JP6748846B2 - 部品実装システム及び部品実装システムにおけるデータフィードバック方法並びに部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラム - Google Patents
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また、本発明の部品実装システムは、リード付の部品を基板に装着する部品実装装置と、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像するカメラと、前記カメラにより前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出する装着後位置算出部と、予め算出した基板に装着する前の前記部品のボディとリードの相対位置関係と、前記装着後位置算出部が算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出する推定リード位置算出部と、前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出する誤差算出部と、前記誤差算出部が算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部において前記誤差が前記閾値以下であると判断された場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするフィードバック制御部とを備えた。
また、本発明の部品実装システムにおけるデータフィードバック方法は、リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置を備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法であって、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像する撮像工程と、前記撮像工程で前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出する装着後位置算出工程と、予め算出した基板に装着する前の前記部品のボディとリードの相対位置関係と、前記装着後位置算出工程で算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出する推定リード位置算出工程と、前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出する誤差算出工程と、前記誤差算出工程で算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断する判断工程と、前記判断工程で前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするフィードバック工程とを含む。
また、本発明の部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラムは、リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置と、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品の装着状態を検査する検査装置とを備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラムであって、前記部品実装装置に備えられた第1のカメラにより、前記基板に装着する前の前記部品を撮像するステップと、前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記部品のボディとリードの相対位置関係を算出するステップと、前記検査装置に備えられた第2のカメラにより、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像するステップと、前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出するステップと、算出した前記相対位置関係と前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出するステップと、前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出するステップと、算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断するステップと、前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするステップとを実行する。
また、本発明の部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラムは、リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置を備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラムであって、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像するステップと、前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出するステップと、予め算出した基板に装着する前の前記部品のボディとリードの相対位置関係と、算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出するステップと、前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出するステップと、算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断するステップと、前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするステップとを実行する。
1A 部品実装装置
1B 検査装置
2 基板
3 部品
14 部品カメラ(第1のカメラ)
20c 相対位置関係算出部
41 検査カメラ(第2のカメラ)
50c 装着後位置算出部
62 推定リード位置算出部
63 誤差算出部
64 判断部
65 フィードバック制御部
Bd ボディ
Ld リード
BdS 装着後ボディ位置
LdS 装着後リード位置
LdSG 推定リード位置
Claims (10)
- リード付の部品を基板に装着する部品実装装置と、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品の装着状態を検査する検査装置とを備えた部品実装システムであって、
前記部品実装装置に備えられ、前記基板に装着する前の前記部品を撮像する第1のカメラと、
前記第1のカメラにより前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記部品のボディとリードの相対位置関係を算出する相対位置関係算出部と、
前記検査装置に備えられ、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像する第2のカメラと、
前記第2のカメラにより前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出する装着後位置算出部と、
前記相対位置関係算出部が算出した前記相対位置関係と前記装着後位置算出部が算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出する推定リード位置算出部と、
前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部が算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断する判断部と、
前記判断部において前記誤差が前記閾値以下であると判断された場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするフィードバック制御部とを備えたことを特徴とする部品実装システム。 - 前記相対位置関係算出部は、前記第1のカメラにより前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記部品のボディの重心位置と前記リードの重心位置を算出し、算出した前記ボディの重心位置と前記リードの重心位置に基づいて前記部品のボディとリードの相対位置関係を算出することを特徴とする請求項1に記載の部品実装システム。
- リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置と、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品の装着状態を検査する検査装置とを備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法であって、
前記部品実装装置に備えられた第1のカメラにより、前記基板に装着する前の前記部品を撮像する第1の撮像工程と、
前記第1の撮像工程で前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記部品のボディとリードの相対位置関係を算出する相対位置関係算出工程と、
前記検査装置に備えられた第2のカメラにより、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像する第2の撮像工程と、
前記第2の撮像工程で前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出する装着後位置算出工程と、
前記相対位置関係算出工程で算出した前記相対位置関係と前記装着後位置算出工程で算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出する推定リード位置算出工程と、
前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出する誤差算出工程と、
前記誤差算出工程で算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断する判断工程と、
前記判断工程で前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするフィードバック工程とを含むことを特徴とする部品実装システムにおけるデータフィードバック方法。 - 前記相対位置関係算出工程では、前記第1の撮像工程で前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記部品のボディの重心位置と前記リードの重心位置を算出し、算出した前記ボディの重心位置と前記リードの重心位置に基づいて前記部品のボディとリードの相対位置関係を算出することを特徴とする請求項3に記載の部品実装システムにおけるデータフィードバック方法。
- リード付の部品を基板に装着する部品実装装置と、
前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像するカメラと、
前記カメラにより前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出する装着後位置算出部と、
予め算出した基板に装着する前の前記部品のボディとリードの相対位置関係と、前記装着後位置算出部が算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出する推定リード位置算出部と、
前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出する誤差算出部と、
前記誤差算出部が算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断する判断部と、
前記判断部において前記誤差が前記閾値以下であると判断された場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするフィードバック制御部とを備えたことを特徴とする部品実装システム。 - さらに、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品の装着状態を検査する検査装置を備えたことを特徴とする請求項5に記載の部品実装システム。
- リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置を備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法であって、
前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出する装着後位置算出工程と、
予め算出した基板に装着する前の前記部品のボディとリードの相対位置関係と、前記装着後位置算出工程で算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出する推定リード位置算出工程と、
前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出する誤差算出工程と、
前記誤差算出工程で算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断する判断工程と、
前記判断工程で前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするフィードバック工程とを含むことを特徴とする部品実装システムにおけるデータフィードバック方法。 - 前記部品実装システムは、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品の装着状態を検査する検査装置をさらに備えたことを特徴とする請求項7に記載の部品実装システムにおけるデータフィードバック方法。
- リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置と、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品の装着状態を検査する検査装置とを備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラムであって、
前記部品実装装置に備えられた第1のカメラにより、前記基板に装着する前の前記部品を撮像するステップと、
前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記部品のボディとリードの相対位置関係を算出するステップと、
前記検査装置に備えられた第2のカメラにより、前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像するステップと、
前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出するステップと、
算出した前記相対位置関係と前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出するステップと、
前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出するステップと、
算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断するステップと、
前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするステップとを実行することを特徴とする部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラム。 - リード付きの部品を基板に装着する部品実装装置を備えた部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラムであって、
前記部品実装装置により前記基板に装着された前記部品を撮像するステップと、
前記部品を撮像して得られる画像に基づいて前記基板に対する前記部品の前記ボディの位置である装着後ボディ位置及び前記部品の前記リードの重心位置である装着後リード位置を算出するステップと、
予め算出した基板に装着する前の前記部品のボディとリードの相対位置関係と、算出した前記装着後ボディ位置とに基づいて、前記基板に装着された前記部品の前記リードの重心の推定位置である推定リード位置を算出するステップと、
前記装着後リード位置と前記推定リード位置とを比較し、前記装着後リード位置と前記推定リード位置との間の誤差を算出するステップと、
算出した前記誤差が所定の閾値以下であるかどうかを判断するステップと、
前記誤差が前記閾値以下であると判断した場合に、前記装着後リード位置のデータを前記部品実装装置にフィードバックするステップとを実行することを特徴とする部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラム。
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JP2016168681A JP6748846B2 (ja) | 2016-08-31 | 2016-08-31 | 部品実装システム及び部品実装システムにおけるデータフィードバック方法並びに部品実装システムにおけるデータフィードバック方法を実行するためのプログラム |
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