JP6719403B2 - モータ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ロータの回転角度検出器により検出された回転角度の検出値に基づいてモータを回転駆動するモータ制御装置に関する。

従来、ロータの回転角度検出器により検出された回転角度の検出値に基づいてモータを回転駆動するモータ制御装置には、製造工程における回転角度検出器の取り付けばらつきにより、回転角度の検出値が実際の回転角度から乖離してモータトルクが低下することを抑制するために、モータの各相コイルに対して所定配分量でロック電流を供給し、かかるロック電流に対応する既知の励磁角度と、回転角度検出器により検出された回転角度の検出値と、の偏差を予め演算し、この偏差に応じた補正値によって回転角度の検出値を補正しつつモータを回転駆動するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−３１９６８０号公報

しかしながら、特許文献１では、励磁角度と回転角度の検出値との偏差がロータの磁極対間でばらつく可能性を考慮せずに、１つの励磁角度に対する回転角度の検出値の偏差により、回転角度検出器により検出された回転角度の検出値を全て一様に補正しているため、回転角度出器により検出された回転角度の検出値と実際の回転角度との乖離による影響を低減し難くなるおそれがある。

そこで、本発明は以上のような問題点に鑑み、ロータの回転角度検出器により検出された回転角度と実際の回転角度との乖離による影響を一層低減するモータ制御装置を提供することを目的とする。

このため、本発明に係るモータ制御装置は、ロータの回転角度検出器により検出された回転角度の第１検出値に基づいて３相のモータを回転駆動するものであって、モータを回転駆動しないときに、ステータの３相のコイルのうち２相に通電する６通りの通電モードを所定時間毎に切り替えて６つの励磁角度で順次励磁を行う通電サイクルを、ロータの極対数に応じて複数繰り返し、励磁角度をロータの一定回転方向に順次変化させ、励磁毎に回転角度検出器により検出された回転角度の第２検出値のうち共通の通電モードで励磁を行ったときのものの平均値である平均検出回転角度と該共通の通電モードで励磁を行ったときの励磁角度との偏差を演算して６つの偏差を取得し、モータを回転駆動するときに第１検出値を上記６つの偏差に基づいて補正する。

本発明のモータ制御装置によれば、ロータの回転角度検出器により検出された回転角度の検出値と実際の回転角度との乖離による影響を一層低減することができる。

コントローラ及びブラシレスモータの一例を示す回路構成図である。 ブラシレスモータの構成の一例を概略的に示す模式図である。 レゾルバの構成の一例を概略的に示す模式図である。 制御ユニットの内部の一例を示す機能ブロック図である。 通電モードの切り替えを説明するタイムチャートである。 通電モードによるロータの理想回転角度を説明する説明図である。 回転角度補正量の演算処理の一例を示すフローチャートである。 回転角度補正量についての第１の演算方法を示す説明図である。 回転角度補正量についての第２の演算方法を示し、（ａ）は平均偏差を演算するためのデータテーブル、（ｂ）は平均偏差の補間による回転角度補正量の設定を説明するための説明図である。 平均検出回転角度に対する検出回転角度のばらつきの一例を説明する説明図であり、（ａ）は製造規格範囲、（ｂ）は検出回転角度及び平均検出回転角度を示す。 第１及び第２の演算方法の別例を示す説明図である。 通電モードにおけるデューティ設定可能範囲を説明する説明図である。

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、本発明に係るモータ制御装置の適用例を示した回路構成図である。ブラシレスモータ１００及びレゾルバ２００と接続されたコントローラ３００は、レゾルバ２００の出力信号に基づいてブラシレスモータ１００を駆動するモータ制御装置をなす。

ブラシレスモータ１００は、エンジンの冷却システムにおいて冷媒を圧送する電動ウォータポンプの駆動源や自動変速機用の油圧ポンプシステムに組み込まれた電動オイルポンプの駆動源等、様々な車載用アクチュエータの駆動源として適用可能である。

ブラシレスモータ１００は、３相の直流同期電動機であり、３相コイル１１０Ｕ，１１０Ｖ，１１０Ｗを備えたステータ（固定子）１１０と、ステータ１１０に対して回転可能に支持されたロータ（永久磁石回転子）１２０と、を有している。ステータ１１０において、Ｕ相コイル１１０Ｕは、３つのコイル片Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３が並列接続されて構成され、Ｖ相コイル１１０Ｖは、３つのコイル片Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３が並列接続されて構成され、Ｗ相コイル１１０Ｗは、３つのコイル片Ｗ_１，Ｗ_２，Ｗ_３が並列接続されて構成されている。Ｕ相コイル１１０Ｕの一端ｔ_ｕａ、Ｖ相コイル１１０Ｖの一端ｔ_ｖａ、及びＷ相コイル１１０Ｗの一端ｔ_ｗａは、コントローラ３００と接続され、Ｕ相コイル１１０Ｕの他端ｔ_ｕｂ、Ｖ相コイル１１０Ｖの他端ｔ_ｖｂ、及びＷ相コイル１１０Ｗの他端ｔ_ｗｂは、中性点ＮでＹ結線されている。

図２を参照して、ブラシレスモータ１００の具体的な構造について説明する。
ステータ１１０は、筒状の電機子鉄心１１１を有している。電機子鉄心１１１は、磁性鋼板から打ち抜かれた薄板を軸方向に複数積層して加締め結合することで形成され、その内周面側で周方向に等間隔に配列された複数の突極磁極１１２を有している。隣接する突極磁極１１２の間にはスロット１１３が形成され、突極磁極１１２にはスロット１１３を介して３相コイル１１０Ｕ，１１０Ｖ，１１０Ｗが巻回してある。本例では、突極磁極１１２が機械角４０deg間隔で９つ形成され（従ってスロット１１３が９つ形成され）、９つの突極磁極１１２には、スロット１１３を介して、Ｕ相コイル１１０Ｕの３つのコイル片Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３、Ｖ相コイル１１０Ｖの３つのコイル片Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３、及びＷ相コイル１１０Ｗの３つのコイル片Ｗ_１，Ｗ_２，Ｗ_３を、周方向でＵ_１→Ｖ_１→Ｗ_１→Ｕ_２→Ｖ_２→Ｗ_２→Ｕ_３→Ｖ_３→Ｗ_３の順番で巻き回してある。

Ｕ相コイル１１０Ｕの３つのコイル片Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３、Ｖ相コイル１１０Ｖの３つのコイル片Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３、及びＷ相コイル１１０Ｗの３つのコイル片Ｗ_１，Ｗ_２，Ｗ_３はステータ１１０の外側からみて同一方向に巻き回してある。３つのコイル片Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３において巻き始めが一端ｔ_ｕａに接続されるとともに巻き終わりが他端ｔ_ｕｂに接続され、３つのコイル片Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３において巻き始めが一端ｔ_ｖａに接続されるとともに巻き終わりが他端ｔ_ｖｂに接続され、３つのコイル片Ｗ_１，Ｗ_２，Ｗ_３において巻き始めが一端ｔ_ｗａに接続されるとともに巻き終わりが他端ｔ_ｗｂに接続される。突極磁極１１２と３相コイル１１０Ｕ，１１０Ｖ，１１０Ｗとの間は、例えば突極磁極１１２の樹脂モールドや３相コイル１１０Ｕ，１１０Ｖ，１１０Ｗの樹脂被覆等によって電気的に絶縁されている。

ロータ１２０は、筒状のステータ１１０の中央部空間においてステータ１１０と同一方向の軸を中心として回転可能に配置され、ステータ１１０に対するロータ１２０の回転軸となるシャフト１２１と、シャフト１２１の径方向周囲に固定された円筒状のヨーク１２２と、ヨーク１２２の外周に沿って固定された永久磁石１２３と、を有している。ヨーク１２２は、例えば磁性鋼板の薄板を軸方向に複数積層して結合される。永久磁石１２３は、ヨーク１２２の外周に沿ってシャフト１２１の軸中心に等角度に延びる複数の磁極が周方向に均等に配置されることで構成され、永久磁石１２３の隣接する磁極の極性は、相互に反対となるように着磁されている。ロータ１２０がステータ１１０に対して回転可能に支持されることで、永久磁石１２３と突極磁極１１２とがエアギャップ（空隙）を介して径方向で対向する。本実施形態では、永久磁石１２３は、６つの磁極（Ｎ_１極，Ｓ_１極，Ｎ_２極，Ｓ_２極，Ｎ_３極，Ｓ_３極）が機械角６０degごとに配置され、第１磁極対（Ｎ_１極，Ｓ_１極）、第２磁極対（Ｎ_２極，Ｓ_２極）、第３磁極対（Ｎ_３極，Ｓ_３極）の３つの磁極対により構成されて極対数Ｐを３としている。したがって、ブラシレスモータ１００は、６極９スロットで集中巻の３相ブラシレスモータを構成している。

図１において、レゾルバ２００は、ロータ１２０の回転角度を検出する回転角度検出器であり、ひいてはロータ１２０における永久磁石１２３の磁極位置を検出する磁極位置検出器である。図３を参照すると、レゾルバ２００は、ブラシレスモータ１００におけるロータ１２０のシャフト１２１と同軸に取り付けられ、シャフト１２１と一体的に回転するレゾルバ回転子２０１と、から交流電圧の励磁信号が供給される励磁コイル２０２と、励磁信号が供給された励磁コイル２０２の磁力によりレゾルバ回転子２０１を介して誘起される交流起電圧をレゾルバ信号として出力する一対の検出コイル２０３，２０４と、を含む。一対の検出コイル２０３，２０４は、９０°の位相差をもってレゾルバ回転子２０１の近傍に固定される。レゾルバ回転子２０１は、１回転したときに１回転分の出力信号が出力される（軸倍角が１Ｘとなる）ように、軸方向からみて略楕円形状に形成されている。レゾルバ回転子２０１が回転すると、検出コイル２０３からは、交流起電圧のピーク値が余弦関数状に変化するレゾルバ信号（ＣＯＳ）が出力され、検出コイル２０４からは、交流起電圧のピーク値が正弦関数状に変化するレゾルバ信号（ＳＩＮ）が出力される。

再び図１を参照してコントローラ３００について説明すると、コントローラ３００は、インバータ３１０と、制御ユニット３２０と、を備えている。
インバータ３１０は、上アーム側のスイッチング素子３１１ａ及び下アーム側のスイッチング素子３１１ｂが直列に接続されたＵ相アームと、上アーム側のスイッチング素子３１１ｃ及び下アーム側のスイッチング素子３１１ｄが直列に接続されたＶ相アームと、上アーム側のスイッチング素子３１１ｅ及び下アーム側のスイッチング素子３１１ｆが直列に接続されたＷ相アームと、を備えている。インバータ３１０が備える各アームは、車載の直流電源ＰＳの正極線Ｌ１と直流電源ＰＳの負極線Ｌ２との間に並列に接続され、３相ブリッジ回路が形成されている。スイッチング素子３１１ａ〜３１１ｆは、それぞれ逆並列のダイオードＤを含み、例えば、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）又はＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等、パワー半導体素子で構成されている。

また、インバータ３１０は、相電流を検出するための電流検出手段を備えている。本例では、Ｕ相電流に相当する電流検出信号Ｉｕを出力するシャント抵抗３１２ｕがＵ相アームのうち負極線Ｌ２側に介装され、Ｖ相電流に相当する電流検出信号Ｉｖを出力するシャント抵抗３１２ｖがＶ相アームのうち負極線Ｌ２側に介装され、Ｗ相電流に相当する電流検出信号Ｉｗを出力するシャント抵抗３１２ｗがＷ相アームの負極線Ｌ２側に介装されている。シャント抵抗３１２ｕ，３１２ｖ，３１２ｗは、それぞれ、その両端電位差を各相電流に相当する電流検出信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとして制御ユニット３２０へ出力する。

制御ユニット３２０は、外部の制御装置との間でＣＡＮ（Controller Area Network）等を介して通信を行うように構成されるとともに、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の書き込み可能な記憶メモリ、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の読み出し専用の記憶メモリ等を有するマイクロコンピュータを備えている。制御ユニット３２０は、ロータ１２０の回転角度を検出するレゾルバ２００から出力されたレゾルバ信号ＣＯＳ，ＳＩＮ、シャント抵抗３１２ｕ，３１２ｖ，３１２ｗから出力された電流検出信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、及び、外部の制御装置から送信された目標回転速度ω^＊の信号を入力し、これらの入力信号に基づいて、インバータ３１０に制御信号を出力する。制御ユニット３２０により、ブラシレスモータ１００は、矩形波駆動方式又は正弦波駆動方式のいずれでも回転駆動可能であるが、本実施形態では、正弦波駆動方式で回転駆動されるものとして説明する。

図４は、制御ユニット３２０の一例を示す機能ブロック図である。
制御ユニット３２０は、回転角度検出部３２０Ａ、補正量記憶部３２０Ｂ、加算部３２０Ｃ、回転速度検出部３２０Ｄ、ＵＶＷ／ｄｑ変換部３２０Ｅ、目標電流演算部３２０Ｆ、印加電圧演算部３２０Ｇ、ｄｑ／ＵＶＷ変換部３２０Ｈ、ＰＷＭ制御部３２０Ｉ、２相通電制御部３２０Ｊ、選択部３２０Ｋ、学習部３２０Ｌを有している。

回転角度検出部３２０Ａは、レゾルバ２００に対して励磁信号を出力すると共に、レゾルバ２００から出力されるレゾルバ信号ＣＯＳ，ＳＩＮに基づいて、ロータ１２０の回転角度を機械角で検出する。回転角度検出部３２０Ａは、例えば、レゾルバ信号ＣＯＳ，ＳＩＮのピーク（尖頭）値を用いて、ＡＲＣＴＡＮ（アークタンジェント）を演算することで、ロータ１２０の回転角度を機械角で検出する。回転角度検出部３２０Ａで検出されたロータ１２０の回転角度を検出回転角度θというものとする。検出回転角度θは、後述するように、ブラシレスモータ１００を回転駆動する際にロータ１２０の回転角度の第１検出値として用いられる他、ブラシレスモータ１００を回転駆動しないときに回転角度補正量Δθを演算する際にロータ１２０の回転角度の第２検出値として用いられる。

補正量記憶部３２０Ｂは、書き込み可能なメモリで構成され、検出回転角度θを補正するための回転角度補正量Δθを記憶している。回転角度補正量Δθの演算方法については後述する。

加算部３２０Ｃは、回転角度検出部３２０Ａで検出された第１検出値としての検出回転角度θと、補正量記憶部３２０Ｂに記憶された回転角度補正量Δθと、に基づいて加算値（θ＋Δθ）を補正回転角度θａとして演算する、検出回転角度θの補正手段をなす。

回転速度検出部３２０Ｄは、加算部３２０Ｃで演算された補正回転角度θａ（＝θ＋Δθ）の時間変化に基づいて、ロータ１２０の実際の回転速度ω（＝ｄθａ／ｄｔ）を検出する。例えば、回転速度検出部３２０Ｄは、加算部３２０Ｃで前回演算された補正回転角度θａと今回演算された補正回転角度θａとの変化量に基づいて、ロータ１２０の実際の回転速度ωを演算することができる。

ＵＶＷ／ｄｑ変換部３２０Ｅは、加算部３２０Ｃで演算された補正回転角度θａ（＝θ＋Δθ）に基づいて、シャント抵抗３１２ｕ，３１２ｖ，３１２ｗから出力された電流検出信号Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに相当する各相の実際の電流値を、公知の演算式によって座標変換し、ｄ軸の実際の電流値であるｄ軸実電流値Ｉｄ及びｑ軸の実際の電流値であるｑ軸実電流値Ｉｑを演算する。ｄ軸は、ロータ１２０の永久磁石１２３がつくる磁束の方向であり、ｑ軸は、ｄ軸と直交するトルク生成方向である。

目標電流演算部３２０Ｆは、回転速度検出部３２０Ｄで検出された実際の回転速度ωと、外部の制御装置から送信された目標回転速度ω*と、に基づいて、ｄ軸目標電流値Ｉｄ*及びｑ軸目標電流値Ｉｑ*を演算する。目標電流演算部３２０Ｆは、具体的には、実際の回転速度ωと目標回転速度ω*との偏差に対して予めｄ軸目標電流値Ｉｄ*及びｑ軸目標電流値Ｉｑ*を設定したデータテーブルを参照することでｄ軸目標電流値Ｉｄ*及びｑ軸目標電流値Ｉｑ*を演算することや、あるいは、実際の回転速度ωと目標回転速度ω*との偏差に対して適宜設定された比例ゲイン及び積分ゲインを用いたＰＩ制御等のフィードバック制御を行うことによってｄ軸目標電流値Ｉｄ*及びｑ軸目標電流値Ｉｑ*を逐次演算したりしてもよい。

印加電圧演算部３２０Ｇは、ＵＶＷ／ｄｑ変換部３２０Ｅで変換されたｄ軸実電流値Ｉｄ及びｑ軸実電流値Ｉｑと、目標電流演算部３２０Ｆで演算されたｄ軸目標電流値Ｉｄ*及びｑ軸目標電流値Ｉｑ*と、に基づいて、ブラシレスモータ１００に印加すべき端子電圧のｄ軸成分であるｄ軸印加電圧指令値Ｖｄ*及び当該端子電圧のｑ軸成分であるｑ軸印加電圧指令値Ｖｑ*を演算する。印加電圧演算部３２０Ｇは、具体的には、ｄ軸実電流値Ｉｄとｄ軸目標電流値Ｉｄ*との偏差、及びｑ軸実電流値Ｉｑとｑ軸目標電流値Ｉｑ*との偏差に対して、ＰＩ制御等のフィードバック制御を行うことで、ｄ軸印加電圧指令値Ｖｄ*及びｑ軸印加電圧指令値Ｖｑ*を演算する。

ｄｑ／ＵＶＷ変換部３２０Ｈは、加算部３２０Ｃで演算された補正回転角度θａ（＝θ＋Δθ）に基づいて、印加電圧演算部３２０Ｇで演算されたｄ軸印加電圧指令値Ｖｄ*及びｑ軸印加電圧指令値Ｖｑ*を公知の演算式によって座標変換し、Ｕ相コイル１１０Ｕに印加すべき端子電圧であるＵ相印加電圧指令値Ｖｕ*、Ｖ相コイル１１０Ｖに印加すべき端子電圧であるＶ相印加電圧指令値Ｖｖ*、及びＷ相コイル１１０Ｗに印加すべき端子電圧であるＷ相印加電圧指令値Ｖｗ*を演算する。

ＰＷＭ制御部３２０Ｉは、スイッチング素子３１１ａ〜３１１ｆの制御端子に出力する制御信号として、スイッチング素子３１１ａ〜３１１ｆのＰＷＭ制御におけるオン・オフ比率であるデューティにより規定されたＰＷＭ信号を生成する。デューティは、ＰＷＭ制御部３２０Ｉにおいて、ｄｑ／ＵＶＷ変換部３２０Ｈで変換されたＵ相印加電圧指令値Ｖｕ*、Ｖ相印加電圧指令値Ｖｖ*及びＷ相印加電圧指令値Ｖｗ*に応じて演算される。ＰＷＭ制御部３２０Ｉは、具体的には、Ｕ相印加電圧指令値Ｖｕ*及び直流電源ＰＳの電源電圧値Ｅの比率からＵ相アームのスイッチング素子３１１ａ，３１１ｂのデューティを演算し、Ｖ相印加電圧指令値Ｖｖ*及び直流電源ＰＳの電源電圧値Ｅの比率からＶ相アームのスイッチング素子３１１ｃ，３１１ｄのデューティを演算し、Ｗ相印加電圧指令値Ｖｗ*及び直流電源ＰＳの電源電圧値Ｅの比率からＷ相アームのスイッチング素子３１１ｅ，３１１ｆのデューティを演算する。

２相通電制御部３２０Ｊは、学習部３２０Ｌからの指示に基づいて、スイッチング素子３１１ａ〜３１１ｆの制御端子に出力する制御信号を生成し、ステータ１１０の３相コイル１１０Ｕ，１１０Ｖ，１１０Ｗに対して２相通電を行って複数の励磁角度θ_exで順次励磁を行う２相励磁制御手段をなす。２相通電制御部３２０Ｊから出力される制御信号は、図５に示すように、ブラシレスモータ１００のＵ相コイル１１０Ｕ、Ｖ相コイル１１０Ｖ、Ｗ相コイル１１０Ｗの３相のうち２相に通電して励磁する６通りの通電モード（１）〜（６）を所定時間Ｔ毎に順次切り替えるものである。所定時間Ｔは、実験又はシミュレーション等により、６通りの通電モード（１）〜（６）を順次切り替えたときにロータ１２０が静止するまでの時間として予め設定される。

選択部３２０Ｋは、後述する学習部３２０Ｌからの指示に基づいて、ＰＷＭ制御部３２０Ｉで生成された制御信号と、２相通電制御部３２０Ｊで生成された制御信号と、のいずれかを選択して、インバータ３１０におけるスイッチング素子３１１ａ〜３１１ｆの制御端子へ出力するように構成されている。

図５を参照して、６通りの通電モード（１）〜（６）について詳述する。なお、ブラシレスモータ１００の各相の端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、厳密には各端子（例えばｔ_ｕａ，ｔ_ｖａ，ｔ_ｗａ）とグランド（ＧＮＤ）との間の［端子−グランド］間電圧であるが、本実施形態では、中性点の電圧を別途検出し、この中性点の電圧と［端子−グランド］間電圧との電圧差を求めて、この電圧差を各相の端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとしている。

通電モード（１）〜（６）を１つの通電サイクルとして通電サイクルを繰り返すと、ステータ１１０の励磁角度θ_exは、１つの通電サイクル当たりで、電気角で１周期分すなわち３６０deg変化し、通電モードを切り替えるたびに電気角６０degずつ増大する。通電モード（１）において、ステータ１１０の励磁角度θ_exが電気角６０degであるものとすると、通電モード（２）では励磁角度θ_exが電気角１２０degとなり、通電モード（３）では励磁角度θ_exが電気角１８０degとなり、通電モード（４）では励磁角度θ_exが電気角２４０degとなり、通電モード（５）では励磁角度θ_exが電気角３００degとなり、通電モード（６）では励磁角度θ_exが電気角３６０degとなる。

通電モード（１）では、２相通電制御部３２０Ｊが、スイッチング素子３１１ａ及びスイッチング素子３１１ｄをオン状態とし、他を全てオフ状態とする制御信号を生成することで、Ｕ相の端子電圧Ｖｕとして電圧Ｖ（電源電圧値Ｅの半分に相当する電圧）を印加し、Ｖ相の端子電圧Ｖｖとして電圧（−Ｖ）を印加し、Ｕ相からＶ相に向けて所定時間Ｔのロック電流を流す。これにより、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角６０degとしている。
通電モード（２）では、２相通電制御部３２０Ｊが、スイッチング素子３１１ａ及びスイッチング素子３１１ｆをオン状態とし、他を全てオフ状態とする制御信号を生成することで、Ｕ相の端子電圧Ｖｕとして電圧Ｖを印加し、Ｗ相の端子電圧Ｖｗとして電圧（−Ｖ）を印加し、Ｕ相からＷ相に向けて所定時間Ｔのロック電流を流す。これにより、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角１２０degとしている。
通電モード（３）では、２相通電制御部３２０Ｊが、スイッチング素子３１１ｃ及びスイッチング素子３１１ｆをオン状態とし、他を全てオフ状態とする制御信号を生成することで、Ｖ相の端子電圧Ｖｖとして電圧Ｖを印加し、Ｗ相の端子電圧Ｖｗとして電圧（−Ｖ）を印加し、Ｖ相からＷ相に向けて所定時間Ｔのロック電流を流す。これにより、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角１８０degとしている。

通電モード（４）は、２相通電制御部３２０Ｊが、スイッチング素子３１１ｃ及びスイッチング素子３１１ｂをオン状態とし、他を全てオフ状態とする制御信号を生成することで、Ｖ相の端子電圧Ｖｗとして電圧Ｖを印加し、Ｕ相の端子電圧Ｖｕとして電圧（−Ｖ）を印加し、Ｖ相からＵ相に向けて所定時間Ｔのロック電流を流す。これにより、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角２４０degとしている。
通電モード（５）は、２相通電制御部３２０Ｊが、スイッチング素子３１１ｅ及びスイッチング素子３１１ｂをオン状態とし、他を全てオフ状態とする制御信号を生成することで、Ｗ相の端子電圧Ｖｗとして電圧Ｖを印加し、Ｕ相の端子電圧Ｖｕとして電圧（−Ｖ）を印加し、Ｗ相からＵ相に向けて所定時間Ｔのロック電流を流す。これにより、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角３００degとしている。
通電モード（６）は、２相通電制御部３２０Ｊが、スイッチング素子３１１ｅ及びスイッチング素子３１１ｄをオン状態とし、他を全てオフ状態とする制御信号を生成することで、Ｗ相の端子電圧Ｖｗとして電圧Ｖを印加し、Ｖ相の端子電圧Ｖｖとして電圧（−Ｖ）を印加し、Ｗ相からＶ相に向けて所定時間Ｔのロック電流を流す。これにより、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角３６０degとしている。

図６は、６通りの通電モード（１）〜（６）で所定時間Ｔの通電を順次行ったときにおけるロータ１２０の理想回転角度θ_idealを示す。ここで、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは、ロータ１２０に対するレゾルバ２００の取り付けばらつきや、ブラシレスモータ１００のメカばらつきがないことを前提とした理論上の角度である。

図６（ａ）に示すように、通電モード（１）により所定時間Ｔの通電を行った場合、Ｕ相コイル１１０Ｕの３つのコイル片Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３が配設された３つの突極磁極１１２がロック電流によりＮ極性を示すとすると、Ｖ相コイル１１０Ｖの３つのコイル片Ｖ_１，Ｖ_２，Ｖ_３が配設された３つの突極磁極１１２はロック電流によりＳ極性を示す。コイル片Ｕ_１の配設された突極磁極１１２の中心線の回転軸周りの角度（中心線角度）を０degとすると、通電モード（１）による通電を所定時間Ｔ保持した場合、永久磁石１２３の第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線（または中間線、以下同様）の回転軸周りの角度（境界線角度）が、コイル片Ｕ_１の配設された突極磁極１１２とコイル片Ｖ_１の配設された突極磁極１１２との中間線の回転軸周りの角度（中間線角度）である機械角２０degに位置し、永久磁石１２３の第１磁極対のＳ_１極と第２磁極対のＮ_２極との境界線角度が、コイル片Ｕ_２の配設された突極磁極１１２とコイル片Ｖ_２の配設された突極磁極１１２との中間線角度である機械角１４０degに位置し、永久磁石１２３の第２磁極対のＳ_２極と第３磁極対のＮ_３極との境界線角度が、コイル片Ｕ_３の配設された突極磁極１１２とコイル片Ｖ_３の配設された突極磁極１１２との中間線角度である機械角２６０degに位置した状態で、ロータ１２０の回転角度が保持される。このとき、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealを、第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線角度である機械角２０degとすると、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角６０degとしたときに、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角２０degとなる。

図６（ｂ）に示すように、通電モード（１）を通電モード（２）に切り替えて、通電モード（２）により所定時間Ｔの通電を行うと、Ｕ相コイル１１０Ｕの３つのコイル片Ｕ_１，Ｕ_２，Ｕ_３が配設された３つの突極磁極１１２がロック電流によりＮ極性を維持した状態で、Ｗ相コイル１１０Ｗの３つのコイル片Ｗ_１，Ｗ_２，Ｗ_３が配設された３つの突極磁極１１２が無極性からロック電流によりＳ極性に変化する。このため、コイル片Ｗ_１にはこれに最も近いＮ_１極が引き寄せられ、コイル片Ｗ_２にはこれに最も近いＮ_２極が引き寄せられ、コイル片Ｗ_３にはこれに最も近いＮ_３極が引き寄せられる。そして、永久磁石１２３の第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線角度が、コイル片Ｖ_１の中心線角度である機械角４０degに位置し、永久磁石１２３の第１磁極対のＳ_１極と第２磁極対のＮ_２極との境界線角度が、コイル片Ｖ_２の中心線角度である機械角１６０degに位置し、永久磁石１２３の第２磁極対のＳ_２極と第３磁極対のＮ_３極との境界線角度が、コイル片Ｖ_３の中心線角度である機械角２８０degに位置した状態で、ロータ１２０の回転角度が保持される。したがって、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角１２０degとしたときに、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角４０degとなる。

図６（ｃ）に示すように、通電モード（２）を通電モード（３）に切り替えて、通電モード（３）により所定時間Ｔの通電を行うと、永久磁石１２３の第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線角度がコイル片Ｖ_１の配設された突極磁極１１２とコイル片Ｗ_１の配設された突極磁極１１２との中間線角度である機械角６０degに位置した状態で、ロータ１２０の回転角度が保持される。したがって、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角１８０degとしたときに、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角６０degとなる。

図６（ｄ）に示すように、通電モード（３）を通電モード（４）に切り替えて、通電モード（４）により所定時間Ｔの通電を行うと、永久磁石１２３の第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線角度が、コイル片Ｗ_１の中心線角度である機械角８０degに位置した状態で、ロータ１２０の回転角度が保持される。したがって、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角２４０degとしたときに、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角８０degとなる。

図６（ｅ）に示すように、通電モード（４）を通電モード（５）に切り替えて、通電モード（５）により所定時間Ｔの通電を行うと、永久磁石１２３の第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線角度がコイル片Ｗ_１の配設された突極磁極１１２とコイル片Ｕ_２の配設された突極磁極１１２との中間線角度である機械角１００degに位置した状態で、ロータ１２０の回転角度が保持される。したがって、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角３００degとしたときに、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角１００degとなる。

図６（ｆ）に示すように、通電モード（５）を通電モード（６）に切り替えて、通電モード（６）により所定時間Ｔの通電を行うと、永久磁石１２３の第３磁極対のＳ_３極と第１磁極対のＮ_１極との境界線角度が、コイル片Ｕ_２の中心線角度である機械角１２０degに位置した状態で、ロータ１２０の回転角度が保持される。したがって、ステータ１１０の励磁角度θ_exを電気角３６０degとしたときに、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角１２０degとなる。

このような通電モード（１）〜（６）により、ステータ１１０の励磁角度θ_exが電気角６０degずつ増大するに従って、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角２０degずつ増大する。前述のように通電モード（１）〜（６）を１つの通電サイクルとすると、通電サイクルを極対数Ｐに応じて３回繰り返すことで、ロータ１２０は略１回転する、すなわち機械角で略３６０deg回転する。

１回目の通電サイクル（第１通電サイクル）の終了後、２回目の通電サイクル（第２通電サイクル）を開始して、ステータ１１０の励磁角度θ_exを再び電気角６０degとすると、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角１４０degとなり、通電モードの順次切り替えによって励磁角度θ_exを電気角６０degずつ増大させるに従って、理想回転角度θ_idealは機械角２０degずつ増大する。第２通電サイクルの終了後、３回目の通電サイクル（第３通電サイクル）を開始して、ステータ１１０の励磁角度θ_exを再び電気角６０degとすると、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealは機械角２６０degとなり、通電モードの順次切り替えによって励磁角度θ_exを電気角６０degずつ増大させるに従って、理想回転角度θ_idealは機械角２０degずつ増大する。したがって、第１〜第３通電サイクルにおける同一の通電モードでは、ロータ１２０の理想回転角度θ_idealが異なっても、ステータ１１０の励磁角度θ_exは同一となる。

ここで、学習部（演算手段）３２０Ｌは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを読み出すことで、回転角度補正量Δθを演算するための演算処理を行う。回転角度補正量Δθの演算処理では、製造工程におけるロータ１２０に対するレゾルバ２００の取り付けばらつきやブラシレスモータ１００のメカばらつきにより、ロータ１２０の検出回転角度θが実際の回転角度から乖離してモータトルクが低下することを抑制するために、学習部３２０Ｌが、２相通電制御部３２０Ｊ及び選択部３２０Ｋを介して、図５の通電モード（１）〜（６）によるロック電流を３相コイル１１０Ｕ，１１０Ｖ，１１０Ｗに供給させて、ロータ１２０の回転角度を保持（静止）したときに、通電モードに応じて定まるステータ１１０の既知の励磁角度θ_exと、レゾルバ２００により検出された第２検出値としての検出回転角度θと、の偏差に基づいて、ブラシレスモータ１００を回転駆動する際に用いられる第１検出値としての検出回転角度θを補正するための回転角度補正量Δθを演算する。

図７は、学習部３２０Ｌが所定のタイミングで実行を開始する、回転角度補正量Δθの演算処理を示す。なお、所定のタイミングは、ブラシレスモータ１００を回転駆動する必要がないときに、すなわち、ブラシレスモータ１００によって駆動される駆動対象の動作に支障を与えないように適宜設定される。例えば、ブラシレスモータ１００が電動ウォータポンプ２６を駆動する場合、車両のイグニッションスイッチがオン状態となってから電動ウォータポンプを駆動する前に回転角度補正量Δθの演算処理を実行してもよい。

ステップＳ１（図中では「Ｓ１」と略記。以下同様である。）では、学習部３２０Ｌが、ＲＡＭに格納される変数ｍ（＝１，２，３）の値を１に設定する。変数ｍは、通電サイクルの繰り返し回数を示すものであり、例えばｍ＝１である場合には、通電サイクルが第１通電サイクルであることを示す。

ステップＳ２では、学習部３２０Ｌが、ＲＡＭに格納される変数ｎ（＝１，２，…，６）の値を１に設定する。変数ｎは、通電モード（１）〜（６）のうちのいずれの通電モードが選択されているかを示すものであり、例えばｎ＝１である場合には、通電モード（１）が選択されていることを示す。

ステップＳ３では、学習部３２０Ｌは、ＲＡＭに格納された変数ｎの値に基づいて通電モード（１）〜（６）のいずれか１つを選択して通電を行う。具体的には、学習部３２０Ｌは、選択部３２０Ｋに対して、２相通電制御部３２０Ｊで生成された制御信号を選択するように指示するとともに、２相通電制御部３２０Ｊに対して、選択した通電モードで通電を行うように指示する。例えば、ステップＳ２から直ちに本ステップを実行する場合には、変数ｎは１に設定された状態であるので、学習部３２０Ｌは、通電モード（１）を選択して、２相通電制御部３２０Ｊに通電モード（１）で通電を行わせる。

ステップＳ４では、学習部３２０Ｌは、前ステップのステップＳ３で選択した通電モードに切り替えてから所定時間Ｔが経過したか否かを判定する。そして、学習部３２０Ｌは、所定時間Ｔが経過したと判定した場合には（ＹＥＳ）、ロータ１２０が静止していると判断して、ステップＳ５へ処理を進める一方、所定時間Ｔが経過していないと判定した場合には（ＮＯ）、ロータ１２０は静止していないと判断して、再度ステップＳ４を行う。

ステップＳ５では、学習部３２０Ｌは、回転角度検出部３２０Ａで検出されたロータ１２０の検出回転角度θを第２検出値として取得して、その時点における変数ｎ及び変数ｍと関連付けたθ（ｎ，ｍ）としてＲＡＭ等の書き込み可能なメモリに記憶する。例えば、検出回転角度θ（３，２）であれば、第２通電サイクルにおける通電モード（３）によって通電されたときのロータ１２０の検出回転角度θであることを示している。

ステップＳ６では、学習部３２０Ｌは、変数ｎが６であるか否か、すなわち、現在の通電サイクルにおいて通電モード（６）まで終了したか否かを判定する。そして、学習部３２０Ｌは、変数ｎが６であると判定した場合には（ＹＥＳ）、次の通電サイクルに進むか否かを判定すべく、ステップＳ７へ処理を進める。一方、学習部３２０Ｌは、変数ｎが６ではないと判定した場合には（ＮＯ）、ステップＳ１０へ処理を進めて変数ｎを１つ増加させ、次の通電モードによる通電を行うべくステップＳ３へ戻る。

ステップＳ７では、学習部３２０Ｌは、変数ｍが極対数Ｐと同一の値であるか否か、すなわち、本ステップの実行時に第３通電サイクルであるか否かを判定する。そして、学習部３２０Ｌは、変数ｍが極対数Ｐと同一の値であると判定した場合には（ＹＥＳ）、ロータ１２０が略１回転分（機械角３６０deg）回転したと判断して、ステップＳ８へ処理を進めて通電を停止する。一方、学習部３２０Ｌは、変数ｍが極対数Ｐの値より小さいと判定した場合には（ＮＯ）、次の通電サイクルに進むべく、ステップＳ１１へ処理を進めて変数ｍを１つ増加させ、さらに、通電モード（１）による通電を開始すべくステップＳ２へ戻る。

ステップＳ９では、学習部３２０Ｌは、ステップＳ５において変数ｎ及び変数ｍと関連付けて記憶した検出回転角度θ（ｎ，ｍ）に基づいて回転角度補正量Δθを演算し、これをＲＡＭ等の書き込み可能なメモリに記憶する。回転角度補正量Δθは、加算部３２０Ｃにおいて、機械角として検出される検出回転角度θを補正できるように、機械角に換算して記憶されてもよい。回転角度補正量Δθは、以下のように２つの演算方法のいずれか一方により演算可能である。

図８は、回転角度補正量Δθを演算するための第１の演算方法を示す。
先ず、学習部３２０Ｌは、各通電サイクルで検出・記憶された検出回転角度θ１，θ２，θ３を通電モード毎に平均して平均検出回転角度θ_aveを演算する。このとき、学習部３２０Ｌは、機械角で検出された検出回転角度θ１，θ２，θ３を、それぞれ電気角に換算する。検出回転角度θ１については、検出された機械角を３倍にし、検出回転角度θ２については、検出された機械角から１２０deg減算した減算値を３倍にし、検出回転角度θ３については、検出された機械角から２４０deg減算した減算値を３倍にすることで、検出回転角度θ１，θ２，θ３を電気角に換算する。例えば、通電モード（１）については、以下の式によって平均検出回転角度θ_aveを演算する。
θ_ave＝θ（１，１）＋θ（１，２）−１２０＋θ（１，３）−２４０

次に、学習部３２０Ｌは、通電モード毎に励磁角度θ_exと平均検出回転角度θ_aveとの偏差（θ_ex−θ_ave）である平均偏差Δθ_aveを演算する。そして、学習部３２０Ｌは、通電モード毎に演算された６つの平均偏差Δθ_aveを平均して回転角度補正量Δθを演算する。

第１の演算方法では、回転角度補正量Δθを演算するうえで、通電モード毎に第１〜第３通電サイクルの検出回転角度θ１，θ２，θ３の平均偏差Δθ_aveを演算しているので、理想回転角度θ_idealと検出回転角度θとの偏差がロータ１２０の磁極対間でばらつく可能性があることを考慮している。また、回転角度補正量Δθを１つの値として演算しているので、ブラシレスモータ１００を回転駆動する際に用いられる第１検出値としての検出回転角度θの補正に係る処理負担が軽くなる点で有効である。

図９は、回転角度補正量Δθを演算するための第２の演算方法を示す。
平均検出回転角度θ_ave及び平均偏差Δθ_aveの演算は、第１の演算方法と同様であるが、平均偏差Δθ_aveを、対応する平均検出回転角度θ_aveと同一の検出回転角度θに対する回転角度補正量Δθとするとともに、各平均検出回転角度θ_aveの間における検出回転角度θに対しては平均偏差Δθ_aveを、線形補間、放物線補間、最近傍補間等の様々な補間方法によって補間して回転角度補正量Δθとしている点で異なる。すなわち、第２の演算方法では、ロータ１２０の回転角度（検出回転角度θ）に応じた回転角度補正量Δθを演算している。

例えば、線形補間によって平均偏差Δθ_aveを補間する場合には、検出回転角度θが５５〜１２３degの区間において、回転角度補正量Δθは、以下の式で示される。
Δθ＝−（２／１７）θ＋（１９５／１７）

第２の演算方法では、第１の演算方法と同様に、回転角度補正量Δθを演算するうえで、通電モード毎に第１〜第３通電サイクルで第２検出値として検出された検出回転角度θ１，θ２，θ３の平均偏差Δθ_aveを演算しているが、第１の演算方法と異なり、通電モード毎に演算された６つの平均偏差Δθ_aveの平均値を回転角度補正量Δθとせず、平均偏差Δθ_aveとその補間値を回転角度補正量Δθとしている。したがって、通電モード間における平均偏差Δθ_aveのばらつきを考慮しつつ、ブラシレスモータ１００を回転駆動する際に用いられる第１検出値としての検出回転角度θを補正できる点で有効である。

上記の第１及び第２の演算方法における別例について説明する。
図１０（ａ）は、第１〜第３通電サイクルの特定の通電モードによる励磁角度θ_exに対して、検出回転角度θの許容範囲を規定した製造規格範囲を示している。かかる製造規格範囲は、ロータ１２０を回転駆動させる際の異音やトルク変動が許容値未満となるように許容差を規定している。例えば、通電モード（２）での励磁角度θ_exは電気角１２０degであり、これに対し、検出回転角θの許容差は±６degで規定されている。

図１０（ｂ）に示すように、例えば、第１〜第３通電サイクルの通電モード（２）における検出回転角度θ１，θ２，θ３が、それぞれ、θ１＝１１５deg，θ２＝１２５deg，θ３＝１２５degとして検出されると、平均検出回転角度θ_aveは約１２１．６degと演算され、これにより平均偏差Δθ_aveは−１．６degと演算される。
図１０（ａ）を再び参照すると、平均検出回転角度θ_aveは、平均偏差Δθ_aveの分、理想回転角度θ_idealから乖離して、第１通電サイクルの検出回転角度θ１と平均検出回転角度θ_aveとの偏差が−６．６degとなり、製造規格範囲の許容差である±６degを超えてしまう。このような平均検出回転角度θ_aveから上記の第１又は第２の演算方法によって演算された回転角度補正量Δθを、ブラシレスモータ１００を回転駆動する際に用いられる第１検出値としての検出回転角度θの補正に用いると、ロータ１２０を回転駆動させる際の異音やトルク変動が許容値以上となってしまうおそれがある。

そこで、各通電サイクルにおける同一の通電モードで第２検出値として検出された検出回転角度θ１，θ２，θ３とこれらに基づいて演算された平均検出回転角度θ_aveとの偏差が製造規格範囲の許容差を超えてしまう場合には、当該通電モードについての平均検出回転角度θ_aveを別方法で演算するか、あるいは、回転角度補正量Δθの演算処理を停止してもよい。

図１１に示すように、第１及び第２の演算方法において、平均検出回転角度θ_aveを別方法で演算する場合には、当該通電モードで第２検出値として検出された検出回転角度θ１，θ２，θ３のうち最大値（θ２又はθ３＝１２５deg）及び最小値（θ１＝１１５deg）をそれぞれ１つずつ選択し、最大値と最小値との平均値（１２０deg）を平均検出回転角度θ_aveとしてもよい。

本実施形態に係るコントローラ３００は、ブラシレスモータ１００を回転駆動する際に、レゾルバ２００により第１検出値として検出される検出回転角度θを補正する回転角度補正量Δθを演算するために、ブラシレスモータ１００を回転駆動しない場合に、３相のうち２相に通電して励磁する通電モード（１）〜（６）を１つの通電サイクルとして、この通電サイクルを極対数Ｐに応じて３回繰り返して複数の励磁角度θ_exで順次励磁を行い、励磁毎にロータ１２０の回転角度を保持したときにレゾルバ２００により第２検出値として検出回転角度θ１，θ２，θ３を検出している。そして、本実施形態に係るコントローラ３００は、通電モード毎に、各通電サイクルで第２検出値として検出された検出回転角度θ１，θ２，θ３とその通電モードに対応する励磁角度θ_exとの偏差に基づいて回転角度補正量Δθを演算している。

したがって、本実施形態に係るコントローラ３００によれば、回転角度補正量Δθは、ステータ１１０の励磁角度θ_exとそのときのロータ１２０の検出回転角度θとの偏差がロータ１２０の磁極対間においてばらつくことを考慮して演算されるので、１つの励磁角度θ_exに対する検出回転角度θの偏差に基づいて、レゾルバ２００により第１検出値として検出される検出回転角度θを全て一様に補正する場合と比較すると、例えばモータトルクの低下等、検出回転角度θと実際の回転角度との乖離による影響を一層低減することができる。

なお、上記の実施形態において、２相通電制御部３２０Ｊは、スイッチング素子３１１ａ〜３１１ｆの通電モードに従ってオン状態とするもののオン・オフ比率であるデューティを変更することで、各通電モードによるロック電流の大きさを調整することができる。例えば、２相通電制御部３２０Ｊが、制御信号のデューティを１００％に設定すると、通電される２相の両端子電圧間の電位差は電源電圧値Ｅに相当する電圧とすることができる一方、制御信号のデューティを５０％に設定すると、通電される２相の両端子電圧間の電位差は電源電圧値Ｅの半分に相当する電圧とすることができる。

図１２に示すように、２相通電制御部３２０Ｊの生成する制御信号のデューティに関して、ロータ１２０を励磁角度θ_exまで回転可能なデューティが、ブラシレスモータ１００又はこれにより駆動される駆動対象の温度依存性により異なる場合には、温度に応じてデューティを設定することができる。例えば、ブラシレスモータ１００がエンジンの冷却水を圧送する電動ウォータポンプを駆動する場合に、ロータ１２０を励磁角度θ_exまで回転可能なデューティは、曲線Ｌ１で示されるように、冷却水の水温がエンジンの通常運転時における通常温度ＴＡ［℃］であるときにＤ１［％］以上である一方、曲線Ｌ２で示されるように、冷却水の水温が比較的低いＴＢ［℃］であるときにフリクションの増加によってＤ１［％］よりも高いＤ２［％］以上であるとすると、各通電モードにおけるデューティの設定可能範囲は、通常温度ＴＡ時にはＤ１〜１００［％］である一方、低温ＴＢ時にはＤ２〜１００［％］であり、水温ＴＡとＴＢとの間では設定可能範囲を水温に応じて連続的又は段階的に変更して設定可能である。

上記の実施形態において、学習部３２０Ｌは、第１又は第２の演算方法のいずれか一方で回転角度補正量Δθを演算するものとして説明したが、これに代えて、通電モード間における平均偏差Δθ_aveのばらつきが所定値未満である場合には、第１の演算方法を選択して回転角度補正量Δθを補正する一方、所定値以上である場合には、第２の演算方法を選択して回転角度補正量Δθを演算してもよい。

上記の実施形態において、学習部３２０Ｌは、２相通電制御部３２０Ｊ及び選択部３２０Ｋを介して、第１〜第３通電サイクルの各通電サイクルにおいて、通電モード（１）〜（６）の６つの通電モードを順次切り替えていた。これに代えて、学習部３２０Ｌは、２相通電制御部３２０Ｊを介して、各通電サイクルにおいて、通電モード（１），（３），（５）の３つの通電モードを順次切り替える、あるいは、通電モード（２），（４），（６）の３つの通電モードを順次切り替えるようにしてもよい。要するに、学習部３２０Ｌは、２相通電制御部３２０Ｊを介して、ロータ１２０が１回転するように、通電モードを切り替えることができればよい。

上記の実施形態において、レゾルバ２００の軸倍角を１Ｘとしていたが、これに限らず、他の軸倍角としてもよい。例えば、レゾルバ２００の軸倍角を３Ｘとすれば、通電モードの切り替えによって、励磁角度θ_ex及び理想回転角度θ_idealは同じ角度で変化するので、電気角から機械角へ又は機械角から電気角への換算が不要になる点で有効である。

上記の実施形態において、ロータ１２０の回転角度をレゾルバ２００によって検出していたが、これに限らず、ホール素子、ホールＩＣ、ロータリーエンコーダ、ポテンショメータ等の様々な回転角度検出器を用いてもよい。また、極対数Ｐを３としていたが、２又は４以上としてもよい。さらに、前述のように、ブラシレスモータ１００の回転駆動は正弦波駆動方式に限らず、矩形波駆動方式であってもよい。

以上、本発明者によってなされた発明を第１実施形態及び第２実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。

１００…ブラシレスモータ、１１０…ステータ、１１０Ｕ…Ｕ相コイル、１１０Ｖ…Ｖ相コイル、１１０Ｗ…Ｗ相コイル、１２０…ロータ、２００…レゾルバ（回転角度検出器）、３００…コントローラ、３１０…インバータ、３２０…制御ユニット、３２０Ａ…回転角度検出部、３２０Ｊ…２相通電制御部、３２０Ｌ…学習部、３２０Ｂ…補正量記憶部、３２０Ｃ…加算部、θ_ex…励磁角度、θ…検出回転角度（第１検出値、第２検出値）、θ１，θ２，θ３…各通電サイクルにおける検出回転角度、θ_ave…平均検出回転角度、Δθ_ave…平均偏差、Δθ…回転角度補正量

Claims (3)

1. ロータの回転角度検出器により検出された回転角度の第１検出値に基づいて３相のモータを回転駆動するモータ制御装置であって、
   前記モータを回転駆動しないときに、ステータの３相のコイルのうち２相に通電する６通りの通電モードを所定時間毎に切り替えて６つの励磁角度で順次励磁を行う通電サイクルを、前記ロータの極対数に応じて複数回繰り返し、前記励磁角度を前記ロータの一定回転方向に順次変化させる２相励磁制御手段と、
   前記２相励磁制御手段による励磁毎に前記回転角度検出器により検出された回転角度の第２検出値のうち共通の通電モードで励磁を行ったときのものの平均値である平均検出回転角度と該共通の通電モードで励磁を行ったときの励磁角度との偏差を演算して６つの偏差を取得する演算手段と、
   前記モータを回転駆動するときに前記第１検出値を前記６つの偏差に基づいて補正する補正手段と、
   を備えた、モータ制御装置。
2. 前記補正手段は、前記演算手段によって演算された前記６つの偏差の平均値を演算し、前記６つの偏差の平均値を前記第１検出値に加算することで前記第１検出値を補正する、請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 前記補正手段は、前記平均検出回転角度間の前記ロータの回転角度における前記６つの偏差の補間値を演算できるように構成され、前記第１検出値が前記平均検出回転角度である場合には前記６つの偏差のうち該平均検出回転角度に対応するものを前記第１検出値に加算することで前記第１検出値を補正し、前記第１検出値が前記平均検出回転角度でない場合には、前記第１検出値に対応する前記補間値を前記第１検出値に加算することで前記第１検出値を補正する、請求項１に記載のモータ制御装置。