JP7435345B2 - ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 - Google Patents
ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7435345B2 JP7435345B2 JP2020130492A JP2020130492A JP7435345B2 JP 7435345 B2 JP7435345 B2 JP 7435345B2 JP 2020130492 A JP2020130492 A JP 2020130492A JP 2020130492 A JP2020130492 A JP 2020130492A JP 7435345 B2 JP7435345 B2 JP 7435345B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- driver
- driver torque
- unit
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 18
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000005295 random walk Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
図1は、実施の形態1に係るステアリング装置を示す図である。ステアリング装置100は、操作部材200の操作に応じて転舵輪210を転舵する装置であって、転舵機構110と、伝達機構120と、ドライバトルク推定装置130と、を備えている。実施の形態1の場合、ステアリング装置100は、いわゆる電動パワーステアリング装置であり、アシスト機構140をさらに備えている。
続いて、ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置の他の実施の形態について説明する。なお、前記実施の形態1と同様の作用や機能、同様の形状や機構や構造を有するもの(部分)には同じ符号を付して説明を省略する場合がある。また、以下では実施の形態1と異なる点を中心に説明し、同じ内容については説明を省略する場合がある。
Claims (5)
- 複数の機械要素の組み合わせにより操作可能に保持される操作部材の操作に応じて転舵輪を転舵するステアリング装置に適用されるドライバトルク推定装置であって、
前記機械要素に発生するトルクを取得するトルク取得部と、
運転者が前記操作部材に加える力であるドライバトルクを前記トルク取得部から取得したトルクを用いて非線形演算に基づき推定するドライバトルク推定部と、
前記操作部材の動作を示す動作情報に基づき運転者の操作部材の操作状態を特定する操作状態特定部と、
前記操作状態特定部の特定結果に基づき、前記ドライバトルク推定部に用いられる前記非線形演算に適用されるパラメータ値を更新する更新部と、
を備えるドライバトルク推定装置。 - 前記操作部材の動作を示す動作情報に基づき前記ステアリング装置が搭載される車両のノイズ状態を特定するノイズ状態特定部をさらに備え、
前記更新部は、
前記ノイズ状態特定部の特定結果に基づき、前記ドライバトルク推定部に用いられる前記非線形演算に適用されるパラメータ値を更新する
請求項1に記載のドライバトルク推定装置。 - 前記操作状態特定部は、
前記操作部材の操作量、および前記トルク取得部から取得するトルクの少なくとも一方を動作情報として取得し、ローパスフィルタに通した前記動作情報を所定の第一期間内において統計処理した結果である第一統計情報を特定し、
前記更新部は、
前記第一統計情報が第一閾値以上の場合、前記ドライバトルク推定部の応答性が高くなるように前記非線形演算に適用されるパラメータ値を更新し、前記第一統計情報が第一閾値未満の場合、前記ドライバトルク推定部の応答性が低くなるように前記非線形演算に適用されるパラメータ値を更新する
請求項1または2に記載のドライバトルク推定装置。 - 前記ノイズ状態特定部は、
前記操作部材の操作量、および前記トルク取得部から取得するトルクの少なくとも一方を動作情報として取得し、ハイパスフィルタに通した前記動作情報を所定の第二期間内において統計処理した結果である第二統計情報を特定し、
前記更新部は、
前記第二統計情報が第二閾値以上の場合、前記ドライバトルク推定部の応答性が低くなるように前記非線形演算に適用されるパラメータ値を更新し、前記第二統計情報が第二閾値未満の場合、前記ドライバトルク推定部の応答性が高くなるように前記非線形演算に適用されるパラメータ値を更新する
請求項2または請求項2を引用する請求項3に記載のドライバトルク推定装置。 - 転舵輪を転舵する転舵機構と、
運転者による操作部材の操作を前記転舵機構に伝達する伝達機構と、
請求項1から4のいずれか一項に記載のドライバトルク推定装置と、
を備えるステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020130492A JP7435345B2 (ja) | 2020-07-31 | 2020-07-31 | ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020130492A JP7435345B2 (ja) | 2020-07-31 | 2020-07-31 | ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022026837A JP2022026837A (ja) | 2022-02-10 |
JP7435345B2 true JP7435345B2 (ja) | 2024-02-21 |
Family
ID=80263766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020130492A Active JP7435345B2 (ja) | 2020-07-31 | 2020-07-31 | ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7435345B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154450A (ja) | 2000-11-21 | 2002-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置及びトルク推定方法 |
JP2017114324A (ja) | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 株式会社ジェイテクト | ハンドル操作状態判定装置 |
JP2018165156A (ja) | 2018-08-06 | 2018-10-25 | 株式会社ジェイテクト | ハンドル操作状態判定装置 |
JP2019182393A (ja) | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 株式会社ジェイテクト | ドライバトルク推定装置およびそれを備えた操舵装置 |
JP2019206230A (ja) | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 日本精工株式会社 | ハンズオンオフ検出装置、電動パワーステアリング装置、外部トルク推定方法およびハンズオンオフ検出装置制御プログラム |
-
2020
- 2020-07-31 JP JP2020130492A patent/JP7435345B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002154450A (ja) | 2000-11-21 | 2002-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置及びトルク推定方法 |
JP2017114324A (ja) | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 株式会社ジェイテクト | ハンドル操作状態判定装置 |
JP2019182393A (ja) | 2018-04-17 | 2019-10-24 | 株式会社ジェイテクト | ドライバトルク推定装置およびそれを備えた操舵装置 |
JP2019206230A (ja) | 2018-05-28 | 2019-12-05 | 日本精工株式会社 | ハンズオンオフ検出装置、電動パワーステアリング装置、外部トルク推定方法およびハンズオンオフ検出装置制御プログラム |
JP2018165156A (ja) | 2018-08-06 | 2018-10-25 | 株式会社ジェイテクト | ハンドル操作状態判定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022026837A (ja) | 2022-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107380254B (zh) | 使用系统状态预测的电动助力转向控制 | |
CN111661137B (zh) | 远程驾驶路感模拟方法、装置、系统及存储介质 | |
CN110525511B (zh) | 用于被动和主动监控并评估电动转向系统的系统 | |
US9873453B2 (en) | Driver hands-on steering wheel detect using EPS signals | |
JP6876242B2 (ja) | ハンドル操作状態判定装置 | |
CN107458466B (zh) | 用于确定在车辆的方向盘处的驾驶员手力矩的方法和装置 | |
JP6703951B2 (ja) | パワーステアリングを管理する方法 | |
CN109911000B (zh) | 用于估算车辆的方向盘转矩的方法 | |
CN106104243B (zh) | 利用离散点建立动力转向系统的摩擦力模型的方法 | |
US10962429B2 (en) | Method for estimating rack force of steer by wire system | |
CN110182253B (zh) | 用于转向系统的轮胎负载估算的象限型摩擦补偿 | |
KR101679835B1 (ko) | 로봇 머니퓰레이터 및 이의 제어 방법 | |
JP6709516B2 (ja) | ハンドル操作状態判定装置 | |
CN111511629A (zh) | 使用动力转向系统的辅助电动机以便根据力确定周期生成测试周期 | |
JP7435345B2 (ja) | ドライバトルク推定装置、およびステアリング装置 | |
JP7160914B2 (ja) | パワーステアリングシステムにおける摩擦補償の方法および関連する推定方法 | |
JP5697966B2 (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
JP4568996B2 (ja) | 操舵装置と操舵装置の抗力算出装置 | |
EP3878714A1 (en) | Steering control device | |
EP2426032B1 (en) | Electric power steering system | |
JP5844861B2 (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
CN111688792A (zh) | 车辆用转向系统 | |
Huang et al. | Delta operator based fault detection filter design for uncertain steer-by-wire systems with time delay | |
US20240067264A1 (en) | Steering control device and method | |
Mohtat et al. | Validation and refinement of a steering friction increase detection algorithm using test drive data |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230609 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7435345 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |