JP6729281B2 - 電動車の走行制御装置 - Google Patents
電動車の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6729281B2 JP6729281B2 JP2016204044A JP2016204044A JP6729281B2 JP 6729281 B2 JP6729281 B2 JP 6729281B2 JP 2016204044 A JP2016204044 A JP 2016204044A JP 2016204044 A JP2016204044 A JP 2016204044A JP 6729281 B2 JP6729281 B2 JP 6729281B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque value
- relaxation
- gradient
- restriction
- limit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
このため、電動機に指示するトルク値(出力指令トルク値)に対して、一定の勾配制限をかける技術が知られている。例えば、下記特許文献1には、運転者の加速要求に合致したトルクの応答性とギアバックラッシュ低減効果との両立を目的として、アクセルストロークセンサによりアクセル操作状態が非操作状態から操作状態に変更されたことが検出され、モータが制動トルクから駆動トルクへ切り替える際にモータトルク指令値に基づき駆動されるモータのトルクの単位時間当たりの増加量を検出されたアクセル操作量に対応して制限する技術が開示されている。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、電動車において加減速時のショック等を軽減しつつアクセル操作への応答性を高めることにある。
本発明は、前記勾配制限緩和開始閾値の方が前記勾配制限緩和終了閾値よりも大きい値である、ことを特徴とする。
本発明は、前記トルク値算出部は、前記電動車の走行速度に基づいて前記勾配制限の緩和度合いを変更する、ことを特徴とする。
本発明は、前記トルク値算出部は、低速時の前記勾配制限の緩和度合いを高速時よりも小さくする、ことを特徴とする。
本発明は、前記トルク値算出部は、前記電動車の走行速度に基づいて前記勾配制限緩和閾値を変更する、ことを特徴とする。
本発明は、前記トルク値算出部は、低速時の前記勾配制限緩和閾値を高速時よりも大きくする、ことを特徴とする。
本発明は、前記勾配制限の緩和度合いの設定入力を運転者から受け付ける入力部を更に備える、ことを特徴とする。
本発明によれば、電動車の走行速度に基づいて勾配制限の緩和度合いを変更するので、電動車の走行速度に合わせて適切な勾配制限の緩和度合いを設定する上で有利となる。
本発明によれば、低速時の勾配制限の緩和度合いを高速時よりも小さくするので、運動エネルギーや走行抵抗が小さい低速時に急激なトルク変化によるギクシャク感が発生するのを防止する上で有利となる。
本発明によれば、電動車の走行速度に基づいて勾配制限緩和閾値を変更するので、電動車の走行速度に合わせて適切なタイミングで勾配制限の緩和を開始する上で有利となる。
本発明によれば、低速時の勾配制限緩和閾値を大きくするので、勾配制限の緩和を開始しにくくなり、運動エネルギーや走行抵抗が小さい低速時に急激なトルク変化によるギクシャク感が発生するのを防止する上で有利となる。
本発明によれば、勾配制限の緩和を開始する勾配制限緩和開始閾値と、勾配制限の緩和を終了する勾配制限緩和終了閾値とを設けたので、勾配制限の緩和を開始または終了するタイミングを適切に設定する上で有利となる。
本発明によれば、勾配制限緩和開始閾値を勾配制限緩和終了閾値よりも大きい値にするので、操作トルク値が急激に変動するアクセル操作直後に十分な期間勾配制限を実施することができる。
本発明によれば、勾配制限の緩和度合いを運転者が任意に設定することができ、運転者の好みにより合った運転フィーリングを実現する上で有利となる。
図1は、実施の形態にかかる走行制御装置10の構成を示す説明図である。
走行制御装置10は、電動車を駆動する電動機20への出力指令トルクを算出する。本実施の形態では、駆動源として電動機20のみを搭載した電気自動車を例にして説明するが、本発明は電動機と内燃機関とを搭載したハイブリッド自動車のEV走行モードにも適用可能である。
電動機20は、図示しないバッテリからの電力供給を受け、電動車の駆動輪を回転させるトルクを出力する。電動機20の出力トルクの大きさは、走行制御装置10からの出力指令トルク値と一致するように制御される。
走行制御装置10は、具体的にはCPU、制御プログラムなどを格納・記憶するROM、制御プログラムの作動領域としてのRAM、各種データを書き換え可能に保持するEEPROM、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるECU(Electronic Control Unit)によって実現される。
操作検出部102は、運転者による電動車の操作を検出する。具体的には、運転者によるアクセルやブレーキの操作量・操作速度、運転者による回生力の大きさ(回生強度)の設定状態を検出する。すなわち、操作検出部102は、電動車のアクセルペダル22・ブレーキペダル23への操作状態(アクセル/ブレーキ操作量・操作速度)をそれぞれ検知するアクセルペダルセンサ24・ブレーキペダルセンサ25の検出値を取得したり、電動車の回生力の大きさの設定を受け付けるシフトレバー27やパドルスイッチ28の操作状態を取得する。
また、トルク値算出部104は、出力指令トルク値と操作トルク値との差分が勾配制限緩和閾値を超える場合には勾配制限を緩和して出力指令トルクを算出する。
操作トルク値算出部1041は、アクセルオン状態では、操作検出部102で検出されたアクセルペダル22への操作量・操作速度に基づく操作トルク値を算出する。
例えば、図2の区間Aに示すように、アクセルペダル22の踏み込み(操作)が行われているアクセルオン状態では、操作トルク値算出部1041は、操作トルク値を力行側に増加させる。アクセルペダル22の踏み込み量が多いほど、また、アクセルペダル22の踏み込み速度が速いほど、トルク値の時間変化量(グラフの傾き)は大きくなる。
また、アクセルペダル22の踏み込み(操作)が行われていないアクセルオフ状態では、操作トルク値算出部1041は、操作検出部102で検出されたアクセルペダル22への操作量・操作速度と電動車両の回生力に基づく操作トルク値を算出する。
また、アクセルオフ状態では、操作トルク値算出部1041は、操作トルク値を回生側に増加させる。アクセルオフ直前のトルク値(力行側)が大きい(アクセルペダル22の踏み込み量が多い)ほど、また、アクセルを離す速度が速いほど、時間変化量(グラフの傾き)は大きくなる。また、アクセルオフ時の回生力が高いほど時間変化量(グラフの傾き)は大きくなる。
また、ブレーキペダルの踏み込み(操作)が行われている状態では、操作トルク値算出部1041は、操作トルク値を回生側に増加させる(協調回生を実行する)。ブレーキペダルの踏み込み量が多いほど、時間変化量(グラフの傾き)は大きくなる。
また、上述したシフトレバー27やパドルスイッチ28などを用いて回生力を運転者が任意に設定できるような電動車の場合は、車両の減速中に運転者の回生力の設定操作に基づいて、回生力が増減する。回生力の増減量が大きいほど、時間変化量(グラフの傾き)は大きくなる。
例えば操作トルク値T1のようにグラフの傾き(時間変化量)が勾配制限閾値グラフLの傾きよりも小さい場合(または勾配制限閾値グラフLの傾きと等しい場合)には、操作トルク値T1の時間変化量は勾配制限閾値以下であり、操作トルク値通りのトルク出力が許容される(出力指令トルク値=操作トルク値とする)。
一方、操作トルク値T2のようにグラフの傾きが勾配制限閾値グラフLの傾きよりも大きい場合には、操作トルク値の時間変化量は勾配制限閾値を超えている。よって、制限トルク値算出部1042は、当該時間変化量が勾配制限閾値以下となるように勾配制限を実施した制限トルク値を算出する。
制限トルク値は、例えば時間変化量が勾配制限閾値と一致するように、または勾配制限閾値よりも小さくなるようにする。例えば、図3の例では制限トルクT2’を勾配制限閾値グラフLと一致させた。なお、図示の便宜上、図3では制限トルクT2’と勾配制限閾値グラフLとを完全には重ねずに図示している。
なお、勾配制限の緩和度合いは、制限緩和トルク値の時間変化量の大きさによって決まる。すなわち、制限緩和トルク値の時間変化量が大きいほど(操作トルク値に近いほど)、勾配制限の緩和度合いが大きいものとする。
図5において、初期時刻t0ではアクセル操作がオンであり、操作トルク値は力行側に略一定となっている。操作トルク値の時間変動はほぼないので、出力指令トルク値は操作トルク値とする(区間t0〜t1)。
時刻t1にアクセル操作がオフになると、操作トルク値は回生側に急速に変化し、操作トルク値の時間変化量(グラフの傾き)が大きくなる。操作トルク値の時間変化量が勾配制限閾値を超えると、トルク値算出部104は勾配制限を実施し、時間変化量を勾配制限閾値以下とした制限トルク値を出力指令トルク値とする(区間t1〜t2)。
勾配制限が実施されると、時間の経過とともに操作トルク値と出力指令トルク値との差分が大きくなる。時刻t2に操作トルク値と出力指令トルク値との差分が勾配制限緩和閾値ΔPを超えると、勾配制限が緩和される。すなわち、トルク値算出部104は、時間変化量が勾配制限閾値より大きい制限緩和トルク値を出力指令トルクとする(区間t2〜t3)。図5では制限緩和トルク値の時間変化量は操作トルク値の時間変化量と等しくしている。なお、制限緩和トルク値の時間変化量は、操作トルク値の時間変化量より小さくてもよい。
運転者のアクセル操作が終了し(アクセル開度が一定になり)、操作トルク値が一定になると、時間の経過とともに操作トルク値と出力指令トルク値との差分が小さくなる。時刻t3に操作トルク値と出力指令トルク値との差分が勾配制限緩和閾値ΔP以下になると、勾配制限の緩和が終了し、通常の勾配制限が再開される。すなわち、再び時間変化量を勾配制限閾値以下とした制限トルク値を出力指令トルクとする(区間t3〜t4)。
その後、時刻t4には制限トルク値と操作トルク値が等しくなるため、操作トルク値を出力指令トルクとする(区間t4以降)。
この場合、勾配制限緩和開始閾値ΔP1の方が勾配制限緩和終了閾値ΔP2よりも大きい値とするのが好ましい。これは、アクセル操作直後には操作トルク値が急激に変動するため、勾配制限緩和開始閾値ΔP1が小さすぎると勾配制限の実効性が低減するためである。
このため、車速センサ26(図1参照)で検出された電動車の走行速度に基づいて勾配制限の緩和度合いを変更するようにしてもよい。具体的には、低速時の勾配制限の緩和度合いを高速時よりも小さくする。
例えば、走行速度が遅い時ほど勾配制限の緩和度合いが段階的(または連続的)に小さくなるよう勾配制限の緩和度合いをマップ化し、マップに従って緩和度合いを制御する。または、例えば所定速度未満を「低速」と定義して、低速時には走行速度が所定速度以上の時(高速時)よりも緩和度合いを下げるようにしてもよい。
なお、ここでの「低速」および「高速」とは、相対的な走行速度の大小であり、例えば同じ時速60kmであっても、時速100kmと比較においては「低速」となり、時速20kmと比較においては「高速」となる。
図7では、時刻t0からt1では操作トルク値と出力指令トルク値が一致しているが、時刻t1のアクセルオフにより操作トルク値が急速に変化し、勾配制限(出力指令トルク値=制限トルク値)が開始される。その後時刻t2に操作トルク値と出力指令トルク値との差分が勾配制限緩和開始閾値ΔP1を超えると、勾配制限の緩和が開始され、出力指令トルク値が制限緩和トルク値となる。
この時、制限緩和トルク値の時間変化量は、電動車の走行速度に基づいて決められる。例えば、図7に示すように、車両の走行速度が高速(所定速度以上)の場合には、制限緩和トルク値の時間変化量を操作トルク値と等しくする。一方、低速(所定速度未満)の場合には、制限緩和トルク値の時間変化量は操作トルク値よりも小さく、かつ制限トルク値よりも大きくする。このように、高速時には勾配制限の緩和度合いを大きくしてきびきびとした走りを実現し、低速時には勾配制限の緩和度合いを小さくしてギクシャク感が生じるのを防止する。
その後、出力指令トルク値と操作トルク値と差分が勾配制限緩和終了閾値ΔP2以下になると勾配制限の緩和が終了し、勾配制限が再開される(出力指令トルク値=制限トルク値)。図7では中高速時には時刻t3に勾配制限が再開され、低速時には時刻t4(>t3)に勾配制限が再開される。
さらに出力指令トルク値と操作トルク値とが等しくなると、勾配制限が終了して、操作トルク値が出力指令トルク値となる。
図8は、走行速度が所定速度未満である低速時とこれ以外(高速時)とで勾配制限緩和開始閾値を変更した場合のトルク値を示す説明図である。図8では勾配制限緩和終了閾値ΔP2は、走行速度に関わらず一定としているが、低速時の勾配制限緩和開始閾値をΔPL、高速時の勾配制限緩和開始閾値をΔPH(<ΔPL)としている。
時刻t0からt1までは図7と同様にトルク値が推移する。その後操作トルク値と出力指令トルク値との差分が大きくなり、差分が勾配制限緩和開始閾値ΔPHまたはΔPLを超えると、勾配制限の緩和が開始される。高速時の勾配制限緩和開始閾値ΔPHは、低速時の勾配制限緩和開始閾値ΔPLよりも小さいので、高速時にはより早いタイミングで勾配制限の緩和が開始される。一方、低速時の勾配制限緩和開始閾値ΔPLは、高速時の勾配制限緩和開始閾値ΔPHよりも大きいので、低速時には勾配制限の緩和が開始されにくくなる。
走行制御装置10は、操作検出部102により運転者による電動車の操作状態を検出し、操作が行われると(ステップS900:Yes)、操作トルク値算出部1041は、電動車の操作に基づいて操作トルク値を算出する(ステップS902)。
操作トルク値の時間変化量が勾配制限閾値以下である場合には(ステップS904:No)、操作トルク値を電動機20の出力指令トルク値とする(ステップS906)。
一方、操作トルク値の時間変化量が勾配制限閾値を超える場合(ステップS904:Yes)、制限トルク値算出部1042は、時間変化量が勾配制限閾値以下の制限トルク値を算出し(ステップS908)、制限トルク値を電動機20の出力指令トルク値とする(ステップS910)。
操作トルク値と出力指令トルク値(=制限トルク)との差分が勾配制限緩和開始閾値以下の間は(ステップS912:No)、そのまま制限トルク値を出力指令トルク値とする。
また、操作トルク値と出力指令トルク値との差分が勾配制限緩和開始閾値を超える場合(ステップS912:Yes)、制限緩和トルク値算出部1043は、勾配制限を緩和した(時間変化量が勾配制限閾値より大きい)制限緩和トルク値を算出し(ステップS914)、トルク値算出部104は、制限緩和トルク値を電動機20の出力指令トルク値とする(ステップS916)。
操作トルク値と出力指令トルク値(=制限緩和トルク)との差分が勾配制限緩和終了閾値より大きい間は(ステップS918:No)、ステップS916に戻り、勾配制限の緩和を継続する。操作トルク値と出力指令トルク値との差分が勾配制限緩和終了閾値以下となった場合(ステップS918:Yes)、トルク値算出部104は勾配制限の緩和を終了し、制限トルク値を電動機20の出力指令トルク値とする(ステップS920)。
また、走行制御装置10において、電動車の走行速度に基づいて勾配制限の緩和度合いを変更すれば、電動車の走行速度に合わせて適切な勾配制限の緩和度合いを設定する上で有利となる。特に、低速時の勾配制限の緩和度合いを高速時よりも小さくすれば、運動エネルギーや走行抵抗が小さい低速時に急激なトルク変化によるギクシャク感が発生するのを防止する上で有利となる。
また、走行制御装置10において、電動車の走行速度に基づいて勾配制限緩和閾値を変更すれば、電動車の走行速度に合わせて適切なタイミングで勾配制限の緩和を開始する上で有利となる。特に、低速時の勾配制限緩和閾値を大きくすれば、勾配制限の緩和が開始されにくくなり、運動エネルギーや走行抵抗が小さい低速時に急激なトルク変化によるギクシャク感が発生するのを防止する上で有利となる。
また、走行制御装置10において、勾配制限の緩和を開始する勾配制限緩和開始閾値と、勾配制限の緩和を終了する勾配制限緩和終了閾値とを設ければ、勾配制限の緩和を開始または終了するタイミングを適切に設定する上で有利となる。特に、勾配制限緩和開始閾値を勾配制限緩和終了閾値よりも大きい値にすれば、操作トルク値が急激に変動するアクセル操作直後に十分な期間勾配制限を実施することができる。
また、走行制御装置10において、勾配制限の緩和度合いを運転者が任意に設定可能な入力部を設ければ、運転者の好みにより合った運転フィーリングを実現する上で有利となる。
102 操作検出部
104 トルク値算出部
1041 操作トルク値算出部
1042 制限トルク値算出部
1043 制限緩和トルク値算出部
20 電動機
22 アクセルペダル
24 アクセルペダルセンサ
26 車速センサ
Claims (7)
- 電動車を駆動する電動機への出力指令トルクを算出する走行制御装置であって、
運転者による前記電動車の操作に基づく前記電動機の出力トルク値である操作トルク値を算出するとともに、前記操作トルク値の単位時間当たりの変化量である時間変化量が勾配制限閾値以下の場合には前記操作トルク値を前記出力指令トルク値とし、前記時間変化量が前記勾配制限閾値を超える場合には前記時間変化量が前記勾配制限閾値以下となるように勾配制限を実施して前記出力指令トルク値を算出するトルク値算出部と、を備え、
前記トルク値算出部は、前記勾配制限時に前記出力指令トルク値と前記操作トルク値との差分が勾配制限緩和閾値を超える場合には、前記勾配制限を緩和して前記出力指令トルクを算出し、
前記勾配制限緩和閾値には、前記勾配制限の緩和を開始する勾配制限緩和開始閾値と、前記勾配制限の緩和を終了する勾配制限緩和終了閾値とがあり、
前記トルク値算出部は、前記出力指令トルク値と前記操作トルク値と差分が前記勾配制限緩和開始閾値を超えた場合に前記勾配制限の緩和を開始し、その後前記出力指令トルクと前記操作トルク値と差分が前記勾配制限緩和終了閾値以下となった場合に前記勾配制限の緩和を終了する、
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記勾配制限緩和開始閾値の方が前記勾配制限緩和終了閾値よりも大きい値である、
ことを特徴とする請求項1記載の電動車の走行制御装置。 - 前記トルク値算出部は、前記電動車の走行速度に基づいて前記勾配制限の緩和度合いを変更する、
ことを特徴とする請求項1または2記載の電動車の走行制御装置。 - 前記トルク値算出部は、低速時の前記勾配制限の緩和度合いを高速時よりも小さくする、
ことを特徴とする請求項3記載の電動車の走行制御装置。 - 前記トルク値算出部は、前記電動車の走行速度に基づいて前記勾配制限緩和閾値を変更する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項記載の電動車の走行制御装置。 - 前記トルク値算出部は、低速時の前記勾配制限緩和閾値を高速時よりも大きくする、
ことを特徴とする請求項5記載の電動車の走行制御装置。 - 前記勾配制限の緩和度合いの設定入力を運転者から受け付ける入力部を更に備える、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項記載の電動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016204044A JP6729281B2 (ja) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | 電動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016204044A JP6729281B2 (ja) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | 電動車の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018067997A JP2018067997A (ja) | 2018-04-26 |
JP6729281B2 true JP6729281B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=62087346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016204044A Active JP6729281B2 (ja) | 2016-10-18 | 2016-10-18 | 電動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6729281B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111391866B (zh) * | 2020-04-09 | 2021-01-15 | 宁波吉利汽车研究开发有限公司 | 一种功能安全扭矩监控的方法及系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4066985B2 (ja) * | 2004-08-26 | 2008-03-26 | トヨタ自動車株式会社 | 動力出力装置およびこれを搭載する自動車並びに動力出力装置の制御方法 |
JP2006081323A (ja) * | 2004-09-10 | 2006-03-23 | Toyota Motor Corp | 電気自動車およびその制御方法 |
JP2009228578A (ja) * | 2008-03-24 | 2009-10-08 | Toyota Motor Corp | 内燃機関のトルク制御装置 |
JP2013121231A (ja) * | 2011-12-07 | 2013-06-17 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 電動車両の制御装置 |
-
2016
- 2016-10-18 JP JP2016204044A patent/JP6729281B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018067997A (ja) | 2018-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5999047B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5892175B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6223487B2 (ja) | 電動車両用制動装置 | |
JP6583620B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP6213020B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4492527B2 (ja) | 車両およびその制御方法 | |
US8930053B2 (en) | Control apparatus for hybrid vehicle | |
WO2014122724A1 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6729281B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
KR101554806B1 (ko) | 전기 기계를 포함하는 차량을 위한 방법 | |
JP7283889B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6555187B2 (ja) | 車両用電気式オイルポンプの制御装置 | |
JP7416631B2 (ja) | 車両 | |
US20220153271A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2015030314A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6323080B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6135406B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2013135483A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP5918976B2 (ja) | 出力制御装置 | |
JP6137742B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP5038279B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5069801B2 (ja) | 車両安全制御装置 | |
JP6521497B1 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2018040273A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2008267368A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200226 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200413 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200615 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6729281 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |