を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の部品実装方法。
- 下段側部品および上段側部品をピックアップする装着ヘッドと、
前記装着ヘッドによりピックアップされた前記下段側部品が載置される組立ステージと、
前記組立ステージに載置される又は載置された前記下段側部品を撮像する下段側部品撮像カメラと、
前記装着ヘッドによりピックアップされた前記上段側部品を撮像する上段側部品撮像カメラと、
前記下段側部品の撮像結果に基づいて算出した前記下段側部品の姿勢と、前記上段側部品の撮像結果に基づいて算出した前記上段側部品の姿勢とに基づいて、前記下段側部品に対する前記上段側部品の搭載姿勢を算出する制御装置と、を備え、
前記装着ヘッドは、前記制御装置が算出した前記下段側部品に対する前記上段側部品の搭載姿勢に基づいて、前記組立ステージに載置した前記下段側部品に前記上段側部品を搭載し、
前記制御装置は、算出した前記下段側部品の基準方向からの偏角と、前記上段側部品の基準方向からの偏角と、に基づいて、前記上段側部品の補正角を求めることを特徴とする部品実装装置。
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JP2016124132A JP6731577B2 (ja) | 2016-06-23 | 2016-06-23 | 部品実装方法および部品実装装置 |
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