JP6709516B2 - ハンドル操作状態判定装置 - Google Patents
ハンドル操作状態判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6709516B2 JP6709516B2 JP2018147944A JP2018147944A JP6709516B2 JP 6709516 B2 JP6709516 B2 JP 6709516B2 JP 2018147944 A JP2018147944 A JP 2018147944A JP 2018147944 A JP2018147944 A JP 2018147944A JP 6709516 B2 JP6709516 B2 JP 6709516B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- hands
- driver
- steering wheel
- rotation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
請求項2に記載の発明は、前記減速機構は、前記電動モータによって回転駆動されるウォームギヤ(20)と、前記出力軸に一体回転可能に連結されかつ前記ウォームギヤによって回転駆動されるウォームホイール(21)とを含み、前記ドライバトルク推定オブザーバ(101)は、前記回転角検出手段によって検出される前記電動モータの回転角に基づいて演算される前記ウォームホイールの回転角および角速度と、前記トーションバートルクとからドライバトルクを推定するように構成されている、請求項1に記載のハンドル操作状態判定装置である。
この電動パワーステアリング装置(車両用操舵装置)1は、コラム部に電動モータと減速機構とが配置されているコラムアシスト式電動パワーステアリング装置(以下、「コラム式EPS」という)である。
操舵補助機構5は、操舵補助力を発生するための電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを増幅して転舵機構4に伝達するための減速機構19とを含む。この実施形態では、電動モータ18は、三相ブラシレスモータである。減速機構19は、ウォームギヤ20と、このウォームギヤ20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギヤ機構からなる。減速機構19は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング22内に収容されている。以下において、減速機構19の減速比(ギヤ比)をNで表す場合がある。減速比Nは、ウォームホイール21の角速度ωwwに対するウォームギヤ20の角速度ωwgの比ωwg/ωwwとして定義される。
運転者がステアリングホイール2を操舵することによって、電動モータ18によってウォームギヤ20が回転駆動される。これにより、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6にモータトルクが付与されるとともにステアリングシャフト6(出力軸9)が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォームギヤ20を回転駆動することによって、電動モータ18による操舵補助が可能となっている。
電動モータ18のロータの回転角(ロータ回転角)は、レゾルバ等の回転角センサ25によって検出される。また、車速は車速センサ26によって検出される。回転角センサ25の出力信号および車速センサ26によって検出される車速Vは、ECU12に入力される。電動モータ18は、ECU12によって制御される。
ECU12は、マイクロコンピュータ40と、マイクロコンピュータ40によって制御され、電動モータ18に電力を供給する駆動回路(3相インバータ回路)31と、電動モータ18に流れる電流(以下、「モータ電流」という)を検出するための電流検出部32とを備えている。
モータ制御部41は、車速センサ26によって検出される車速V、トルクセンサ11によって検出されるトーションバートルクTtb、回転角センサ25の出力に基づいて演算される電動モータ18の回転角および電流検出回路33によって検出されるモータ電流に基づいて、駆動回路31を駆動制御することによって、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現する。
図3は、ハンドル操作状態判定部42の電気的構成を示すブロック図である。
図4は、コラム式EPSの物理モデルの構成を示す模式図である。図4の全体は、コラム式EPSの2慣性系モデルM2を表している。図4の鎖線で示される部分は、コラム式EPSの1慣性系モデルM1を表している
1慣性系モデルM1は、ステアリングホイール(ハンドル)を含む。ステアリングホイールには、ドライバトルク(ステアリングホイールトルク)Tswが入力する。
Jsw:ステアリングホイール慣性
Tsw:ドライバトルク
Ttb:トーションバートルク
ktb:トーションバー剛性
ctb:トーションバー粘性
N:減速比
θsw:ステアリングホイール角度
dθsw/dt:ステアリングホイール角速度
Jeg:ロアコラム慣性
θww:ウォームホイール角度
dθww/dt:ウォームホイール角速度
Tls:負荷トルク(逆入力トルク)
この実施形態では、ドライバトルク推定部51は、1慣性系モデルM1を使用し、ドライバトルク推定オブザーバ(外乱オブザーバ,拡張外乱オブザーバ)を用いてドライバトルクTswを推定する。
図5は、ドライバトルク推定部51の構成を示すブロック図である。
ドライバトルク推定オブザーバ101は、ウォームホイール角度演算部61によって演算されるウォームホイール角度θwwと、ウォームホイール角速度演算部62によって演算されるウォームホイール角速度dθww/dtと、トルクセンサ11によって検出されるトーションバートルクTtbとから、ドライバトルクTswを推定する。
積分器71の出力が状態変数ベクトル^xe(前記式(3)参照)となる。演算開始時には、状態変数ベクトル^xeとして初期値が与えられる。状態変数ベクトル^xeの初期値は、たとえば0である。
出力行列乗算器65は、状態変数ベクトル^xeに出力行列Ce(前記式(9)参照)を乗算する。直達行列乗算器64は、入力ベクトル入力部63から出力される入力ベクトルu1に直達行列De(前記式(10)参照)を乗算する。
第1加算器66は、トルクセンサ11によって検出されるトーションバートルクTtbである出力ベクトル(測定値)yから、出力行列乗算器65の出力(Ce・^xe)および直達行列乗算器64の出力(De・u1)を減算する。つまり、第1加算器66は、出力ベクトルyと出力ベクトル推定値^y(=Ce・^xe+De・u1)との差(y−^y)を演算する。ゲイン乗算器67は、第1加算器66の出力(y−^y)にオブザーバゲインLe(前記式(8)参照)を乗算する。
ハンズオン/オフ判定部53の動作説明においては、ローパスフィルタ52によるローパスフィルタ処理後のドライバトルクTswを、単に「ドライバトルクTsw’」ということにする。
ハンズオン/オフ判定部53は、ドライバのハンドル操作状態として、「閾値より上のハンズオン状態(ST1)」と、「閾値以下のハンズオン状態(ST2)」と、「閾値以下のハンズオフ状態(ST3)」と、「閾値より上のハンズオフ状態(ST4)」との4状態を識別する。
ローパスフィルタ52のカットオフ周波数の判定精度への影響について調べた。具体的には、舗装路において、車両を車速20[km/h]で走行させ、ハンドルが中立位置のときにトルクセンサ11によって検出されるトーションバートルクTtbを時系列に測定した。このような測定を、ハンズオン状態およびハンズオフ状態のそれぞれについて行った。また、悪路(石畳路)において、車両を車速20[km/h]で走行させ、ハンドルが中立位置のときにトルクセンサ11によって検出されるトーションバートルクTtbを時系列に測定した。このような測定を、ハンズオン状態およびハンズオフ状態のそれぞれについて行った。
図7Aおよび図7Bから、ハンドル操作状態判定部の判定精度は、舗装路に比べて悪路の方が低下していることがわかる。また、いずれの路面状況においても、ローパスフィルタのカットオフ周波数が低いほどハンドル操作状態判定部の判定精度が高くなることがわかる。しかしながら、ローパスフィルタのカットオフ周波数を低くすると、ハンズオン/オフ判定の応答性が悪くなる。このような観点から、ローパスフィルタのカットオフ周波数としては、3[Hz]以上7[Hz]以下が好ましく、4[Hz]以上6[Hz]以下がより好ましく、5[Hz]が最も好ましい。この実施形態では、ローパスフィルタ52のカットオフ周波数は、5[Hz]に設定されている。
図8は、ドライバトルク推定部51Aの構成を示すブロック図である。
ロータ角演算部82によって演算されるロータ回転角θmおよびトルクセンサ11によって検出されるトーションバートルクTtbは、出力ベクトル入力部83に与えられる。出力ベクトル入力部83は、出力ベクトルy(前記式(14)参照)を出力する。
システム行列乗算器88は、状態変数ベクトル^xeにシステム行列Ae(前記式(15)参照)を乗算する。
第1加算器85は出力ベクトルyから、出力行列乗算器84の出力(Ce・^xe)を減算する。つまり、第1加算器85は、出力ベクトルyと出力ベクトル推定値^y(=Ce・^xe)との差(y−^y)を演算する。ゲイン乗算器86は、第1加算器85の出力(y−^y)にオブザーバゲインLe(前記式(17)参照)を乗算する。
なお、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
Claims (3)
- ハンドルが連結された入力軸と、前記入力軸にトーションバーを介して連結された出力軸と、前記出力軸に減速機構を介して連結された電動モータとを含む車両用操舵装置におけるハンドル操作状態判定装置であって、
前記トーションバーに加えられているトーションバートルクを検出するためのトルク検出手段と、
前記電動モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
前記トルク検出手段によって検出されるトーションバートルクおよび前記回転角検出手段によって検出される前記電動モータの回転角を少なくとも含む検出値を用いて、運転者によって前記ハンドルに加えられるドライバトルクを推定するドライバトルク推定オブザーバと、
前記ドライバトルク推定オブザーバによって推定されるドライバトルクに基づいて、ハンズオン状態であるかハンズオフ状態であるかを判定するハンズオン/オフ判定手段とを含み、
前記ドライバトルク推定オブザーバは、ステアリングホイール慣性、トーションバー剛性およびトーションバー粘性を含む1慣性系の物理モデルを用いて、ドライバトルクを推定するように構成されている、ハンドル操作状態判定装置。 - 前記減速機構は、前記電動モータによって回転駆動されるウォームギヤと、前記出力軸に一体回転可能に連結されかつ前記ウォームギヤによって回転駆動されるウォームホイールとを含み、
前記ドライバトルク推定オブザーバは、前記回転角検出手段によって検出される前記電動モータの回転角に基づいて演算される前記ウォームホイールの回転角および角速度と、前記トーションバートルクとからドライバトルクを推定するように構成されている、請求項1に記載のハンドル操作状態判定装置。 - 前記電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出手段をさらに含み、
前記ドライバトルク推定オブザーバは、前記電流検出手段によって検出される電流に基づいて演算される前記電動モータのモータトルクと、前記回転角検出手段によって検出される前記電動モータの回転角と、前記トーションバートルクとからドライバトルクを推定するように構成されている、請求項1に記載のハンドル操作状態判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018147944A JP6709516B2 (ja) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | ハンドル操作状態判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018147944A JP6709516B2 (ja) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | ハンドル操作状態判定装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015252324A Division JP6876242B2 (ja) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | ハンドル操作状態判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018165156A JP2018165156A (ja) | 2018-10-25 |
JP6709516B2 true JP6709516B2 (ja) | 2020-06-17 |
Family
ID=63922361
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018147944A Active JP6709516B2 (ja) | 2018-08-06 | 2018-08-06 | ハンドル操作状態判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6709516B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7322766B2 (ja) * | 2020-03-19 | 2023-08-08 | いすゞ自動車株式会社 | パワーステアリング制御装置、パワーステアリングの制御方法、プログラム、および自動操舵システム |
JP7435345B2 (ja) | 2020-07-31 | 2024-02-21 | 株式会社ジェイテクト | ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 |
JP7287364B2 (ja) * | 2020-08-20 | 2023-06-06 | いすゞ自動車株式会社 | 判定装置 |
WO2023079765A1 (ja) | 2021-11-08 | 2023-05-11 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006182051A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Nissan Motor Co Ltd | パワーステアリング装置 |
JP5273929B2 (ja) * | 2007-03-06 | 2013-08-28 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
EP2426030B1 (en) * | 2010-08-11 | 2012-12-05 | ThyssenKrupp Presta AG | Steering control apparatus for vehicle and steering control method |
JP6308379B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2018-04-11 | 株式会社ジェイテクト | 制御システム |
-
2018
- 2018-08-06 JP JP2018147944A patent/JP6709516B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018165156A (ja) | 2018-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6876242B2 (ja) | ハンドル操作状態判定装置 | |
JP6709516B2 (ja) | ハンドル操作状態判定装置 | |
JP7108961B2 (ja) | 操舵装置 | |
CN109204449B (zh) | 转向操纵装置 | |
JP7116888B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP7093504B2 (ja) | ドライバトルク推定装置およびそれを備えた操舵装置 | |
JP4248739B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置及びその制御方法 | |
JP6160860B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6222063B2 (ja) | 制御装置 | |
CN111017006B (zh) | 转向装置 | |
EP3715219A1 (en) | Steering control device | |
JP6838236B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置 | |
JP2003175850A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
EP3647159A1 (en) | Steering control device | |
EP3647161A1 (en) | Steering control device | |
EP3715218A1 (en) | Steering control device | |
JP2020059362A (ja) | ドライバトルク推定装置およびそれを備えた電動パワーステアリング装置 | |
JP5401875B2 (ja) | 車両用舵角検出装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 | |
JP5751178B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7202528B2 (ja) | ドライバトルク推定装置 | |
JP6505526B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5844861B2 (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
JP2002136182A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2022024284A (ja) | 異常検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180807 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190530 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190723 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200423 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200506 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6709516 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |